JP6935992B2 - 画像生成装置、画像生成システム及びその方法 - Google Patents

Description

本発明は、画像生成装置、画像生成システム及びその方法に関する。

撮像した画像を加工して遠隔地に配置される表示装置に送信する画像生成装置が知られている。例えば、特許文献１には、風景を撮像する撮像手段と、端末装置から受信した操作情報に応じて、撮像された画像データの一部を抽出する画像抽出手段と、抽出された画像データを端末装置へ送信する通信手段とを備えるライブカメラが記載されている。特許文献１に記載されるライブカメラでは、カメラの操作とは独立した画像データの電気的な画像処理によって、ユーザはあたかも実際にカメラを操作しているような感覚を味わうことができる。

特開２００３−１２５３８９号公報

また、複数のユーザが異なる車両を運転して目的地に集合するときに、目的地に先に到着した先着ユーザは、目的地の位置座標等の目的地の位置情報を、目的地に向かっている後着ユーザに通知することがある。後着ユーザは、通知された情報に基づいて、先着ユーザの位置を確認することができる。

しかしながら、後着ユーザは、先着ユーザから目的地の位置情報は取得可能であるが、目的地に到着するときに後着ユーザが見る風景に対応する画像を取得することは容易ではない。また、先着ユーザは、後着ユーザが何れの方向から目的地に向かっているかを知らないため、後着ユーザが目的地に到着するときに見る風景に対応する画像を撮像することは容易ではない。例えば、先着ユーザ及び後着ユーザは、後着ユーザが目的地に到着するときに見る風景に対応する画像を撮像するために、電話等の通信を利用して、後着ユーザが目的地に到着するときの方向等の情報を取得する必要がある。

本発明は、先着ユーザと後着ユーザとの最小限の通信で、後着ユーザが目的地に到着するときに見る風景に対応する画像を後着ユーザに提供可能な画像生成装置を提供することを目的とする。

上記目的を実現するため、本発明に係る画像生成装置は、第１地点に位置する第１装置と通信可能な画像生成装置であって、第１装置から送信された第１地点の周囲の画像を示す周囲画像データを取得する周囲画像データ取得部と、第１地点と第１地点と異なる第２地点との間の経路を検索し、検索された経路を示す経路情報を生成する経路検索部と、経路検索部によって生成された経路情報に基づいて、画像生成装置が第２地点から第１地点に到着するときの到着方向を推定する到着方向推定部と、推定された到着方向から見た到着画像を示す到着画像データを、周囲画像データから生成する到着画像データ生成部と、到着画像データを出力する到着画像データ出力部とを有することを特徴とする。

また、本発明に係る画像生成装置は、画像生成装置の位置が、経路検索部によって検索された経路上に位置するか否かを判定する経路判定部を更に有し、経路検索部は、画像生成装置の位置が経路検索部によって検索された経路上に位置しないと判定されたときに、第１地点と画像生成装置の位置との間の経路情報を生成し、到着方向推定部は、経路検索部によって生成された経路情報に基づいて、画像生成装置が第１地点に到着するときの到着方向を推定することが好ましい。

また、本発明に係る画像生成装置では、周囲画像データに対応する画像は、第１装置が第１地点に到着した後に撮像された画像であることが好ましい。

また、本発明に係る画像生成装置は、第１地点と、画像生成装置が向かっている地点が一致しているか否かを判定する目的地判定部と、一致していないと判定されたときに、警報信号を出力する警報信号出力部と、を更に有することが好ましい。

さらに、本発明に係る画像生成装置は、第１地点に位置する第１装置及び画像取得装置と通信可能な画像生成装置であって、第１装置から送信された第１地点の周囲の画像を示す周囲画像データを取得する周囲画像データ取得部と、第１地点と第１地点と異なる第２地点との間の経路を示す経路情報に基づいて推定された画像取得装置が第２地点から第１地点に到着するときの到着方向を取得する到着方向取得部と、推定された到着方向から見た到着画像を示す到着画像データを、周囲画像データから生成する到着画像データ生成部と、到着画像データを画像取得装置に送信する到着画像データ送信部と、を有することを特徴とする。

さらに、本発明に係る画像生成装置は、第１地点に位置し且つ第２装置と通信可能な画像生成装置であって、第１地点の周囲の画像を示す周囲画像データを生成する周囲画像データ生成部と、第１地点と第１地点と異なる第２地点との間の経路を示す経路情報に基づいて推定された第２装置が第２地点から第１地点に到着するときの到着方向を取得する到着方向取得部と、推定された到着方向から見た到着画像を示す到着画像データを、周囲画像データから生成する到着画像データ生成部と、到着画像データを第２装置に送信する到着画像データ送信部とを有することを特徴とする。

さらに、本発明に係る画像生成システムは、第１地点に位置する第１装置と、画像取得装置と、第１装置及び画像取得装置と通信可能なサーバとを有する画像生成システムであって、第１地点の周囲の画像を示す周囲画像データを生成する周囲画像データ生成部と、第１地点と第１地点と異なる第２地点との間の経路を検索し、検索された経路を示す経路情報を生成する経路検索部と、経路検索部によって生成された経路情報に基づいて、画像取得装置が第２地点から第１地点に到着するときの到着方向を推定する到着方向推定部と、推定された到着方向から見た到着画像を示す到着画像データを、周囲画像データから生成する到着画像データ生成部と、到着画像データを出力する到着画像データ出力部とを有することを特徴とする。

また、本発明に係る画像生成システムでは、周囲画像データ生成部は、第１装置に搭載され、経路検索部及び到着方向推定部は、第１装置に搭載され、到着画像データ生成部及び到着画像データ出力部は、サーバに搭載されることが好ましい。

さらに、本発明に係る画像生成方法は、画像生成装置が第１地点の周囲の画像を示す周囲画像データを取得し、第１地点と、第１地点と異なる第２地点との間の経路を検索し、検索された経路を示す経路情報を生成し、生成された経路情報に基づいて、画像生成装置が第２地点から第１地点に到着するときの到着方向を推定し、推定された到着方向から見た到着画像を示す到着画像データを、周囲画像データから生成し、到着画像データを出力する、ことを含むことを特徴とする。

本発明によれば、先着ユーザと後着ユーザとの最小限の通信で、後着ユーザが目的地に到着するときに見る風景に対応する画像を後着ユーザに提供することが可能になった。

実施形態に係る画像生成システムの動作を説明するための図である。 第１実施形態に係る画像生成システムの構成である。 図２に示す先着車両に搭載される車載システムの構成図である。 図２に示す先着車両の平面図である。 （ａ）は到着確認状態を示す図であり、（ｂ）は後着ユーザ選択状態を示す図である。 （ａ）は図２に示す先着携帯端末の内部ブロック図であり、図６（ｂ）は図２に示す後着携帯端末の内部ブロック図である。 図２に示す後着車両に搭載される車載システムの構成図である。 図２に示す画像生成システムの動作を示すシーケンスである。 図８に示すＳ１０９の処理のより詳細な処理を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る画像生成システムの構成である。 図１０に示す先着車両に搭載される車載システムの構成図である。 図１０に示す後着車両に搭載される車載システムの構成図である。 図１０に示すサーバの内部ブロック図である。 図１０に示す画像生成システムの動作を示すシーケンスである。 図１４に示すＳ３０９の処理のより詳細な処理を示すフローチャートである。 図１４に示すＳ３１７の処理のより詳細な処理を示すフローチャートである。 第３実施形態に係る画像生成システムの構成である。 図１７に示す先着車両に搭載される車載システムの構成図である。 図１７に示す後着車両に搭載される車載システムの構成図である。 図１７に示す画像生成システムの動作を示すシーケンスである。 図２０に示すＳ６０９の処理のより詳細な処理を示すフローチャートである。 図２０に示すＳ６１４の処理のより詳細な処理を示すフローチャートである。 第４実施形態に係る画像生成システムの構成である。 図２３に示す後着車両に搭載される車載システムの構成図である。 図２３に示す画像生成システムの動作を示すシーケンスである。 図２５に示すＳ９０９の処理のより詳細な処理を示すフローチャートである。

以下の図面を参照して、本発明に係る画像生成装置、画像生成システム及びその方法について説明する。但し、本発明の技術的範囲はそれらの実施の形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明との均等物に及ぶ点に留意されたい。

（実施形態に係る画像生成システムの概要）
図１は、実施形態に係る画像生成システムの動作を説明するための図である。図１において矢印Ａは、目的地に向かっている後着車両が目的地に到着するときの方向を示す。

実施形態に係る画像生成システムでは、先に目的地に到着した先着車両１０１に搭載されたカメラは、矢印Ｂで示される楕円のように３６０度に亘って目的地の周囲の画像を撮像する。先着車両１０１に搭載される先着車載装置１０は、撮像された周囲の画像を示す周辺画像データを記憶する。周辺画像データに対応する画像には、先着車両１０１から見て、後着車両１０２が目的地に到着するときの方向と反対の方向に位置する家屋９００、第１樹木９０１及び第２樹木９０２が撮像される。先着車載装置１０は、周辺画像データを、先着車両１０１を運転する不図示の先着ユーザが所有する先着携帯端末２０に近距離無線通信を介して送信する。先着携帯端末２０は、周辺画像データを、移動体通信網８００を介して不図示の後着ユーザが所有する後着携帯端末３０に送信する。後着携帯端末３０は、周辺画像データを、近距離無線通信を介して後着ユーザが運転する後着車両１０２の後着車載装置４０に送信する。

後着車載装置４０は、後着車両１０２の現在位置及び目的地の位置のそれぞれを示す位置情報から検索される経路を示す経路情報に基づいて、後着車両１０２が目的地に到着するときの方向を推定する。また、後着車載装置４０は、推定された方向から見た到着画像１０３を示す到着画像データを、周囲画像データから生成し、生成した到着画像データを出力する。到着画像データに対応する到着画像１０３は、後着車両１０２の表示装置又は後着携帯端末３０の表示部に表示される。到着画像１０３には、後着車両１０２が目的地に到着するときの方向と反対の方向に位置する家屋９００、第１樹木９０１及び９０２が撮像される。後着車両１０２を運転する後着ユーザは、表示された到着画像１０３を視認することにより、目的地に到着するときに見る風景を確認することができる。

（第１実施形態に係る画像生成システム）
図２は、第１実施形態に係る画像生成システムの構成である。

画像生成システム１は、先着車載装置１０と、先着携帯端末２０と、後着携帯端末３０と、後着車載装置４０とを有する。先着車載装置１０は先着車両１０１に搭載され、先着携帯端末２０は先着車両１０１を運転する不図示の先着ユーザによって所有される。先着車載装置１０と先着携帯端末２０との間は近距離無線通信を介して接続される。先着携帯端末２０と後着携帯端末３０との間は移動体通信網８００並びに基地局８０１及び８０２を介して接続される。後着車載装置４０は後着車両１０２に搭載され、後着携帯端末３０は後着車両１０２を運転する不図示の後着ユーザによって所有される。後着携帯端末３０と後着車載装置４０との間は近距離無線通信を介して接続される。

図３は、先着車両１０１に搭載される車載システムの構成図である。

先着車両１０１には、先着車載装置１０と、フロントカメラ１１と、左サイドカメラ１２と、右サイドカメラ１３と、バックカメラ１４とが搭載される。先着車載装置１０、フロントカメラ１１、左サイドカメラ１２、右サイドカメラ１３及びバックカメラ１４は、ＣＡＮ（Controller Area Network）１５を介して相互通信可能に接続されている。

フロントカメラ１１、左サイドカメラ１２、右サイドカメラ１３及びバックカメラ１４は、ＣＣＤ又はＣＭＯＳ等の複数の撮像素子と、魚眼レンズ等の広角レンズとを備え、視野角内の風景を、広角レンズを介して電子的に画像を取得する単眼カメラである。フロントカメラ１１、左サイドカメラ１２、右サイドカメラ１３及びバックカメラ１４は、広角レンズを有するので、視野角αは１８０度以上になる。フロントカメラ１１、左サイドカメラ１２、右サイドカメラ１３及びバックカメラ１４は、取得した画像を示す画像データを先着車載装置１０にＣＡＮ１５を介して送信する。

図４は、先着車両１０１の平面図である。図４において、方向及び向きを示す３次元の直交座標が示される。図４に示す直交座標の座標軸は、先着車両１０１に対して固定される。Ｘ軸方向は先着車両１０１の直進方向に直交し且つ水平方向に平行な左右方向に沿って延伸する方向であり、Ｙ軸方向は先着車両１０１の直進方向に沿って延伸する方向であり、Ｚ軸方向は鉛直方向に沿って延伸する方向である。図４において、＋Ｘ方向は先着車両１０１の正面方向を向いたときの右方向であり、＋Ｙ方向は先着車両１０１の後方向であり、＋Ｚ方向は先着車両１０１の上方向である。

フロントカメラ１１は、先着車両１０１の前端にあるナンバープレートの取付位置の近傍に配置される。フロントカメラ１１の光軸１１ａは、先着車両１０１の直進方向すなわち−Ｙ方向に延伸する。左サイドカメラ１２は、左ドアミラー１６に配置され、一例では、左ドアミラー１６の下端に配置される。左サイドカメラ１２の光軸１２ａは先着車両１０１の左方向すなわち−Ｘ軸方向に延伸する。右サイドカメラ１３は、右ドアミラー１７に配置され、一例では、右ドアミラー１７の下端に配置される。右サイドカメラ１３の光軸１３ａは先着車両１０１の右方向すなわち＋Ｘ軸方向に延伸する。バックカメラ１４は、先着車両１０１の後端リアスポイラ１８の中央部分に配置される。バックカメラ１４の光軸１４ａは先着車両１０１の直進方向の反対方向すなわち＋Ｙ方向に延伸する。

フロントカメラ１１、左サイドカメラ１２、右サイドカメラ１３及びバックカメラ１４の視野角αは何れも１８０度以上なので、フロントカメラ１１〜バックカメラ１４の２つのカメラを利用して先着車両１０１の全周囲３６０度の撮像が可能である。

先着車載装置１０は、タッチパネル１１１と、ＧＰＳ部１１４と、車速取得部１１５と、スピーカ１１６と、記憶部１１７と、近距離通信部１１８と、通信部１１９と、車載処理部１２０とを有する車載用のナビゲーション装置である。

タッチパネル１１１は、操作部１１２と表示部１１３とを有する入出力デバイスである。操作部１１２は、先着ユーザの指先により押下された位置に応じた先着ユーザの指示を示す指示信号を車載処理部１２０に出力する。例えば、操作部１１２は、先着ユーザの到着確認ボタンの押下に応じて、目的地への到着を確認したことを示す到着確認信号を車載処理部１２０に出力する。また、操作部１１２は、先着ユーザの後着ユーザ選択ボタンの押下に応じて、目的地の周囲の周囲画像を送信する後着ユーザの名称を示す後着ユーザ信号を車載処理部１２０に出力する。表示部１１３は、映像や画像等の表示が可能であればどのようなデバイスでもよく、例えば、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬ（Electro−Luminescence）ディスプレイ等である。表示部１１３は、車載処理部１２０から入力される信号に対応する画像を表示する。

図５（ａ）は、目的地への到着を確認したことを示す到着確認信号を受け付けるときのタッチパネル１１１の表示状態である到着確認状態を示す図である。図５（ｂ）は、目的地の周囲の周囲画像を送信する後着ユーザを示す後着ユーザ信号を受け付けるときのタッチパネル１１１の表示状態である後着ユーザ選択状態を示す図である。

図５（ａ）に示す到着確認状態では、タッチパネル１１１には、先着車両１０１の出発地から目的地に至る経路２０２が示される地図２００と共に、押下に応じて到着確認信号を操作部１１２が出力する到着ボタン２１０が表示される。到着確認状態では、スピーカ１１６は、目的地に着いたか否かを確認する音声を出力する。

図５（ｂ）に示す後着ユーザ選択状態では、タッチパネル１１１には、押下に応じて後着ユーザ信号を操作部１１２が出力する複数の後着ユーザ選択ボタン２２１〜２２ｎが表示される。後着ユーザ選択状態では、スピーカ１１６は、周囲画像を送信する後着ユーザの選択を促す音声を出力する。

ＧＰＳ部１１４は、不図示のＧＰＳアンテナとＧＰＳレシーバとコンパスとを備える。ＧＰＳアンテナは、衛星からのＧＰＳ信号を受信し、ＧＰＳレシーバへＧＰＳ信号を送信する。ＧＰＳレシーバは、ＧＰＳアンテナから受信したＧＰＳ信号の復調を行って生成したＧＰＳ情報を車載処理部１２０に出力する。また、コンパスは、先着車両１０１の進行方向を示す進行方向信号を車載処理部１２０に出力する。

車速取得部１１５は、不図示の車速センサを備えており、先着車両１０１の車速を取得し、取得した車速の情報を車載処理部１２０に出力する。

スピーカ１１６は、車載処理部１２０から入力される信号に対応する音声を出力する音声出力装置である。例えば、スピーカ１１６は、車載処理部１２０から入力される信号に応じて、現在位置から目的地に至る経路の案内を示す音声を出力する。

記憶部１１７は、例えば、半導体メモリ、磁気ディスク装置及び光ディスク装置の内の少なくとも一つを有する。記憶部１１７は、車載処理部１２０による処理に用いられるドライバプログラム、オペレーティングシステムプログラム、アプリケーションプログラム、データ等を記憶する。例えば、車載処理部１２０は、ドライバプログラムとして、タッチパネル１１１を制御するデバイスドライバプログラム等を記憶する。コンピュータプログラムは、例えばＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な可搬型記録媒体から、公知のセットアッププログラム等を用いて記憶部１１７にインストールされてもよい。

また、記憶部１１７は、地図情報１７１と、音響情報１７２とを記憶する。地図情報１７１は、現在位置から目的地に至る経路を示す経路情報の生成用データ、例えば、道路データ、施設データ、及び表示アイコンの画像データ等を含む。音響情報１７２は、経路案内に使用される音声データ、アプリケーションに使用される効果音データ、ＢＧＭデータ等を含む。

また、記憶部１１７は、データとして、先着ユーザ及び後着ユーザのユーザ識別情報であるユーザＩＤ、先着車載装置１０及び後着車載装置４０の識別情報であるシリアルＩＤを記憶する。また、記憶部１１７は、先着携帯端末２０、後着携帯端末３０及び不図示のサーバ等へアクセスするためのアドレス等を記憶する。さらに、記憶部１１７は、所定の処理に係る一時的なデータを一時的に記憶してもよい。

近距離通信部１１８は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の通信方式に従った近距離無線通信を行うためのインタフェース回路を有し、先着携帯端末２０等との間で近距離無線通信を行う。そして、近距離通信部１１８は、先着携帯端末２０等から受信したデータを車載処理部１２０に供給する。また、近距離通信部１１８は、車載処理部１２０から供給されたデータを先着携帯端末２０等に送信する。なお、近距離通信部１１８は、ＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentification）、ＺｉｇＢｅｅ等の他の通信方式に従った近距離無線通信を行うためのインタフェース回路を有してもよい。また、近距離通信部１１８の代わりにＵＳＢ通信等の有線通信が可能な有線通信部が配置されてもよい。

通信部１１９は、フロントカメラ１１、左サイドカメラ１２、右サイドカメラ１３及びバックカメラ１４とＣＡＮ１９を介して接続される。通信部１１９は、フロントカメラ１１及びバックカメラ１４のそれぞれが撮像した画像を示すフロント画像データ及びバック画像データを、フロントカメラ１１及びバックカメラ１４のそれぞれから受信する。また、通信部１１９は、左サイドカメラ１２及び右サイドカメラ１３のそれぞれが撮像した画像を示す左側画像データ及び右側画像データを、左サイドカメラ１２及び右サイドカメラ１３のそれぞれから受信する。

車載処理部１２０は、一又は複数個のプロセッサ及びその周辺回路を備える。車載処理部１２０は、先着車載装置１０の全体的な動作を統括的に制御するものであり、例えば、ＣＰＵである。車載処理部１２０は、先着車載装置１０の各種処理が記憶部１１７に記憶されているプログラム等に基づいて適切な手順で実行されるように、タッチパネル１１１等の動作を制御する。車載処理部１２０は、記憶部１１７に記憶されているオペレーティングシステムプログラムやドライバプログラム、アプリケーションプログラム等のプログラムに基づいて処理を実行する。また、車載処理部１２０は、アプリケーションプログラム等の複数のプログラムを並列に実行することができる。

車載処理部１２０は、指示受付部１２１と、ナビ制御部１２２と、画像データ取得部１２３と、目的地位置情報取得部１２４と、周囲画像データ生成部１２５と、周囲画像データ送信部１２６とを有する。ナビ制御部１２２は、目的地設定部１２２１と、位置情報取得部１２２２と、経路検索部１２２３と、経路判定部１２２４とを有する。車載処理部１２０が有するこれらの各部は、車載処理部１２０が有するプロセッサ上で実行されるプログラムによって実装される機能モジュールである。あるいは、車載処理部１２０が有するこれらの各部は、独立した集積回路、マイクロプロセッサ、又はファームウェアとして先着車載装置１０に実装されてもよい。

指示受付部１２１は、先着ユーザによる操作部１１２の押下等された位置に応じた先着ユーザの指示を受け付ける。例えば、指示受付部１２１は、タッチパネル１１１の表示状態が到着確認状態であるときに、先着ユーザの到着ボタン２１０の押下に応じて操作部１１２から入力される到着確認信号に対応する目的地への到着確認を受け付ける。また、指示受付部１２１は、タッチパネル１１１の表示状態が後着ユーザ選択状態であるときに、先着ユーザの後着ユーザ選択ボタン２２１〜２２ｎの何れかの押下に応じて操作部１１２から入力される後着ユーザ信号に対応する後着ユーザの名称を受け付ける。

ナビ制御部１２２は、現在位置から目的地に至る経路を検索し、検索した経路２０２を示す経路情報を生成し、記憶部１１７に記憶する。より詳細には、目的地設定部１２２１は、先着ユーザの操作に応じて取得された目的地設定情報に含まれる場所の位置を目的地位置として設定して、記憶部１１７に記憶する。位置情報取得部１２２２は、ＧＰＳ部１１４を介して現在の位置を示す現在位置を取得し、取得した現在位置を示す現在位置情報を記憶部１１７に記憶する。次いで、経路検索部１２２３は、目的地設定部１２２１により設定された目的地位置と位置情報取得部１２２２により取得された現在位置との間の経路を検索し、検索された経路を示す経路情報を生成し、生成した経路情報を記憶部１１７に記憶する。

経路判定部１２２４は、位置情報取得部１２２２によって取得された現在位置情報に対応する現在位置が、経路検索部１２２３によって検索された経路上に位置するか否かを判定する。経路検索部１２２３は、現在位置が経路検索部１２２３によって検索された経路上に位置しないと判定されたときに、現在位置と目的地位置との間の経路を再計算する。

画像データ取得部１２３は、指示受付部１２１による目的地への到着確認の受け付けに応じて、フロントカメラ１１、左サイドカメラ１２、右サイドカメラ１３及びバックカメラ１４が撮像した画像を示す画像データを取得する。周囲画像データ生成部１２５は、画像データ取得部１２３により取得された画像データを組み合わせて先着車両１０１の周囲の画像を示す周囲画像データを生成する。

目的地位置情報取得部１２４は、目的地設定部１２２１によって設定された目的地位置を示す目的地位置情報を取得し、取得した目的地位置情報を記憶部１１７に記憶する。

周囲画像データ生成部１２５は、生成した周囲画像データを、ＧＰＳ部１１４から入力される進行方向信号に関連付けて記憶部１１７に記憶する。周囲画像データが進行方向信号と関連付けられることにより、周囲画像データに対応する先着車両１０１の周囲の画像の方角が規定される。

周囲画像データ送信部１２６は、周囲画像データ、周囲画像データに関連付けられた進行方向信号、及び目的地位置情報取得部１２４によって取得された目的地位置情報を近距離通信部１１８を介して先着携帯端末２０に送信する。

図６（ａ）は先着携帯端末２０の内部ブロック図であり、図６（ｂ）は後着携帯端末３０の内部ブロック図である。

先着携帯端末２０は、端末通信部２１と、端末近距離通信部２２と、端末操作部２３と、端末タッチパネル２４と、端末記憶部２５と、端末処理部２６とを有する。後着携帯端末３０は、端末通信部３１と、端末近距離通信部３２と、端末操作部３３と、端末タッチパネル３４と、端末記憶部３５と、端末処理部３６とを有する。先着携帯端末２０及び後着携帯端末３０のそれぞれは、端末の一例であり、例えば多機能携帯電話（いわゆる「スマートフォン」）であり、無線通信ネットワークへの接続、近距離無線通信、所定のアプリケーションプログラムの実行等を可能とする。なお、先着携帯端末２０及び後着携帯端末３０のそれぞれは、通信機能を有する通信装置であればよく、例えば携帯端末（Personal Digital Assistant, PDA）、携帯ゲーム機、携帯音楽プレーヤ、タブレットＰＣ等でもよい。

端末通信部２１は、主に２．１ＧＨｚ帯を感受帯域とするアンテナを含む、通信インタフェース回路を有し、先着携帯端末２０を移動体通信網８００に接続する。端末通信部２１は、基地局８０１により割り当てられるチャネルを介して、基地局８０１との間でＣＤＭＡ方式等による無線信号回線を確立し、基地局８０１との間で無線通信を行う。そして、端末通信部２１は、基地局８０１から受信したデータを端末処理部２６に供給する。また、端末通信部２１は、端末処理部２６から供給されたデータを基地局８０１に送信する。

端末近距離通信部２２は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信方式に従った近距離無線通信を行うためのインタフェース回路を有し、先着車載装置１０等との間で近距離無線通信を行う。そして、端末近距離通信部２２は、先着車載装置１０等から受信したデータを端末処理部２６に供給する。また、端末近距離通信部２２は、端末処理部２６から供給されたデータを先着車載装置１０等に送信する。なお、端末近距離通信部２２は、ＲＦＩＤ、ＺｉｇＢｅｅ等の他の通信方式に従った近距離無線通信を行うためのインタフェース回路を有してもよい。

端末操作部２３は、先着携帯端末２０の操作が可能であればどのようなデバイスでもよく、例えば、キーパッド等である。先着ユーザは、このデバイスを用いて、文字、数字等を入力することができる。端末操作部２３は、先着ユーザの指示を受け付け、受け付けた指示に対応する信号を発生し、端末処理部２６に出力する。

端末タッチパネル２４は、動画像、静止画像等の出力が可能であればどのようなデバイスでもよく、例えば、タッチパネル式の表示装置である。端末タッチパネル２４は、端末処理部２６から供給される動画像データに応じた動画像、静止画像データに応じた静止画像等を表示する。端末タッチパネル２４は、タップ、ドラッグ、フリック等の接触により、先着ユーザの指示を受け付け、受け付けた指示に対応する信号を発生し、端末処理部２６に出力する。

端末記憶部２５は、例えば、半導体メモリを有する。端末記憶部２５は、端末処理部２６での処理に用いられるドライバプログラム、オペレーティングシステムプログラム、アプリケーションプログラム、データ等を記憶する。例えば、端末記憶部２５は、ドライバプログラムとして、端末通信部２１を制御する携帯電話通信デバイスドライバプログラム、端末近距離通信部２２を制御する近距離無線通信デバイスドライバプログラム等を記憶する。また、端末記憶部２５は、アプリケーションプログラムとして、ウェブページの取得及び表示を行うウェブブラウザプログラムを含む種々のプログラムを記憶する。コンピュータプログラムは、例えばフラッシュメモリを含む半導体メモリ等のコンピュータ読み取り可能な可搬型記録媒体から、公知のセットアッププログラム等を用いて端末記憶部２５にインストールされてもよい。

また、端末記憶部２５は、データとして、先着ユーザ及び後着ユーザのユーザ識別情報であるユーザＩＤ、先着車載装置１０及び後着車載装置４０の識別情報であるシリアルＩＤ、及び不図示のサーバへアクセスするためのアドレス等を記憶する。さらに、端末記憶部２５は、所定の処理に係る一時的なデータを一時的に記憶してもよい。

端末処理部２６は、一又は複数個のプロセッサ及びその周辺回路を有する。端末処理部２６は、先着携帯端末２０の全体的な動作を統括的に制御するものであり、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。端末処理部２６は、先着携帯端末２０の各種処理が端末記憶部２５に記憶されているプログラム、端末操作部２３の操作等に応じて適切な手順で実行されるように、端末通信部２１等の動作を制御する。端末処理部２６は、端末記憶部２５に記憶されているプログラム（ドライバプログラム、オペレーティングシステムプログラム、アプリケーションプログラム等）に基づいて処理を実行する。また、端末処理部２６は、複数のプログラム（アプリケーションプログラム等）を並列に実行することができる。

端末処理部２６は、画像受信部２６１と、画像送信部２６２と、到着方向受信部２６３と、到着方向送信部２６４とを有する。端末処理部２６が有するこれらの各部は、端末処理部２６が有するプロセッサ上で実行されるプログラムによって実装される機能モジュールである。あるいは、端末処理部２６が有するこれらの各部は、独立した集積回路、マイクロプロセッサ、又はファームウェアとして先着携帯端末２０に実装されてもよい。

画像受信部２６１は、先着車載装置１０から送信された周囲画像データを端末近距離通信部２２を介して受信し、受信した周囲画像データを端末記憶部２５に記憶する。画像送信部２６２は、端末記憶部２５に記憶された周囲画像データを端末通信部２１を介して後着携帯端末３０に送信する。到着方向受信部２６３は、後着車両１０２が目的地に到着するときの到着方向を示す到着方向信号が後着携帯端末３０から送信されたとき、到着方向信号を端末通信部２１を介して受信し、受信した到着方向を端末記憶部２５に記憶する。到着方向送信部２６４は、端末記憶部２５に記憶された到着方向信号を端末近距離通信部２２を介して先着車載装置１０に送信する。

端末通信部３１、端末近距離通信部３２、端末操作部３３、端末タッチパネル３４及び端末記憶部３５のそれぞれは、端末通信部２１、端末近距離通信部２２、端末操作部２３、端末タッチパネル２４及び端末記憶部２５のそれぞれと同様な構成及び機能を有する。

端末処理部３６は、一又は複数個のプロセッサ及びその周辺回路を有する。端末処理部３６は、後着携帯端末３０の全体的な動作を統括的に制御するものであり、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。端末処理部３６は、後着携帯端末３０の各種処理が端末記憶部３５に記憶されているプログラム、端末操作部３３の操作等に応じて適切な手順で実行されるように、端末通信部３１等の動作を制御する。端末処理部３６は、端末記憶部３５に記憶されているプログラム（ドライバプログラム、オペレーティングシステムプログラム、アプリケーションプログラム等）に基づいて処理を実行する。また、端末処理部３６は、複数のプログラム（アプリケーションプログラム等）を並列に実行することができる。

端末処理部３６は、画像受信部３６１と、画像送信部３６２と、到着方向受信部３６３と、到着方向送信部３６４とを有する。端末処理部３６が有するこれらの各部は、端末処理部３６が有するプロセッサ上で実行されるプログラムによって実装される機能モジュールである。あるいは、端末処理部３６が有するこれらの各部は、独立した集積回路、マイクロプロセッサ、又はファームウェアとして後着携帯端末３０に実装されてもよい。

画像受信部３６１は、先着携帯端末２０から送信された周囲画像データを端末通信部３１を介して受信し、受信した周囲画像データを端末記憶部３５に記憶する。画像送信部３６２は、端末記憶部３５に記憶された周囲画像データを端末近距離通信部２２を介して後着車載装置４０に送信する。到着方向受信部３６３は、到着方向信号が後着車載装置４０から送信されたとき、到着方向信号を端末通信部３１を介して受信し、受信した到着方向を端末記憶部３５に記憶する。到着方向送信部３６４は、端末記憶部３５に記憶された到着方向信号を端末通信部３１を介して送信する。

図７は、画像生成システム１において、後着車両１０２に搭載される車載システムの構成図である。

後着車両１０２には、後着車載装置４０が搭載される。後着車載装置４０は、タッチパネル４１１と、ＧＰＳ部４１４と、車速取得部４１５と、スピーカ４１６と、記憶部４１７と、近距離通信部４１８と、車載処理部４２０とを有する車載用のナビゲーション装置である。ナビ制御部４２２は、目的地設定部４２２１と、位置情報取得部４２２２と、経路検索部４２２３と、経路判定部４２２４とを有する。タッチパネル４１１〜近距離通信部４１８のそれぞれは、先着車載装置１０のタッチパネル１１１〜近距離通信部１１８と同様な構成を有するので、ここでは詳細な説明は省略する。

車載処理部４２０は、一又は複数個のプロセッサ及びその周辺回路を備える。車載処理部４２０は、後着車載装置４０の全体的な動作を統括的に制御するものであり、例えば、ＣＰＵである。車載処理部４２０は、後着車載装置４０の各種処理が記憶部４１７に記憶されているプログラム等に基づいて適切な手順で実行されるように、タッチパネル４１１等の動作を制御する。車載処理部４２０は、記憶部４１７に記憶されているオペレーティングシステムプログラムやドライバプログラム、アプリケーションプログラム等のプログラムに基づいて処理を実行する。また、車載処理部４２０は、アプリケーションプログラム等の複数のプログラムを並列に実行することができる。

車載処理部４２０は、指示受付部４２１と、ナビ制御部４２２と、周囲画像データ取得部４２３と、到着方向推定部４２４と、到着画像データ生成部４２５と、到着画像データ出力部４２６とを有する。車載処理部４２０が有するこれらの各部は、車載処理部４２０が有するプロセッサ上で実行されるプログラムによって実装される機能モジュールである。あるいは、車載処理部４２０が有するこれらの各部は、独立した集積回路、マイクロプロセッサ、又はファームウェアとして後着車載装置４０に実装されてもよい。

指示受付部４２１は、後着ユーザによる操作部４１２の押下等された位置に応じた後着ユーザの指示を受け付ける。

ナビ制御部４２２は、現在位置から目的地に至る経路を検索し、検索した経路を示す経路情報を生成し、記憶部４１７に記憶する。より詳細には、目的地設定部４２２１は、後着ユーザの操作に応じて取得された目的地設定情報に含まれる場所の位置を目的地位置として設定して、記憶部４１７に記憶する。位置情報取得部４２２２は、ＧＰＳ部４１４を介して現在の位置を示す現在位置を取得し、取得した現在位置を示す現在位置情報を記憶部４１７に記憶する。次いで、経路検索部４２２３は、目的地設定部４２２１により設定された目的地位置と位置情報取得部４２２２により取得された現在位置との間の経路を検索し、検索された経路を示す経路情報を生成し、生成した経路情報を記憶部４１７に記憶する。経路検索部４２２３は、一例ではダイクストラ法である公知の検索方法を使用して目的地設定部４２２１により設定された目的地位置と位置情報取得部４２２２により取得された現在位置との間の経路を検索する。

経路判定部４２２４は、位置情報取得部４２２２によって取得された現在位置情報に対応する現在位置が、経路検索部４２２３によって検索された経路上に位置するか否かを判定する。経路検索部４２２３は、現在位置が経路検索部４２２３によって検索された経路上に位置しないと判定されたときに、現在位置と目的地位置との間の経路を再計算する。

周囲画像データ取得部４２３は、後着携帯端末３０から送信された周囲画像データ、進行方向信号及び目的地位置情報を近距離通信部４１８を介して取得する。

到着方向推定部４２４は、周囲画像データ取得部４２３によって取得された目的地位置情報に対応する目的地位置、及び経路検索部４２２３によって検索された経路における目的地への進入方向から、後着車両１０２が目的地に到着するときの到着方向を推定する。具体的には、到着方向推定部４２４は、周囲画像データ取得部４２３によって取得された目的地位置情報に対応する目的地位置に至る経路を示す経路情報をナビ制御部４２２に生成させる。到着方向推定部４２４は、ナビ制御部４２２によって生成された経路情報に基づいて、後着車両１０２が目的地に到着するときの到着方向を推定する。

到着画像データ生成部４２５は、到着方向推定部４２４によって推定された到着方向から見た到着画像を示す到着画像データを、周囲画像データ取得部４２３によって取得された周囲画像データから生成する。一例では、到着画像データ生成部４２５は、周囲画像データ取得部４２３によって取得された周囲画像データに対応する画像の一部を切り取って到着画像データを生成する。到着画像データ生成部４２５は、到着方向推定部４２４によって推定された到着方向を法線方向とする画像を生成する。到着画像データ生成部４２５によって生成される画像は、一例では横方向に２５度〜５０℃の角度を有し、縦方向は下端に地表が位置し且つ上端の一部に空が入るように切り取られてもよい。また、他の例では、到着画像データ生成部４２５は、周囲画像データ取得部４２３によって取得された周囲画像データを公知の視覚変換処理によって加工して、到着方向推定部４２４によって推定された到着方向から見た到着画像を示す到着画像データを生成する。例えば、到着画像データ生成部４２５は、周囲画像データに対応する画像を、先着車両１０１が停車する位置に後着車両１０２が停車したときの後着ユーザが見る画像に視覚変換処理によって加工してもよい。また、到着画像データ生成部４２５は、周囲画像データに対応する画像を、後着車両１０２が目的地に到着する１００ｍ手前の位置を走行するときに後着ユーザが見る画像に視覚変換処理によって加工してもよい。また、到着画像データ生成部４２５は、周囲画像データに対応する画像を、後着車両１０２が目的地に到着する手前の交差点を曲がった直後に後着ユーザが見る画像に視覚変換処理によって加工してもよい。

到着画像データ出力部４２６は、到着画像データ生成部４２５によって生成された到着画像データを表示部４１３に出力する。表示部４１３は、入力された到着画像データに対応する到着画像１０３を表示する。

図８は、画像生成システム１の動作を示すシーケンスである。

まず、先着車載装置１０において、指示受付部１２１は、先着ユーザの到着ボタン２１０の押下に応じて操作部１１２から入力される到着確認信号に対応する目的地への到着確認を受け付ける（Ｓ１０１）。次いで、画像データ取得部１２３は、フロントカメラ１１、左サイドカメラ１２、右サイドカメラ１３及びバックカメラ１４が撮像した画像を示す画像データを取得する（Ｓ１０２）。次いで、周囲画像データ生成部１２５は、画像データ取得部１２３により取得された画像データを組み合わせて先着車両１０１の周囲の画像を示す周囲画像データを生成する（Ｓ１０３）。次いで、周囲画像データ送信部１２６は、周囲画像データ、周囲画像データに関連付けられた進行方向信号、及び目的地位置情報取得部１２４によって取得された目的地位置情報を近距離通信部１１８を介して先着携帯端末２０に送信する（Ｓ１０４）。周囲画像データ及び進行方向信号は、先着携帯端末２０及び図５（ｂ）に示す後着ユーザ選択状態で選択された後着ユーザが所有する後着携帯端末３０を介して後着車載装置４０に送信される。

次いで、先着携帯端末２０は、先着車載装置１０から送信された周囲画像データ等を受信し（Ｓ１０５）、受信した周囲画像データ等を後着携帯端末３０に送信する（Ｓ１０６）。次いで、後着携帯端末３０は、先着携帯端末２０から送信された周囲画像データ等を受信し（Ｓ１０７）、受信した周囲画像データ等を後着車載装置４０に送信する（Ｓ１０８）。

次いで、後着車載装置４０は、後着携帯端末３０から送信された周囲画像データ等に基づいて、後着車両１０２の到着方向から見た到着画像を示す到着画像データを生成し、生成した到着画像データを出力する（Ｓ１０９）。

図９は、図８に示すＳ１０９の処理のより詳細な処理を示すフローチャートである。

まず、到着方向推定部４２４は、周囲画像データ取得部４２３が取得した目的地位置、及び経路検索部４２２３によって検索された経路における目的地への進入方向から、後着車両１０２が目的地に到着するときの到着方向を推定する（Ｓ２０１）。次いで、周囲画像データ取得部４２３は、後着携帯端末３０から送信された周囲画像データを取得する（Ｓ２０２）。次いで、到着画像データ生成部４２５は、Ｓ２０１の処理で推定された到着方向から見た到着画像を示す到着画像データを、Ｓ２０２の処理で取得された周囲画像データから生成する（Ｓ２０３）。次いで、到着画像データ出力部４２６は、Ｓ２０３の処理で生成された到着画像データを表示部４１３に出力する（Ｓ２０４）。

次いで、経路判定部４２２４は、位置情報取得部４２２２によって取得された現在位置情報に対応する現在位置が、経路検索部４２２３によって検索された経路上に位置するか否かを判定する（Ｓ２０５）。経路判定部４２２４は、現在位置が経路検索部４２２３によって検索された経路上に位置しないと判定する（Ｓ２０５−ＮＯ）まで、Ｓ２０５の処理を繰り返す。

経路判定部４２２４によって現在位置が経路検索部４２２３によって検索された経路上に位置しないと判定される（Ｓ２０５−ＮＯ）と、経路検索部４２２３は、現在位置と目的地位置との間の経路を再計算する（Ｓ２０６）。次いで、到着方向推定部４２４は、後着車両１０２が目的地に到着するときの到着方向を推定する（Ｓ２０１）。以降、Ｓ２０１において再推定された到着方向に基づいて、Ｓ２０２〜Ｓ２０４の処理が実行されて、再計算された経路に基づいて生成された到着画像データは、表示部４１３に出力される（Ｓ２０４）。

（第２実施形態に係る画像生成システム）
図１０は、第２実施形態に係る画像生成システムの構成である。

画像生成システム２は、先着車載装置５０及び後着車載装置５５が先着車載装置１０及び後着車載装置４０の代わりに配置されることが画像生成システム１と相違する。また、画像生成システム２は、サーバ６０を有することが画像生成システム１と更に有する。サーバ６０は、移動体通信網８００、基地局８０１及び８０２、ゲートウェイ８０５並びにインタネット８０４を介して先着携帯端末２０及び後着携帯端末３０と相互に接続される。画像生成システム２では、サーバ６０が到着画像データを生成する画像生成装置として機能する。

図１１は、画像生成システム２において、先着車両１０１に搭載される車載システムの構成図である。

先着車載装置５０は、車載処理部５２０が車載処理部１２０の代わりに配置されることが先着車載装置１０と相違する。車載処理部５２０は、ユーザ情報取得部５２１及び到着方向推定指示部５２２が配置されることが車載処理部１２０と相違する。また、車載処理部５２０は、周囲画像データ送信部５２３が周囲画像データ送信部１２６の代わりに配置されることが車載処理部１２０と相違する。ユーザ情報取得部５２１、到着方向推定指示部５２２及び周囲画像データ送信部５２３以外の先着車載装置５０の構成要素の構成及び機能は、同一符号が付された先着車載装置１０の構成要素の構成及び機能と同様なので、ここでは詳細な説明は省略する。

ユーザ情報取得部５２１は、先着ユーザ及び後着ユーザのユーザＩＤ、先着車載装置５０及び後着車載装置５５のシリアルＩＤ並びに後着携帯端末３０及びサーバ６０のアドレスを含むユーザ情報を取得する。

到着方向推定指示部５２２は、到着方向の推定を指示することを示す到着方向推定指示信号、及び目的地位置情報取得部１２４によって取得された目的地位置情報を、先着携帯端末２０を介して後着車載装置５５に送信する。

周囲画像データ送信部５２３は、周囲画像データ、周囲画像データに関連付けられた進行方向信号、及び目的地位置情報取得部１２４によって取得された目的地位置情報を先着携帯端末２０を介してサーバ６０に送信する。

図１２は、画像生成システム２において、後着車両１０２に搭載される車載システムの構成図である。

後着車両１０２には、後着車載装置５５が搭載される。後着車載装置５５は、車載処理部５５０が車載処理部４２０の代わりに配置されることが後着車載装置４０と相違する。車載処理部５５０は、到着方向推定部５５１、到着方向信号送信部５５２、到着画像データ取得部５５３及び到着画像データ出力部５５４が到着方向推定部４２４〜到着画像データ出力部４２６の代わりに配置されることが車載処理部４２０と相違する。到着方向推定部５５１〜到着画像データ出力部５５４以外の後着車載装置５５の構成要素の構成及び機能は、同一符号が付された後着車載装置４０の構成要素の構成及び機能と同様なので、ここでは詳細な説明は省略する。

到着方向推定部５５１は、後着車両１０２が目的地に到着するときの到着方向を推定する。具体的には、到着方向推定部５５１は到着方向推定指示信号と共に受信した目的地位置情報に対応する目的地位置に至る経路を示す経路情報をナビ制御部４２２に生成させる。到着方向推定部５５１は、ナビ制御部４２２によって生成された経路情報に基づいて、後着車両１０２が目的地に到着するときの到着方向を推定する。

到着方向信号送信部５５２は、到着方向推定部５５１によって推定された到着方向を示す到着方向信号をサーバ６０に送信するために、近距離通信部４１８を介して後着携帯端末３０に送信する。

到着画像データ取得部５５３は、サーバ６０によって生成され且つ後着携帯端末３０及び近距離通信部４１８を介して送信された到着画像データを取得する。

到着画像データ出力部５５４は、到着画像データ取得部５５３によって取得された到着画像データを表示部４１３に出力する。表示部４１３は、入力された到着画像データに対応する到着画像１０３を表示する。

図１３は、サーバ６０の内部ブロック図である。

サーバ６０は、サーバ通信部６１と、サーバ記憶部６２と、サーバ処理部６３とを有する。

サーバ通信部６１は、サーバ６０をインタネット８０４に接続するための通信インタフェース回路を有する。サーバ通信部６１は、先着車載装置５０及び後着車載装置５５から先着携帯端末２０及び後着携帯端末３０を介して受信したデータ及び信号をサーバ処理部６３に供給する。また、サーバ通信部６１は、サーバ処理部６３から供給されたデータを先着携帯端末２０及び後着携帯端末３０を介して先着車載装置５０及び後着車載装置５５に送信する。

サーバ記憶部６２は、例えば、半導体メモリ、磁気ディスク装置及び光ディスク装置の内の少なくとも一つを有する。サーバ記憶部６２は、サーバ処理部６３による処理に使用されるドライバプログラム、オペレーティングシステムプログラム、アプリケーションプログラム、データ等を記憶する。例えば、サーバ記憶部６２は、ドライバプログラムとして、サーバ通信部６１を制御する通信デバイスドライバプログラム等を記憶する。コンピュータプログラムは、例えばＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な可搬型記録媒体から、公知のセットアッププログラム等を用いてサーバ記憶部６２にインストールされてもよい。

サーバ処理部６３は、一又は複数個のプロセッサ及びその周辺回路を備える。サーバ処理部６３は、サーバ６０の全体的な動作を統括的に制御するものであり、例えば、ＣＰＵである。サーバ処理部６３は、サーバ６０の各種処理がサーバ記憶部６２に記憶されているプログラム等に基づいて適切な手順で実行されるように、サーバ通信部６１等の動作を制御する。サーバ処理部６３は、サーバ記憶部６２に記憶されているオペレーティングシステムプログラムやドライバプログラム、アプリケーションプログラム等のプログラムに基づいて処理を実行する。また、サーバ処理部６３は、アプリケーションプログラム等の複数のプログラムを並列に実行することができる。

サーバ処理部６３は、到着方向取得部６３１と、周囲画像データ取得部６３２と、到着画像データ生成部６３３と、到着画像データ送信部６３４とを有する。サーバ処理部６３が有するこれらの各部は、サーバ処理部６３が有するプロセッサ上で実行されるプログラムによって実装される機能モジュールである。あるいは、サーバ処理部６３が有するこれらの各部は、独立した集積回路、マイクロプロセッサ、又はファームウェアとしてサーバ６０に実装されてもよい。

到着方向取得部６３１は、後着車載装置４５から後着携帯端末３０を介して送信された到着方向信号に対応する到着方向を取得する。周囲画像データ取得部６３２は、先着車載装置１０から先着携帯端末２０を介して送信された周囲画像データ、進行方向信号及び目的地位置情報を取得する。

到着画像データ生成部６３３は、到着方向取得部６３１によって取得された到着方向から見た到着画像を示す到着画像データを、周囲画像データ取得部６３２によって取得された周囲画像データから生成する。一例では、到着画像データ生成部６３３は、周囲画像データ取得部４２３によって取得された周囲画像データに対応する画像の一部を切り取って到着画像データを生成する。また、他の例では、周囲画像データ取得部６３３によって取得された周囲画像データを公知の視覚変換処理によって加工して、到着方向推定部４２４によって推定された到着方向から見た到着画像を示す到着画像データを生成する。

到着画像データ送信部６３４は、到着画像データ生成部６３３によって生成された到着画像データを、後着携帯端末３０を介して後着車載装置５５に送信する。

図１４は、画像生成システム２の動作を示すシーケンスである。

まず、先着車載装置５０において、指示受付部１２１は、先着ユーザの到着ボタン２１０の押下に応じて操作部１１２から入力される到着確認信号に対応する目的地への到着確認を受け付ける（Ｓ３０１）。次いで、画像データ取得部１２３は、フロントカメラ１１、左サイドカメラ１２、右サイドカメラ１３及びバックカメラ１４が撮像した画像を示す画像データを取得する（Ｓ３０２）。次いで、周囲画像データ生成部１２５は、画像データ取得部１２３により取得された画像データを組み合わせて先着車両１０１の周囲の画像を示す周囲画像データを生成する（Ｓ３０３）。

次いで、到着方向推定指示部５２２は、到着方向推定指示信号を後着車載装置５５に送信するために、近距離通信部１１８を介して先着携帯端末２０に送信する（Ｓ３０４）。到着方向推定指示信号は、先着携帯端末２０及び図５（ｂ）に示す後着ユーザ選択状態で選択された後着ユーザが所有する後着携帯端末３０を介して後着車載装置５５に送信される。先着携帯端末２０は、到着方向推定指示部５２２から送信された到着方向推定指示信号を受信し（Ｓ３０５）、受信した到着方向推定指示信号を後着携帯端末３０に送信する（Ｓ３０６）。次いで、後着携帯端末３０は、先着携帯端末２０から送信された到着方向推定指示信号を受信し（Ｓ３０７）、受信した到着方向推定指示信号を後着車載装置５５に送信する（Ｓ３０８）。

次いで、後着車載装置５５は、推定された到着方向を示す到着方向信号を後着携帯端末３０に送信する（Ｓ３０９）。次いで、後着携帯端末３０は、後着車載装置５５から送信された到着方向信号を受信し（Ｓ３１０）、受信した到着方向信号をサーバ６０に送信し（Ｓ３１１）、サーバ６０は、後着携帯端末３０から送信された到着方向信号を受信する（Ｓ３１２）。

一方、周囲画像データ送信部５２３は、周囲画像データ、周囲画像データに関連付けられた進行方向信号、及び目的地位置情報取得部１２４によって取得された目的地位置情報を近距離通信部１１８を介して先着携帯端末２０に送信する（Ｓ３１３）。周囲画像データ等は、先着携帯端末２０を介してサーバ６０に送信される。次いで、先着携帯端末２０は、周囲画像データ送信部５２３から送信された周囲画像データ等を受信し（Ｓ３１４）、受信した周囲画像データ等をサーバ６０に送信する（Ｓ３１５）。サーバ６０は、先着携帯端末２０から送信された周囲画像データ等を受信する（Ｓ３１６）。

サーバ６０は、先着車載装置５０から送信された周囲画像データ及び後着車載装置５５から送信された到着方向信号に基づいて、後着車両１０２の到着方向から見た到着画像を示す到着画像データを生成し、生成した到着画像データを送信する（Ｓ３１７）。次いで、後着携帯端末３０は、サーバ６０から送信された到着画像データを受信し（Ｓ３１８）、受信した到着画像データを後着車載装置５５に送信し（Ｓ３１９）。次いで、到着画像データ取得部５５３は、サーバ６０によって生成され且つ後着携帯端末３０及び近距離通信部４１８を介して送信された到着画像データを取得する（Ｓ３２０）。そして、到着画像データ出力部５５４は、到着画像データ取得部５５３によって取得された到着画像データを表示部４１３に出力する（Ｓ３２１）。

図１５は、図１４に示すＳ３０９の処理のより詳細な処理を示すフローチャートである。

まず、到着方向推定部５５１は、後着車両１０２が目的地に到着するときの到着方向を推定する（Ｓ４０１）。次いで、到着方向信号送信部５５２は、到着方向推定部５５１によって推定された到着方向を示す到着方向信号を後着携帯端末３０に送信する（Ｓ４０２）。

次いで、経路判定部４２２４は、位置情報取得部４２２２によって取得された現在位置情報に対応する現在位置が、経路検索部４２２３によって検索された経路上に位置するか否かを判定する（Ｓ４０３）。経路判定部４２２４は、現在位置が経路検索部４２２３によって検索された経路上に位置しないと判定する（Ｓ４０３−ＮＯ）まで、Ｓ４０３の処理を繰り返す。

経路判定部４２２４によって現在位置が経路検索部４２２３によって検索された経路上に位置しないと判定される（Ｓ４０３−ＮＯ）と、経路検索部４２２３は、現在位置と目的地位置との間の経路を再計算する（Ｓ４０４）。次いで、到着方向推定部４２４は、後着車両１０２が目的地に到着するときの到着方向を推定する（Ｓ４０１）。

図１５は、図１４に示すＳ３１７の処理のより詳細な処理を示すフローチャートである。

まず、到着方向取得部６３１は、後着車載装置５５から後着携帯端末３０を介して送信された到着方向信号に対応する到着方向を取得する（Ｓ５０１）。次いで、周囲画像データ取得部６３２は、先着車載装置１０から先着携帯端末２０を介して送信された周囲画像データ等を取得する（Ｓ５０２）。次いで、到着画像データ生成部４２５は、Ｓ５０１の処理で取得された到着方向信号に対応する到着方向から見た到着画像を示す到着画像データを、Ｓ５０２の処理で取得された周囲画像データから生成する（Ｓ５０３）。次いで、到着画像データ送信部６３４は、Ｓ５０４において生成された到着画像データを、後着携帯端末３０を介して後着車載装置５５に送信する（Ｓ５０４）。

次いで、到着方向取得部６３１は、到着方向信号が後着車載装置５５から送信されたか否かを判定する（Ｓ５０５）。到着方向取得部６３１は、到着方向信号が後着車載装置５５から送信されたと判定する（Ｓ５０５−ＹＥＳ）まで、Ｓ５０５の処理を繰り返す。

到着方向取得部６３１は、到着方向信号が後着車載装置５５から送信されたと判定する（Ｓ５０５−ＹＥＳ）と、送信された到着方向信号に対応する到着方向を取得する（Ｓ５０１）。

（第３実施形態に係る画像生成システム）
図１７は、第３実施形態に係る画像生成システムの構成である。

画像生成システム３は、先着車載装置７０及び後着車載装置７５が先着車載装置１０及び後着車載装置４０の代わりに配置されることが画像生成システム１と相違する。画像生成システム３では、先着車載装置７０が到着画像データを生成する画像生成装置として機能する。

図１８は、画像生成システム３において、先着車両１０１に搭載される車載システムの構成図である。

画像生成システム３は、先着車載装置７０が先着車載装置１０の代わりに先着車両１０１に搭載されることが画像生成システム１と相違する。先着車載装置７０は、到着方向推定指示部７２１、到着方向取得部７２２、到着画像データ生成部７２３及び到着画像データ送信部７２４が周囲画像データ送信部１２６の代わりに配置されることが先着車載装置１０と相違する。到着方向推定指示部７２１〜到着画像データ送信部７２４以外の先着車載装置７０の構成要素の構成及び機能は、同一符号が付された先着車載装置１０の構成要素の構成及び機能と同様なので、ここでは詳細な説明は省略する。

到着方向推定指示部７２１は、到着方向の推定を指示することを示す到着方向推定指示信号、及び目的地位置情報取得部１２４によって取得された目的地位置情報を、先着携帯端末２０を介して後着車載装置７５に送信する。

到着方向取得部７２２は、後着車載装置４５から後着携帯端末３０を介して送信された到着方向信号に対応する到着方向を取得する。

到着画像データ生成部７２３は、到着方向取得部７２２によって取得された到着方向から見た到着画像を示す到着画像データを、周囲画像データ生成部１２５によって生成された周囲画像データから生成する。一例では、到着画像データ生成部７２３は、周囲画像データ取得部４２３によって取得された周囲画像データに対応する画像の一部を切り取って到着画像データを生成する。また、他の例では、周囲画像データ取得部７２３によって取得された周囲画像データを公知の視覚変換処理によって加工して、到着方向推定部４２４によって推定された到着方向から見た到着画像を示す到着画像データを生成する。

到着画像データ送信部７２４は、到着画像データ生成部７２３によって生成された到着画像データを、先着携帯端末２０を介して後着車載装置５５に送信する。

図１９は、画像生成システム３において、後着車両１０２に搭載される車載システムの構成図である。

後着車両１０２には、後着車載装置７５が搭載される。後着車載装置７５は、車載処理部６５０が車載処理部４２０の代わりに配置されることが後着車載装置４０と相違する。車載処理部７５０は、到着方向推定部７５１、到着方向信号送信部７５２、到着画像データ取得部７５３及び到着画像データ出力部７５４が到着方向推定部４２４〜到着画像データ出力部４２６の代わりに配置されることが車載処理部４２０と相違する。到着方向推定部７５１〜到着画像データ出力部７５４以外の後着車載装置５５の構成要素の構成及び機能は、同一符号が付された後着車載装置４０の構成要素の構成及び機能と同様なので、ここでは詳細な説明は省略する。

到着方向推定部７５１は、到着方向推定指示信号の受信に応じて、ナビ制御部４２２により検索された経路における目的地への進入方向から、後着車両１０２が目的地に到着するときの到着方向を推定する。具体的には、到着方向推定部７５１は到着方向推定指示信号と共に受信した目的地位置情報に対応する目的地位置に至る経路を示す経路情報をナビ制御部４２２に生成させる。到着方向推定部７５１は、ナビ制御部４２２によって生成された経路情報に基づいて、後着車両１０２が目的地に到着するときの到着方向を推定する。

到着方向信号送信部７５２は、到着方向推定部７５１によって推定された到着方向を示す到着方向信号を先着車載装置７０に送信するために、近距離通信部４１８を介して後着携帯端末３０に送信する。

到着画像データ取得部７５３は、先着車載装置７０によって生成され且つ先着携帯端末２０、後着携帯端末３０及び近距離通信部４１８を介して送信された到着画像データを取得する。

到着画像データ出力部７５４は、到着画像データ取得部５５３によって取得された到着画像データを表示部４１３に出力する。表示部４１３は、入力された到着画像データに対応する画像を表示する。

図２０は、画像生成システム３の動作を示すシーケンスである。

まず、先着車載装置７０において、指示受付部１２１は、先着ユーザの到着ボタン２１０の押下に応じて操作部１１２から入力される到着確認信号に対応する目的地への到着確認を受け付ける（Ｓ６０１）。次いで、画像データ取得部１２３は、フロントカメラ１１、左サイドカメラ１２、右サイドカメラ１３及びバックカメラ１４が撮像した画像を示す画像データを取得する（Ｓ６０２）。次いで、周囲画像データ生成部１２５は、画像データ取得部１２３により取得された画像データを組み合わせて先着車両１０１の周囲の画像を示す周囲画像データを生成する（Ｓ６０３）。

次いで、到着方向推定指示部５２２は、到着方向推定指示信号を後着車載装置７５に送信するために、近距離通信部１１８を介して先着携帯端末２０に送信する（Ｓ６０４）。到着方向推定指示信号は、先着携帯端末２０及び図５（ｂ）に示す後着ユーザ選択状態で選択された後着ユーザが所有する後着携帯端末３０を介して後着車載装置７５に送信される。先着携帯端末２０は、到着方向推定指示部７２１から送信された到着方向推定指示信号を受信し（Ｓ６０５）、受信した到着方向推定指示信号を後着携帯端末３０に送信する（Ｓ６０６）。次いで、後着携帯端末３０は、先着携帯端末２０から送信された到着方向推定指示信号を受信し（Ｓ６０７）、受信した到着方向推定指示信号を後着車載装置７５に送信する（Ｓ６０８）。

次いで、後着車載装置７５は、推定された到着方向を示す到着方向信号を後着携帯端末３０に送信する（Ｓ６０９）。次いで、後着携帯端末３０は、後着車載装置７５から送信された到着方向信号を受信し（Ｓ６１０）、受信した到着方向信号を先着携帯端末２０に送信する（Ｓ６１１）。次いで、先着携帯端末２０は、後着携帯端末３０から送信された到着方向信号を受信し（Ｓ６１２）、受信した到着方向信号を先着車載装置７０に送信する（Ｓ６１３）。

先着車載装置７０は、Ｓ６０３の処理で生成された周囲画像データ及び後着車載装置７５から送信された到着方向信号に基づいて、後着車両１０２の到着方向から見た到着画像を示す到着画像データを生成し、生成した到着画像データを送信する（Ｓ６１４）。次いで、先着携帯端末２０は、到着画像データから送信された到着画像データを受信し（Ｓ６１５）、受信した到着画像データを後着携帯端末３０に送信する（Ｓ６１６）。次いで、後着携帯端末３０は、先着携帯端末２０から送信された到着画像データを受信し（Ｓ６１７）、受信した到着画像データを後着車載装置７５に送信する（Ｓ６１８）。次いで、到着画像データ取得部７５３は、先着車載装置７０によって生成され且つ先着携帯端末２０及び後着携帯端末３０を介して送信された到着画像データを取得する（Ｓ６１９）。そして、到着画像データ出力部７５４は、到着画像データ取得部７５３によって取得された到着画像データを表示部４１３に出力する（Ｓ６２０）。

図２１は、図２０に示すＳ６０９の処理のより詳細な処理を示すフローチャートである。図２１に示すＳ７０１〜Ｓ７０４の処理は、到着方向信号がサーバ６０ではなく先着車載装置７０に送信されること以外は図１５に示すＳ４０１〜Ｓ４０４の処理と同様なので、ここでは詳細な説明は省略する。

図２２は、図２０に示すＳ６１４の処理のより詳細な処理を示すフローチャートである。図２２に示すＳ８０１〜Ｓ８０５の処理は、サーバ６０ではなく先着車載装置７０が処理を実行する以外は図１６に示すＳ５０１〜Ｓ５０５の処理と同様なので、ここでは詳細な説明は省略する。

（第４実施形態に係る画像生成システム）
図２３は、第４実施形態に係る画像生成システムの構成である。

画像生成システム４は、後着車載装置４５が後着車載装置４０の代わりに配置されることが画像生成システム１と相違する。画像生成システム４では、後着車載装置４５が到着画像データを生成する画像生成装置として機能する。

図２４は、画像生成システム４において、後着車両１０２に搭載される車載システムの構成図である。

後着車両１０２には、後着車載装置４５が搭載される。後着車載装置４５は、車載処理部４５０が車載処理部４２０の代わりに配置されることが後着車載装置４０と相違する。車載処理部４５０は、目的地判定部４５１及び警報信号出力４５２が配置されることが車載処理部４２０と相違する。目的地判定部４５１及び警報信号出力４５２以外の後着車載装置４５の構成要素の構成及び機能は、同一符号が付された後着車載装置４０の構成要素の構成及び機能と同様なので、ここでは詳細な説明は省略する。

目的地判定部４５１は、先着車両１０１が到着した目的地の位置と、後着車両１０２が向かっている目的地の位置が一致しているか否かを判定する。具体的には、目的地判定部４５１は、先着車載装置１０から周囲画像データと共に送信される目的地位置情報に対応する目的地位置と、後着車載装置４５の目的地設定部４２２１によって設定された目的地の位置が一致するか否かを判定する。

警報信号出力４５２は、目的地判定部４５１によって先着車両１０１が到着した目的地の位置と、後着車両１０２が向かっている目的地の位置が一致していないと判定されたときに、警報信号を出力する。

図２５は、画像生成システム４の動作を示すシーケンスである。図２５に示すＳ９０１〜Ｓ９０８の処理は、図８に示すＳ１０１〜Ｓ１０８の処理と同様なので、ここでは詳細な説明は省略する。

図２６は、図２５に示すＳ９０９の処理のより詳細な処理を示すフローチャートである。

まず、目的地判定部４５１は、先着車載装置１０から周囲画像データと共に送信される目的地位置情報に対応する目的地位置と、後着車載装置４５の目的地設定部４２２１によって設定された目的地の位置が一致するか否かを判定する（Ｓ１００１）。

目的地判定部４５１によって先着車両１０１が到着した目的地の位置と、後着車両１０２が向かっている目的地の位置が一致していないと判定される（Ｓ１００１−ＮＯ）、警報信号出力４５２は、警報信号を出力する（Ｓ１００２）。

目的地判定部４５１によって先着車両１０１が到着した目的地の位置と、後着車両１０２が向かっている目的地の位置が一致していると判定される（Ｓ１００１−ＹＥＳ）と、到着方向推定部４２４は、後着車両１０２の到着方向を推定する（Ｓ１００３）。Ｓ１００３〜Ｓ１００８の処理は、図９に示すＳ２０１〜Ｓ２０６の処理と同様なので、ここでは詳細な説明は省略する。

（実施形態に係る画像生成装置の作用効果）
実施形態に係る画像生成装置は、後着車両が到着する方向から見た到着画像を示す到着画像データを後着車両を運転する後着ユーザに提供することで、後着ユーザは、目的地に到着するときに見る風景に対応する画像を視認することができる。

また、実施形態に係る画像生成装置では、検索された経路から後着車両１０２が外れたときに、後着車両の到着方向は、再検索された経路に基づいて再度推定されるので、後着車両の進路に応じて順次更新することができる。

また、実施形態に係る画像生成装置では、周囲画像データに対応する画像は、先着車両１０１が目的地に到着した後に撮像された画像であるので、目的地の天候及び目的地に近接する樹木の育成状況等の目的地の風景の変化を反映した最新の風景を提供できる。

また、第２実施形態に係る画像生成装置は、車載装置ではなくサーバに搭載されるので、到着画像データを高速で生成することができる。

また、第４実施形態に係る画像生成装置は、先着車両が到着した目的地の位置と後着車載装置に設定された目的地の位置との不一致に応じて警報信号を出力するので、後着ユーザは、先着車両と後着車両との間の目的地の不一致を認識できる。

（実施形態に係る画像生成システムの変形例）
第１〜第４実施形態に係る画像生成システムでは、先着車両１０１の周囲の画像は、車載カメラによって撮像されるが、実施形態に係る画像生成システムでは、先着車両１０１の周囲の画像は、先着携帯端末２０等の他の装置によって撮像されてもよい。

また、第１〜第４実施形態に係る画像生成システムでは、到着画像データは後着車載装置の表示部４１３で表示されるが、実施形態に係る画像生成システムでは、後着携帯端末３０の端末タッチパネル３４等の他の表示装置で表示されてもよい。

また、第１〜第４実施形態に係る画像生成システムでは、先着車載装置及び先着携帯端末は、別個の装置であるが、実施形態に係る画像生成システムでは、先着携帯端末の一部又は全ての機能は、先着車載装置に含まれていてもよい。特に全ての機能が先着車載装置に含まれている場合、先着ユーザは、携帯端末を所持している必要はなく、携帯端末を所有していないユーザや、携帯端末を家に置き忘れたユーザであっても、実施形態に係る画像生成システムを利用可能となる。また、実施形態に係る画像生成システムでは、先着車載装置先の一部又は全ての機能は、先着携帯端末に含まれていてもよい。特に、全ての機能が先着携帯端末に含まれている場合、先着ユーザは、先着携帯端末に内蔵されているカメラを用いて、周囲画像を取得することになる。具体的には、先着ユーザは先着携帯端末に内蔵されているカメラを用いて、自身の周囲の略３６０°の画像を取得する。詳細には、たとえば先着ユーザは略９０°毎に向きを変えながら４枚の画像を取得する。先着携帯端末には方位センサ（例えば磁気コンパスやジャイロコンパス）が内蔵されており、４枚の画像とそれらの画像を取得したときの方位センサの値（方位／方角）が対応付けられて記憶される。これらの画像と方位／方角が対応付けられて記憶された情報から、到着画像が生成されるが、具体的な生成方法は、第１〜第４実施形態で説明したものと同様の方法が使用できるため、説明は割愛する。そして、この場合、先着ユーザは、後着携帯端末を所持していれば、先着車両によらず、徒歩及び自転車等の自動車以外の移動手段によって、第１地点に移動してもよい。

また、第１〜第４実施形態に係る画像生成システムでは、後着車載装置及び後着携帯端末は、別個の装置であるが、実施形態に係る画像生成システムでは、後着携帯端末の一部又は全ての機能は、後着車載装置に含まれていてもよい。特に全ての機能が後着車載装置に含まれている場合、後着ユーザは、携帯端末を所持している必要はなく、携帯端末を所有していないユーザや、携帯端末を家に置き忘れたユーザであっても、実施形態に係る画像生成システムを利用可能となることは、先着ユーザの場合と同様である。また、実施形態に係る画像生成システムでは、後着車載装置先の一部又は全ての機能は、後着携帯端末に含まれていてもよい。後着車載装置先の一部又は全ての機能が後着携帯端末に含まれているとき、後着ユーザは、後着携帯端末を所持していれば、後着車両によらず、徒歩及び自転車等の自動車以外の移動手段によって、第１地点に移動してもよいことは先着ユーザの場合と同様である。

１〜４ 画像生成システム
１０ 先着車載装置（第１車載装置）
１１ フロントカメラ
１２ 左サイドカメラ
１３ 右サイドカメラ
１４ バックカメラ
２０ 先着携帯端末
３０ 後着携帯端末
４０ 後着車載装置（画像生成装置、画像取得装置）
４２２３ 経路検索部
４２３ 周囲画像データ取得部
４２４ 到着方向推定部
４２５ 到着画像データ生成部
４２６ 到着画像データ出力部

Claims (9)

1. 第１地点に位置する第１車両に搭載された第１装置と通信可能な画像生成装置であって、
   前記第１車両に搭載された複数のカメラによって取得され、前記第１装置から送信された、前記第１地点の周囲の画像の組である周囲画像データを取得する周囲画像データ取得部と、
   前記第１地点と前記第１地点と異なる第２地点との間の経路を検索し、検索された経路を示す経路情報を生成する経路検索部と、
   前記経路検索部によって生成された経路情報に基づいて、前記画像生成装置が前記第２地点から前記第１地点に到着するときの到着方向を推定する到着方向推定部と、
   前記周囲画像データの一部を切り出すことにより、または、前記周囲画像データに対して所定の視覚変換処理を行うことにより、前記推定された到着方向から見た到着画像を示す到着画像データを、前記周囲画像データから生成する到着画像データ生成部と、
   前記到着画像データを出力する到着画像データ出力部と、
   を有することを特徴とする画像生成装置。
2. 前記画像生成装置の位置が、前記経路検索部によって検索された経路上に位置するか否かを判定する経路判定部を更に有し、
   前記経路検索部は、前記画像生成装置の位置が前記経路検索部によって検索された経路上に位置しないと判定されたときに、前記第１地点と前記画像生成装置の位置との間の前記経路情報を生成し、
   前記到着方向推定部は、前記経路検索部によって生成された前記経路情報に基づいて、前記画像生成装置が前記第１地点に到着するときの到着方向を推定する、請求項１に記載の画像生成装置。
3. 前記周囲画像データに対応する画像は、前記第１装置が前記第１地点に到着した後に撮像された画像である、請求項１又は２に記載の画像生成装置。
4. 前記第１地点と、前記画像生成装置に対してなされた操作に応じて取得された地点が一致しているか否かを判定する目的地判定部と、
   一致していないと判定されたときに、警報信号を出力する警報信号出力部と、
   を更に有する、前記請求項１〜３の何れか一項に記載の画像生成装置。
5. 第１地点に位置する第１車両に搭載された第１装置及び画像取得装置と通信可能な画像生成装置であって、
   前記第１車両に搭載された複数のカメラによって取得され、前記第１装置から送信された、前記第１地点の周囲の画像の組である周囲画像データを取得する周囲画像データ取得部と、
   前記第１地点と前記第１地点と異なる第２地点との間の経路を示す経路情報に基づいて推定された前記画像取得装置が前記第２地点から前記第１地点に到着するときの到着方向を取得する到着方向取得部と、
   前記周囲画像データの一部を切り出すことにより、または、前記周囲画像データに対して所定の視覚変換処理を行うことにより、前記推定された到着方向から見た到着画像を示す到着画像データを、前記周囲画像データから生成する到着画像データ生成部と、
   前記到着画像データを前記画像取得装置に送信する到着画像データ送信部と、
   を有することを特徴とする画像生成装置。
6. 第１地点に位置し且つ第２装置と通信可能な画像生成装置であって、
   前記第１地点に位置する第１車両に搭載された複数のカメラによって取得され、前記第１地点の周囲の画像の組である周囲画像データを生成する周囲画像データ生成部と、
   前記第１地点と前記第１地点と異なる第２地点との間の経路を示す経路情報に基づいて推定された前記第２装置が前記第２地点から前記第１地点に到着するときの到着方向を取得する到着方向取得部と、
   前記周囲画像データの一部を切り出すことにより、または、前記周囲画像データに対して所定の視覚変換処理を行うことにより、前記推定された到着方向から見た到着画像を示す到着画像データを、前記周囲画像データから生成する到着画像データ生成部と、
   前記到着画像データを前記第２装置に送信する到着画像データ送信部と、
   を有することを特徴とする画像生成装置。
7. 第１地点に位置する第１車両に搭載された第１装置と、画像取得装置と、前記第１装置及び前記画像取得装置と通信可能なサーバとを有する画像生成システムであって、
   前記第１車両に搭載された複数のカメラによって取得され、前記第１地点の周囲の画像の組である周囲画像データを生成する周囲画像データ生成部と、
   前記第１地点と前記第１地点と異なる第２地点との間の経路を検索し、検索された経路を示す経路情報を生成する経路検索部と、
   前記経路検索部によって生成された経路情報に基づいて、前記画像取得装置が前記第２地点から前記第１地点に到着するときの到着方向を推定する到着方向推定部と、
   前記周囲画像データの一部を切り出すことにより、または、前記周囲画像データに対して所定の視覚変換処理を行うことにより、前記推定された到着方向から見た到着画像を示す到着画像データを、前記周囲画像データから生成する到着画像データ生成部と、
   前記到着画像データを出力する到着画像データ出力部と、
   を有することを特徴とする画像生成システム。
8. 前記周囲画像データ生成部は、前記第１装置に搭載され、
   前記経路検索部、前記到着方向推定部及び前記到着画像データ出力部は、前記画像取得装置に搭載され、
   前記到着画像データ生成部は、前記サーバに搭載される、請求項７に記載の画像生成システム。
9. 画像生成装置が
   第１地点に位置する第１車両に搭載された複数のカメラによって取得され、前記第１地点の周囲の画像の組である周囲画像データを取得し、
   前記第１地点と、前記第１地点と異なる第２地点との間の経路を検索し、検索された経路を示す経路情報を生成し、
   前記生成された経路情報に基づいて、前記画像生成装置が前記第２地点から前記第１地点に到着するときの到着方向を推定し、
   前記周囲画像データの一部を切り出すことにより、または、前記周囲画像データに対して所定の視覚変換処理を行うことにより、前記推定された到着方向から見た到着画像を示す到着画像データを、前記周囲画像データから生成し、
   前記到着画像データを出力する、ことを含むことを特徴とする画像生成方法。

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