JP6911795B2 - 走査型レーザレーダシステム - Google Patents
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Description
走査方向においてレーザ光の投光方向を所定角度ずつ変えて投光する投光部と、
前記投光部により投光された前記レーザ光が物体で反射された反射光を受光する受光部と、
前記受光部により受光された前記反射光の受光量が、前記投光部から所定距離までの範囲を物体の検出範囲に限定する閾値よりも大きいことを条件として、前記投光部により前記レーザ光が投光されてから、前記受光部により前記反射光が受光されるまでの時間に基づいて、前記投光方向ごとに前記投光部から前記物体までの距離を算出する距離算出部と、
前記投光部からのそれぞれの距離が前記所定距離で等しく且つ前記投光部から投光された前記レーザ光が当たる位置に、円弧状に設けられたリトロリフレクタと、
前記距離算出部により算出された前記距離が前記所定距離よりも長い場合に、前記レーザ光が物体で鏡面反射されたと判定する判定部と、
を備える。
Claims (7)
- 走査方向においてレーザ光の投光方向を所定角度ずつ変えて投光する投光部と、
前記投光部により投光された前記レーザ光が物体で反射された反射光を受光する受光部と、
前記受光部により受光された前記反射光の受光量が、前記投光部から所定距離までの範囲を物体の検出範囲に限定する閾値よりも大きいことを条件として、前記投光部により前記レーザ光が投光されてから、前記受光部により前記反射光が受光されるまでの時間に基づいて、前記投光方向ごとに前記投光部から前記物体までの距離を算出する距離算出部と、
前記投光部からのそれぞれの距離が前記所定距離で等しく且つ前記投光部から投光された前記レーザ光が当たる位置に、円弧状に設けられたリトロリフレクタと、
前記距離算出部により算出された前記距離が前記所定距離よりも長い場合に、前記レーザ光が物体で鏡面反射されたと判定する判定部と、
を備える走査型レーザレーダシステム。 - 前記リトロリフレクタは地面に設置されている、請求項1に記載の走査型レーザレーダシステム。
- 前記判定部は、前記距離算出部により算出された前記距離が前記所定距離よりも長い場合に、前記検出範囲内にある物体で前記レーザ光が鏡面反射されたと判定する、請求項1又は2に記載の走査型レーザレーダシステム。
- 前記判定部は、前記距離算出部により算出された前記距離が前記所定距離よりも長い場合に、前記距離が算出された際の前記レーザ光の投光方向に物体があると判定する、請求項1〜3のいずれか1項に記載の走査型レーザレーダシステム。
- 前記判定部は、前記距離算出部により算出された前記距離が前記所定距離である場合に、前記距離が算出された際の前記レーザ光の投光方向に物体がないと判定する、請求項1〜4のいずれか1項に記載の走査型レーザレーダシステム。
- 前記判定部は、前記距離算出部により算出された前記距離が前記所定距離よりも短い場合に、前記距離が算出された際の前記レーザ光の投光方向において前記投光部から前記距離の位置に物体があると判定する、請求項1〜5のいずれか1項に記載の走査型レーザレーダシステム。
- 前記距離算出部は、1つの前記投光方向において前記受光量が前記閾値よりも大きい反射光が複数ある場合に、前記受光量が最も大きい反射光に基づいて前記距離を算出する、請求項1〜6のいずれか1項に記載の走査型レーザレーダシステム。
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