JP6913343B2 - 停止装置 - Google Patents
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Description
11 コントローラユニット
11a 受信部
11b 制御部
11d コントローラ
13、14 ロボットアーム
13A、14A 人工筋肉
16 空圧機構
16a コンプレッサ
16c、16d エアバルブ
30 停止装置
40 送信機
44 無線通信モジュール
45 第1制御信号発信部
46 傾斜角検知センサ
50 サブ送信機
51 第2制御信号発信部
100 油圧ショベル(作業車両)
104 ブーム
105 アーム
106 バケット
110 エンジン
112 油圧回路
113 油圧シリンダ
Claims (4)
- マスター送信機から送信される制御信号を受信して操作される遠隔操作ロボットによって操縦される作業車両の運転を停止させる停止装置であって、
前記遠隔操作ロボットは、前記作業車両の操縦手段を操作可能に前記作業車両に取り付けられ、
前記マスター送信機に内蔵され、非常停止用の第1制御信号を前記遠隔操作ロボットに発信する第1制御信号発信部と、
前記マスター送信機から独立したサブ送信機に内蔵され、非常停止用の第2制御信号を前記遠隔操作ロボットに発信する第2制御信号発信部と、
前記遠隔操作ロボットに設けられ、前記第1制御信号及び前記第2制御信号を受信する受信部と、
前記遠隔操作ロボットに設けられ、前記受信部で前記第1制御信号又は前記第2制御信号を受信した際に、前記遠隔操作ロボットによる前記操縦手段の操作を停止させる制御部と、
を備えることを特徴とする停止装置。 - 前記遠隔操作ロボットは、コンプレッサで圧縮された加圧流体により伸縮する人工筋肉が用いられたロボットアームを有して前記ロボットアームにより前記操縦手段を操作し、
前記制御部は、前記受信部で前記第1制御信号又は前記第2制御信号を受信した際に、前記コンプレッサの運転を停止させかつ前記人工筋肉に流入した前記加圧流体を排出させて前記遠隔操作ロボットによる前記操縦手段の操作を停止させることを特徴とする請求項1に記載の停止装置。 - 前記制御部は、前記マスター送信機からの前記制御信号が受信されない状態となった際に、前記遠隔操作ロボットによる前記操縦手段の操作を停止させることを特徴とする請求項1又は2に記載の停止装置。
- 前記マスター送信機は、該マスター送信機の中立位置から該マスター送信機が傾斜した際の傾斜角を検知する傾斜角検知センサを備え、該傾斜角検知センサが予め設定された所定の傾斜角を超過したことを検知したときに前記マスター送信機の操作が実行されることにより前記第1制御信号を生成することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の停止装置。
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