JP6942332B2 - 全方向回転体、全方向駆動車輪および全方向移動体 - Google Patents
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Description
図1乃至図3は、本発明の第1の実施の形態の全方向駆動車輪を示している。
図1乃至図3に示すように、全方向駆動車輪10は、第1回転体11と第2回転体12と回転伝達部13と駆動部(図示せず)とを有している。
図2および図3に示すように、全方向駆動車輪10は、駆動部により、回転伝達部13を、回転軸を中心として正方向(図中の矢印Oの方向)に回転させるとき、第1回転体11を円周方向に沿って回転Iの矢印方向に回転させ、第2回転体12を円周方向に沿って回転IIの矢印方向に回転させることができる。また、駆動部により、回転伝達部13を、回転軸を中心として逆方向(図中の矢印Oとは逆方向)に回転させるとき、第1回転体11を円周方向に沿って回転Iの矢印とは逆方向に回転させ、第2回転体12を円周方向に沿って回転IIの矢印とは逆方向に回転させることができる。また、駆動部により、回転IIIの矢印方向および矢印とは逆方向に、第1回転体11、第2回転体12および回転伝達部13を一体的に回転させることもできる。
図4乃至図6に示すように、全方向駆動車輪20は、第1回転体11と第2回転体12と回転伝達部13と駆動部24とを有している。なお、以下の説明では、本発明の第1の実施の形態の全方向駆動車輪10と同一の構成には同一の符号を付して、重複する説明を省略する。
図5および図6に示すように、全方向駆動車輪20は、各駆動軸24aを中心軸周りに互いに逆の方向に回転させたとき、各駆動軸24aのかさ歯車24cが連結部材24bを同じ方向に回転させようとするため、連結部材24bが軸材23cとともに軸材23cを中心として回転し、回転伝達部13を所定の方向(例えば、図中の矢印Oの方向)に回転させることができる。これにより、第1回転体11を円周方向に沿って回転Iの矢印方向に回転させ、第2回転体12を円周方向に沿って回転IIの矢印方向に回転させることができる。また、それとは逆方向に各駆動軸24aを回転させたとき、回転伝達部13を逆方向(例えば、図中の矢印Oとは逆方向)に回転させることができる。これにより、第1回転体11を円周方向に沿って回転Iの矢印とは逆方向に回転させ、第2回転体12を円周方向に沿って回転IIの矢印とは逆方向に回転させることができる。
11 第1回転体
11a はすば内歯車
12 第2回転体
12a はすば内歯車
13 回転伝達部
13a はすば歯車
20 全方向駆動車輪
21a,22a 環状部
21b,22b 隙間
23a 収納部
23b 収納室
23c 軸材
23d 周回溝
24 駆動部
24a 駆動軸
24b 連結部材
24c かさ歯車
25 ベアリング
Claims (7)
- 球面の左右を対称に切り落とした外面を有する円環形状を成し、互いの内側に挿入して鎖状に連結された第1回転体および第2回転体と、
前記第2回転体の内側に位置する前記第1回転体の内側面、および、前記第1回転体の内側に位置する前記第2回転体の内側面にそれぞれ接触するよう、前記第1回転体および前記第2回転体の内側に配置され、所定の軸を中心として回転可能に設けられた回転伝達部とを有し、
前記第2回転体の内側に位置する前記第1回転体の外面の幅方向の左右の両端縁が、前記第2回転体の内側面に接し、前記第1回転体の内側に位置する前記第2回転体の外面の幅方向の左右の両端縁が、前記第1回転体の内側面に接しており、前記回転伝達部が前記所定の軸を中心として正方向に回転するとき、前記第1回転体および前記第2回転体がそれぞれの円周方向に沿って所定の方向に回転し、前記回転伝達部が前記所定の軸を中心として逆方向に回転するとき、前記第1回転体および前記第2回転体がそれぞれの円周方向に沿って前記所定の方向とは逆の方向に回転するよう構成されていることを
特徴とする全方向回転体。 - 前記回転伝達部は、前記所定の軸を中心として回転可能に設けられたはすば歯車を有し、
前記第1回転体および前記第2回転体は、前記回転伝達部のはすば歯車と噛み合うよう、それぞれ内側面に円周方向に沿って設けられたはすば内歯車を有することを
特徴とする請求項1記載の全方向回転体。 - 前記第1回転体および前記第2回転体は、前記球面の半径が等しく、
前記第1回転体の幅方向に対する中心面と前記第2回転体の幅方向に対する中心面とがほぼ直交するよう構成されていることを
特徴とする請求項1または2記載の全方向回転体。 - 前記回転伝達部を前記所定の軸を中心として正方向および逆方向に回転可能かつ、その回転速度を変更可能に設けられた駆動部を有することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の全方向回転体。
- 請求項4記載の全方向回転体から成り、
前記第1回転体は、円周方向に沿った回転の回転軸に対して垂直な面で2つの環状部に分割されており、各環状部の間に隙間をあけて配置されており、
前記第2回転体は、円周方向に沿った回転の回転軸に対して垂直な面で2つの環状部に分割されており、各環状部の間に隙間をあけて配置されており、
前記所定の軸は、前記第1回転体の円周方向に沿った回転の回転軸とほぼ平行を成し、
前記駆動部は差動機構から成り、前記所定の軸の側方に向かって、前記第1回転体および前記第2回転体の内側から、前記第1回転体の前記隙間および前記第2回転体の前記隙間を通って、互いに反対側に伸びるよう設けられた1対の駆動軸と、各駆動軸に接触し、前記回転伝達部とともに前記所定の軸を中心として回転可能に設けられた連結部材とを有し、各駆動軸を中心軸周りに回転させたときのそれぞれの回転方向および回転速度に応じて、前記回転伝達部を前記所定の軸の回りに回転または停止するとともに、前記回転伝達部を各駆動軸の中心軸回りに回転または停止するよう構成されており、
前記回転伝達部が各駆動軸の中心軸回りに回転するとき、前記回転伝達部と一体的に前記第1回転体および前記第2回転体も回転するよう構成されていることを
特徴とする全方向駆動車輪。 - 各駆動軸は、前記所定の軸側の先端部に、周方向に沿って設けられたかさ歯車を有し、
前記連結部材は、各駆動軸のかさ歯車に噛み合うよう設けられたかさ歯車から成ることを
特徴とする請求項5記載の全方向駆動車輪。 - 1または複数の請求項5または6記載の全方向駆動車輪と、
前記全方向駆動車輪で支持されるよう、各駆動軸で前記全方向駆動車輪が取り付けられ、各駆動軸をそれぞれ独立して回転制御可能に構成された本体とを、
有することを特徴とする全方向移動体。
Priority Applications (1)
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JP2017070994A JP6942332B2 (ja) | 2017-03-31 | 2017-03-31 | 全方向回転体、全方向駆動車輪および全方向移動体 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017070994A JP6942332B2 (ja) | 2017-03-31 | 2017-03-31 | 全方向回転体、全方向駆動車輪および全方向移動体 |
Publications (2)
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JP2018172015A JP2018172015A (ja) | 2018-11-08 |
JP6942332B2 true JP6942332B2 (ja) | 2021-09-29 |
Family
ID=64106960
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2017070994A Active JP6942332B2 (ja) | 2017-03-31 | 2017-03-31 | 全方向回転体、全方向駆動車輪および全方向移動体 |
Country Status (1)
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2017
- 2017-03-31 JP JP2017070994A patent/JP6942332B2/ja active Active
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