JP6928547B2 - 根管治療支援装置、プログラム、根管治療装置、および根管治療支援システム - Google Patents
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Description
歯牙の根管形状は、歯の位置や人により大きく異なり、根管が大きく湾曲しているもの、根管が分岐しているもの、複数の根管が合流しているものなど先天的に様々な形状がある。さらに、歯牙の根管形状は、石灰化して根管が閉塞していたり、根管が破折していたり、また根尖部に膿が溜まって根管嚢胞等になっていたりと後天的にも変化する。
実施の形態1に係る根管治療支援システムでは、歯牙の根管を撮像する画像診断装置と、画像診断装置からの画像情報に基づき根管治療を支援する根管治療支援装置と、根管治療支援装置からの情報を利用する根管治療装置とで構成されている。なお、根管治療支援システムに画像診断装置を含めずに、根管治療支援装置がサーバなどから歯牙の根管の画像情報を読み出す構成でもよい。ここで、画像診断装置は、根管治療支援装置において根管形状の分類を特定することができる画像情報を撮像することができる装置であればよく、例えばX線CT(Computed Tomography)画像診断装置、超音波画像診断装置、およびOCT(Optical Coherence Tomography)画像診断装置などである。
次に、根管治療装置100の構成についてさらに詳しく説明する。図2は、本実施の形態1に係る根管治療装置の構成を示すブロック図である。なお、根管治療装置100の外観の構成は、図1に図示されている。
次に、根管治療支援装置200について詳しく説明する。図3は、本実施の形態1に係る根管治療支援装置200のハードウェア構成を示すブロック図である。根管治療支援装置200は、オペレーティングシステム(OS:Operating System)を含む各種プログラムを実行するCPU201と、CPU201でのプログラムの実行に必要なデータを一時的に記憶するメモリ部212と、CPU201で実行されるプログラムを不揮発的に記憶するハードディスク部(HDD:Hard Disk Drive)210とを含む。また、ハードディスク部210には、根管治療支援を実現するためのプログラムが予め記憶されており、このようなプログラムは、CD−ROMドライブ214などによって、それぞれCD−ROM(Compact Disk-Read Only Memory)214aなどの記憶媒体から読み取られる。
次に、根管治療支援装置200での処理についてフローチャートを用いて説明する。図8は、本実施の形態1に係る根管治療支援装置200での処理を説明するためのフローチャートである。まず、CPU201(特に画像受付部251)は、画像診断装置300が撮像した歯牙の根管の画像情報Pを受付けたか否かを判断する(ステップS10)。画像情報Pを受付けていないと判断した場合(ステップS10:NO)、CPU201は、処理をステップS10に戻して、画像情報Pの受付け待ち状態を継続する。
本実施の形態2に係る根管治療装置では、実施の形態1で説明した根管治療装置100での制御に切削工具5に加わる負荷に基づく制御や、根管長測定回路12から取得した切削工具5の位置(根管長測定回路12で得られる切削工具5の先端の根管内での位置)に基づく制御を組み合わせた場合について説明する。以下、根管治療装置の説明では、切削工具5に加わる負荷に基づく制御のみを組み合わせた場合と、切削工具5の位置に基づく制御のみを組み合わせた場合とをそれぞれ説明するが、もちろん両方の制御を組み合わせてもよい。なお、本実施の形態2に係る根管治療装置において、実施の形態1に係る根管治療装置100と同じ構成を用いるため、同じ符号を用いて詳しい説明を繰返さない。
本実施の形態2に係る根管治療装置では、実施の形態1で説明した根管治療装置100に根管治療支援装置200の構成が含まれた場合について説明する。図11は、本実施の形態3に係る根管治療装置100Aの構成を示す概略図である。図12は、本実施の形態3に係る根管治療装置100Aの構成を示すブロック図である。なお、本実施の形態3に係る根管治療装置において、実施の形態1に係る根管治療装置100と同じ構成に同じ符号を用いて詳しい説明を繰返さない。
次に、根管治療装置100Aの構成についてさらに詳しく説明する。根管治療装置100Aは、図2に示す根管治療装置100に設けられた通信部30に代えて受付部30Aを設けている以外、根管治療装置100と同じ構成である。受付部30Aは、画像診断装置300と接続され、画像診断装置300から送信される画像情報Pを受付けている。制御部11は、図4に示した根管治療支援装置200の構成の一部を有しており、受付部30Aで受付けた画像情報Pから根管形状の分類を特定し、特定した根管形状の分類に応じて根管治療に関連する情報Dを選択する。さらに、制御部11は、選択した情報Dに含まれる駆動シーケンスに基づき切削工具5を駆動する。
次に、根管治療装置100Aでの処理についてフローチャートを用いて説明する。図13は、本実施の形態3に係る根管治療装置100Aでの処理を説明するためのフローチャートである。まず、制御部11は、画像診断装置300が撮像した歯牙の根管の画像情報Pを受付部30Aで受付けたか否かを判断する(ステップS20)。画像情報Pを受付けていないと判断した場合(ステップS20:NO)、制御部11は、処理をステップS20に戻して、画像情報Pの受付け待ち状態を継続する。
本実施の形態4に係る根管治療支援システムでは、実施の形態1で説明したように画像比較部252が画像受付部251で受付けた画像情報に基づいて、根管形状の分類を特定せずに、記憶部253から根管治療に関連する情報Dを選択する構成について説明する。以下、本実施の形態4に係る根管治療支援システムの説明では、根管形状の分類を特定せずに、記憶部から根管治療に関連する情報を選択する根管治療支援装置を用いる以外の構成は、実施の形態1に係る根管治療支援システムと同じ構成を用いるため、同じ符号を用いて詳しい説明を繰返さない。
図14は、本実施の形態4に係る根管治療支援装置200Aの構成を説明するためのブロック図である。根管治療支援装置200Aは、画像受付部251、解析部252A、記憶部253、出力部254、ディスプレイ出力部204、通信部255、更新処理部256、および入力部208を備えている。なお、本実施の形態4に係る根管治療支援装置のハードウェア構成は、実施の形態1に係る根管治療支援装置のハードウェアと同じ構成を用いるため、同じ符号を用いて詳しい説明を繰返さない。また、根管治療支援装置200Aにおいて、実施の形態1に係る根管治療支援装置200と同じ構成には同じ符号を用いて詳しい説明を繰返さない。
次に、根管治療支援装置200Aでの処理についてフローチャートを用いて説明する。図16は、本実施の形態4に係る根管治療支援装置200Aでの処理を説明するためのフローチャートである。なお、根管治療支援装置200Aでのフローチャートにおいて、実施の形態1に係る根管治療支援装置200でのフローチャート(図8)と同じステップには同じ符号を用いて詳しい説明を繰返さない。まず、CPU201(特に画像受付部251)は、画像診断装置300が撮像した歯牙の根管の画像情報Pを受付けたか否かを判断する(ステップS10)。画像情報Pを受付けていないと判断した場合(ステップS10:NO)、CPU201は、処理をステップS10に戻して、画像情報Pの受付け待ち状態を継続する。
実施の形態1〜3では、根管治療に関連する情報Dとして装置種別、切削工具種別、および駆動シーケンスが含まれると説明した。しかし、根管治療に関連する情報Dには、根管治療の手順や、根管治療支援装置の操作方法、他の術者のアドバイスなどの情報を含めてもよい。例えば、画像情報に基づいて特定した根管形状の分類が、根管が破折していると分類される場合、根管治療に関連する情報Dに、破折箇所を先に接着剤で接着した後で根管拡大の治療を行う手順を含めてもよい。また、画像情報に基づいて特定した根管形状の分類が、根尖部に膿が溜まって根管嚢胞等になっていると分類される場合、根管治療に関連する情報Dとして、根尖部を切除して排嚢する歯根端切除術等の特別な施術を施す必要があるとのアドバイスを含めてもよい。
Claims (23)
- 根管治療に利用可能な情報を提供する根管治療支援装置であって、
歯牙の根管を撮像した画像情報を受付ける受付部と、
前記受付部で受け付けた前記画像情報に基づき、根管形状に応じた根管治療装置の種別情報、根管治療装置に使用される切削工具の種別情報、および根管治療装置の駆動シーケンスのうち、少なくともいずれかの1つの情報を含む根管治療に関連する情報を生成する情報生成部と、
前記情報生成部で生成した情報を出力する出力部とを備える、根管治療支援装置。 - 前記情報生成部は、
前記受付部で受付けた前記画像情報に基づいて、根管形状の分類を特定する分類特定部と、
根管形状の分類ごとに、前記根管治療に関連する情報を記憶する記憶部と、
前記分類特定部で特定した分類に基づき、前記記憶部から前記根管治療に関連する情報を選択する選択部とを含む、請求項1に記載の根管治療支援装置。 - 前記情報生成部は、
前記受付部で受付けた前記画像情報に基づいて、根管形状の解析情報を取得する解析部と、
根管形状の解析情報ごとに、前記根管治療に関連する情報を記憶する記憶部と、
前記解析部で取得した解析情報に基づき、前記記憶部から前記根管治療に関連する情報を選択する選択部とを含む、請求項1に記載の根管治療支援装置。 - 前記情報生成部は、電気的に根管の長さを測定する根管長測定部の測定結果を受付け、前記解析部で取得する根管形状の解析情報の1つに含める、請求項3に記載の根管治療支援装置。
- 前記解析部で取得する根管形状の解析情報は、根管の長さ方向に対する根管の断面積の変化率、および根管の長さ方向に対する根管の曲率の変化率のうち、少なくとも一方の情報を含む、請求項3または請求項4に記載の根管治療支援装置。
- 前記分類特定部は、前記受付部で受付けた前記画像情報と前記記憶部に記憶した根管形状のタイプごとの画像情報とを比較することで、根管形状の分類を特定する、請求項2に記載の根管治療支援装置。
- 前記分類特定部は、前記受付部で受付けた前記画像情報から特定される根管形状の特定パラメータと、前記記憶部に記憶した各分類の根管形状のパラメータとを比較することで、根管形状の分類を特定する、請求項2に記載の根管治療支援装置。
- 前記駆動シーケンスは、切削工具の正転指示、逆転指示、停止指示、回転数、停止条件、正逆転の切替間隔の指示および逆転条件のうち少なくとも1つの情報を含む、請求項2〜請求項7のいずれか1項に記載の根管治療支援装置。
- 前記根管治療支援装置は、表示部または音声出力部をさらに備え、前記出力部は、当該表示部または当該音声出力部に前記根管治療に関連する情報を出力する、請求項2〜請求項8のいずれか1項に記載の根管治療支援装置。
- 前記出力部は、根管治療装置に前記駆動シーケンスを出力することが可能な、請求項2〜請求項9のいずれか1項に記載の根管治療支援装置。
- 歯牙の根管を撮像した前記画像情報は、3次元画像であり、少なくともX線CT画像、超音波画像、およびOCT画像のいずれかの画像である、請求項2〜請求項10のいずれか1項に記載の根管治療支援装置。
- 前記根管治療支援装置は、ネットワークに接続するための通信部をさらに備え、
前記記憶部は、前記通信部を介して接続された外部データベースからの情報に基づき、前記根管治療に関連する情報を更新する、請求項2〜請求項11のいずれか1項に記載の根管治療支援装置。 - 前記根管治療支援装置は、
前記出力部から出力された情報に基づき根管治療を行った治療結果の情報を入力する入力部と、
前記入力部に入力した前記治療結果の情報を用いて、前記記憶部に記憶されている前記根管治療に関連する情報を機械学習により更新する更新処理部とをさらに備える、請求項2〜請求項12のいずれか1項に記載の根管治療支援装置。 - 根管治療に利用可能な情報を提供する根管治療支援装置を制御するためのプログラムであって、
歯牙の根管を撮像した画像情報を受付けるステップと、
受付けた前記画像情報に基づき、根管形状に応じた根管治療装置の種別情報、根管治療装置に使用される切削工具の種別情報、および根管治療装置の駆動シーケンスのうち、少なくともいずれかの1つの情報を含む根管治療に関連する情報を生成するステップと、
生成した情報を出力するステップとを備える、プログラム。 - 根管治療に用いる根管治療装置であって、
ヘッド部に、切削工具を駆動可能に保持するハンドピースと、
前記ヘッド部に保持される前記切削工具を駆動する駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部と、
請求項1〜請求項13のいずれか1項に記載の根管治療支援装置を備える、根管治療装置。 - 根管治療に利用可能な情報を提供する根管治療支援装置と、前記根管治療支援装置からの情報を利用する根管治療装置とを備える、根管治療支援システムであって、
前記根管治療支援装置は、
歯牙の根管を撮像した画像情報を受付ける受付部と、
前記受付部で受け付けた前記画像情報に基づき、根管形状に応じた根管治療装置の種別情報、根管治療装置に使用される切削工具の種別情報、および根管治療装置の駆動シーケンスのうち、少なくともいずれかの1つの情報を含む根管治療に関連する情報を生成する情報生成部と、
前記情報生成部で生成した情報を出力する出力部とを含み、
前記根管治療装置は、
ヘッド部に、切削工具を駆動可能に保持するハンドピースと、
前記ヘッド部に保持される前記切削工具を駆動する駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部とを含み、
前記制御部は、前記出力部から出力された情報に基づき、前記駆動部を制御して前記切削工具を駆動する、根管治療支援システム。 - 前記情報生成部は、
前記受付部で受付けた前記画像情報に基づいて、根管形状の分類を特定する分類特定部と、
根管形状の分類ごとに、前記根管治療に関連する情報を記憶する記憶部と、
前記分類特定部で特定した分類に基づき、前記記憶部から前記根管治療に関連する情報を選択する選択部とを含む、請求項16に記載の根管治療支援システム。 - 前記情報生成部は、
前記受付部で受付けた前記画像情報に基づいて、根管形状の解析情報を取得する解析部と、
根管形状の解析情報ごとに、前記根管治療に関連する情報を記憶する記憶部と、
前記解析部で取得した解析情報に基づき、前記記憶部から前記根管治療に関連する情報を選択する選択部とを含む、請求項16に記載の根管治療支援システム。 - 前記根管治療装置は、
前記切削工具に加わる負荷を検出する負荷検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記負荷検出部で検出した前記切削工具に加わる負荷に応じて、前記駆動部の制御を変更する、請求項16〜請求項18のいずれか1項に記載の根管治療支援システム。 - 前記制御部は、前記負荷検出部で検出した前記切削工具に加わる負荷が基準負荷以上になる場合、逆転方向の駆動、正逆転の切替間隔または停止動作となる駆動に制御する、請求項19に記載の根管治療支援システム。
- 電気的根管長測定で得られる前記切削工具の先端の根管内での位置を検出する位置検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記位置検出部で検出した位置に応じて、前記駆動部の制御を変更する、請求項16〜請求項20のいずれか1項に記載の根管治療支援システム。 - 前記制御部は、前記位置検出部で検出した位置が基準位置に達した場合、逆転方向の駆動、正逆転の切替間隔または停止動作となる駆動に制御する、請求項21に記載の根管治療支援システム。
- X線CT画像診断装置、超音波画像診断装置、およびOCT画像診断装置のうち少なくとも1つの画像診断装置をさらに備える、請求項16〜請求項22のいずれか1項に記載の根管治療支援システム。
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