JP6925006B1 - 移送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】被支持体を支持体に対して二次元面に沿って移動させるための連結機構を備えた移送装置を提供する。【解決手段】移送装置１００は少なくとも３個の連結機構１を備え、それぞれの連結機構１は、支持体ＬＢ上の円軌道部１０と、被支持体ＵＢ上の直線状軌道部２０と、これらの動作を連動させるための連結部３０とを備えている。円軌道部１０は、第１の走行体１１と、走行体１１に円運動を行わせるための第１の案内部材１２とを有し、直線状軌道部２０は、第２の走行体２１と、走行体２１に直線的な往復運動を行わせるための第２の案内部材２２とを有し、連結部３０は、第１の走行体１１を保持している第１の保持体１５と第２の走行体２１を保持している第２の保持体３２とが両端に連結されている連結体３１を有しており、第１の保持体１５及び第２の保持体３２の少なくとも一方が連結体３１に回転自在に連結されている。【選択図】図６

Description

本発明は、支持体と、この支持体に支持される被支持体と、支持体或いは被支持体に加えられた外力に応じて被支持体を支持体に対して移動させるための連結機構と、を備えた移送装置に関する。

支持体或いは被支持体に加えられた外力に応じて被支持体を支持体に対して移動させるための連結機構を備えた揺動椅子や横揺れ免震装置がこれまでに提案されている。

特許文献１（特表平７−５０３３９２号公報）は、使用者が座るシート部（被支持体）と、シート部を支持するための脚部（支持体）と、シート部と脚部との間に設けられたシート部を揺動させるための中間部（連結機構）とを備えた能動型動的シート装置（揺動椅子）を開示している（この文献の図１〜３参照）。上記中間部は、シート部の下側に下方に向かって凸面状に形成された皿状のシートシェルと、脚部の上端側に水平な円に沿って取り付けられており且つ皿状のシートシェルの表面と接触している多数の回転するボールとを有している。皿状のシートシェルは、好ましくは球の一部の形状を有するように形成される。使用者によってシート部に外力が加えられると、シートシェルが多数のボールに支承されて移動する。

特許文献２（特開２０１１−１６７５３２号公報）は、腰掛シート（被支持体）と、腰掛シートを支持するための支持体と、腰掛シートと支持体との間に設けられた腰掛シートを揺動させるための連結機構とを備えた揺動椅子を開示している。上記連結機構は、腰掛シートの下面に設けられており且つ腰掛シートの上方に位置する点を中心とした球面の一部分をなす凸面を有する突出体と、水平な円に沿ってほぼ等間隔に配置されており且つ上記突出体の表面と接触しているローラを有する少なくとも３個の旋回自在キャスタとを有しており、それぞれの旋回自在キャスタはその旋回軸が上記球面の中心を通過するように支持体に取り付けられている（この文献の図２参照）。使用者によって腰掛シートに外力が加えられると、上記突出体が、したがってこの突出体上の腰掛シートが旋回自在キャスタに支承されて上記球面に沿って移動する。

特許文献１，２に開示された揺動椅子では、支持体又は被支持体に加えられた外力に応じて被支持体を支持体に対して移動させるという目的が、被支持体と支持体との間に配置された１種類の連結機構（特許文献１ではシートシェルと多数のボール、特許文献２では突出体と少なくとも３個の旋回自在キャスタ）によって達成されているが、被支持体を支持体に対して一方向（例えばＸ方向）に移動させるための第１の連結機構と、被支持体を支持体に対して上述の方向と垂直な方向（例えばＹ軸方向）に移動させるための第２の連結機構とを備え、これらを連動させることによって上記目的を達成する技術も知られている。このような技術では一般に支持体と被支持体との間に中間体が設けられ、支持体と中間体との間に第１の連結機構が配置され、中間体と被支持体との間に第２の連結機構が配置されるという二段構成が採用されている。

特許文献３（特開２０１０−０２９６４６号公報）は、腰掛シート（被支持体）と、腰掛シートを支持するための支持体と、腰掛シートと支持体とを連結する連結部材（連結機構）とを備え、連結部材が、腰掛シートと支持体の間の中間体と、支持体に設けられた下向きに湾曲した２本の第１レールと、腰掛シートに設けられた下向きに湾曲し且つ第１レールと垂直な方向に伸びた２本の第２レールと、中間体に設けられた、第１レールに沿って走行可能な２個のローラを含む２列の第１ローラ列と第２レールに沿って走行可能な２個のローラを含む２列の第２ローラ列と、を備えた揺動椅子を開示している（この文献の図５参照）。

また、上述した二段構成の連結機構を備えた横揺れ免震装置が多く提案されている。例えば、特許文献４（特開平１０−０６１７１９号公報）には、基台（支持体）と、この基台の上面側に重ね合わせ状態に設けられ、基台に対して水平面内のＸ方向に移動する第１の可動台（中間体）と、この第１の可動台の上面側に重ね合わせ状態に取付けられ、基台に対して水平面内のＹ方向に移動する第２の可動台（載置台）と、基台と第１の可動台との間に設けられ、第１の可動台の水平移動を案内して地震等の振動エネルギーを吸収するエネルギー遮断手段としての第１のエネルギー遮断手段（第１の連結機構）と、第１の可動台と第２の可動台との間に設けられ、第２の可動台の水平移動を案内して振動エネルギーを吸収するエネルギー遮断手段としての第２のエネルギー遮断手段（第２の連結機構）と、を備えている、第２の可動台の水平面に沿った移送を実現する免震装置が記載されている（この文献の図２参照）。第１のエネルギー遮断手段は、基台の上面に固定されたＸ方向に延びるアウターメンバーと第１の可動台の下面に固定されたアウターメンバー内を走行するインナーメンバーとからなる一対のスライドレールにより構成されており、第２のエネルギー遮断手段は、第１の可動台の上面に固定されたＹ方向に延びるアウターメンバーと第２の可動台の下面に固定されたアウターメンバー内を走行するインナーメンバーとからなる一対のスライドレールにより構成されている。

特表平７−５０３３９２号公報 特開２０１１−１６７５３２号公報 特開２０１０−０２９６４６号公報 特開平１０−０６１７１９号公報

特許文献１に記載の揺動椅子と特許文献２の揺動椅子とは、球面の一部分をなす凸面を有する構造要素（シートシェル、突出体）を有する点で共通しているが、この構造要素を精度良く製造するためには高額な費用が必要となる。また、特許文献１，２の揺動椅子においては揺動する構造体と揺動しない構造体とを衝突させることによって過度の揺動が回避されているが、着座時や椅子からの起立時などに座面が使用者の意図しない動きを起こすおそれがあり、バランスを崩しての転倒やよろめきの原因となることも予想される。そのため、椅子の使用状態や使用者の意思に応じて作動する揺動回避手段（ブレーキ）が求められる。しかし、球面の一部分をなす凸面を有する構造要素を使用する場合には、このような揺動回避手段を簡便に設けることが難しい。

また、特許文献３に記載の揺動椅子及び特許文献４に記載の横揺れ免震装置では、被支持体を支持体に対して一方向（例えばＸ方向）に移動させるための第１の連結機構と、被支持体を支持体に対して上述の方向と垂直な方向（例えばＹ軸方向）に移動させるための第２の連結機構と、これを実現するための中間体とが必要であり、構造が複雑である上に製造コストが嵩んでしまう。

そこで、本発明の課題は、支持体或いは被支持体に加えられた外力に応じて被支持体を支持体に対して移動させるための連結機構を備えた、椅子や横揺れ免震装置のために好適に使用される移送装置であって、簡単な構造で安価に製造することができる移送装置を提供することである。

発明者は、上記課題を解決するために鋭意検討した結果、円運動をする走行体と直線的な往復運動をする走行体とを連動させる新規な連結機構を備えた移送装置に到達した。したがって、本発明は、
支持体と、
該支持体と対向配置されている被支持体と、
上記支持体と上記被支持体との間に設けられている、上記支持体或いは上記被支持体に加えられた外力に応じて上記被支持体を上記支持体に対して所定の二次元面に沿って移動させるための連結機構と、
を備えた移送装置であって、
上記連結機構が上記支持体と上記被支持体との間に少なくとも３個設けられており、
上記少なくとも３個の連結機構のそれぞれが、
第１の走行体と、
上記支持体及び上記被支持体の一方に固定されている、上記第１の走行体を円に沿って走行させるための第１の案内部材と
を有し、上記第１の案内部材が、上記第１の走行体を走行させるための円の中心軸が中立位置において上記所定の二次元面にほぼ垂直になるように配置されている、円軌道部と、
第２の走行体と、
上記支持体及び上記被支持体の他方に固定されており、上記第２の走行体を走行させるためのガイド部を有する第２の案内部材と
を有し、上記ガイド部が、中立位置において上記所定の二次元面或いは該二次元面と法線を共有する平行面にほぼ一致する形状であって、且つ、中立位置において上記円の中心軸と平行な方向から視たときに、上記第２の走行体と上記ガイド部との接触点と上記円の中心点との間の位置を出発点として上記接触点を通過して直線的に延びている形状を有している、直線状軌道部と、
上記第１の案内部材と上記第２の案内部材の間に配置されている連結体と、
上記連結体の一端側に設けられており且つ上記第１の走行体を保持している第１の保持体と、
上記連結体の他端側に設けられており且つ上記第２の走行体を保持している第２の保持体と
を有し、上記連結体が、該連結体の中心軸が中立位置において上記所定の二次元面にほぼ垂直になるように配置されており、上記第１の保持体及び上記第２の保持体の少なくとも一方が、上記連結体に回転自在に連結されている、上記第１の走行体の走行と上記第２の走行体の走行とを連動させるための連結部と
を備えていることを特徴とする移送装置に関する。

本発明に関する限り、“中立位置”とは、支持体及び被支持体のいずれにも外力が加えられていないときに移送装置に含まれる各部材が占める位置を意味する。また、“二次元面”とは、軸の周りに任意の角度で回転させても回転前の面と同一の形状になる回転対称なドーム状の曲面及び平面を意味する。ドーム状の曲面の例としては、球冠、回転楕円面の頂点付近の面、回転放物面が挙げられる。

また、支持体が連結機構を介して被支持体を支持する構成を有している限り、支持体及び被支持体の形状には制限がない。例えば、本発明の移送装置を椅子のために使用する場合には、使用者が座る座部を被支持体とすることができ、座部を支持する脚部を支持体とすることができ、本発明の移送装置を横揺れ免震装置のために使用する場合には、震動から保護されるべき対象物を載置した載置台或いは対象物自体を被支持体とすることができ、載置台或いは対象物自体を支持する床、地面、テーブル、基台などを支持体とすることができる。

本発明の移送装置では、少なくとも３個の連結機構が協働して被支持体を支持体に対して所定の二次元面、すなわち、上述したドーム状の曲面及び平面の中から選択されたいずれかの面に沿って移動させる。ここで、“被支持体を所定の二次元面に沿って移動させる”とは、被支持体の任意に選択された点が所定の二次元面に常に接するように移動させることを意味する。

少なくとも３個の連結機構における円軌道部は、いずれも上記支持体及び上記被支持体の一方に固定されており、上記第１の案内部材は、上記第１の走行体を走行させるための円の中心軸が中立位置において上記所定の二次元面にほぼ垂直（完全な垂直を含む。）になるように配置されている。ここで、上記円の中心軸が中立位置において上記所定の二次元面に完全に垂直に延びていても良いが、完全に垂直な方向からずれた方向に延びていても、支持体又は被支持体に加えられた外力に応じて被支持体を支持体に対して所定の二次元面に沿って移動させるという目的を達成することができる。どの程度のずれが許容されるのかという点については、移送装置に要求される性能に応じて変化する。

少なくとも３個の連結機構における直線状軌道部は、いずれも上記支持体及び上記被支持体の他方に固定されており、第２の走行体を走行させるための第２の案内部材のガイド部は、上記被支持体を上記所定の二次元面に沿って移動させるためと上記第２の走行体を直線的に走行させるために、上述した特別な形状を有している。第２の案内部材のガイド部は、中立位置において上記所定の二次元面或いは該二次元面と法線を共有する平行面に完全に一致する形状を有していても良いが、完全に一致する形状からずれた形状を有していても、支持体又は被支持体に加えられた外力に応じて被支持体を支持体に対して所定の二次元面に沿って移動させるという目的を達成することができる。どの程度のずれが許容されるのかという点については、やはり移送装置に要求される性能に依存して変化する。なお、全ての連結機構におけるガイド部が同一の面にほぼ一致（完全な一致を含む）する形状を有している必要はなく、例えば、一の連結機構におけるガイド部が所定の二次元面にほぼ一致（完全な一致を含む）する形状を有し、残りの連結機構におけるガイド部が所定の二次元面と法線を共有する平行面にほぼ一致（完全な一致を含む）する形状を有していても良い。

少なくとも３個の連結機構における連結部の連結体は、いずれも該連結体の中心軸が中立位置において上述した所定の二次元面にほぼ垂直（完全な垂直を含む）になるように配置されており、この連結体の両端に第１の走行体を保持している第１の保持体と第２の走行体を保持している第２の保持体とが連結されている。ただし、第１の走行体の走行と第２の走行体の走行とを連動させるために、第１の保持体及び第２の保持体の少なくとも一方が連結体に回転自在に連結されている必要がある。上記連結体の中心軸は中立位置において上記所定の二次元面に完全に垂直な方向に延びていても良いが、完全に垂直な方向からずれた方向に延びていても、支持体又は被支持体に加えられた外力に応じて被支持体を支持体に対して所定の二次元面に沿って移動させるという目的を達成することができる。どの程度のずれが許容されるのかという点については、やはり移送装置に要求される性能に依存して変化する。

上記円軌道部と上記直線状軌道部とこれらを連結する上記連結部とを備えた連結機構を備えた本発明の移送装置では、上記円軌道部において、第１の走行体が第１の案内部材に案内されて所定の軸を中心軸とした円に沿って円運動を行うことができ、上記直線状軌道部において、第２の走行体が第２の案内部材のガイド部に案内されて直線的な往復運動を行うことができる。そして、上記連結部において、円運動を行うことができる第１の走行体を保持している第１の保持体及び直線的な往復運動を行うことができる第２の走行体を保持している第２の保持体の少なくとも一方が連結体に回転自在に連結されているため、この連結部を介して第１の走行体と第２の走行体とが連動して運動することになる。その結果、少なくとも３個の連結機構を用いて被支持体と支持体とを連結することによって、支持体又は被支持体に加えられた外力に応じて被支持体を支持体に対して所定の二次元面に沿って移動させることができる。上記移送装置における少なくとも３個の連結機構の配置に関しては、上記移送装置の使用の過程で上記支持体が上記連結機構を介して上記被支持体を支持することができ、且つ、一の連結機構によって他の連結機構の動作が妨害されることが無い位置であれば、特に限定はない。

本発明の移送装置に備えられている連結機構は、特許文献１，２に示されている球面の一部をなす凸面を有する構造要素のような高額な製造費用を要する構造要素を含まずに、支持体又は被支持体に加えられた外力に応じて被支持体を支持体に対して移動させるという目的を達成し、また、特許文献３，４に示されているような被支持体を支持体に対して一方向（例えばＸ方向）に移動させるための第１の連結機構と、被支持体を支持体に対して上述の方向と垂直な方向（例えばＹ軸方向）に移動させるための第２の連結機構と、これを実現するための中間体とから構成される二段構成を採用することなく上記目的を達成する、簡単な構造で安価に製造することが可能な連結機構である。

上記連結機構の円軌道部における第１の案内部材は、上記第１の走行体を案内するための円環形状を有するガイド部を備えていても良いが、上記円軌道部における第１の案内部材が、上記支持体及び上記被支持体の一方に固定されている支柱と、該支柱に旋回自在に連結されている羽根部材とを有し、上記羽根部材の先端が上記円軌道部における第１の走行体と上記連結部における第１の保持体とを兼ねており、上記連結部の連結体が上記羽根部材の先端に連結されている構成とすることもできる。この構成によると、上記連結機構の円軌道部と連結部を少ない点数の部品を用いて簡便且つ安価に製造することができる。

上記被支持体を上記支持体に対して移動させることが可能な範囲は、上記直線状軌道部における第２の案内部材のガイド部の長さに依存して変化する。そして、上記直線状軌道部における第２の案内部材のガイド部が、中立位置において上記第１の走行体を走行させるための円の中心軸と平行な方向から視たときに上記円の中心点近傍の位置を出発点としており、該出発点と中立位置における上記第２の走行体と上記ガイド部との接触点との間の長さのほぼ２倍の長さを有していると、上記被支持体を上記支持体に対して移動させることができる範囲を最も大きくすることができる。

本発明の移送装置の好適な形態では、上記所定の二次元面が、上記被支持体の上記支持体と対向していない側若しくは上記支持体の上記被支持体と対向していない側に在る特定点を中心とした球面の一部を構成する球冠であり、上記直線状軌道部の第２の案内部材のガイド部が、上記特定点を中心とした同心球の表面と一致する円弧形状を有しており、上記円軌道部における第１の案内部材が、上記第１の走行体を走行させるための円の中心軸が上記特定点を通過するように配置されており、上記連結部における連結体が、該連結体の中心軸が上記特定点を通過するように配置されている。この好適な移送装置は揺動椅子のために好適に使用される。

本発明の移送装置の別の好適な形態では、上記所定の二次元面が、上記被支持体の上記支持体と対向していない側若しくは上記支持体の上記被支持体と対向していない側に在る特定点を中心とした球面の一部を構成する球冠を変形させたドーム状の曲面であり、上記直線状軌道部の第２の案内部材のガイド部が、中立位置において上記特定点を中心とした同心球に対する上記第２の走行体と上記ガイド部との接触点における接平面或いは該接平面と法線を共有する平行面と一致する直線形状を有しており、上記円軌道部における第１の案内部材が、上記第１の走行体を走行させるための円の中心軸が上記特定点を通過するように配置されており、上記連結部における連結体が、該連結体の中心軸が上記特定点を通過するように配置されている。この好適な移送装置も揺動椅子のために好適に使用される。

本発明の移送装置のさらに別の好適な形態では、上記所定の二次元面が平面であり、上記直線状軌道部の第２の案内部材のガイド部が、上記平面と平行に延びている直線形状を有しており、上記円軌道部における第１の案内部材が、上記第１の走行体を走行させるための円の中心軸が上記平面と垂直になるように配置されており、上記連結部における連結体が、該連結体の中心軸が上記平面と垂直になるように配置されている。この移送装置は横揺れ免震装置のために好適に使用される。

上記少なくとも３個の連結機構が、共通の一つの円に沿って第１の走行体を走行させることが可能な第１の案内部材を有しており、上記少なくとも３個の連結機構における第２の案内部材のガイド部が、中立位置において上記共通の一つの円の中心軸と平行な方向から視たときに、上記共通の一つの円の中心から放射状に延びる上記連結機構と同数の直線のいずれかに沿って配置されている、特殊な形態の移送装置を得ることもできる。この移送装置は小型の揺動椅子又は横揺れ免震装置のために好適に使用される。

円運動をする走行体と直線的な往復運動をする走行体とを連動させる連結機構は、簡単な構造で安価に製造することができる連結機構であり、支持体と被支持体との間に簡単に組み入れることができる連結機構である。そして、この連結機構を少なくとも３個使用して支持体と被支持体とを連結することにより、支持体又は被支持体に加えられた外力に応じて被支持体を支持体に対して所定の二次元面に沿って移動させるという目的を、簡便且つ安価に達成することができる。

支持体に対して被支持体を平面に沿って移動させるための１個の連結機構を支持体と被支持体との間に配置した状態を示した概略的な正面図である。 図１に示した連結機構における円軌道部の概略的な平面図である。 図１に示した連結機構における直線状軌道部の概略的な平面図である。 図１に示した連結機構の動作を示すための説明図である。 図１に示した連結装置の動作を示すための別の説明図である。 図１に示した連結機構を用いた本発明の実施の形態の移送装置の概略的な正面図である。 図６に示した実施の形態の移送装置における連結機構の円軌道部の配置を示した概略的な平面図である。 図６に示した実施の形態の移送装置における連結機構の直線状軌道部の配置を示した概略的な平面図である。 図６に示した実施の形態の移送装置の動作を示すための説明図である。 図１に示した連結機構を用いた本発明の別の実施の形態の移送装置の概略的な正面図である。 図１０に示した実施の形態の移送装置における連結機構の円軌道部の配置を示した概略的な平面図である。 図１０に示した実施の形態の移送装置における連結機構の直線状軌道部の配置を示した概略的な平面図である。 図１０に示した実施の形態の移送装置の動作を示すための説明図である。 支持体に対して被支持体を球冠に沿って移動させるための１個の連結機構を支持体と被支持体との間に配置した状態を示した概略的な正面図である。 図１４に示した連結機構における円軌道部の概略的な平面図である。 図１４に示した連結機構における直線状軌道部の概略的な平面図である。 図１４に示した連結機構の動作を示すための説明図である。 図１４に示した連結機構の動作を示すための別の説明図である。 図１４に示した連結機構を用いた本発明の実施の形態の移送装置の概略的な正面図である。 図１９に示した実施の形態の移送装置における連結機構の円軌道部の配置を示した概略的な平面図である。 図１９に示した実施の形態の移送装置における連結機構の直線状軌道部の配置を示した概略的な平面図である。 図１９に示した実施の形態の移送装置の動作を示すための説明図である。 図１９に示した実施の形態の移送装置の動作を示すための別の説明図である。 図１４に示した連結機構を用いた本発明の別の実施の形態の移送装置の概略的な正面図である。 図２４に示した実施の形態の移送装置における連結機構の円軌道部の配置を示した概略的な平面図である。 図２４に示した実施の形態の移送装置における連結機構の直線状軌道部の配置を示した概略的な平面図である。 図２４に示した実施の形態の移送装置の動作を示すための説明図である。 図２４に示した実施の形態の移送装置の動作を示すための別の説明図である。 支持体に対して被支持体を球冠以外のドーム状の曲面に沿って移動させるための連結機構を支持体と被支持体との間に配置した本発明の実施の形態の移送装置を示した概略的な正面図である。 支持体に対して被支持体を球冠以外のドーム状の曲面に沿って移動させるための連結機構を支持体と被支持体との間に配置した本発明の別の実施の形態の移送装置を示した概略的な正面図である。 図１９に示した実施形態の移送装置を適用した揺動椅子の概略的な正面図である。 図３１に示した揺動椅子のブレーキ機構の動作を説明するための説明図であり、（Ａ）及び（Ｃ）はブレーキ機構が作動していない状態を示しており、（Ｂ）及び（Ｄ）はブレーキ機構が作動している状態を示している。

本発明の移送装置は、円運動をする走行体と直線的な往復運動をする走行体とを連動させる新規な連結機構を採用することにより、支持体或いは被支持体に加えられた外力に応じて被支持体を支持体に対して所定の二次元面に沿って移動させるという目的を達成した移送装置である。以下の説明では、支持体が円形の板体で形成されており、被支持体が方形の板体で形成されているが、これらの形状は説明のために採用されているにすぎず、上述したように支持体及び被支持体は用途に応じて選択される。また、以下の説明では、連結機構の円軌道部が支持体側に設けられており、連結機構の直線状軌道部が被支持体側に設けられているが、全ての連結機構の円軌道部を被支持体側に設け、全ての連結機構の直線状軌道部を支持体側に設けても、本発明の移送装置の動作には問題が生じない。

（１）二次元面が平面である場合
平面を二次元面として選択した場合について、まず移送装置に使用される連結機構の構造及び動作を説明し、次いで移送装置の構造及び動作を説明する。

連結機構
被支持体を支持体に対して平面に沿って移動させるために用いられる連結機構１について、図１〜５を参照しながら説明する。図１は、水平に配置されている支持体ＬＢと、やはり水平に配置されている被支持体ＵＢとを１個の連結機構１によって連結した状態を示した概略的な正面図である。図１では、水平に配置されている被支持体ＵＢの上端に被支持体ＵＢが移送されるべき二次元面が符号Ｓ１を付して示されており、二次元面Ｓ１と法線を共有する平行面が記号Ｓ２を付して示されている。二次元面Ｓ１も平行面Ｓ２も水平面と平行な平面である。連結機構１は、円軌道部１０と、直線状軌道部２０と、連結部３０とを有しており、支持体ＬＢの被支持体ＵＢに対向している面ＬＢａに円軌道部１０が設けられており、被支持体ＵＢの支持体ＬＢに対向している面ＵＢａに直線状軌道部２０が設けられている。図２は、支持体ＬＢと円軌道部１０とを円軌道部１０側から視た概略的な平面図であり、図３は、被支持体ＵＢと直線状軌道部２０とを直線状軌道部２０側から視た概略的な平面図である。なお、図１〜３には、中立位置に在る各部材が示されている。また、被支持体ＵＢは１個の連結機構１のみによって姿勢が保たれるのではなく、少なくとも３個の連結機構１によって姿勢が保たれるのであるが、ここでは、連結機構１の動作を説明する目的で、被支持体ＵＢの姿勢が保たれるものとして扱う。

図１及び図２から把握されるように、円軌道部１０は、下側ローラ（第１の走行体）１１と、下側ローラ１１を案内するための下側案内部材（第１の案内部材）１２と、を有している。下側案内部材１２は、支柱１３と羽根部材１４とを有している。基端側が支持体ＬＢの面ＬＢａに固定されている支柱１３は、二次元面Ｓ１に垂直な線Ｌ１（図１参照）を中心軸として上方に延びた円柱形状を有しており、支柱１３の先端には、矩形の板体で構成された羽根部材１４がその基端側で旋回自在に連結されている。羽根部材１４の先端には、下側ローラ１１の軸部１１ａを回転自在に保持している下側保持体（第１の保持体）１５が固定されており、この下側保持体１５が下側案内部材１２の一部（羽根部材１４の先端部）を構成しているということもできる。下側保持体１５は、下側ローラ１１を、その軸部１１ａが上述した線Ｌ１を中心軸とした円Ｃ１の接線と直交するように保持している（図２参照）。したがって、下側ローラ１１は、この下側案内部材１２に案内されて、支持体ＬＢの面ＬＢａ上で、二次元面Ｓ１に平行な円Ｃ１に沿って円運動を行うことができる。図２では、線Ｌ１上に在り且つ円Ｃ１の中心となる点が記号Ｐ１を付して示されている。なお、以下で説明するが、下側保持体１５は連結部３０の一部を兼ねている。

図１及び図３から把握されるように、直線状軌道部２０は、上側ローラ（第２の走行体）２１と、上側案内部材（第２の案内部材）２２と、を有している。上側案内部材２２は、その上端側で被支持体ＵＢの面ＵＢａに固定されており、その下端側には、上側ローラ２１の上部を収容して上側ローラ２１を案内するためのガイド部２２ａが形成されている。図３では、線Ｌ１上に在り且つ円Ｃ１の中心となる点が記号Ｐ２を付して示されているが、ガイド部２２ａは、二次元面Ｓ１と法線を共有する平行面Ｓ２に沿って延びている直線形状を有しており（図１参照）、円Ｃ１の中心軸Ｌ１と平行な方向から視たときに、点Ｐ２近傍の位置を出発点として上側ローラ２１とガイド部２２ａとの接触点を通過して直線的に延びている形状を有している（図３参照）。図３では、ガイド部２２ａが沿う直線が記号Ｌ２を付して示されている。ガイド部２１の長さＤは、上記出発点と上記接触点との間の長さのほぼ２倍である。上側ローラ２１の軸部２１ａは、上側保持体（第２の保持体）３２に回転自在に保持されており、この上側保持体３２は、上側ローラ２１を、その軸部２１ａが平行面Ｓ２と平行になるように保持している。したがって、上側ローラ２１は、上側案内部材２２の直線形状のガイド部２２ａに案内されて、平行面Ｓ２に沿って且つ線Ｌ２に沿って往復運動することができる。なお、以下で説明するが、上側保持体３２も連結部３０の一部を構成している。

図１から把握されるように、連結部３０は、円柱状の連結体３１と、下側ローラ１１を保持している下側保持体１５と、上側ローラ２１を保持している上側保持体３２とを有している。連結体３１の中心軸は、ガイド部２２ａと直交する方向に、すなわち二次元面Ｓ１に垂直な線Ｌ１と平行に延びており、連結体３１の下端には下側保持体１５が取り付けられており、連結体３１の上端には上側保持体３２が取り付けられている。

連結部３０において、下側保持体１５は連結体３１に固定されているが、上側保持体３２は連結体３１に回転自在に連結されている（図１参照）。そのため、直線状軌道部２０の上側ローラ２１の軸部２１ａは、上側保持体３２を介して連結体３１を回転軸として自在に回転することができる。なお、上側保持体３２を連結体３１に固定して下側保持体１５を連結体３１に回転自在に連結しても、或いは、上側保持体３２と下側保持体１５の両方を連結体３１に回転自在に連結しても、連結機構１の動作には何ら問題が生じない。

次に、連結機構１の動作を図４及び図５の説明図を用いて説明する。図１に示された中立位置を基準として、図４の上段の図は、被支持体ＵＢに対して水平面内の力が正面から視て右側から加えられた場合、言い換えると、支持体ＬＢに対して水平面内の力が正面から視て左側から加えられた場合、の動作を示す概略的な正面図であり、図４の中段の図は、被支持体ＵＢに対して水平面内の力が正面から視て左側から加えられた場合、言い換えると、支持体ＬＢに対して水平面内の力が正面から視て右側から加えられた場合、の動作を示す概略的な正面図であり、図４の下段の図は、被支持体ＵＢに対して水平面内の力が正面側から加えられた場合、言い換えると、支持体ＬＢに対して水平面内の力が背面側から加えられた場合、の動作を示す概略的な側面図である。

図５は、図１及び図４に対応する概略的な平面図であるが、連結機構１においては、被支持体ＵＢの支持体ＬＢに対する相対的な移動と、この移動を達成するための、連結部３０の連結体３１に固定された下側保持体１５に回転自在に保持された下側ローラ１１と、連結部３０の連結体３１に回転自在に連結された上側保持体３２に回転自在に保持された上側ローラ２１の動作が重要であるため、図５には、支持体ＬＢと、被支持体ＵＢと、連結機構１を構成する下側ローラ１１と、上側ローラ２１と、上述した線Ｌ２、点Ｐ１、点Ｐ２及び円Ｃ１のみが示されている。また、理解を容易にするために、図５では、被支持体ＵＢが透明なものとして示されており、上側ローラ２１には模様が施されている。図５の右側中段の図は、図１に対応する概略的な平面図であり、図５の右側上段の図は、図４の上段の図に対応する概略的な平面図であり、図５の右側下段の図は、図４の中段の図に対応する概略的な平面図であり、図５の左側の図は、図４の下段の図に対応する概略的な平面図である。

中立位置を基準として、被支持体ＵＢに対して水平面内の力が図５の右側（正面から視て右側）から加えられた場合には、連結部３０の連結体３１に回転自在に連結された上側保持体３２に回転自在に保持された上側ローラ２１が、上側案内部材２２の直線形状のガイド部２２ａに案内されて、図５の右側上段の図の矢印Ａ１の方向に移動し、すなわち点Ｐ２に接近するように移動するが、連結部３０の連結体３１に固定された下側保持体１５に回転自在に保持された下側ローラ１１はその位置を維持する。その結果、図４の上段の図に示されているように、被支持体ＵＢが支持体ＬＢに対して二次元面Ｓ１に沿って左側に水平移動する。また、中立位置を基準として、被支持体ＵＢに対して水平面内の力が図５の左側（正面から視て左側）から加えられた場合には、連結部３０の連結体３１に回転自在に連結された上側保持体３２に回転自在に保持された上側ローラ２１が、上側案内部材２２の直線形状のガイド部２２ａに案内されて、図５の右側下段の図の矢印Ａ２の方向に移動し、すなわち点Ｐ２から離れるように移動するが、連結部３０の連結体３１に固定された下側保持体１５に回転自在に保持された下側ローラ１１はその位置を維持する。その結果、図４の中段の図に示されているように、被支持体ＵＢが支持体ＬＢに対して二次元面Ｓ１に沿って右側に水平移動する。さらに、中立位置を基準として、被支持体ＵＢに対して水平面内の力が図５の下側（正面側）から加えられた場合には、連結部３０の連結体３１に回転自在に連結された上側保持体３２に回転自在に保持された上側ローラ２１が、上側案内部材２２の直線形状のガイド部２２ａに案内されて、図５の左側の図の矢印Ａ３の方向に移動し、すなわち点Ｐ２に少し接近するように移動し、同時に、連結部３０の連結体３１に固定された下側保持体１５に回転自在に保持された下側ローラ１１が、支柱１３に旋回自在に連結された羽根部材１４及び羽根部材に固定された下側保持体１５に案内されて、円Ｃ１に沿って図５の左側の図の矢印Ａ４の方向に移動する。その結果、図４の下段の図に示されているように、被支持体ＵＢが支持体ＬＢに対して二次元面Ｓ１に沿って背面側に水平移動する。中立位置を基準として、被支持体ＵＢに対して水平面内の力が図５の上側（背面側）から加えられた場合の平面図は、図５の左側の図と上下反転するだけであるので説明を省略する。

連結機構１において、連結部３０の連結体３１に固定されている下側保持体１５が羽根部材１４に固定されているため、下側ローラ１１はその軸部１１ａを円Ｃ１の接線と直交する方向に向けながら円運動を行ことができる。また、上側保持体３２が連結体３１に回転自在に連結されているため、上側ローラ２１は連結体３１を回転軸として回転しながら線Ｌ２に沿って走行することができる。その結果、被支持体ＵＢが支持体ＬＢに対して二次元面Ｓ１に沿って力が加えられた方向に移動する。

図４及び図５には、中立位置を基準として、被支持体ＵＢに対して水平面内の力が正面から視て右側から加えられた場合と正面から視て左側から加えられた場合と正面側から加えられた場合の動作のみが示されているが、被支持体ＵＢに対して水平面内の力が他の方向から加えられた場合でも、被支持体ＵＢは同様に二次元面Ｓ１に沿って力が加えられた方向に移動する。

移送装置
第１の実施の形態
本発明の第１の実施の形態の移送装置１００は、水平に配置されている支持体ＬＢと、やはり水平に配置されている被支持体ＵＢとの間に、上述した連結機構１を３個配置することによって得られた移送装置であり、以下の説明では、連結機構１の各部材及びその動作の説明のために用いられた符号がそのまま用いられている。図６は移送装置１００の概略的な正面図であり、全ての連結機構１の円軌道部１０が支持体ＬＢの被支持体ＵＢに対向している面ＬＢａに設けられており、全ての連結機構１の直線状軌道部２０が被支持体ＵＢの支持体ＬＢに対向している面ＵＢａに設けられている。図７は、支持体ＬＢと全ての連結機構１の円軌道部１０とを円軌道部１０側から視た概略的な平面図であり、図８は、被支持体ＵＢと全ての連結機構１の直線状軌道部２０とを直線状軌道部２０側から視た概略的な平面図である。なお、図６〜８には、中立位置に在る各部材が示されている。

本実施の形態の移送装置１００においては、図６及び図７から把握されるように、３個の連結機構１が水平な円Ｃ２に沿って等間隔に配置されており、また、それぞれの連結機構１の円軌道部１０における下側ローラ１１が走行しうる円Ｃ１の一部が重なるように配置されている。それぞれの連結機構１の円軌道部１０の支柱１３の中心軸Ｌ１は、それぞれの連結機構１の円軌道部１０の羽根部材１４及び下側保持体１５によって案内される下側ローラ１１が面ＬＢａ上を移動できるように、いずれも二次元面Ｓ１に垂直に延びている。図７では、円Ｃ２の中心点が記号Ｐ３を付して示されている。また、図６及び図８から把握されるように、それぞれの連結機構１の直線状軌道部２０における上側案内部材２２のガイド部２２ａは、二次元面Ｓ１と法線を共有する平行面Ｓ２に沿って延びており、且つ、円Ｃ２の中心点Ｐ４から放射状に延びる直線Ｌ３に沿って円Ｃ２から離れる方向に延びている。さらに、それぞれの連結機構１の連結部３０の連結体３１の中心軸は、ガイド部２２ａと直交する方向に、すなわち二次元面Ｓ１に垂直に延びている。

次に、移送装置１００の動作を図９の説明図を用いて説明する。図９の上段の図は、移送装置１００の中立位置に対応する概略的な平面図であり、図９の下段の図は、被支持体ＵＢに対して水平面内の力が図９の右側（正面から視て右側）から加えられた場合、言い換えると、支持体ＬＢに対して水平面内の力が図９の左側（正面から視て左側）から加えられた場合、の動作を示す概略的な平面図である。本実施の形態の移送装置１００においては、被支持体ＵＢの支持体ＬＢに対する相対的な移動と、この移動を達成するための、それぞれの連結機構１の連結部３０の連結体３１に固定された下側保持体１５に回転自在に保持された下側ローラ１１と、連結部３０の連結体３１に回転自在に連結された上側保持体３２に回転自在に保持された上側ローラ２１の動作が重要であるため、図９には、支持体ＬＢと、被支持体ＵＢと、連結機構１を構成する下側ローラ１１と、上側ローラ２１と、上述した線Ｌ３、点Ｐ４、及び円Ｃ１のみが示されている。また、理解を容易にするために、図９では、被支持体ＵＢが透明なものとして示されており、上側ローラ２１には模様が施されている。

被支持体ＵＢに対して水平面内の力が図９の右側から加えられた場合には、３個の連結機構１が連動して動作し、連結部３０の連結体３１に回転自在に連結された上側保持体３２に回転自在に保持された上側ローラ２１が、上側案内部材２２の直線形状を有するガイド部２２ａに案内されて、図９の下段の図の矢印Ａ５の方向に移動し、同時に、連結部３０の連結体３１に固定された下側保持体１５に回転自在に保持された下側ローラ１１が、支柱１３に旋回自在に連結された羽根部材１４及び下側保持体１５に案内されて、図９の下段の図の矢印Ａ６の方向に移動する。すなわち、上側ローラ２１のうち、図の左側にあるローラ２１−１が線Ｌ３−１に沿って走行して点Ｐ４に接近し、残りの上側ローラ２１−２，２１−３がそれぞれＬ３−２、Ｌ３−３に沿って走行して点Ｐ４から遠ざかるように移動する。また、下部ローラ１１のうち、図の左側にある下側ローラ１１−１は中立位置から移動しないが、残りのローラ１１−２，１１−３が対応する円Ｃ１に沿って図の左側に向かって移動する。

本実施の形態の移送装置１００に含まれるそれぞれの連結機構１において、連結部３０の連結体３１に固定されている下側保持体１５が羽根部材１４に固定されているため、下側ローラ１１はその軸部１１ａを円Ｃ１の接線と直交する方向に向けながら円運動を行ことができる。また、上側保持体３２が連結体３１に回転自在に連結されているため、上側ローラ２１は連結体３１を回転軸として回転しながら線Ｌ３に沿って走行することができる。その結果、被支持体ＵＢが、連動して動作する３個の連結機構１に支持されて、支持体ＬＢに対して力が加えられた方向に二次元面Ｓ１に沿って水平移動する。図９には、被支持体ＵＢに対して水平面内の力が図の右側から加えられた場合の動作のみが示されているが、被支持体ＵＢに対して水平面内の力が他の方向から加えられた場合でも、被支持体ＵＢは同様に力が加えられた方向に二次元面Ｓ１に沿って水平移動する。

第２の実施形態
本発明の第２の実施の形態の移送装置２００は、第１の実施の形態の移送装置の変形形態であり、それぞれの連結機構１の円軌道部１０が共通の支柱１３を有している点に特徴を有し、第１の実施の形態の移送装置を最も小型にした移送装置である。以下の説明でも、連結機構１の各部材及びその動作のために用いられた符号がそのまま用いられている。図１０は移送装置２００の概略的な正面図であり、全ての連結機構１の円軌道部１０が支持体ＬＢの被支持体ＵＢに対向している面ＬＢａに設けられており、全ての連結機構１の直線状軌道部２０が被支持体ＵＢの支持体ＬＢに対向している面ＵＢａに設けられている。図１１は、支持体ＬＢと全ての連結機構１の円軌道部１０とを円軌道部１０側から視た概略的な平面図であり、図１２は、被支持体ＵＢと全ての連結機構１の直線状軌道部２０とを直線状軌道部２０側から視た概略的な平面図である。なお、図１０〜１２には、中立位置に在る各部材が示されている。

本実施の形態の移送装置２００においては、図１０及び図１１から把握されるように、３個の連結機構１の円軌道部１０が共通の支柱１３を有している。共通の支柱１３の中心軸Ｌ１は、それぞれの連結機構１の円軌道部１０の羽根部材１４及び下側保持体１５よって案内される下側ローラ１１が面ＬＢａ上を移動できるように、二次元面Ｓ１に垂直に延びている。そして、この共通の支柱１３にそれぞれの連結機構１の羽根部材１４が水平な円Ｃ１に沿って等間隔に配置されている。図１１では、円Ｃ１の中心点が記号Ｐ５を付して示されている。また、図１０及び図１２から把握されるように、それぞれの連結機構１の直線状軌道部２０における上側案内部材２２のガイド部２２ａは、二次元面Ｓ１と法線を共有する平行面Ｓ２に沿って延びており、且つ、円Ｃ１の中心点Ｐ６から放射状に延びる直線Ｌ４に沿って円Ｃ１の外側に向かって延びている。さらに、それぞれの連結機構１の連結部３０の連結体３１の中心軸は、ガイド部２２ａと直交する方向に、すなわち二次元面Ｓ１に垂直に延びている。

次に、移送装置２００の動作を図１３の説明図を用いて説明する。図１３の上段の図は、移送装置２００の中立位置に対応する概略的な平面図であり、図１３の下段の図は、被支持体ＵＢに対して水平面内の力が図１３の右側（正面から視て右側）から加えられた場合、言い換えると、支持体ＬＢに対して水平面内の力が図１３の左側（正面から視て左側）から加えられた場合、の動作を示す概略的な平面図である。本実施の形態の移送装置２００においては、被支持体ＵＢの支持体ＬＢに対する相対的な移動と、この移動を達成するための、それぞれの連結機構１の連結部３０の連結体３１に固定された下側保持体１５に回転自在に保持された下側ローラ１１と、連結部３０の連結体３１に回転自在に連結された上側保持体３２に回転自在に保持された上側ローラ２１の動作が重要であるため、図１３には、支持体ＬＢと、被支持体ＵＢと、連結機構１を構成する下側ローラ１１と、上側ローラ２１と、上述した線Ｌ４、点Ｐ６、及び円Ｃ１のみが示されている。また、理解を容易にするため、図１３では、被支持体ＵＢが透明なものとして示されており、上側ローラ２１には模様が施されている。

被支持体ＵＢに対して水平面内の力が図１３の右側から加えられた場合には、３個の連結機構１が連動して動作し、連結部３０の連結体３１に回転自在に連結された上側保持体３２に回転自在に保持された上側ローラ２１が、上側案内部材２２の直線形状を有するガイド部２２ａに案内されて、図１３の下段の図の矢印Ａ７の方向に移動し、同時に、連結部３０の連結体３１に固定された下側保持体１５に回転自在に保持された下側ローラ１１が、支柱１３に旋回自在に連結された羽根部材１４及び下側保持体１５に案内されて、図１３の下段の図の矢印Ａ８の方向に移動する。すなわち、上側ローラ２１のうち、図の左側にあるローラ２１−１が線Ｌ４−１に沿って走行して点Ｐ６に接近し、残りの上側ローラ２１−２，２１−３がそれぞれＬ４−２、Ｌ４−３に沿って走行して点Ｐ６から遠ざかるように移動する。また、下部ローラ１１のうち、図の左側にある下側ローラ１１−１は中立位置から移動しないが、残りのローラ１１−２，１１−３が円Ｃ１に沿って図の左側に向かって移動する。

本実施の形態の移送装置２００に含まれるそれぞれの連結機構１において、連結部３０の連結体３１に固定されている下側保持体１５が羽根部材１４に固定されているため、下側ローラ１１はその軸部１１ａを円Ｃ１の接線と直交する方向に向けながら円運動を行ことができる。また、上側保持体３２が連結体３１に回転自在に連結されているため、上側ローラ２１は連結体３１を回転軸として回転しながら線Ｌ４に沿って走行することができる。その結果、被支持体ＵＢが、連動して動作する３個の連結機構１に支持されて、支持体ＬＢに対して力が加えられた方向に二次元面Ｓ１に沿って水平移動する。図１３には、被支持体ＵＢに対して水平面内の力が図の右側から加えられた場合の動作のみが示されているが、被支持体ＵＢに対して水平面内の力が他の方向から加えられた場合でも、被支持体ＵＢは同様に力が加えられた方向に二次元面Ｓ１に沿って水平移動する。

第１の実施の形態の移送装置１００に関する図９と、第２の実施の形態の移送装置２００に関する図１３とを対比すると、両者における３個の連結機構１の動作は類似している。このことから、３個の連結機構１の円軌道部１０における下側ローラが走行しうる円Ｃ１の重なりの程度に依存せずに、被支持体ＵＢが支持体ＬＢに対して力が加えられた方向に二次元面Ｓ１に沿って水平移動することが分かる。第１の実施の形態の移送装置１００及び第２の実施の形態の移送装置２００は、横揺れ免震装置のために好適に使用される。

（２）二次元面が球冠である場合
球冠を二次元面として選択した場合について、まず移送装置に使用される連結機構の構造及び動作を説明し、次いで移送装置の構造及び動作を説明する。

連結機構
被支持体を支持体に対して球冠に沿って移動させるために用いられる連結機構２について、図１４〜１８を参照しながら説明する。以下では、第１の実施の形態と共通の部分には同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分を主に説明する。図１４は、水平に配置されている支持体ＬＢと、やはり水平に配置されている被支持体ＵＢとを１個の連結機構２によって連結した状態を示した概略的な正面図である。図１４では、被支持体ＵＢが移送されるべき二次元面が記号Ｓ３を付して示されており、二次元面Ｓ３と法線を共有する平行面が記号Ｓ４を付して示されている。二次元面Ｓ３も平行面Ｓ４も、被支持体ＵＢの上方に在る点Ｐ７を中心点とした同心球面の一部を構成する球冠である。連結機構２は、円軌道部４０と、直線状軌道部５０と、連結部６０とを有しており、支持体ＬＢの被支持体ＵＢに対向している面ＬＢａに円軌道部４０が設けられており、被支持体ＵＢの支持体ＬＢに対向している面ＵＢａに直線状軌道部５０が設けられている。図１５は、支持体ＬＢと円軌道部４０とを円軌道部４０側から視た概略的な平面図であり、図１６は、被支持体ＵＢと直線状軌道部５０とを直線状軌道部５０側から視た概略的な平面図である。なお、図１４〜１６には中立位置に在る各部材が示されている。また、被支持体ＵＢは１個の連結機構２のみによって姿勢が保たれるのではなく、少なくとも３個の連結機構２によって姿勢が保たれるのであるが、ここでは、連結機構２の動作を説明する目的で、被支持体ＵＢの姿勢が保たれるものとして扱う。

図１４及び図１５から把握されるように、円軌道部４０は、支柱４１と羽根部材４２とを有している。基端側が支持体ＬＢの面ＬＢａに固定されている支柱４１は、二次元面Ｓ３に垂直であり且つ点Ｐ７を通過する線Ｌ１（図１４参照）を中心軸として上方に延びた円柱形状を有しており、支柱４１の先端には、矩形の板体で構成された羽根部材４２がその基端側で旋回自在に連結されている。この連結機構２においては、支柱４１と羽根部材４２とによって下側案内部材（第１の案内部材）が構成されており、羽根部材４２の先端部４２ａが走行体（第１の走行体）及びこれを保持するための保持体（第１の保持体）を兼ねており、羽根部材４２の先端部４２ａに、以下で説明する連結部６０における連結体６１の下端部６１ａが固定されている。したがって、羽根部材４２の先端部４２ａは、下側案内部材である支柱４１と羽根部材４２とによって案内されて、線Ｌ１を中心軸とした円Ｃ３に沿って円運動を行うことができる。図１５では、線Ｌ１上に在り且つ円Ｃ３の中心となる点が記号Ｐ８を付して示されている。

図１４及び図１６から把握されるように、直線状軌道部５０は、上側ローラ（第２の走行体）５１と、上側案内部材（第２の案内部材）５２と、を有している。上側案内部材５２は、その上端側で被支持体ＵＢの面ＵＢａに固定されており、その下端側には、上側ローラ５１の上部を収容して上側ローラ５１を案内するためのガイド部５２ａが形成されている。図１６では、線Ｌ１上に在り且つ円Ｃ３の中心となる点が記号Ｐ９を付して示されているが、ガイド部５２ａは、二次元面Ｓ３と法線を共有する平行面Ｓ４に沿って延びている円弧形状を有しており（図１４参照）、円Ｃ３の中心軸Ｌ１と平行な方向から視たときに、点Ｐ９近傍の位置を出発点として上側ローラ５１とガイド部５２ａとの接触点を通過して直線的に延びている形状をしている（図１６参照）。図１６では、ガイド部５２ａが沿う直線が記号Ｌ６を付して示されている。ガイド部５２ａの長さは、上記出発点と上記接触点との間の長さのほぼ２倍である。上側ローラ５１の軸部５１ａは、上側保持体（第２の保持体）６２に回転自在に保持されており、この上側保持体６２は、上側ローラ５１を、その軸部５１ａが平行面Ｓ４の接面と平行になるように、すなわち点Ｐ７を通過する線Ｌ５と垂直になるように保持している（図１４参照）。したがって、上側ローラ５１は、上側案内部材５１の円弧形状のガイド部５２ａに案内されて、平行面Ｓ４に沿って且つ線Ｌ６に沿って往復運動することができる。なお、以下で説明するが、上側保持体６２は連結部６０の一部を構成している。

図１４から把握されるように、連結部６０は、円柱状の連結体６１と、走行体（第１の走行体）を保持するための保持体（第１の保持体）を兼ねている羽根部材４２の先端部４２ａと、上側ローラ５１を保持している上側保持体６２とを有している。連結体６１の中心軸Ｌ５は、平行面Ｓ４の接平面と垂直になるように、すなわち点Ｐ７を通過するように延びており、連結体６１の下端には羽根部材４２の先端部４２ａが取り付けられており、連結体６１の上端には上側保持体６２が取り付けられている。

連結部６０において、羽根部材４２の先端部４２ａは連結体６１に固定されているが、上側保持体６２は連結体６１に回転自在に連結されている（図１４参照）。そのため、直線状軌道部５０の上側ローラ５１の軸部５１ａは、上側保持体６２を介して連結体６１を回転軸として自在に回転することができる。なお、連結体６１が上側保持体６２に固定されて羽根部材４２の先端部４２ａに回転自在に連結されていても、或いは、連結体６１が上側保持体６２と羽根部材４２の先端部４２ａの両方に回転自在に連結されていても、連結機構２の動作には何ら問題が生じない。

次に、連結機構２の動作を図１７及び図１８の説明図を用いて説明する。図１４に示された中立位置を基準として、図１７の上段の図は、被支持体ＵＢに対して水平面内の力が正面から視て右側から加えられた場合、言い換えると、支持体ＬＢに対して水平面内の力が正面から視て左側から加えられた場合、の動作を示す概略的な正面図であり、図１７の中段の図は、被支持体ＵＢに対して水平面内の力が正面から視て左側から加えられた場合、言い換えると、支持体ＬＢに対して水平面内の力が正面から視て右側から加えられた場合、の動作を示す概略的な正面図であり、図１７の下段の図は、被支持体ＵＢに対して水平面内の力が正面側から加えられた場合、言い換えると、支持体ＬＢに対して水平面内の力が背面側から加えられた場合、の動作を示す概略的な側面図である。

図１８は、図１４及び図１７に対応する概略的な平面図であるが、連結機構２においては、被支持体ＵＢの支持体ＬＢに対する相対的な移動と、この移動を達成するための、連結部６０の連結体６１に固定された羽根部材４２の先端部４２ａと、連結部６０の連結体６１に回転自在に連結された上側保持体６２に回転自在に保持された上側ローラ５１の動作が重要であるため、図１８には、支持体ＬＢと、被支持体ＵＢと、羽根部材４２の先端部４２ａに固定された連結体６１の下端部６１ａと、上側ローラ５１と、上述した線Ｌ６、点Ｐ８、点Ｐ９及び円Ｃ３のみが示されている。また、理解を容易にするために、図１８では、被支持体ＵＢが透明なものとして示されており、上側ローラ５１には模様が施されている。図１８の右側中段の図は、図１４に対応する概略的な平面図であり、図１８の右側上段の図は、図１７の上段の図に対応する概略的な平面図であり、図１８の右側下段の図は、図１７の中段の図に対応する概略的な平面図であり、図１８の左側の図は、図１７の下段の図に対応する概略的な平面図である。

中立位置を基準として、被支持体ＵＢに対して水平面内の力が図１８の右側（正面から視て右側）から加えられた場合には、連結部６０の連結体６１に回転自在に連結された上側保持体６２に回転自在に保持された上側ローラ５１が、上側案内部材５２の円弧形状のガイド部５２ａに案内されて、図１８の右側上段の図の矢印Ａ９の方向に移動し、すなわち点Ｐ９に接近するように移動するが、羽根部材４２が支柱４１の周りを回転しないため、連結部６０の連結体６１の下端部６１ａはその位置を維持する。その結果、図１７の上段の図に示されているように、被支持体ＵＢが支持体ＬＢに対して二次元面Ｓ３に沿いながら左側に移動する。また、中立位置を基準として、被支持体ＵＢに対して水平面内の力が図１８の左側（正面から視て左側）から加えられた場合には、連結部６０の連結体６１に回転自在に連結された上側保持体６２に回転自在に保持された上側ローラ５１が、上側案内部材５２の円弧形状のガイド部５２ａに案内されて、図１８の右側下段の図の矢印Ａ１０の方向に移動し、すなわち点Ｐ９から離れるように移動するが、羽根部材４２が支柱４１の周りを回転しないため、連結部６０の連結体６１の下端部６１ａはその位置を維持する。その結果、図１７の中段の図に示されているように、被支持体ＵＢが支持体ＬＢに対して二次元面Ｓ３に沿いながら右側に移動する。さらに、中立位置を基準として、被支持体ＵＢに対して水平面内の力が図１８の下側（正面側）から加えられた場合には、連結部６０の連結体６１に回転自在に連結された上側保持体６２に回転自在に保持された上側ローラ５１が、上側案内部材５２の円弧形状のガイド部５２ａに案内されて、図１８の左側の図の矢印Ａ１１の方向に移動し、すなわち点Ｐ９に少し接近するように移動し、同時に、連結部６０の連結体６１の下端部６１ａは、支柱４１の周りを回転する羽根部材４２の先端部４２ａに案内されて、円Ｃ３に沿って図１８の左側の図の矢印Ａ１２の方向に移動する。その結果、図１７の下段の図に示されているように、被支持体ＵＢが支持体ＬＢに対して二次元面Ｓ３に沿いながら背面側に移動する。中立位置を基準として、被支持体ＵＢに対して水平面内の力が図１８の上側（背面側）から加えられた場合の平面図は、図１８の左側の図と上下反転するだけであるので説明を省略する。

連結機構２において、連結部６０の連結体６１の下端部６１ａが羽根部材４２の先端部４２ａに固定されているため、連結体６１の下端部６１ａは円Ｃ３に沿いながら円運動を行ことができる。また、上側保持体６２が連結体６１に回転自在に連結されているため、上側ローラ５１は連結体６１を回転軸として回転しながら線Ｌ６に沿って走行することができる。その結果、被支持体ＵＢが支持体ＬＢに対して二次元面Ｓ３に沿って力が加えられた方向に移動する。

図１７及び図１８には、中立位置を基準として、被支持体ＵＢに対して水平面内の力が正面から視て右側から加えられた場合と正面から視て左側から加えられた場合と正面側から加えられた場合の動作のみが示されているが、被支持体ＵＢに対して水平面内の力が他の方向から加えられた場合でも、被支持体ＵＢは同様に二次元面Ｓ３に沿って力が加えられた方向に移動する。

移送装置
第３の実施形態
本発明の第３の実施の形態の移送装置３００は、水平に配置されている支持体ＬＢと、やはり水平に配置されている被支持体ＵＢとの間に、上述した連結機構２を４個配置することによって得られた移送装置であり、以下の説明では、連結機構２の各部材及びその動作の説明のために用いられた符号がそのまま用いられている。図１９は移送装置３００の概略的な正面図であり、全ての連結機構２の円軌道部４０が支持体ＬＢの被支持体ＵＢに対向している面ＬＢａに設けられており、全ての連結機構２の直線状軌道部５０が被支持体ＵＢの支持体ＬＢに対向している面ＵＢａに設けられている。二次元面Ｓ３及び二次元面Ｓ３と法線を共有する平行面Ｓ４は、被支持体ＵＢの上方に在る点Ｐ７を中心点とした同心球面の一部を構成する球冠である。図２０は、支持体ＬＢと全ての連結機構２の円軌道部４０とを円軌道部４０側から視た概略的な平面図であり、図２１は、被支持体ＵＢと全ての連結機構２の直線状軌道部５０とを直線状軌道部５０側から視た概略的な平面図である。なお、図１９〜２１には、中立位置に在る各部材が示されている。

本実施の形態の移送装置３００においては、図１９及び図２０から把握されるように、４個の連結機構２が点Ｐ７を通過して延びる線を中心軸とした水平な円Ｃ４に沿って等間隔に配置されており、また、それぞれの連結機構２の円軌道部４０において走行体（第１の走行体）として作用する羽根部材４２の先端部４２ａが走行しうる円Ｃ３の一部が重なるように配置されている。図２０において、点Ｐ１０は円Ｃ４の中心点を示している。それぞれの連結機構２の円軌道部４０の支柱４１の中心軸Ｌ１は、やはり点Ｐ７を通過するように延びている（図１９参照）。また、図１９及び図２１から把握されるように、それぞれの連結機構２の直線状軌道部５０における上側ローラ５１を案内するための上側案内部材５２の円弧形状を有するガイド部５２ａは、平行面Ｓ４に沿って延びており、且つ、円Ｃ４の中心点Ｐ１１から放射状に延びる直線Ｌ７に沿って円Ｃ４から離れる方向に延びている。さらに、それぞれの連結機構２の連結部６０の連結体６１の中心軸Ｌ５も、やはり点Ｐ７を通過するように延びている（図１９参照）。

次に、移送装置３００の動作を図２２及び図２３の説明図を用いて説明する。図２２の上段の図は、移送装置３００の中立位置に対応する概略的な正面図であり、図２２の下段の図は、被支持体ＵＢに対して水平面内の力が図の右側（正面から視て右側）から加えられた場合、言い換えると、支持体ＬＢに対して水平面内の力が図の左側（正面から視て左側）から加えられた場合、の動作を示す概略的な正面図である。図２３の上段の図は図２２の上段の図に対応する概略的な平面図であり、図２３の下段の図は図２２の下段の図に対応する概略的な平面図である。本実施の形態の移送装置３００においては、被支持体ＵＢの支持体ＬＢに対する相対的な移動と、この移動を達成するための、連結部６０の連結体６１に固定された羽根部材４２の先端部４２ａと、連結部６０の連結体６１に回転自在に連結された上側保持体６２に回転自在に保持された上側ローラ５１の動作が重要であるため、図２２には、支持体ＬＢと、被支持体ＵＢと、連結機構２を構成する羽根部材４２の先端部４２ａに固定された連結体６１の下端部６１ａと、上側ローラ５１と、上述した線Ｌ７、点Ｐ１１、及び円Ｃ３のみが示されている。また、理解を容易にするため、図２３では、被支持体ＵＢが透明なものとして示されており、上側ローラ５１には模様が施されている。

被支持体ＵＢに対して水平面内の力が図２３の右側から加えられた場合には、４個の連結機構２が連動して動作し、連結部６０の連結体６１に回転自在に連結された上側保持体６２に回転自在に保持された上側ローラ５１が、上側案内部材５２の円弧形状のガイド部５２ａに案内されて、図２３の下段の図の矢印Ａ１３の方向に移動し、同時に、連結体６１の下端部６１ａが、支柱４１に旋回自在に連結された羽根部材４２に案内されて、図２３の下段の図の矢印Ａ１４の方向に移動する。すなわち、上側ローラ５１のうち、図の左側にあるローラ５１−１が線Ｌ７−１に沿って走行して点Ｐ１１に接近し、図の右側にあるローラ５１−３が線Ｌ７−３に沿って走行して点Ｐ１１から離れ、残りの上側ローラ５１−２、５１−４がそれぞれＬ７−２、Ｌ７−４に沿って走行して点Ｐ１１にわずかに接近するように移動する。また、連結体６１の下端部６１ａのうち、図の左側にある下端部６１ａ−１及び図の右側に在る下端部６１ａ−３は中立位置から移動しないが、残りの下端部６１ａ−２及び６１ａ―４は対応する円Ｃ３に沿って図の左側に向かって移動する。その結果、上側案内部材５２のガイド部５２ａが平行面Ｓ４に沿った円弧形状を有しているため、図２２の下段の図に示されているように、被支持体ＵＢが、連動して動作する４個の連結機構２に支持されて、支持体ＬＢに対して図の左側に二次元面Ｓ３に沿って移動する。

本実施の形態の移送装置３００では、連結部６０の連結体６１の下端部６１ａが羽根部材４２の先端部４２ａに固定されているため、下端部６１ａは円Ｃ３に沿って円運動を行ことができる。また、上側保持体６２が連結体６１に回転自在に連結されているため、上側ローラ５１は連結体６１を回転軸として回転しながら線Ｌ７に沿って走行することができる。その結果、被支持体ＵＢが支持体ＬＢに対して二次元面Ｓ３に沿って力が加えられた方向に移動する。図２２及び図２３には、被支持体ＵＢに対して水平面内の力が図の右側から加えられた場合の動作のみが示されているが、被支持体ＵＢに対して水平面内の力が他の方向から加えられた場合でも、被支持体ＵＢは同様に二次元面Ｓ３に沿って力が加えられた方向に移動する。

第４の実施形態
本発明の第４の実施の形態の移送装置４００は、第３の実施の形態の移送装置の変形形態であり、それぞれの連結機構２の円軌道部４０が共通の支柱４１を有している点に特徴を有し、第３の実施の形態の移送装置を最も小型にした移送装置である。以下の説明でも、連結機構２の各部材及びその動作のために用いられた符号がそのまま用いられている。図２４は移送装置４００の概略的な正面図であり、全ての連結機構２の円軌道部４０が支持体ＬＢの被支持体ＵＢに対向している面ＬＢａに設けられており、全ての連結機構２の直線状軌道部５０が被支持体ＵＢの支持体ＬＢに対向している面ＵＢａに設けられている。二次元面Ｓ３及び二次元面Ｓ３と法線を共有する平行面Ｓ４は、被支持体ＵＢの上方に在る点Ｐ７を中心点とした同心球面の一部を構成する球冠である。図２５は、支持体ＬＢと全ての連結機構２の円軌道部４０とを円軌道部４０側から視た概略的な平面図であり、図２６は、被支持体ＵＢと全ての連結機構２の直線状軌道部５０とを直線状軌道部５０側から視た概略的な平面図である。なお、図２４〜２６には、中立位置に在る各部材が示されている。

本実施の形態の移送装置４００においては、図２４及び図２５から把握されるように、４個の連結機構２が共通の支柱４１を有しており、共通の支柱４１の中心軸Ｌ１は点Ｐ７を通過するように延びている（図２４参照）。そして、それぞれの連結機構２の羽根部材４２がこの共通の支柱４１の中心軸Ｌ１上に在る点Ｐ１２を中心とした円Ｃ３に沿って等間隔に配置されている。また、図２４及び図２６から把握されるように、それぞれの連結機構２の直線状軌道部５０における上側ローラ５１を案内するための上側案内部材５２の円弧形状を有するガイド部５２ａは、平行面Ｓ４に沿って延びており、且つ、円Ｃ３の中心点Ｐ１３から放射状に延びる直線Ｌ８に沿って円Ｃ３の外側に向かって延びている。さらに、それぞれの連結機構２の連結部６０の連結体６１の中心軸Ｌ５は、やはり点Ｐ７を通過するように延びている（図２４参照）。

次に、移送装置４００の動作を図２７及び図２８の説明図を用いて説明する。図２７の上段の図は、移送装置４００の中立位置に対応する概略的な正面図であり、図２７の下段の図は、被支持体ＵＢに対して水平面内の力が図の右側（正面から視て右側）から加えられた場合、言い換えると、支持体ＬＢに対して水平面内の力が図の左側（移送装置の正面から視て左側）から加えられた場合、の動作を示す概略的な正面図である。図２８の上段の図は図２７の上段の図に対応する概略的な平面図であり、図２８の下段の図は図２７の下段の図に対応する概略的な平面図である。本実施の形態の移送装置４００においては、被支持体ＵＢの支持体ＬＢに対する相対的な移動と、この移動を達成するための、連結部６０の連結体６１に固定された羽根部材４２の先端部４２ａと、連結部６０の連結体６１に回転自在に連結された上側保持体６２に回転自在に保持された上側ローラ５１の動作が重要であるため、図２８には、支持体ＬＢと、被支持体ＵＢと、連結機構２を構成する羽根部材４２の先端部４２ａに固定された連結体６１の下端部６１ａと、上側ローラ５１と、上述した線Ｌ８、点Ｐ１３、及び円Ｃ３のみが示されている。また、理解を容易にするため、図２８では、被支持体ＵＢが透明なものとして示されており、上側ローラ５１には模様が施されている。

被支持体ＵＢに対して水平面内の力が図２８の右側から加えられた場合には、４個の連結機構２が連動して動作し、連結部６０の連結体６１に回転自在に連結された上側保持体６２に回転自在に保持された上側ローラ５１が、上側案内部材５２の円弧形状のガイド部５２ａに案内されて、図２８の下段の図の矢印Ａ１５の方向に移動し、同時に、連結体６１の下端部６１ａが、支柱４１に旋回自在に連結された羽根部材４２に案内されて、図２８の下段の図の矢印Ａ１６の方向に移動する。すなわち、上側ローラ５１のうち、図の左側にあるローラ５１−１が線Ｌ８−１に沿って走行して点Ｐ１３に接近し、図の右側にあるローラ５１−３が線Ｌ８−３に沿って走行して点Ｐ１３から離れ、残りの上側ローラ５１−２、５１−４がそれぞれＬ８−２、Ｌ８−４に沿って走行して点Ｐ１３にわずかに接近するように移動する。また、連結体６１の下端部６１ａのうち、図の左側にある下端部６１ａ−１及び図の右側に在る下端部６１ａ−３は中立位置から移動しないが、残りの下端部６１ａ−２及び６１ａ―４は円Ｃ３に沿って図の左側に向かって移動する。その結果、上側案内部材５２のガイド部５２ａが平行面Ｓ４に沿った円弧形状を有しているため、図２７の下段の図に示されているように、被支持体ＵＢが、連動して動作する４個の連結機構２に支持されて、支持体ＬＢに対して図の左側に二次元面Ｓ３に沿って移動する。

本実施の形態の移送装置４００では、連結部６０の連結体６１の下端部６１ａが羽根部材４２の先端部４２ａに固定されているため、下端部６１ａは円Ｃ３に沿って円運動を行ことができる。また、上側保持体６２が連結体６１に回転自在に連結されているため、上側ローラ５１は連結体６１を回転軸として回転しながら線Ｌ８に沿って走行することができる。その結果、被支持体ＵＢが支持体ＬＢに対して二次元面Ｓ３に沿って力が加えられた方向に移動する。図２７及び図２８には、被支持体ＵＢに対して水平面内の力が図の右側から加えられた場合の動作のみが示されているが、被支持体ＵＢに対して水平面内の力が他の方向から加えられた場合でも、被支持体ＵＢは同様に二次元面Ｓ３に沿って力が加えられた方向に移動する。

第３の実施の形態の移送装置３００に関する図２３と、第４の実施の形態の移送装置４００に関する図２８とを対比すると、両者における４個の連結機構２の動作は類似している。このことから、４個の連結機構２の円軌道部４０の羽根部材４２の先端部４２ａが走行しうる円Ｃ３の重なりの程度に依存せずに、被支持体ＵＢが支持体ＬＢに対して二次元面Ｓ３に沿って力が加えられた方向に移動することが分かる。第３の実施の形態の移送装置３００及び第４の実施の形態の移送装置４００は、揺動椅子のために好適に使用される。

（３）二次元面が球冠以外のドーム状の曲面の場合
球冠以外のドーム状の曲面を二次元面として選択した場合には、上述した連結機構２における円軌道部、直線状軌道部、及び連結部を構成する部材の形状や配置を以下のように変更することにより、支持体或いは被支持体に加えられた外力に応じて被支持体を支持体に対して選択されたドーム状の曲面に沿って移動させるという目的を達成することができる。すなわち、円軌道部の第１の案内部材を、第１の走行体を走行させるための円の中心軸が中立位置において選択されたドーム状の曲面とほぼ垂直（完全な垂直を含む。）になるように配置し、直線状軌道部の第２の案内部材のガイド部を、中立位置において選択されたドーム状の曲面或いは該曲面と法線を共有する平行面にほぼ一致（完全な一致を含む。）する形状を有するように形成し、連結部における連結体を、連結体の中心軸が中立位置において選択されたドーム状の曲面にほぼ垂直（完全な垂直を含む。）になるように配置すれば良い。

さらに、第３の実施の形態の移送装置３００の変形形態とも言える移送装置６００及び第４の実施の形態の移送装置３００の変形形態とも言える移送装置７００によっても上述した目的を達成することができる。

第５の実施の形態
図２９は、移送装置６００の概略的な正面図を示している。この移送装置６００は、上述した連結機構２と類似した構成を有する連結機構３を４個有している。連結機構３の構成要素のうち、連結機構２と共通の要素には同一の符号を付して説明を省略し、ここでは異なる要素について主に説明する。移送装置６００において、全ての連結機構３の円軌道部４０が支持体ＬＢの被支持体ＵＢに対向している面ＬＢａに設けられており、全ての連結機構３の直線状軌道部７０が被支持体ＵＢの支持体ＬＢに対向している面ＵＢａに設けられている。図２９において記号ＳＳを付して示されている面は、被支持体ＵＢの上方に在る点Ｐ１４を中心点とした球面である。なお、図２９には、中立位置に在る各部材が示されている。

本実施の形態の移送装置６００では、それぞれの連結機構３の円軌道部４０の支柱４１の中心軸Ｌ１、すなわち、羽根部材４２の先端部４２ａが走行する円の中心軸と、連結部６０の連結体６１の中心軸Ｌ９とが、いずれも点Ｐ１４を通過するように延びている。そして、直線状軌道部の第２の案内部材７２のガイド部７２ａは、中立位置において点Ｐ１４を中心とした同心球面の一部をなす球冠ＳＳに対する第２の走行体７１とガイド部７２ａとの接触点における接平面と一致する直線形状を有している。この移送装置６００の支持体ＬＢ又は被支持体ＵＢに水平面内の力が加えられると、被支持体ＵＢが支持体ＬＢに対して球冠ＳＳを図２９の上下方向に伸張させることによって得られる曲面と法線を共有する二次元面（ドーム状の曲面）Ｓ５に沿って移動する。

第６の実施の形態
図３０は、移送装置７００の概略的な正面図を示している。図３０には、中立位置に在る各部材が示されている。この移送装置７００は、第５の実施の形態の移送装置６００と比較して、４個の連結機構３が共通の支柱４１を有しており、それぞれの連結機構３の羽根部材４２がこの共通の支柱４１の周りを回転するように配置されている点で異なっているのみである。共通の支柱４１の中心軸Ｌ１、したがって羽根部材４２の先端部４２ａが走行する円の中心軸は点Ｐ１４を通過するように延びている。この移送装置７００の支持体ＬＢ又は被支持体ＵＢに水平面内の力が加えられると、被支持体ＵＢが支持体ＬＢに対して球冠ＳＳを図３０の上下方向に伸張させることによって得られる曲面と法線を共有する二次元面（ドーム状の曲面）Ｓ５に沿って移動する。

第５の実施の形態の移送装置６００及び第６の実施の形態の移送装置７００から把握されるように、円軌道部の第１の案内部材を、第１の走行体を走行させるための円の中心軸が中立位置においてドーム状の曲面（Ｓ５）と完全に垂直になるように配置しなくても、直線状軌道部の第２の案内部材のガイド部を、中立位置においてドーム状の曲面（Ｓ５）或いは該曲面と法線を共有する平行面に完全に一致する形状に形成しなくても、また、連結部における連結体を、連結体の中心軸が中立位置においてドーム状の曲面（Ｓ５）に完全に垂直になるように配置しなくても、支持体或いは被支持体に加えられた外力に応じて被支持体を支持体に対してドーム状の曲面（Ｓ５）に沿って移動させるという目的を極めて簡単に達成することができる。この形態の移送装置も、揺動椅子のために好適に使用される。

第７の実施の形態：揺動椅子への応用
次に、移送装置を揺動椅子として使用する形態について説明する。図３１は、揺動椅子５００の概略的な正面図である。揺動椅子５００は、床Ｔ上に配置されている支持体としての脚部ＬＢと、使用者が座る座面を有する被支持体としての座部ＵＢと、脚部ＬＢと座部ＵＢとの間に配置されている４個の連結機構５０１と、揺動が回避されるべきときに使用されるブレーキ機構５４０とを備えている。脚部ＬＢは、床Ｔに対して垂直に延びている円柱形状の支承部ＬＣと、その上端に配置されている円錐台の形状を有する円錐台部ＴＣと有している。

４個の連結機構５０１は、脚部ＵＢの円錐台部ＴＣの周面に沿ってほぼ等間隔に配置されており、それぞれの連結機構５０１は、円軌道部５１０と、直線状軌道部５２０と、連結部５３０とを有している。円軌道部５１０は、円錐台部ＴＣの周面に固定されている台部５１１ａと台部５１１ａから円錐台部ＴＣの周面に沿うように延びている円柱形状の柱部５１１ｂとを有する支柱５１１と、両端に円筒形状を有する接続部５１２ａ，５１２ｂを有する羽根部材５１２と、を有しており、接続部５１２ａの中心軸と接続部５１２ｂの中心軸とが座部ＵＢの上方に在り且つ脚部ＬＢの支承部ＬＣの中心軸上に在る点を通過するように配置されている。羽根部材５１２の円筒形状の接続部５１２ａの内部には支柱５１１の柱部５１１ｂが通されており、したがって羽根部材５１２は柱部５１１ｂに対して回転自在に連結されている。羽根部材５１２の接続部５１２ａは、円軌道部５１０における走行体（第１の走行体）とこれを保持する保持体（第１の保持体）とを兼ねる構成要素であり、接続部５１２ｂが支柱５１１の柱部５１１ｂの中心軸を中心として円運動することができる。

直線状軌道部５２０は、上側ローラ５２１と、上側ローラ５２１を案内するための上側案内部材５２２とを有している。それぞれの連結機構５０１の上側案内部材５２２は、上述した座部ＵＢの上方に在り且つ脚部ＬＢの支承部ＬＣの中心軸上に在る点を中心とした球面の一部を構成する球冠に沿う円弧形状のガイド部５２２ａを有しており、上側案内部材５２２の一端は座部ＵＢの縁部に配置された固定プレートＳＡに固定されており、上側案内部材５２２の他端は脚部ＵＢの円錐台部ＴＣの上方に配置された固定プレートＳＢに固定されている。上側ローラ５２１は、上側案内部材５２２のガイド部５２２ａに案内されて往復運動することができる。上側案内部材５２２の構造については後述する。

連結部５３０は、上側ローラ５２１を回転自在に保持する上側保持体５３２と、円柱形状の連結体５３１と、円軌道部５１０における走行体（第１の走行体）とこれを保持する保持体（第１の保持体）とを兼ねる羽根部材５１２の接続部５１２ｂとによって構成されている。上側保持体５３２は連結体５３１の上端に固定されており、羽根部材５１２の円筒形状の接続部５１２ｂの内部に連結体５３１が通されており、したがって接続部５１２ｂは連結体５３１に対して回転自在に連結されている。

図３２は、揺動椅子５００の上部を示した概略図である。但し、ブレーキ機構５４０の説明のため、揺動椅子５００の正面側にある連結機構５０１が省略されている。図３２の（Ａ）は非作動状態のブレーキ機構５４０を示しており、図３２の（Ｂ）は作動状態のブレーキ機構５４０を示している。図３２の（Ｃ）には、図３２の（Ａ）に示された線Ｉ−Ｉ線における概略断面図が示されており、図３２の（Ｄ）には、図３２の（Ｂ）に示された線Ｉ−Ｉ線における概略断面図が示されている。直線状軌道部５２０の上側案内部材５２２は、対向配置されている２つのパーツ５２２ｂと、これらのパーツ５２２ｂの上端側の隙間に上下動可能なように配置されているブレーキ機構５４０の構成要素でもあるブレーキパッド５４５の下端とで構成されている。さらに、対向配置されている２つのパーツ５２２ｂのそれぞれの下端には、互いに遠ざかるように伸びている鍔部５２２ｃが設けられている（図３２の（Ｃ）の概略断面図を参照）。

ブレーキ機構５４０は、固定プレートＳＢ上に配置されているレバー固定部ＳＣに接続されているブレーキの作動／非作動を選択するためのレバー５４１と、レバー５４１に固定されているブロック体５４２と、ブロック体５４２に支えられているブレーキ押し付け板５４３と、下端がブレーキ押し付け板５４３に固定されており上端が座部ＵＢの下面側の中央部に設けられた凹部ＵＢｂの底面に固定されているブレーキ押し付けバネ５４４と、ブレーキパッド５４５と、上側保持体５３２を囲むように連結体５３１に固定されている上側保持体５３２と類似した形状を有するカバー５４６と、から構成されている。ブレーキパッド５４５の一端は上側案内部材５２２に固定されており、ブレーキパッドの上面には、ブレーキ押し付けバネ５４４によって下方に押し付けられたブレーキ押し付け板５４３が接触している。また、カバー５４６の上端には、上側案内部材５２２に向かう方向に伸びている突出部５４６ｂが設けられている。上側ローラ５２１の回転軸５２１ａは、上側保持体５３２だけでなくカバー５４６にも回転自在に連結されている。

使用者によって座部ＵＢに加えられた力に応じた座部ＵＢの脚部ＬＢに対する移動については、第３の実施形態の移送装置３００について説明した移動と同じであるので、説明を省略し、ここではブレーキ機構５４０の動作についてのみ説明する。図３２の（Ａ）に示した状態の揺動椅子５００の座部ＵＢに座った使用者が、図３２の（Ｂ）に示したようにレバー５４１を倒すと、レバー５４１に固定されているブロック体５４２が傾き、これに伴い、ブレーキ押し付けバネ５４４によって下方に押し付けられているブレーキ押し付け板５４３がブレーキパッド５４５を下方に押し付ける。しかし、カバー５４６の床Ｔからの距離は変わらないため、上側案内部材５２２、固定プレートＳＡ、固定プレートＳＢ、ブレーキ機構５４０及び座部ＵＢが、上側案内部材５２２の鍔部５２２ａとカバー５４６の突出部５４６ｂとが衝突するまで上方に移動する（図３２の（Ｄ）の概略断面図を参照）。したがって、鍔部５２２ａと突出部５４６ｂとの接触により生じる摩擦と、ブレーキパッド５４５の下端と上側ローラ５２１との接触による摩擦の増加とにより、座部ＵＢの脚部ＬＢに対する移動が停止する。また、鍔部５２２ａと突出部５４６ｂとは、被支持体ＵＢの支持体ＬＢからの分離を防止する役割も果たす。

以上、本発明の移送装置の好適な実施の形態について説明したが、本発明は上述した実施の形態に限定されず、請求項に示した発明の範囲内での変更が可能である。本発明の移送装置は、円運動をする走行体と直線的な往復運動をする走行体とを連動させる新規な連結機構を採用することにより、支持体或いは被支持体に加えられた外力に応じて被支持体を支持体に対して所定の二次元面に沿って移動させるという目的を達成した移送装置であり、要望に沿った被支持体の支持体に対する移動が達成されるか否かという点については、上述した概略正面図や概略平面図を用いて検討することにより判断することができる。例えば、移送装置に含まれる少なくとも３個の連結機構は全て同一の形状を有している必要はなく、被支持体及び支持体の形状に応じて、例えば、羽根部材の長さがそれぞれ異なる連結機構を少なくとも３個使用しても良く、或いは、円軌道部と直線状軌道部との間隔がそれぞれ異なる連結機構を少なくとも３個使用しても良い。また、上述した実施の形態では同心球の中心を被支持体の上方に設定したが、これを支持体の下方に設定することもできる。さらに、移送装置に含まれる少なくとも３個の連結機構における第１の走行体が走行しうる円は重なっていなくても良く、第１の案内部材は円形ガイドレールのように円環形状を有するものであっても良く、この場合には第１の走行体は円形ガイドレール上を走行するガイドブロックのようなものであっても良い。また、第２の走行体も上述した実施の形態に示されたローラに限定されるものではなく、第２の案内部材のガイド部の形状も、請求項に示された条件を満たしている限り、選択された走行体に対応した形状に変更することができる。

本発明により、簡単な構造で安価に製造することができる移送装置が提供される。

１００，２００，３００，４００，５００，６００，７００ 移送装置
１，２，３，５０１ 連結機構
Ｓ１，Ｓ３，Ｓ５ 二次元面
Ｓ２，Ｓ４ 平行面
ＳＳ 球面
ＬＢ 支持体
ＵＢ 被支持体
１０，４０，５１０ 円軌道部
１１ 下側ローラ（第１の走行体）
４２ａ，５１２ｂ 羽根部材先端部（第１の走行体）
１２，４０ 下側案内部材（第１の案内部材）
１３，４１，５１１ｂ 支柱
１４，４２，５１２ 羽根部材
２０，５０，７０，５２０ 直線状軌道部
２１，５１，７１，５２１ 上側ローラ（第２の走行体）
２２，５２，７２，５２２ 上側案内部材（第２の案内部材）
２２ａ，５２ａ，７２ａ，５２２ａ ガイド部
３０，６０，５３０ 連結部
３１，６１，５３１ 連結体
１５ 下側保持体（第１の保持体）
４２ａ，５１２ｂ 羽根部材先端部（第１の保持体）
３２，６２，７２，５３２ 上側保持体（第２の保持体）

Claims (7)

1. 支持体と、
   該支持体と対向配置されている被支持体と、
   前記支持体と前記被支持体との間に設けられている、前記支持体或いは前記被支持体に加えられた外力に応じて前記被支持体を前記支持体に対して所定の二次元面に沿って移動させるための連結機構と、
   を備えた移送装置であって、
   前記連結機構が前記支持体と前記被支持体との間に少なくとも３個設けられており、
   前記少なくとも３個の連結機構のそれぞれが、
   第１の走行体と、
   前記支持体及び前記被支持体の一方に固定されている、前記第１の走行体を円に沿って走行させるための第１の案内部材と
   を有し、前記第１の案内部材が、前記第１の走行体を走行させるための円の中心軸が中立位置において前記所定の二次元面にほぼ垂直になるように配置されている、円軌道部と、
   第２の走行体と、
   前記支持体及び前記被支持体の他方に固定されており、前記第２の走行体を走行させるためのガイド部を有する第２の案内部材と
   を有し、前記ガイド部が、中立位置において前記所定の二次元面或いは該二次元面と法線を共有する平行面にほぼ一致する形状であって、且つ、中立位置において前記円の中心軸と平行な方向から視たときに、前記第２の走行体と前記ガイド部との接触点と前記円の中心点との間の位置を出発点として前記接触点を通過して直線的に延びている形状を有している、直線状軌道部と、
   前記第１の案内部材と前記第２の案内部材の間に配置されている連結体と、
   前記連結体の一端側に設けられており且つ前記第１の走行体を保持している第１の保持体と、
   前記連結体の他端側に設けられており且つ前記第２の走行体を保持している第２の保持体と
   を有し、前記連結体が、該連結体の中心軸が中立位置において前記所定の二次元面にほぼ垂直になるように配置されており、前記第１の保持体及び前記第２の保持体の少なくとも一方が、前記連結体に回転自在に連結されている、前記第１の走行体の走行と前記第２の走行体の走行とを連動させるための連結部と
   を備えていることを特徴とする移送装置。
2. 前記円軌道部における第１の案内部材が、前記支持体及び前記被支持体の一方に固定されている支柱と、該支柱に旋回自在に連結されている羽根部材と、を有し、
   前記羽根部材の先端が、前記円軌道部における第１の走行体と前記連結部における第１の保持体とを兼ねており、
   前記連結部の連結体が前記羽根部材の先端に連結されている、請求項１に記載の移送装置。
3. 前記直線状軌道部における第２の案内部材のガイド部が、中立位置において前記第１の走行体を走行させるための円の中心軸と平行な方向から視たときに前記円の中心点近傍の位置を出発点としており、該出発点と中立位置における前記第２の走行体と前記ガイド部との接触点との間の長さのほぼ２倍の長さを有している、請求項１又は２に記載の移送装置。
4. 前記所定の二次元面が、前記被支持体の前記支持体と対向していない側若しくは前記支持体の前記被支持体と対向していない側に在る特定点を中心とした球面の一部を構成する球冠であり、
   前記直線状軌道部の第２の案内部材のガイド部が、前記特定点を中心とした同心球の表面と一致する円弧形状を有しており、
   前記円軌道部における第１の案内部材が、前記第１の走行体を走行させるための円の中心軸が前記特定点を通過するように配置されており、
   前記連結部における連結体が、該連結体の中心軸が前記特定点を通過するように配置されている、請求項１〜３のいずれか１項に記載の移送装置。
5. 前記所定の二次元面が、前記被支持体の前記支持体と対向していない側若しくは前記支持体の前記被支持体と対向していない側に在る特定点を中心とした球面の一部を構成する球冠を変形させたドーム状の曲面であり、
   前記直線状軌道部の第２の案内部材のガイド部が、中立位置において前記特定点を中心とした同心球に対する前記第２の走行体と前記ガイド部との接触点における接平面或いは該接平面と法線を共有する平行面と一致する直線形状を有しており、
   前記円軌道部における第１の案内部材が、前記第１の走行体を走行させるための円の中心軸が前記特定点を通過するように配置されており、
   前記連結部における連結体が、該連結体の中心軸が前記特定点を通過するように配置されている、請求項１〜３のいずれか１項に記載の移送装置。
6. 前記所定の二次元面が平面であり、
   前記直線状軌道部の第２の案内部材のガイド部が、前記平面と平行に延びている直線形状を有しており、
   前記円軌道部における第１の案内部材が、前記第１の走行体を走行させるための円の中心軸が前記平面と垂直になるように配置されており、
   前記連結部における連結体が、該連結体の中心軸が前記平面と垂直になるように配置されている、請求項１〜３のいずれか１項に記載の移送装置。
7. 前記少なくとも３個の連結機構が、共通の一つの円に沿って第１の走行体を走行させることが可能な第１の案内部材を有しており、
   前記少なくとも３個の連結機構における第２の案内部材のガイド部が、中立位置において前記共通の一つの円の中心軸と平行な方向から視たときに、前記共通の一つの円の中心から放射状に延びる前記連結機構と同数の直線のいずれかに沿って配置されている、請求項１〜６のいずれか１項に記載の移送装置。

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