JP2023004406A - 作業機械を制御するためのシステムおよび方法 - Google Patents

Abstract

【課題】遠隔操作によって始動される作業機械を、作業機械の状況に応じて適切なタイミングで始動させる。【解決手段】システムは、車載コントローラと、遠隔操作装置と、通信機とを備える。車載コントローラは、作業機械に搭載され、作業機械を制御する。遠隔操作装置は、車載コントローラと通信する。遠隔操作装置は、作業機械を始動するための始動指令信号を作業機械に送信する。通信機は、遠隔操作装置と別体に設けられる。通信機は、車載コントローラと通信する。通信機は、作業機械を始動禁止状態から始動許可状態に切り換えるために操作可能である。車載コントローラは、通信機の操作に応じて、作業機械を始動禁止状態から始動許可状態に切り換える。車載コントローラは、作業機械が始動禁止状態では、遠隔操作装置から始動指令信号を受信しても、作業機械の始動を禁止する。車載コントローラは、作業機械が始動許可状態で、遠隔操作装置から始動指令信号を受信した場合には、作業機械を始動させる。【選択図】図３

Description

本発明は、作業機械を制御するためのシステムおよび方法に関する。

作業機械には、作業機械の始動を遠隔から操作可能なものがある。例えば、特許文献１の建設機械車両は、送信機から指令信号を受信すると、所定条件が満たされているか否かをチェックし、所定条件が満たされている場合にエンジンを始動する。所定条件は、例えば、エンジンが停止していること、シフトレバーがニュートラル位置にあること、パーキングブレーキが動作位置にあること、運転席用ドアが閉鎖されていることなどの条件を含む。

特開平０８－１５６７１５号公報

作業機械が始動される際の状況は、様々であり、常に同じというわけではない。例えば、作業現場で通常の作業を開始するために作業機械が始動される場合もあれば、作業機械に対して保守作業、或いはトラブル対処などが行われる場合もある。しかし、作業機械が始動される際の状況を遠隔から正確に把握することは容易ではない。

例えば、作業機械から遠く離れた管理センターにおいて、作業機械を遠隔から制御する場合、作業機械及びその周囲を目視できないため、作業機械の状況を正確に把握することは困難である。また、上述したように、予め定められた所定条件のみでエンジンの始動を判断することは、作業機械の状況に適しているとは限らない。本開示の目的は、遠隔操作によって始動される作業機械を、作業機械の状況に応じて適切なタイミングで始動させることにある。

本開示の一態様に係るシステムは、作業機械を制御するためのシステムである。当該システムは、車載コントローラと、遠隔操作装置と、通信機とを備える。車載コントローラは、作業機械に搭載され、作業機械を制御する。遠隔操作装置は、車載コントローラと通信する。遠隔操作装置は、作業機械を始動するための始動指令信号を作業機械に送信する。通信機は、遠隔操作装置と別体に設けられる。通信機は、車載コントローラと通信する。通信機は、作業機械を始動禁止状態から始動許可状態に切り換えるために操作可能である。

車載コントローラは、通信機の操作に応じて、作業機械を始動禁止状態から始動許可状態に切り換える。車載コントローラは、作業機械が始動禁止状態では、遠隔操作装置から始動指令信号を受信しても、作業機械の始動を禁止する。車載コントローラは、作業機械が始動許可状態で、遠隔操作装置から始動指令信号を受信した場合には、作業機械を始動させる。

本開示の他の態様に係る方法は、作業機械を制御するための方法である。当該方法は、通信機と通信することと、通信機の操作に応じて、作業機械を始動禁止状態から始動許可状態に切り換えることと、遠隔操作装置と通信することと、遠隔操作装置から、作業機械の始動指令信号を受信したかを判定することと、作業機械が始動許可状態で、遠隔操作装置から始動指令信号を受信した場合に、作業機械を始動させることと、作業機械が始動禁止状態では、遠隔操作装置から始動指令信号を受信しても、作業機械の始動を禁止すること、を備える。

本開示に係るシステム及び方法では、作業現場のオペレータが作業機械に対して作業を行っているときには、作業現場のオペレータが、通信機を操作して作業機械を始動禁止状態から始動許可状態に切り換えるまで、作業機械の始動が禁止される。従って、遠隔のオペレータが遠隔操作装置を操作して始動指令信号を作業機械に送信しても、作業機械は始動しない。

作業現場のオペレータは、作業機械に対する作業の完了後に、通信機を操作して作業機械を始動禁止状態から始動許可状態に切り換える。それにより、遠隔のオペレータが遠隔操作装置を操作して始動指令信号を作業機械に送信することで、作業機械が始動する。そのため、本開示に係るシステム及び方法では、遠隔操作によって始動される作業機械を、作業機械の状況に応じて適切なタイミングで始動させることができる。

実施形態に係る作業機械を制御するためのシステムの構成を示すブロック図である。 作業機械を示す斜視図である。 車載コントローラによって実行される作業機械を始動するための処理を示すフローチャートである。

以下、実施形態に係る作業機械を制御するためのシステムについて、図面を参照しながら説明する。図１は、実施形態に係るシステム１の構成を示すブロック図である。本実施形態に係るシステム１は、作業機械２と、遠隔操作装置３と、移動通信機４とを備えている。作業機械２は、鉱山などの作業現場に配置される。作業機械２は、例えばブルドーザである。

図２は、作業機械２を示す斜視図である。図２に示すように、作業機械２は、本体１０と作業機１３とを備えている。本体１０は、車体１１と走行装置１２とを含む。車体１１は、運転室１４と動力室１５とを含む。運転室１４には、図示しない運転席が配置されている。動力室１５は、運転室１４の前方に配置されている。走行装置１２は、車体１１の下部に取り付けられている。走行装置１２は、左右一対の履帯１６を有している。なお、図１では、左側の履帯１６のみが図示されている。履帯１６が回転することによって、作業機械２が走行する。

作業機１３は、本体１０に取り付けられている。作業機１３は、リフトフレーム１７と、ブレード１８と、リフトシリンダ１９とを含む。リフトフレーム１７は、上下に動作可能に走行装置１２に取付けられている。リフトフレーム１７は、ブレード１８を支持している。ブレード１８は、車体１１の前方に配置されている。リフトシリンダ１９は、車体１１に連結されている。リフトシリンダ１９の前端は、ブレード１８の背面に回転可能に取り付けられている。リフトシリンダ１９が伸縮することによって、ブレード１８は、上下に動作する。

図１に示すように、作業機械２は、動力源２１と、油圧ポンプ２２と、動力伝達装置２３とを備えている。本実施形態において、動力源２１は、内燃機関である。動力源２１には、スタータモータ２４が接続されている。スタータモータ２４は、動力源２１を始動する。油圧ポンプ２２は、動力源２１によって駆動され、作動油を吐出する。油圧ポンプ２２から吐出された作動油は、リフトシリンダ１９に供給される。なお、図２では、１つの油圧ポンプが図示されているが、複数の油圧ポンプが設けられてもよい。

動力伝達装置２３は、動力源２１の駆動力を走行装置１２に伝達する。動力伝達装置２３は、例えば、HST（Hydro Static Transmission）であってもよい。或いは、動力伝達装置２３は、例えば、トルクコンバータ、或いは複数の変速ギアを有するトランスミッションであってもよい。

作業機械２は、車載コントローラ２５と制御弁２６とを備える。車載コントローラ２５は、作業機械２に搭載されている。車載コントローラ２５は、プロセッサとメモリとを含むコンピュータによって実現される。車載コントローラ２５は、互いに別体の複数のコントローラによって構成されてもよい。車載コントローラ２５は、取得したデータに基づいて作業機械２を制御するようにプログラムされている。

制御弁２６は、比例制御弁であり、車載コントローラ２５からの指令信号によって制御される。制御弁２６は、リフトシリンダ１９などの油圧アクチュエータと、油圧ポンプ２２との間に配置される。制御弁２６は、油圧ポンプ２２からリフトシリンダ１９に供給される作動油の流量を制御する。車載コントローラ２５は、作業機１３が上昇、或いは下降するように、制御弁２６を制御する。なお、制御弁２６は、圧力比例制御弁であってもよい。或いは、制御弁２６は、電磁比例制御弁であってもよい。

作業機械２は、カメラ２７と、車載操作部材２８と、第１モード選択部材２９と、第２モード選択部材３０とを備えている。カメラ２７は、例えば、車体１１に取り付けられている。カメラ２７は、作業機械２の周囲の画像を取得する。カメラ２７は、作業機械２の周囲の画像を示す画像信号を車載コントローラ２５に送信する。

車載操作部材２８は、運転室１４内に配置されている。車載操作部材２８は、作業機械２を走行させるためにオペレータによって操作可能である。また、車載操作部材２８は、作業機１３を動作させるためにオペレータによって操作可能である。車載操作部材２８は、例えば操作レバーを含む。車載操作部材２８は、ペダル、スイッチ、或いはタッチパネルなどの他の操作部材を含んでもよい。

車載操作部材２８は、オペレータによる操作を示す操作信号を、車載コントローラ２５へ送信する。車載コントローラ２５は、操作信号に応じて、動力源２１と動力伝達装置２３と制御することで、作業機械２を走行させる。車載コントローラ２５は、操作信号に応じて、油圧ポンプ２２と制御弁２６とを制御することで、作業機１３を動作させる。

第１モード選択部材２９は、運転室１４内に配置されている。第１モード選択部材２９は、作業機械２の制御モードを設定するためにオペレータによって操作可能である。第１モード選択部材２９は、例えばタッチパネル式の入力装置である。ただし、第１モード選択部材２９は、スイッチ等の他の入力装置であってもよい。第１モード選択部材２９は、オペレータによる操作を示す入力信号を車載コントローラ２５に送信する。

制御モードは、直接操作モードと、遠隔操作モードとを含む。直接操作モードでは、車載コントローラ２５は、車載操作部材２８からの操作信号に応じて、作業機械２を制御する。従って、直接操作モードでは、オペレータは、車載操作部材２８を操作することで、作業機械２を動作させる。遠隔操作モードでは、遠隔操作装置３からの遠隔制御信号に応じて、作業機械２を制御する。従って、遠隔操作モードでは、オペレータは、遠隔操作装置３を操作することで、作業機械２を動作させる。

第２モード選択部材３０は、作業機械２に取り付けられている。第２モード選択部材３０は、作業機械２の制御モードとして、遠隔操作モードを選択するためにオペレータによって操作可能である。第２モード選択部材３０は、例えばスイッチである。或いは、第２モード選択部材３０は、レバー、或いはタッチパネルなどの他の部材であってもよい。第２モード選択部材３０は、作業機械２の外面に配置される。例えば、第２モード選択部材３０は、作業機械２において、地上のオペレータによって操作可能な位置に配置される。例えば、第２モード選択部材３０は、車体１１の後部の下方において、高さ２０００ｍｍ以下の位置に配置されてもよい。第２モード選択部材３０は、オペレータによる操作を示す選択信号を車載コントローラ２５に送信する。

作業機械２は、第１通信装置３１と第２通信装置３２とを備えている。第１通信装置３１と第２通信装置３２とは、作業機械２に搭載されている。第１通信装置３１は、遠隔操作装置３と無線により通信を行う。第２通信装置３２は、移動通信機４と無線により通信を行う。第１通信装置３１と第２通信装置３２との通信方式は、異なっていてもよく、或いは同じであってもよい。作業機械２と遠隔操作装置３とは、直接的に通信してもよく、或いは、管制システムなどを介して互いに通信してもよい。

遠隔操作装置３は、作業現場から離れた管理センターに配置される。管理センター内のオペレータは、遠隔操作装置３を操作することで、遠隔から作業機械２を操作可能である。遠隔操作装置３は、通信装置３３と、遠隔操作部材３４と、遠隔入力装置３５と、ディスプレイ３６と、遠隔コントローラ３７とを含む。通信装置３３は、作業機械２の第１通信装置３１と無線により通信を行う。

遠隔操作部材３４は、車載操作部材２８と同様に、作業機械２を走行させるためにオペレータによって操作可能である。また、遠隔操作部材３４は、車載操作部材２８と同様に、作業機１３を動作させるためにオペレータによって操作可能である。遠隔操作部材３４は、例えば操作レバーを含む。遠隔操作部材３４は、ペダル、スイッチ、或いはタッチパネルなどの他の操作部材を含んでもよい。遠隔操作部材３４は、オペレータによる操作を示す操作信号を、遠隔コントローラ３７へ送信する。

遠隔入力装置３５は、作業機械２の設定を入力するためにオペレータによって操作可能である。遠隔入力装置３５は、例えばタッチパネル式の入力装置である。ただし、遠隔入力装置３５は、スイッチ等の他の入力装置であってもよい。遠隔入力装置３５は、オペレータによる操作を示す入力信号を、遠隔コントローラ３７に送信する。

遠隔コントローラ３７は、プロセッサとメモリとを含むコンピュータによって実現される。遠隔コントローラ３７は、互いに別体の複数のコントローラによって構成されてもよい。遠隔コントローラ３７は、通信装置３３を介して、遠隔制御信号を車載コントローラ２５に送信する。遠隔コントローラ３７は、遠隔操作部材３４からの操作信号、或いは、遠隔入力装置３５からの入力信号に基づいて、遠隔制御信号を生成する。

車載コントローラ２５は、遠隔コントローラ３７からの遠隔制御信号に応じて、動力源２１と動力伝達装置２３と制御することで、作業機械２を走行させる。車載コントローラ２５は、遠隔コントローラ３７からの遠隔制御信号に応じて、油圧ポンプ２２と制御弁２６とを制御することで、作業機１３を動作させる。

また、車載コントローラ２５は、カメラ２７からの画像信号を遠隔コントローラ３７に送信する。遠隔コントローラ３７は、画像信号に基づいて、作業機械２の周囲を示す画像をディスプレイ３６に表示する。オペレータは、作業機械２の周囲を示す画像をディスプレイ３６上で見ながら遠隔操作部材３４を操作することで、作業機械２を操縦することができる。

移動通信機４は、遠隔操作装置３と別体に設けられる。移動通信機４は、オペレータによって操作可能である。移動通信機４は、遠隔操作装置３と同様に、通信機能を有している。移動通信機４は、車載コントローラ２５と無線により通信する。詳細には、移動通信機４は、作業機械２の第２通信装置３２と無線により通信する。或いは、移動通信機４は、作業機械２の第１通信装置３１と無線により通信してもよい。

移動通信機４は、持ち運び可能である。移動通信機４は、作業機械２が配置されている作業現場に、運び込まれる。移動通信機４は、作業現場のオペレータによって操作される。移動通信機４は、遠隔操作装置３よりも近距離での無線通信を車載コントローラ２５と行う。オペレータは、作業機械２を目視可能な範囲内で、移動通信機４を操作する。

移動通信機４は、ノートパソコン、タブレット、或いはスマートフォンなどの汎用のモバイル通信端末であってもよい。或いは、移動通信機４は、作業機械２を制御するためのシステム１の専用端末であってもよい。移動通信機４は、例えば、スイッチ、レバー、或いはタッチパネルなどの操作部材を含む。

移動通信機４は、作業機械２を始動禁止状態から始動許可状態に切り換えるために操作可能である。移動通信機４は、オペレータによる操作に応じて、始動許可信号を車載コントローラ２５に送信する。始動許可信号は、作業機械２を始動禁止状態から始動許可状態に切り換えるための信号である。以下、作業機械２を始動するための処理について説明する。

図３は、作業機械２を始動するために車載コントローラ２５によって実行される処理を示すフローチャートである。なお、作業機械２の始動にあたり、車載コントローラ２５には、作業機械１に搭載されたバッテリーから電力が供給されることで、車載コントローラ２５は、起動されている。図３に示すように、ステップＳ１０１では、車載コントローラ２５は、作業機械２を始動禁止状態に設定する。車載コントローラ２５は、動力源２１が停止しており、移動通信機４から始動許可信号を受信していないときには、作業機械２を始動禁止状態に設定する。作業機械２が始動禁止状態であるときには、動力源２１の始動が禁止される。

ステップＳ１０２では、車載コントローラ２５は、作業機械２の制御モードが遠隔操作モードであるかを判定する。車載コントローラ２５は、第１モード選択部材２９によって遠隔操作モードが設定されており、且つ、第２モード選択部材３０によって遠隔操作モードが選択されているときに、作業機械２の制御モードが、遠隔操作モードであると判定する。車載コントローラ２５が、作業機械２の制御モードが遠隔操作モードであると判定したときには、処理はステップＳ１０３に進む。

ステップＳ１０３では、車載コントローラ２５は、移動通信機４から始動許可信号を受信したかを判定する。移動通信機４は、作業現場のオペレータによる操作に応じて、始動許可信号を車載コントローラ２５に送信する。車載コントローラ２５が、移動通信機４から始動許可信号を受信したと判定したときには、処理は、ステップＳ１０４に進む。

ステップＳ１０４では、車載コントローラ２５は、作業機械２の始動禁止状態を解除するなお、車載コントローラ２５は、ステップ１０３において、移動通信機４から始動許可信号を受信していない場合には、作業機械２を始動禁止状態に維持する。

ステップＳ１０５では、車載コントローラ２５は、作業機械２を始動するための始動指令信号を受信したかを判定する。始動指令信号は、遠隔操作装置３から送信される。遠隔操作装置３は、管理センター内のオペレータ（以下、「遠隔のオペレータ」と呼ぶ。）による遠隔入力装置３５の操作に応じて、始動指令信号を車載コントローラ２５に送信する。車載コントローラ２５が始動指令信号を受信したときには、処理はステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０６では、車載コントローラ２５は、作業機械２が始動許可状態であるかを判定する。車載コントローラ２５は、ステップＳ１０４において作業機械２の始動禁止状態が解除されているときに、作業機械２が始動許可状態であると判定する。或いは、車載コントローラ２５は、作業機械２の始動禁止状態が解除されていることに加えて、他の始動許可条件が満たされているときに、作業機械２が始動許可状態であると判定してもよい。作業機械２が始動許可状態であると車載コントローラ２５が判定したときには、処理は、ステップＳ１０７に進む。ステップＳ１０７では、車載コントローラ２５は、作業機械２を始動する。すなわち、車載コントローラ２５は、スタータモータ２４を駆動することで、動力源２１を始動する。

ステップＳ１０６において、作業機械２が始動許可状態ではないと車載コントローラ２５が判定した時には、車載コントローラ２５は、遠隔操作装置３から始動指令信号を受信しても、作業機械２を始動しない。すなわち、車載コントローラ２５は、作業機械２が始動禁止状態では、遠隔操作装置３から始動指令信号を受信しても、作業機械２の始動を禁止する。

以上説明した本実施形態に係るシステム１では、車載コントローラ２５は、移動通信機４からの始動許可信号を受信した時に、作業機械２の始動禁止状態を解除する。そして、車載コントローラ２５は、作業機械２が始動許可状態で、遠隔操作装置３から始動指令信号を受信した場合には、作業機械２を始動させる。しかし、車載コントローラ２５は、作業機械２が始動禁止状態では、遠隔操作装置３から始動指令信号を受信しても、作業機械２の始動を禁止する。

従って、作業現場のオペレータが作業機械２に対して、保守作業、トラブル対応、作業機械２の周辺で安全の適否判断、或いは安全確保の準備などの作業を行っているときには、作業現場のオペレータが、移動通信機４を操作して作業機械２の始動禁止状態を解除するまで、作業機械２の始動が禁止される。そのため、遠隔のオペレータが遠隔操作装置３を操作して始動指令信号を作業機械２に送信しても、作業機械２は始動しない。それにより、作業現場のオペレータは、作業機械２に対して作業を円滑に行うことができる。

作業現場のオペレータは、作業機械２に対する上記作業の完了後、運転室１４内で第１モード選択部材２９を操作して、作業機械２の制御モードを遠隔操作モードに設定する。作業現場のオペレータは、作業機械２から降り、第２モード選択部材３０を操作して、遠隔操作モードを選択する。そして、作業現場のオペレータは、作業機械２から離れた後、移動通信機４を操作して作業機械２の始動禁止状態を解除する。

それにより、遠隔のオペレータが遠隔操作装置３を操作して始動指令信号を作業機械２に送信することで、作業機械２が始動する。その後、遠隔のオペレータは、遠隔操作部材３４を操作することで、作業機械２による作業現場での作業を行う。以上のように、本実施形態に係るシステム１では、遠隔操作によって始動される作業機械２を、作業機械２の状況に応じて適切なタイミングで始動させることができる。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

作業機械２は、ブルドーザに限らず、ホイールローダ、モータグレーダ、或いはダンプトラック等の他の車両であってもよい。システム１によって制御される作業機械の数は１台に限らず、２台以上であってもよい。動力源２１は、電動モータであってもよい。その場合、作業機械２を始動することは、作業機械２の走行、或いは作業機１３の動作などを開始させることであってもよい。或いは、動力源２１は、内燃機関と電動モータとのハイブリッドであってもよい。

第１モード選択部材２９による遠隔操作モードの設定は、省略されてもよい。第２モード選択部材３０による遠隔操作モードの選択は、省略されてもよい。第１モード選択部材２９と第２モード選択部材３０とが、作業機械２の外面に配置されてもよい。或いは、第１モード選択部材２９と第２モード選択部材３０とが、運転室１４内に配置されてもよい。

上記の実施形態では、車載コントローラ２５は、移動通信機４から始動許可信号を受信したときに、作業機械２の始動禁止状態を解除する。しかし、移動通信機４は、始動不許可信号を車載コントローラ２５に送信してもよい。車載コントローラ２５は、移動通信機４から始動不許可信号を受信している間は、作業機械２を始動禁止状態に維持してもよい。移動通信機４は、オペレータによる操作に応じて、始動不許可信号を停止してもよい。車載コントローラ２５は、始動不許可信号の送信が停止された場合に、作業機械２の始動禁止状態を解除してもよい。

本発明に係る通信機は、上述した移動通信機４に限らず、変更されてもよい。例えば、移動通信機４に代えて、現場の基地に備え付けられた通信機により、始動許可信号が車載コントローラ２５に送信されてもよい。その場合、作業現場のオペレータは、現場の基地に戻ってから、通信機を操作して作業機械２の始動禁止状態を解除してもよい。或いは、作業現場のオペレータが、現場の基地に連絡することで、現場の基地のオペレータが、通信機を操作して作業機械２の始動禁止状態を解除してもよい。

始動禁止状態、或いは始動禁止状態が解除されていることを示すランプなどの報知手段が、作業機械１の運転室１４内、作業機械１の外面、或いは遠隔操作装置３などに設けられてもよい。

本開示に係るシステム及び方法では、遠隔操作によって始動される作業機械を、作業機械の状況に応じて適切なタイミングで始動させることができる。

２ 作業機械
３ 遠隔操作装置
４ 移動通信機
２５ 車載コントローラ
３０ モード選択部材

Claims (10)

1. 作業機械を制御するためのシステムであって、
   前記作業機械に搭載され、前記作業機械を制御する車載コントローラと、
   前記車載コントローラと通信し、前記作業機械を始動するための始動指令信号を前記作業機械に送信する遠隔操作装置と、
   前記遠隔操作装置と別体に設けられ、前記車載コントローラと通信し、前記作業機械を始動禁止状態から始動許可状態に切り換えるために操作可能な通信機と、
   を備え、
   前記車載コントローラは、
   前記通信機の操作に応じて、前記作業機械を前記始動禁止状態から前記始動許可状態に切り換え、
   前記作業機械が前記始動禁止状態では、前記遠隔操作装置から前記始動指令信号を受信しても、前記作業機械の始動を禁止し、
   前記作業機械が前記始動許可状態で、前記遠隔操作装置から前記始動指令信号を受信した場合には、前記作業機械を始動させる、
   システム。
2. 前記作業機械に搭載され、前記作業機械の遠隔操作モードを選択するために操作可能なモード選択部材を含み、
   前記車載コントローラは、前記モード選択部材によって前記遠隔操作モードが選択されており、且つ、前記作業機械が前記始動許可状態で、前記遠隔操作装置から前記始動指令信号を受信した場合には、前記作業機械を始動させる、
   請求項１に記載のシステム。
3. 前記車載コントローラは、前記モード選択部材によって前記遠隔操作モードが選択されていても、前記作業機械が前記始動禁止状態では、前記作業機械の始動を禁止する、
   請求項２に記載のシステム。
4. 前記通信機は、前記作業機械を前記始動禁止状態から前記始動許可状態に切り換えるための始動許可信号を前記車載コントローラに送信し、
   前記車載コントローラは、前記始動許可信号を受信した場合に、前記作業機械を前記始動禁止状態から前記始動許可状態に切り換える、
   請求項１に記載のシステム。
5. 前記通信機は、前記作業機械を前記始動禁止状態に維持するための始動不許可信号を前記車載コントローラに送信し
   前記通信機は、オペレータによる操作に応じて、前記始動不許可信号の送信を停止し、
   前記車載コントローラは、前記始動不許可信号の送信が停止された場合に、前記作業機械を前記始動禁止状態から前記始動許可状態に切り換える、
   請求項１に記載のシステム。
6. 作業機械を制御するための方法であって、
   通信機と通信することと、
   前記通信機の操作に応じて、前記作業機械を始動禁止状態から始動許可状態に切り換えることと、
   遠隔操作装置と通信することと、
   前記遠隔操作装置から、前記作業機械の始動指令信号を受信したかを判定することと、
   前記作業機械が前記始動許可状態で、前記遠隔操作装置から前記始動指令信号を受信した場合に、前記作業機械を始動させることと、
   前記作業機械が前記始動禁止状態では、前記遠隔操作装置から前記始動指令信号を受信しても、前記作業機械の始動を禁止すること、
   を備える方法。
7. 前記作業機械に搭載されたモード選択部材によって、前記作業機械の遠隔操作モードが選択されているかを判定することと、
   前記モード選択部材によって前記遠隔操作モードが選択されており、且つ、前記作業機械が前記始動許可状態で、前記遠隔操作装置から前記始動指令信号を受信した場合には、前記作業機械を始動させること、
   をさらに備える、
   請求項６に記載の方法。
8. 前記モード選択部材によって前記遠隔操作モードが選択されていても、前記作業機械が前記始動禁止状態である場合には、前記作業機械の始動を禁止する、
   請求項７に記載の方法。
9. 前記通信機は、オペレータによる操作に応じて、前記作業機械を前記始動禁止状態から前記始動許可状態に切り換えるための始動許可信号を送信し、
   前記始動許可信号を前記通信機から受信したかを判定することと、
   前記始動許可信号を受信した場合に、前記作業機械を前記始動禁止状態から前記始動許可状態に切り換えること、
   をさらに備える、
   請求項６に記載の方法。
10. 前記通信機は、前記作業機械を前記始動禁止状態に維持するための始動不許可信号を前記車載コントローラに送信し
    前記通信機は、オペレータによる操作に応じて、前記始動不許可信号を停止し、
    前記始動不許可信号が停止されたかを判定することと、
    前記始動不許可信号が停止された場合に、前記作業機械を前記始動禁止状態から前記始動許可状態に切り換えること、
    をさらに備える請求項６に記載の方法。

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