JP6911395B2 - 情報処理装置、情報処理プログラム、及び情報処理方法 - Google Patents

Description

本発明は、情報処理装置、情報処理プログラム、及び情報処理方法に関する。

IoT(Internet of Things)デバイスの普及に伴い、IoTデバイス等の情報処理装置を利用した様々なサービスが提案されている。そのようなサービスの一つに、IoTデバイスを装着した高齢者の見守りサービスがある。また、「この時間にここに行った」という情報を含むユーザの行動ログを取得するサービスもある。

これらのサービスは、何らかの方法により情報処理装置が自装置の位置を測位することにより実現できる。

しかし、IoTデバイスのように小型で計算資源に乏しい情報処理装置が自装置の位置を精度良く特定するのは難しい。

特開２０１６−０４５１２７号公報 特開２００６−３００９１８号公報 特開２００９−１９８４５４号公報

一つの側面では、計算資源に乏しい情報処理装置でも自装置の位置を特定することができるようにすることを目的とする。

一つの側面では、複数の送信器の配置位置に関して、前記複数の送信器のうちの一の送信器が前記複数の送信器のうちの任意に選択された三つの送信器に内包されているか否かを判定する内包判定部と、前記一の送信器が前記三つの送信器に内包され、かつ、自装置において計測された前記一の送信器の電波強度の減衰量が前記三つの送信器の電波強度の減衰量の何れよりも大きい場合、前記一の送信器の前記減衰量を減じる補正をする補正部と、補正後の前記減衰量を利用して前記自装置の位置を推定する位置推定部と、を有する情報処理装置が提供される。

一つの側面では、本発明によれば、計算資源に乏しい情報処理装置でも自装置の位置を特定することができる。

図１は、検討に使用したシステムの模式図である。 図２は、マルチパスフェージングの一例について示すグラフである。 図３は、第１実施形態の原理について説明するための模式図（その１）である。 図４は、第１実施形態の原理について説明するための模式図（その２）である。 図５は、第１実施形態において、マルチパスフェージングに起因した不都合を防ぐ原理について説明する模式図である。 図６は、第１実施形態の全体構成について示す模式図である。 図７は、第１実施形態において、情報処理装置と各送信器との位置関係について示す平面図（その１）である。 図８は、第１実施形態において、情報処理装置と各送信器との位置関係について示す平面図（その２）である。 図９は、第１実施形態に係る補正方法について説明するための模式図（その１）である。 図１０は、第１実施形態に係る補正方法について説明するための模式図（その２）である。 図１１は、第１実施形態に係る補正方法について説明するための模式図（その３）である。 図１２は、第１実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成図である。 図１３は、第１実施形態に係る情報処理装置の機能構成図である。 図１４は、第１実施形態に係るビーコン候補クリップ部が使用するリンクノードマップの模式図である。 図１５は、第１実施形態において、ビーコン候補クリップ部による送信器の除外の仕方の一例を示す模式図である。 図１６は、第１実施形態において、ビーコン候補クリップ部による送信器の除外の仕方の他の例を示す模式図である。 図１７は、第１実施形態に係る内包判定部の機能について説明するための模式図である。 図１８は、第１実施形態に係る減衰量テーブルの模式図である。 図１９は、第１実施形態に係る相関テーブルの模式図である。 図２０は、第１実施形態に係る相関テーブルを利用した位置の推定方法について模式的に示す図である。 図２１は、第１実施形態に係る時系列補正処理部が行う処理について模式的に説明するためのグラフである。 図２２は、第１実施形態に係る時系列補正処理部が行う処理について示すフローチャート（その１）である。 図２３は、第１実施形態に係る時系列補正処理部が行う処理について示すフローチャート（その２）である。 図２４は、第１実施形態において、今後の電波強度の変化を推定する方法について説明するための模式図（その１）である。 図２５は、第１実施形態において、今後の電波強度の変化を推定する方法について説明するための模式図（その２）である。 図２６は、第１実施形態において、電波強度の第１の推定値と第２の推定値の算出方法について説明するための模式図である。 図２７は、第１実施形態において、電波強度の補正値をグラフ化した補正グラフの模式図である。 図２８は、第１実施形態に係る情報処理方法について説明するためのフローチャートである。 図２９は、第２実施形態に係る補正方法について説明するための模式図（その１）である。 図３０は、第２実施形態に係る補正方法について説明するための模式図（その２）である。 図３１は、第２実施形態に係る補正方法について説明するための模式図（その３）である。 図３２は、第２実施形態に係る補正方法について説明するための模式図（その１）である。 図３３は、第２実施形態の別の例に係る補正方法について説明するための模式図である。 図３４は、第３実施形態に係る情報処理装置の機能構成図である。 図３５は、第３実施形態で使用するリンクノードマップの模式図である。 図３６は、第３実施形態における補正方法を説明するための模式図である。 図３７は、第３実施形態において、電波強度の減衰量が推定値よりも大きい場合の模式図である。 図３８は、第３実施形態において、電波強度の減衰量を補正したときの模式図である。

本実施形態の説明に先立ち、本願発明者が検討した事項について説明する。

IoTデバイス等の情報処理装置が自装置の位置を特定する方法としてGPS(Global Positioning System)を利用した方法があるが、GPS衛星からの信号が届き難い屋内でGPSを利用するのは難しい。

屋内で情報処理装置が測位するには、屋内の定められた位置に電波の送信器を固定しておき、その送信器が発した電波と送信器の位置とに基づいて情報処理装置が自装置の位置を特定すればよい。そのような送信器の一例として、例えばBluetooth（登録商標）を利用したビーコンがある。ビーコンからは一定時間おきにアドバタイズ信号が発信されているため、ビーコン設置位置の情報をあらかじめ知っておくことによって、受信したアドバタイズ信号の電波強度を利用した測位が可能となる。

その場合、ビーコンの発する電波が到来する方向を情報処理装置が特定することで測位することもできるが、市場に普及しているIoTデバイスには電波の方向を特定できるような高機能なアンテナは設けられていない。

ユーザの持つデバイスが観測するビーコンの電波強度のみで測位する方法も提案されているが、いずれもIoTデバイスのように計算資源が限られているデバイスで実現するのは難しい。

例えば、無線LAN(Local Area Network)のアクセスポイントが発した電波の電波強度を情報処理装置が取得し、その電波強度に基づいて情報処理装置の位置を特定する方法が提案されている。この方法では、大規模な計算資源や消費電力を必要とするパーティクルフィルタを利用しており、IoTデバイスのような計算資源に乏しいデバイスでこの方法を実現するのは難しい。

同様に、無線端末から出た電波を複数の無線ノードが受信し、受信した電波強度に基づいて無線端末の位置を特定する方法もある。この方法では、電波強度の理論値と実測値との関数である評価関数が最小となるように繰り返し演算を行うことにより無線端末の位置を特定しており、大規模な計算資源や消費電力を必要とする繰り返し演算をIoTデバイスが実行するのは難しい。

そこで、本願発明者は、IoTデバイス等の情報処理装置が観測したビーコンの電波強度のみを利用して測位する別の方法について検討した。

図１は、検討に使用したシステムの模式図である。

このシステム１は、屋内に存在する情報処理装置３が自身の位置を測位するシステムであり、屋内の定められた位置に複数の送信器４が固定される。

このうち、情報処理装置３は、IoTデバイスのように小型で計算資源が限られているデバイスである。また、各送信器４は、定期的にアドバタイズ信号を発信するビーコンである。

この例では、各送信器４の位置を点P₁〜P₃で表す。そして、情報処理装置３は、各送信器４の位置P₁〜P₃を知っているものとする。また、情報処理装置３は、各送信器４の直近で観測されるアドバタイズ信号の電波強度も知っているものとする。それらの電波強度を以下ではori_P₁、ori_P₂、及びori_P₃と書く。

更に、情報処理装置３は、自身が計測したこれらの実際の電波強度obs_P₁、obs_P₂、及びobs_P₃を算出する。

各送信器４は情報処理装置３から離れた所に位置しているため、各送信器４が発したアドバタイズ信号の電波強度は情報処理装置３に到達するまでの間に減衰する。以下では、各点P₁〜P₃にある送信器４が発したアドバタイズ信号の電波強度の減衰量をそれぞれatt_P₁〜att_P₃と書く。この定義より以下の式（１）成り立つ。

ここで、減衰量att_P₁〜att_P₃は、情報処理装置３と各送信器４との距離が長いほど大きくなる。逆に、情報処理装置３と送信器４との距離が短くなれば減衰量att_P₁〜att_P₃は少なくなる。

これを利用すれば、各減衰量att_P₁〜att_P₃に基づいて情報処理装置１の位置を推定できる。しかも、推定に使用するのは各減衰量att_P₁〜att_P₃のみであるため、IoTデバイスのような非力な情報処理装置３でも自装置の位置を推定できる。

しかし、屋内等のように電波を反射する障害物がある空間においては、観測されるアドバタイズ信号の電波強度が情報処理装置３と送信器４との距離による減衰以上に大きく減衰することがある。このような現象はマルチパスフェージングと呼ばれる。

マルチパスフェージングは、送信器３から情報処理装置４に直接届く信号と比較して、屋内の障害物で反射してから情報処理装置４に届く信号の位相が異なることが原因で発生する。

図２は、マルチパスフェージングの一例について示すグラフである。

このグラフの横軸は時間を示し、縦軸はあるビーコンから出たアドバタイズ信号の電波強度を示す。

図２の例では、マルチパスフェージングが原因で期間Tにおいて電波が減衰している。減衰している期間は数秒〜２０秒程度にも及ぶ。

マルチパスフェージングによって減衰量att_P₁、att_P₂、att_P₃が数値的に増加すると、これらの減衰量で推定される情報処理装置１の位置が不正確となる。

本願発明者は、このようなマルチパスフェージングによる影響を低減するための方法を幾つか検討したが、いずれも以下のように問題がある。

例えば、マルチパスフェージングの影響を低減し得る測位専用の高品位なアンテナを情報処理装置３に設ける方法を検討した。しかし、この方法は、IoTデバイス等の小型の情報処理装置３のように通信用のアンテナしか持たないデバイスには適用できない。

また、電波強度が規定値以下になったときにはその電波を切り捨て、規定値よりも大きな強度の電波のみを信頼して測位を実行する方法も検討した。しかし、この方法では、電波強度が規定値よりも大きくなるように情報処理装置３を所持するユーザが各送信器４の近くにいる必要があり実用的でない。

更に、ピークホールド回路により電波強度のピーク値を保持し、そのピーク値を利用して測位を行う方法も検討した。しかし、上記のようにマルチパスフェージングで電波が減衰する期間が長いため、ユーザが移動する場合においては、これでは十分な精度で測位をすることはできない。

その他に、無理に情報処理装置３で測位をせずに、情報処理装置３が受信した電波強度をサーバ等の計算資源の豊富な計算機に送信し、計算機が測位をする方法も検討した。その方法では、電波の強度分布の目安を示す電波強度マップを作成し、情報処理装置３が受信した実際の電波の強度に対応した位置をその電波強度マップから求めることになる。しかし、この方法では電波強度マップの作成に多大な労力が必要となってしまう。

以下に、マルチパスフェージングによる影響を抑えつつ、電波強度のみで測位を実行することが可能な各実施形態について説明する。

（第１実施形態）
まず、本実施形態の原理について説明する。

図３〜図４は、本実施形態の原理について説明するための模式図である。

図３の例では、情報処理装置２０と二つの送信器２１とが屋内にある状況を想定している。

各送信器２１は、例えばアドバタイズ信号を発するビーコンであって、それぞれ点P₀及び点P₁に固定されている。

なお、各送信器２１から出た直後のアドバタイズ信号の各々の電波強度ori_P₀、ori_P₁は同一であって、これらの値を情報処理装置２０が記憶しているものとする。また、電波強度ori_P₀、ori_P₁の指標として、以下ではRSSI(Received Signal Strength Indicator)を使用する。

更に、Bluetooth（登録商標）機器に代えて、無線LANのアクセスポイントを各送信器２１として設けてもよい。

一方、情報処理装置２０は、例えばIoTデバイスである。情報処理装置２０は、自装置の周囲の各送信器２１から出たアドバタイズ信号の実際の受信電波強度obs_P₀、obs_P₁を計測し、これらの電波強度を利用して自装置の位置を推定する。

位置の推定に際しては、各送信器２１から情報処理装置２０が離れるほどアドバタイズ信号の電波強度obs_P₀、obs_P₁が減衰する事実を利用する。

以下では、各アドバタイズ信号の電波強度の減衰量をatt_P₀、att_P₁と書く。定義よりatt_P₀ = ori_P₀- obs_ P₀、att_P₁ = ori_P₁- obs_P₁である。これらの減衰量att_P₀、att_P₁は、電波強度obs_P₀、obs_P₁の計測値と、各送信器２１の直近での電波強度であるori_P₀、ori_P₁とに基づいて情報処理装置２０が算出する。

位置の推定の仕方は特に限定されない。例えば、減衰量att_P₀が減衰量att_P₁よりも小さい場合には、点P₁よりも点P₀に近い位置に情報処理装置２０が位置すると推定することができる。

一方、図４は、点P₀にある送信器２１が発したアドバタイズ信号の電波強度がマルチパスフェージングの影響を受けた場合の模式図である。

この場合は、マルチパスフェージングによって減衰量att_P₀が減衰量att_P₁よりも大きくなってしまっている。

よって、この場合に減衰量att_P₀、att_P₁に基づいて情報処理装置２０が測位をすると、点P₀よりも点P₁に近い位置に自装置が位置すると誤って推定してしまう。

図５は、このような不都合を防ぐ原理について説明する模式図である。

この例では、マルチパスフェージングによって上記のように減衰量att_P₀が減衰量att_P₁よりも大きい場合に、情報処理装置２０が減衰量att_P₀を減じる補正をする。減衰量att_P₀の補正量は特に限定されないが、例えば遠い方の送信器２１の減衰量att_P₁に等しくなるように減衰量att_P₀を補正する。

このように減衰量att_P₀を補正することにより、各減衰量att_P₀、att_P₁から推定される情報処理装置２０の位置の誤差を小さくすることができる。

次に、本実施形態の具体例について説明する。

＜全体構成＞
図６は、本実施形態の全体構成について示す模式図である。

なお、図６において、図５で説明したのと同じ要素には図５におけるのと同じ符号を付し、以下ではその説明を省略する。

図６に示すように、本実施形態では、天井２８の予め定められた位置に複数の送信器２１が固定されており、情報処理装置２０を所持するユーザUが屋内２３を移動している場合を想定する。

なお、送信器２１を固定する部位は天井２８に限定されない。壁や床等に送信器２１を固定してもよい。

そして、各送信器２１が発するアドバタイズ信号の電波強度に基づいて、後述のように情報処理装置２０が自装置の位置を推定する。

図７及び図８は、情報処理装置２０と各送信器２１との位置関係について示す平面図である。

図７及び図８の例では、情報処理装置２０の位置を点Aで表し、各送信器２１の位置をそれぞれ点P₀〜P₃で表している。

また、図７においては、点P₁〜P₃を頂点とする三角形P₁P₂P₃が点P₀と点Aの両方を内包する場合を想定している。

一方、図８においては、三角形P₁P₂P₃が点P₀を内包し、かつ三角形P₁P₂P₃の外側に点Aが位置する場合を想定している。

以下では、点Aと各点P₀〜P₃との距離をそれぞれd_A0、d_A1、d_A2、d_A3と書くことにする。

上記の図７と図８のいずれの場合においても、点Aと点P₀との距離d_A0は、幾何学的に残りの距離d_A1、d_A2、d_A3のうち最大のものより常に小さくなる。

つまり、点P₀で表される送信器２１が三角形P₁P₂P₃に内包されるならば、点Aで表される情報処理装置２０がどこに位置していても、点P₁〜P₃で表される送信器２１の少なくとも一つは情報処理装置２０から見てP₀よりも遠い位置にあるということになる。

本実施形態では、このような幾何学的な知見を利用して以下のように各送信器２１から出るアドバタイズ信号の電波強度の減衰量を補正する。

図９〜図１１は、その補正方法について説明するための模式図である。

このうち、図９は、点P₀の送信器２１から出たアドバタイズ信号の電波強度が、マルチパスフェージングによって本来よりも増大している場合を例示している。

以下では、各送信器２１の直近で計測されるアドバタイズ信号の電波強度をそれぞれori_P₀〜ori_P₃で表し、情報処理装置２０が計測したアドバタイズ信号の実際の電波強度をそれぞれobs_P₀〜obs_P₃で表すものとする。

なお、本例では各ビーコンの直近で観測される電波強度ori_P₀〜ori_P₃は全て同一としているが、実際には送信器２１ごとに設置環境や出力電波強度が異なることがあり、それにより電波強度ori_P₀〜ori_P₃が同一ではない場合もある。

また、これらのアドバタイズ信号は、情報処理装置２０に到達するまでの間にその電波強度が減衰する。その減衰量をそれぞれatt_P₀〜att_P₃で表す。

このとき、前述のように情報処理装置２０がどこに位置していても、点P₁〜P₃のうちの少なくとも一つは情報処理装置２０から見て点P₀よりも遠い位置にある。

よって、マルチパスフェージングによる影響がなければ、att_P₁〜att_P₃のうちの少なくとも一つはatt_P₀よりも大きくなるため、att_P₁〜att_P₃の最大値Max(att_P₁, att_P₂, att_P₃)よりもatt_P₀は小さくなるはずである。

逆に、この図の例のようにatt_P₀が最大値Max(att_P₁, att_P₂, att_P₃)よりも大きい場合には、点P₀の送信器２１から出たアドバタイズ信号がマルチパスフェージングによって異常に減衰していると判断できる。

そこで、このように判断された場合には、次の図１０及び図１１のようにatt_P₀を補正する。

図１０は、Max(att_P₁, att_P₂, att_P₃) = att_P₃であり、かつatt_P₀＞Max(att_P₁, att_P₂, att_P₃)である場合を例示している。この場合は、att_P₁〜att_P₃のうちでatt_P₃が最も大きいため、情報処理装置２０から見て点P₃が最も遠く、かつ点P₃よりも点P₀が情報処理装置２０に近いということになる。

そこで、この場合には補正によりatt_P₀を減じてその値を最も遠い点P₃における減衰量att_P₃に等しくする。

図１１は、このように補正した後の模式図である。

このようにatt_P₃ = att_P₀となるようにatt_P₀を補正することで、点P₀が三角形P₁P₂P₃に内包されている状況にatt_P₀の値が整合するようになる。よって、補正後の減衰量att_P₀や各減衰量att_P₁〜att_P₃を利用して情報処理装置２０が自装置の位置を推定することで、その推定の精度を高めることができる。

なお、att_P₀≦Max(att_P₁, att_P₂, att_P₃)となっている場合には、点P₀が三角形P₁P₂P₃に内包されている状況にatt_P₀の値が整合しているため、att_P₀の補正は行わない。

次に、このような補正方法を実現する情報処理装置２０について説明する。

＜ハードウェア構成＞
図１２は、本実施形態に係る情報処理装置２０のハードウェア構成図である。

図１２に示すように、情報処理装置２０は、アンテナ３１、無線部３２、加速度センサ３３、ジャイロセンサ３４、地磁気センサ３５、記憶部３６、プロセッサ３７、及びメモリ３８を備える。

このうち、アンテナ３１は、複数の送信器２１の各々からアドバタイズ信号を受信したり、携帯電話の基地局や無線LANのアクセスポイントとの間でデータ通信用の電波を送受信する。

無線部３２は、アンテナ３１が受信したアドバタイズ信号を電気信号に変換してプロセッサ３７に出力する。更に、無線部３２は、アンテナ３１とプロセッサ３７との間で送受信される各種の信号を変調したり復調したりする。

また、加速度センサ３３は、自装置に加わる加速度を検知し、その加速度の値を示す信号をプロセッサ３７に出力する。

ジャイロセンサ３４は、自装置の姿勢変化を検知し、どの程度の姿勢変化があるのかを示す信号をプロセッサ３７に出力する。

そして、地磁気センサ３５は、地磁気を検知することにより自装置がどの方向を向いているのかを示す信号をプロセッサ３７に出力する。

記憶部３６は、例えば、ROM(Read Only Memory)、不揮発性RAM(Random Access Memory)、フラッシュメモリ、EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM)、及びハードディスク等の不揮発性のストレージである。

その記憶部３６には、本実施形態に係る情報処理プログラム４１が記憶される。

なお、その情報処理プログラム４１をコンピュータが読み取り可能な記録媒体４５に記録させておき、プロセッサ３７に記録媒体４５の情報処理プログラム４１を読み取らせるようにしてもよい。

そのような記録媒体４５としては、例えばCD-ROM(Compact Disc - Read Only Memory)、DVD(Digital Versatile Disc)、及びUSB(Universal Serial Bus)メモリ等の物理的な可搬型記録媒体がある。また、フラッシュメモリ等の半導体メモリやハードディスクドライブを記録媒体４５として使用してもよい。これらの記録媒体４５は、物理的な形態を持たない搬送波のような一時的な媒体ではない。

更に、公衆回線、インターネット、及びLAN等に接続された装置に情報処理プログラム４１を記憶させておき、プロセッサ３７が情報処理プログラム４１を読み出して実行するようにしてもよい。

また、プロセッサ３７は、自装置の各部を制御したり、メモリ３８と協働して情報処理プログラム４１を実行したりするCPU(Central Processing Unit)等のハードウェアである。

更に、プロセッサ３７は、加速度センサ３３、ジャイロセンサ３４、及び地磁気センサ３５の各々の出力に基づいて、情報処理装置２０を所持しているユーザの行動の軌跡を把握する。

メモリ３８は、DRAM(Dynamic RAM)等のようにデータを一時的に記憶するハードウェアであって、その上に前述の情報処理プログラム４１が展開される。

なお、上記した各点P₀〜P₃における送信器２１から出た直後のアドバタイズ信号の電波強度ori_P₀〜ori_P₃の値もメモリ３８に予め格納されている。

＜機能構成＞
図１３は、情報処理装置２０の機能構成図である。

図１３に示すように、情報処理装置２０は、電波強度入力部５１、時系列補正処理部５２、補正部５３、電波強度蓄積部５４、及び位置推定部５５を備える。これらの各部は、プロセッサ３７がメモリ３８と協働して情報処理プログラム４１を実行することにより実現される。

このうち、電波強度入力部５１は、無線部３２（図１２参照）から入力されたアドバタイズ信号の電波強度を計測する。その計測値obs_P₀〜obs_P₃は、電波強度入力部５１により時系列補正処理部５２に通知されると共に、メモリ３８に格納される。

時系列補正処理部５２は、通知された電波強度obs_P₀〜obs_P₃がマルチパスフェージングにより減衰している場合にその値を補正し、補正後の電波強度を補正部５３に通知する。なお、補正方法の詳細については後述する。また、電波強度を補正する必要がない場合には、時系列補正処理部５２を省いてもよい。

一方、補正部５３は、メモリ３８に格納されている電波強度ori_P₀〜ori_P₃から電波強度obs_P₀〜obs_P₃を減じることにより減衰量att_P₀〜att_P₃を求める。そして、これらの減衰量att_P₀〜att_P₃がマルチパスフェージングによって本来の値よりも増大している場合に、減衰量att_P₀〜att_P₃を補正してその値を低下させる。その補正に際しては、後述のように自装置と各送信器２１との位置関係等の幾何学的な情報を利用する。

また、そのような補正を実行するために、補正部５３は、ビーコン候補クリップ部５６、内包判定部５７、及び減衰量補正処理部５８を有する。

図１４〜図１６は、ビーコン候補クリップ部５６の機能について説明するための模式図である。

図１４は、ビーコン候補クリップ部５６が使用するリンクノードマップ６０の模式図である。

リンクノードマップ６０は、自装置と複数の送信器２１の各々をノードとし、それらのノードの各々をコスト付きのリンクで接続したマップである。この例では、複数の送信器２１の各々を点P₀〜P₆で表し、情報処理装置２０の現在位置を点Aで表している。

また、各点A、P₀〜P₆を接続するコストをC₀〜C₁₅で表す。コストC₀〜C₁₅は、例えばその両端にある点同士の物理的な距離である。

リンクノードマップ６０の作成方法は特に限定されない。例えば、各点P₀〜P₆、Aの位置を入力値とするドロネーアルゴリズムによりドロネー図を作成し、これにより得られたドロネー図をリンクノードマップ６０として採用し得る。この場合、情報処理装置２０の現在位置である点Aの位置は、各送信器２１から発せられたアドバタイズ信号の電波強度を利用した適当なアルゴリズムに基づいて予め大雑把に把握しておけばよい。

なお、情報処理装置２０よりも計算能力が高いサーバがそのリンクノードマップ６０を作成するのが好ましい。

ビーコン候補クリップ部５６は、そのリンクノードマップ６０において自装置から遠く離れた所にある送信器２１を除外する。これにより、除外された送信器２１の電波強度の減衰量が減衰量補正処理部５８における補正に使用されなくなるため、情報処理装置２０の計算負荷を軽減することができる。

図１５は、除外の仕方の一例を示す模式図である。

この例では、点Aで示される現在位置にリンクで直接接続されていない点P₄、P₅にある送信器２１を除外している。

図１６は、除外の仕方の他の例を示す模式図である。

この例では、点Aを起点としたコストの総和が予め定められた規定値C_th以上となる点P₄〜P₆にある送信器２１を除外している。

なお、リンクノードマップ６０を使用せずにビーコン候補クリップ部５６が送信器２１を除外してもよい。例えば、各点P₀〜P₆にある送信器２１のうちで電波強度obs_P₀〜obs_P₆が最も強いものをビーコン候補クリップ部５６が特定し、特定した送信器２１から一定の距離よりも遠い位置にある送信器２１をビーコン候補クリップ部５６が除外してもよい。

更に、過去の自装置の位置や、自装置が位置するフロアから判断して、自装置と遠く離れており測位に役立たない送信器２１をビーコン候補クリップ部５６が除外してもよい。

次に、内包判定部５７の機能について説明する。

図１７は、内包判定部５７の機能について説明するための模式図である。

なお、図１７においては、図９〜図１１におけるのと同様に各送信器２１を点P₀〜P₃で表している。

内包判定部５７は、三角形P₁P₂P₃が点P₀を内包するかどうかを判定する。なお、判定の対象となる三角形P₁P₂P₃は、複数の点P₀〜P₃から内包判定部５７が任意に選んだ三点で形成される三角形であって、図１４〜図１６のようにドロネーアルゴリズムにより生成されたものではない。

この判定手法は特に限定されない。本実施形態では、図１７に示すように６つのベクトルV₁、V₂、V₃、V₄、V₅、V₆を考える。そして、三つの外積V₁×V₂、V₃×V₄、V₅×V₆の全ての向きが一致する場合に、内包判定部５７は、三角形P₁P₂P₃が点P₀を内包すると判定する。

再び図１３を参照する。

減衰量補正処理部５８は、内包判定部５７によって三角形P₁P₂P₃が点P₀を内包すると判定された場合に、図９〜図１１を参照して説明した補正方法に従って減衰量att_P₀を補正する。

なお、前述のようにatt_P₀の補正はatt_P₀＞Max(att_P₁, att_P₂, att_P₃)のときに行い、att_P₀≦Max(att_P₁, att_P₂, att_P₃)のときにはatt_P₀を補正しない。

また、電波強度蓄積部５４は、各時刻に取得した各減衰量att_P₀〜att_P₃の値を減衰量テーブルとしてメモリ３７に蓄積する。なお、各減衰量att_P₀〜att_P₃のうちで後述の減衰量補正処理部５８が補正したものがある場合には、電波強度蓄積部５４は、補正後の減衰量に基づいて減衰量テーブルを作成する。

図１８は、電波強度蓄積部５４が作成したある時刻における減衰量テーブル５９の模式図である。

図１８の例では、各送信器２１を一意に特定するIDとして点P₀〜P₃の添え字０〜３を採用し、これらの点P₀〜P₃の位置座標と減衰量att_P₀〜att_P₃の値とが対応付られて減衰量テーブル５９に蓄積される。

再び図１３を参照する。

位置推定部５５は、同一の時刻における各減衰量att_P₀〜att_P₃の値を利用して、当該時刻における自装置の位置を推定する。

図１９は、その推定に使用する相関テーブル６０の模式図である。

この相関テーブル６０は、位置を推定する際に使用する重みと電波強度の減衰量との相関関係を表したテーブルであって、メモリ３７に格納される。なお、その相関テーブル６０における重みの値は、実験等により予め定めておく。

図２０は、相関テーブル６０を利用した位置の推定方法について模式的に示す図である。

図２０の例では、点P₀〜P₂で表される位置に送信器２１が設置されており、点Aに情報処理装置２０が位置しているものとする。また、情報処理装置２０のメモリ３８（図１２参照）には、これらの点P₀〜P₀の各々の水平面内での位置座標（X₀, Y₀）、（X₁, Y₁）、（X₂, Y₂）が予め格納されているものとする。

そして、位置推定部５５は、自装置が計測した各点P₀〜P₂の送信器２１の減衰量がそれぞれatt_P₀〜att_P₂であるとき、次の式（２）に従って自装置の位置座標（X, Y）を算出する。

但し、W₀〜W₂は、それぞれ減衰量att_P₀〜att_P₂に対応する重みであって、前述の相関テーブル６０を参照して求められる。

また、各減衰量att_P₀〜att_P₂には誤差があるため、式（２）に従って求めた位置座標（X, Y）にもある程度の誤差が含まれる。そこで、その誤差を見込んだ推定円６１を設定し、その推定円６１内に自装置が位置している可能性が高い位置推定部５５が推定するようにしてもよい。

なお、上記のように相関テーブル６０から重みを求めるのではなく、電波強度が距離の二乗で減衰するモデルに基づいて重みを算出してもよい。

更に、以下のような簡単な式（３）を用いて、電波強度の減衰量から重みを求めてもよい。

式（３）におけるαとβは適当な定数である。

次に、上記の時系列補正処理部５２（図１３参照）の機能について説明する。

図２１は、時系列補正処理部５２が行う処理について模式的に説明するためのグラフであって、その横軸は時間を示し、縦軸は電波強度を示す。

図２１における計測値グラフC_aは、情報処理装置２０が計測した電波強度obs_P_jの時系列のグラフである。また、理想グラフC_bは、マルチパスフェージングの影響が全くないときに期待される電波強度obs_P_jのグラフである。

時系列補正処理部５２は、マルチパスフェージングの影響が排除されるように点P_jごとに電波強度obs_P_jを補正し、補正後の電波強度obs_P_j_Corを出力する。

図２２及び図２３は、その補正を行うために時系列補正処理部５２が行う処理について示すフローチャートである。

時系列補正処理部５２は、このフローチャートに従って処理を行うことにより、以下のように各送信器２１のアドバタイズ信号の電波強度obs_P_jを補正する。

なお、このフローチャートは、４０msec程度の周期で時系列補正処理部５２が各々の送信器２１ごとに行う。

以下では、点P_jで表される送信器２１が発したアドバタイズ信号の電波強度を補正する場合を例にして説明する。また、このフローチャートを現に実行している回のことを以下では今回と呼び、一周期前にこのフローチャートを実行した回のことを前回とも呼ぶ。

そして、アンテナ３１（図１２参照）がアドバタイズ信号を受信したことをトリガにして、時系列補正処理部５２が以下の各ステップを実行する。

（ステップＳ１）
まず、前回の電波強度obs_P_jの計測値がメモリ３８に存在するか否かを判定する。

（ステップＳ２）
前回の電波強度obs_P_jの計測値がメモリ３８に存在しない場合には、情報処理装置２０が今回初めて電波強度obs_P_jを計測したことになる。その場合には、電波強度obs_P_jを補正する判断基準がないため、今回の電波強度obs_P_jの計測値をそのまま補正値obs_P_j_Corとして出力する。

（ステップＳ３）
ステップＳ１で前回の電波強度obs_P_jの計測値が存在すると判定された場合に、今回の電波強度obs_P_jが突発的に高くなったか否かを判定する。

例えば、今回の電波強度obs_P_jが前回の電波強度obs_P_jよりも２０dB以上高くなったときに、突発的に高くなったと判定し得る。

（ステップＳ４）
ステップＳ３で突発的に高くなったと判定された場合には、情報処理装置２０の近くにたまたま電波の反射体が存在して電波強度が高くなったと考えられるため、今回の電波強度obs_P_jは信用できない。そこで、今回の電波強度obs_P_jを捨て、前回の電波強度obs_P_jから得られる推定値を補正値obs_P_j_Corとして出力する。

（ステップＳ５）
ステップＳ４で突発的に高くなっていないと判定された場合には、一定時間前にメモリ３８に蓄積した電波強度obs_P_jの計測値があるか否かを判定する。判定の基準となる一定時間は、例えば１０秒程度の時間である。

（ステップＳ６）
ステップＳ５で一定時間前に蓄積した電波強度obs_P_jの計測値があると判定された場合には、当該一定時間よりも前における電波強度obs_P_jのピーク情報を削除する。ピーク情報は、ピークの高さや時刻を示す情報であって、メモリ３８に格納される。一定時間よりも前のピーク情報で補正をすることはないので、このように削除することでメモリ３８（図１２参照）の消費量を抑えることができる。

（ステップＳ７）
前回の電波強度obs_P_jがピークに位置しているか否かを判定する。例えば、前回の電波強度obs_P_jが、前々回と今回のそれぞれの電波強度obs_P_jよりも強い場合に、前回の電波強度obs_P_jがピークに位置していると判定する。

（ステップＳ８）
ステップＳ７において前回の電波強度obs_P_jがピークに位置していると判定された場合には、次のように今後の電波強度obs_P_jの変化を推定する。

図２４は、その推定方法について説明するための模式図であって、横軸は時間を示し、縦軸は電波強度を示す。また、このフローチャート実行するのはn回目であり、その実行時刻をt_nとしている。これらについては後述の各図でも同様である。

図２４に示すように、前回（t_n-1）の電波強度がピークQ₂に位置しており、それよりも前のいずれかの時刻t_n-kでピークQ₁があったとする。

この場合は、ピークQ₁とピークQ₂とを結ぶ直線L₁₂を引き、今後（t_n、t_n+1、t_n+2、…）はその直線L₁₂に沿って電波強度obs_P_jが変化すると推定する。

再び図２２を参照する。

（ステップＳ９）
ステップＳ７において前回の電波強度obs_P_jがピークに位置していないと判定された場合には、次のように今後の電波強度obs_P_jの変化を推定する。

図２５は、その推定方法について説明するための模式図である。

この例では、前回以前に実行したステップＳ８において二つのピークQ₃、Q₄を結ぶ直線L₃₄が既に引かれているものとする。

この場合、本ステップでは、ピークQ₄を過ぎると電波強度obs_P_jが曲線Mに沿って変化すると推定する。曲線Mは、ピークQ₄における傾きが直線L₃₄と同じであり、かつその傾きが時間と共に０に近づく曲線である。

これにより、本ステップでは、電波強度obs_P_jの推定値が過度に強くなるのを防ぐ。

次に、図２３を参照しながら、時系列補正処理部５２が行う各処理の説明を続ける。

（ステップＳ１０）
本ステップでは、過去にピークがあったか否かを判定する。

（ステップＳ１１）
ステップＳ１０においてピークがないと判定された場合には、今回の電波強度obs_P_jの計測値が前回よりも低いか否かを判定する。

（ステップＳ１２）
ステップＳ１１で低いと判定された場合には、マルチパスフェージングによって今回の電波強度obs_P_jが弱くなっている可能性がある。そこで、この場合には前回と今回の各々の電波強度obs_P_jの計測値の平均値を補正値obs_P_j_Corとして出力する。その補正値obs_P_j_Corは、今回の電波強度obs_P_jよりも高い値となるので、マルチパスフェージングの影響を抑えることができる。

（ステップＳ１３）
ステップＳ１１で低くないと判定された場合には、電波強度obs_P_jがマルチパスフェージングの影響を受けていないと考えられる。よって、この場合には、今回の電波強度obs_P_jの計測値をそのまま補正値obs_P_j_Corとして出力する。

（ステップＳ１４）
ステップＳ１０において過去にピークがあったと判定された場合には、次のようにして電波強度obs_P_jの第１の推定値Aを算出する。

図２６は、その算出方法について説明するための模式図である。

図２６に示すように、本ステップでは、前述の直線L₁₂を平行移動した直線Kを新たに想定し、当該直線Kが前回（t_n-1）の計測値を通るようにする。

そして、その直線Kの上の点で今回（t_n）に対応する値を第１の推定値Aとする。

（ステップＳ１５）
次に、電波強度obs_P_jの第２の推定値Bを算出する。

その算出方法について前述の図２６を参照して説明する。

本ステップでは、直線L₁₂上の点で今回（t_n）に対応する値を第２の推定値Bとする。

再び図２３を参照する。

（ステップＳ１６）
続いて、今回（t_n）の電波強度obs_P_jの計測値が、第１の推定値Aと第２の推定値Bの平均値よりも低いか否かを判定する。

（ステップＳ１７）
ステップＳ１６において低いと判定された場合には、マルチパスフェージングによって今回（t_n）の電波強度obs_P_jの計測値が低くなっていると考えられる。よって、本ステップでは前述の第１の推定値Aと第２の推定値Bの平均値を補正値obs_P_j_Corとして出力する。

（ステップＳ１８）
ステップＳ１６において低くないと判定された場合には、電波強度obs_P_jが上昇傾向にあると考えられる。

そこで、本ステップでは、前回のピークQ₂（図２４参照）を通る直線L₁₂の傾きを増加させることにより、電波強度の変化を増加させる。

（ステップＳ１９）
その後に、今回（t_n）の電波強度obs_P_jを補正値obs_P_j_Corとして出力する。

以上により、時系列補正処理部５２が行う処理を終える。

図２７は、補正値obs_P_j_Corをグラフ化した補正グラフC₀の模式図である。これに示されるように、補正グラフC₀においては、計測グラフC_aと比較して電波強度が過度に低下する期間が少なくなっており、マルチパスフェージングの影響が抑制されている。

このように補正された補正値obs_P_j_Corを利用して測位をすることで、マルチパスフェージングに起因して測位の精度が低下するのを抑制することができる。

なお、時系列補正処理部５２の機能は上記に限定されない。

例えば、前述の図２２〜図２３の処理を行わずに、計測グラフC_aのピークを保持するピークホールド回路を時系列補正処理部５２として設け、ピークの値を時系列補正処理部５２が出力してもよい。

＜情報処理方法＞
次に、本実施形態に係る情報処理方法について説明する。

図２８は、本実施形態に係る情報処理方法について説明するためのフローチャートである。

以下では、点P₀〜P_n-1で表されるn個の送信器２１が屋内に固定されている場合を想定する。

（ステップＳ３０）
まず、電波強度入力部５１が、n個の送信器２１の各々のアドバタイズ信号の電波強度obs_P₀〜obs_P_n-1を計測する。

（ステップＳ３１）
次に、時系列補正処理部５２が、前述の図２２及び図２３のフローチャートに従って電波強度obs_P₀〜obs_P_n-1の各々を補正する。

（ステップＳ３２）
次に、減衰量補正処理部５８が減衰量att_P₀〜att_P_kを補正する。

その補正は、図９〜図１１を参照して説明した補正方法に従って行われる。

例えば、三角形P₁P₂P₃が点P₀を内包する場合であって、att_P₀＞Max(att_P₁, att_P₂, att_P₃)のときは、減衰量補正処理部５８はatt_P₀ = Max(att_P₁, att_P₂, att_P₃)となるようにatt_P₀を補正する。

なお、三角形P₁P₂P₃が点P₀を内包する場合であっても、att_P₀≦Max(att_P₁, att_P₂, att_P₃)のときは、減衰量補正処理部５８はatt_P₀の値を補正しない。

また、このように補正の対象となる点P_i(0≦i≦k)は、その周囲の三点で形成される三角形に内包されると内包判定部５７により判定された点P₀〜P_kである。そして、これらの点P₀〜P_kが三角形に内包される旨の通知は、本ステップの実行前に内包判定部５７から減衰量補正処理部５８に予め通知される。

また、内包判定部５７による判定の前には、ビーコン候補クリップ部５５によって点P₀〜P_n-1で表されるn個の送信器２１のうちで自装置から遠く離れたものが予め除外されており、除外されなかった点P₀〜P_kが上記のように内包判定部５７による判定の対象となる。

（ステップＳ３３）
次に、電波強度蓄積部５４が、各時刻におけるatt_P₀〜att_P_kの値を示す減衰量テーブル５９（図１８参照）を作成し、その減衰量テーブル５９をメモリ３７に格納する。

なお、各減衰量att_P₀〜att_P_kのうちでステップＳ３２において補正されたものがある場合には、電波強度蓄積部５４は、補正後の減衰量を減衰量テーブル５９に蓄積する。

（ステップＳ３４）
続いて、位置推定部５５が、同一の時刻における各減衰量att_P₀〜att_P_kの値を利用して、当該時刻における自装置の位置を推定する。

例えば、位置推定部５５は、相関テーブル６０（図１９参照）から各減衰量att_P₀〜att_P_kに対応した重みW₀、W₂、…W_kを取得し、以下の式（４）に従って自装置の位置座標（X, Y）を算出する。

その後に、位置推定部５５は、このように算出した自装置の位置座標をビーコン候補クリップ部５６に通知する。そして、ビーコン候補クリップ部５６は、通知された自装置の位置座標を利用して、図１５や図１６のように自装置から遠く離れた所にある送信器２１を除外する。

以上により、本実施形態に係る情報処理方法の基本ステップを終える。

上記した情報処理方法によれば、図９〜図１１に示したように、マルチパスフェージングによってatt_P₀＞Max(att_P₁, att_P₂, att_P₃)となっている場合には、att_P₀ = Max(att_P₁, att_P₂, att_P₃)となるように減衰量att_P₀を補正する。

これにより、att_P₀の値からマルチパスフェージングの影響が排除されるため、各減衰量att_P₀〜att_P₃から算出される情報処理装置２０の位置の精度が高まる。

しかも、単に減衰量att_P₀を小さくすればよいので、計算資源に乏しい情報処理装置２０でも自装置の位置を高精度に求めることができるようになる。

（第２実施形態）
第１実施形態では、図９〜図１１を参照して説明したように、Max(att_P₁, att_P₂, att_P₃) = att_P₀となるように減衰量補正処理部５８が減衰量att_P₀を補正した。

本実施形態では、これとは別の方法で補正を行う。

図２９〜図３２は、本実施形態に係る補正方法について説明するための模式図である。なお、これらの図において第１実施形態で説明したのと同じ要素には第１実施形態におけるのと同じ符号を付し、以下ではその説明を省略する。

本実施形態では、図２９に示すように、各点P₁〜P₃にそれぞれ送信器２１が固定されている場合を想定する。そして、これらの送信器２１から発せられたアドバタイズ信号が情報処理装置２０に届いた時点における減衰量をatt_P₁〜att_P₃とする。

そして、図３０に示すように、三角形P₁P₂P₃に内包される点P₀にも送信器２１が存在するとする。なお、第１実施形態と同様に、点P₀〜P₃の各々の送信器２１から発せられた直後のアドバタイズ信号の電波強度ori_P₀〜ori_P₃は全て同じであるとする。また、点P_iと点P₀との距離をd_i0と書く。

このとき、点P₀における送信器２１から発せられるアドバタイズ信号の電波強度の減衰量の推定値をatt_P₀_Estとすると、その推定値att_P₀_Estは各距離d₁₀、d₂₀、d₃₀と減衰量att_P₁〜att_P₃に依存する。

例えば、点P₁と点P₀との距離d₁₀が小さければ、推定値att_P₀_Estはatt_P₁に近い値になる。また、点P₂と点P₀との距離d₂₀が大きければ、推定値att_P₀_Estはatt_P₂と大きく異なる値になる。

そこで、本実施形態では、以下の式（５）に従って推定値att_P₀_Estを推定する。

式（５）によれば、推定値att_P₀_Estは、各距離d₁₀、d₂₀、d₃₀の逆数を重みにして各減衰量att_P₁〜att_P₃を平均した値に等しいということになる。

推定値att_P₀_Estは、幾何学的に次のように説明できる。

図３０に示すように、各点P₁〜P₃において高さがobs_P₁、obs_P₂、obs_P₃の仮想的な棒を考え、それらの棒の頂点で張られる三角形Vを考える。また、各点P₁〜P₃において高さがそれぞれobs_P₁+att_P₁、obs_P₂+att_P₂、obs_P₃+att_P₃の仮想的な棒を考え、それらの棒の頂点で張られる三角形Wを考える。

このとき、点P₀から上に延びる直線Zと三角形Vとの交点p₁と、当該直線Zと三角形Wとの交点p₂との距離が推定値att_P₀_Estとなる。
図３１は、点P₀に設置された送信器２１から発せられたアドバタイズ信号の電波強度の減衰量att_P₀を情報処理装置２０が計測したときの模式図である。なお、情報処理装置２０の位置は特に限定されず、三角形P₁P₂P₃の内側と外側のどこに情報処理装置２０が位置していてもよい。

図３１の例では、減衰量att_P₀が推定値att_P₀_Estよりも大きい。この場合にはマルチパスフェージングによって減衰量att_P₀が大きくなったと考えられる。

そこで、この場合には、図３２に示すように、推定値att_P₀_Estに減衰量att_P₀が等しくなるように、減衰量補正処理部５８が減衰量att_P₀の値を減じる補正する。

なお、減衰量att_P₀が推定値att_P₀_Est以下の場合には、減衰量補正処理部５８は減衰量att_P₀の補正を行わない。

以上説明した本実施形態によれば、各距離d₁₀、d₂₀、d₃₀と減衰量att_P₁〜att_P₃とに基づいて減衰量att_P₀を補正するため、減衰量att_P₁〜att_P₃のみを利用する場合よりも補正の精度が向上する。

なお、本実施形態では上記のように三角形P₁P₂P₃に点P₀が内包される場合を例にして説明したが、本実施形態はこれに限定されない。

図３３は、本実施形態の別の例に係る補正方法について説明するための模式図である。

この例では、各点P₀、P₁、P₂が一直線Lの上に並んでいる場合を想定する。

この場合は、式（５）との類推により、次の式（６）に従って推定値att_P₀_Estを推定する。

そして、この推定値att_P₀_Estよりも減衰量att_P₀が大きい場合には、att_P₀_Est = att_P₀となるように減衰量補正処理部５８が減衰量att_P₀を補正する。

（第３実施形態）
本実施形態では、以下のようにリンクノードマップを利用して減衰量を補正する。

図３４は、本実施形態に係る情報処理装置２０の機能構成図である。

なお、図３４において、第１実施形態と同じ要素には第１実施形態におけるのと同じ符号を付し、以下ではその説明を省略する。

図３４に示すように、本実施形態においては、第１実施形態で説明した内包判定部５７（図１３参照）を補正部５３が備えてない。これ以外の機能構成は本実施形態は第１実施形態と同様である。

図３５は、本実施形態において補正部５３が使用するリンクノードマップ６０の模式図である。

このリンクノードマップ６０は、ビーコン候補クリップ部５６が使用するのと同様であって、点P₀、P₁で表される各々の送信器２１と点Aにある情報処理装置２０とをコスト付きのリンクで接続したマップである。

図３６は、本実施形態における補正方法を説明するための模式図である。

この例では、点Aと点P₀とがリンクL₀により接続され、かつ点P₀と点P₁とがリンクL₁で接続されている場合を想定する。

なお、各リンクL₀、L₁の各々のコストC₀、C₁は、それぞれリンクL₀、L₁の物理的な長さでもよいし、一定値「１」に固定されていてもよい。これらのコストC₀、C₁は予めメモリ３８に格納されている。

この場合、点P₀が点P₁に近くなると、点P₀における送信器２１が発したアドバタイズ信号の電波強度の減衰量はP₁におけるそれに近くなる。また、点P₀が点Aに近くなると、点P₀における送信器２１が発したアドバタイズ信号の電波強度の減衰量は０に近くなる。

そこで、本実施形態では、減衰量補正処理部５８がメモリ３８を参照して各コストC₀、C₁を求め、以下の式（７）に従って点P₀における送信器２１が発したアドバタイズ信号の電波強度の減衰量の推定値att_P₀_Estを推定する。

式（７）のように各コストC₀、C₁の和でコストC₀を除した値C₀/(C₀+C₁)に減衰量att_P₁を乗じることにより、各リンクのコストを加味して推定値att_P₀_Estを推定できる。

図３７は、その推定値att_P₀_Estよりも実際の減衰量att_P₀が大きい場合の模式図である。この場合は、マルチパスフェージングによって減衰量att_P₀が実際よりも大きくなっていると考えられる。

そこで、この場合は、図３８に示すように、att_P₀=att_P₀_Estとなるように減衰量補正処理部５８が減衰量att_P₀を減じる補正をする。

なお、実際の減衰量att_P₀が推定値att_P₀_Est以下の場合には、減衰量att_P₀はマルチパスフェージングの影響を受けていないと考えられるので、この場合には減衰量補正処理部５８は減衰量att_P₀を補正しない。

以上説明した本実施形態によれば、リンクのコストを加味して減衰量att_P₀を補正するため、減衰量att_P₁のみを利用して補正する場合よりも補正の精度を上げることができる。

以上説明した各実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。

（付記１） 複数の送信器のうちの一の前記送信器が他の前記送信器よりも自装置に近い場合であって、前記一の送信器の電波強度の減衰量が前記他の送信器の電波強度の減衰量よりも大きいときに、前記一の送信器の前記減衰量を減じる補正をする補正部と、
補正後の前記減衰量を利用して自装置の位置を推定する位置推定部と、
を有する情報処理装置。

（付記２） 前記複数の送信器のうちの三つを頂点とする三角形に前記一の送信器が内包される場合に、
前記補正部は、前記三つの送信器の各々の前記減衰量のうちの最大値に等しくなるように前記一の送信器の前記減衰量を補正することを特徴とする付記１に記載の情報処理装置。

（付記３） 前記複数の送信器のうちの三つを頂点とする三角形に前記一の送信器が内包される場合に、
前記補正部は、前記三つの送信器と前記一の送信器との各々の距離の逆数を重みにして前記三つの送信器の各々の前記減衰量を平均した値に等しくなるように前記一の送信器の前記減衰量を補正することを特徴とする付記１に記載の情報処理装置。

（付記４） 前記補正部は、
自装置と前記複数の送信器の各々をコスト付きのリンクで接続したリンクノードマップを利用することにより、前記コストに基づいて前記一の送信器の前記減衰量を補正することを特徴とする付記１に記載の情報処理装置。

（付記５） 前記補正部は、
自装置と前記一の送信器とを接続する前記リンクの第１のコストと、前記一の送信器と前記他の送信器とを接続する前記リンクの第２のコストとを求め、
前記第１のコストと前記第２のコストとの和で前記第１のコストを除した値に前記一の送信器の前記減衰量を乗ずることにより、当該減衰量を補正することを特徴とする付記４に記載の情報処理装置。

（付記６） 前記補正部は、自装置を起点とした前記コストの総和が規定値以上となる前記送信器を除外することにより、前記除外した送信器の前記減衰量を前記補正に使用しないことを特徴とする付記４に記載の情報処理装置。

（付記７） 前記補正部は、前記リンクで自装置と直接接続されていない前記送信器を除外することにより、前記除外した送信器の前記減衰量を前記補正に使用しないことを特徴とする付記４に記載の情報処理装置。

（付記８） 情報処理装置に、
複数の送信器のうちの一の前記送信器が他の前記送信器よりも前記情報処理装置に近い場合であって、前記一の送信器の電波強度の減衰量が前記他の送信器の電波強度の減衰量よりも大きいときに、前記一の送信器の前記減衰量を減じる補正をし、
補正後の前記減衰量を利用して前記情報処理装置の位置を推定する、
処理を実行させるための情報処理プログラム。

（付記９） 情報処理装置により実行される情報処理方法であって、前記情報処理装置が、
複数の送信器のうちの一の前記送信器が他の前記送信器よりも前記情報処理装置に近い場合であって、前記一の送信器の電波強度の減衰量が前記他の送信器の電波強度の減衰量よりも大きいときに、前記一の送信器の前記減衰量を減じる補正をし、
補正後の前記減衰量を利用して情報処理装置の位置を推定する、
ことを特徴とする情報処理方法。

１…システム、３、２０…情報処理装置、４、２１…送信器、２３…屋内、２８…天井、３１…アンテナ、３２…無線部、３３…加速度センサ、３４…ジャイロセンサ、３５…地磁気センサ、３６…記憶部、３７…プロセッサ、３８…メモリ、５１…電波強度入力部、５２…時系列補正処理部、５３…補正部、５４…電波強度蓄積部、５５…位置推定部、５６…ビーコン候補クリップ部、５７…内包判定部、５８…減衰量補正処理部。

Claims (3)

1. 複数の送信器の配置位置に関して、前記複数の送信器のうちの一の送信器が前記複数の送信器のうちの任意に選択された三つの送信器に内包されているか否かを判定する内包判定部と、
   前記一の送信器が前記三つの送信器に内包され、かつ、自装置において計測された前記一の送信器の電波強度の減衰量が前記三つの送信器の電波強度の減衰量の何れよりも大きい場合、前記一の送信器の前記減衰量を減じる補正をする補正部と、
   補正後の前記減衰量を利用して前記自装置の位置を推定する位置推定部と、
   を有する情報処理装置。
2. 情報処理装置に、
   複数の送信器の配置位置に関して、前記複数の送信器のうちの一の送信器が前記複数の送信器のうちの任意に選択された三つの送信器に内包されているか否かの判定をし、
   前記一の送信器が前記三つの送信器に内包され、かつ、前記情報処理装置において計測された前記一の送信器の電波強度の減衰量が前記三つの送信器の電波強度の減衰量の何れよりも大きい場合、前記一の送信器の前記減衰量を減じる補正をし、
   補正後の前記減衰量を利用して前記情報処理装置の位置を推定する、
   処理を実行させるための情報処理プログラム。
3. 情報処理装置によって実行される情報処理方法であって、前記情報処理装置が、
   複数の送信器の配置位置に関して、前記複数の送信器のうちの一の送信器が前記複数の送信器のうちの任意に選択された三つの送信器に内包されているか否かの判定をし、
   前記一の送信器が前記三つの送信器に内包され、かつ、前記情報処理装置において計測された前記一の送信器の電波強度の減衰量が前記三つの送信器の電波強度の減衰量の何れよりも大きい場合、前記一の送信器の前記減衰量を減じる補正をし、
   補正後の前記減衰量を利用して前記情報処理装置の位置を推定する、
   ことを特徴とする情報処理方法。

Images