KR102207584B1 - 통합 측위 방법 및 장치 - Google Patents

통합 측위 방법 및 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR102207584B1
KR102207584B1 KR1020140040211A KR20140040211A KR102207584B1 KR 102207584 B1 KR102207584 B1 KR 102207584B1 KR 1020140040211 A KR1020140040211 A KR 1020140040211A KR 20140040211 A KR20140040211 A KR 20140040211A KR 102207584 B1 KR102207584 B1 KR 102207584B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
positioning
weight
estimated
value
user
Prior art date
Application number
KR1020140040211A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20150115343A (ko
Inventor
박만호
Original Assignee
한국전자통신연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국전자통신연구원 filed Critical 한국전자통신연구원
Priority to KR1020140040211A priority Critical patent/KR102207584B1/ko
Priority to US14/669,070 priority patent/US9584973B2/en
Publication of KR20150115343A publication Critical patent/KR20150115343A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102207584B1 publication Critical patent/KR102207584B1/ko

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)

Abstract

본 발명의 실시예에 따르면, 측위 장치가 사용자의 위치를 측정하는 방법이 제공된다. 측위 장치는, 제1 측위 방식에 의한 제1 추정 위치 및 상기 제1 추정 위치에 대한 제1 가중치를 획득한다. 측위 장치는, 제2 측위 방식에 의한 제2 추정 위치 및 상기 제2 추정 위치에 대한 제2 가중치를 획득한다. 측위 장치는, 사용자의 위치 환경에 대응하는 기준 위치 정보에 기초해, 상기 제1 가중치 및 제2 가중치를 보정한다. 그리고 측위 장치는, 보정된 상기 제1 가중치 및 보정된 상기 제2 가중치를 이용해 상기 제1 추정 위치 및 상기 제2 추정 위치를 통합하여, 제3 추정 위치를 생성한다.

Description

통합 측위 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS OF INTERGRATED POSITIONING}
본 발명은 사용자의 위치를 측정하는 방법 및 장치에 관한 것이다. 더욱 구체적으로, 본 발명은 개별 측위 방식에 의한 측위 결과를 통합하여 사용자의 위치를 측정하는 통합 측위 방법 및 장치에 관한 것이다.
최근에, 위치 정보를 제공할 수 있는 개인용 휴대 단말의 보급이 급속이 늘어나고 있다. 또한, 휴대 단말을 통하여 위치 정보 및 지리 정보를 제공하는 서비스도 급속히 성장하고 있다. 현재, 위치 정보를 제공하기 위해 활용되는 측위 서비스는, GPS(Global Positioning System)와 같은 항법 위성 시스템을 이용하는 GNSS (Global Navigation Satellite System) 서비스와, WiFi AP(Access Point)의 정보를 활용하는 WPS(WiFi Positioning System) 서비스를 포함한다.
GNSS 서비스는 현재 가장 널리 애용되고 있는 측위 서비스 중 하나로써, 인공 위성 궤도 상의 항법 위성으로부터 전송되는 항법 신호의 수신이 원활한 개활지(open area)와 같은 환경에서, 비교적 높은 신뢰도와 높은 정확도를 가지는 측위 품질을 제공한다. 하지만 GNSS 서비스의 특성 상 실내, 지하, 또는 도심 빌딩 사이 등과 같은 환경에서는 GNSS 신호의 수신이 원활하지 못하거나 불가능할 수가 있다. 이로 인해, GNSS 서비스는 측위 품질이 불량하거나 서비스가 제한되는 단점을 가진다. 즉, GNSS 서비스의 주된 대상이 되는 도심 지형에서, 사용자가 건물에 근접할 수록 신호의 회절, 반사 또는 차단 등의 영향이 더욱 심해지므로, 측위 오차가 증가하고 상대적으로 측위 신뢰도가 감소한다. 이 것이 GNSS 서비스의 최대 단점이다.
한편, WPS 서비스는 WLAN(wireless local area network) 네트워크의 AP를 이용하여 위치를 추정하는 방식이다. WPS 서비스에서는, 일반적으로 측위 단말이 AP들로부터 전달되는 신호 세기를 측정하고, 신호 감쇄에 따른 신호 전달 거리를 계산한다. 그리고 측위 단말은 계산된 값을 이용해, 위치를 추정한다. 또는, 측위 단말은 근접 측위 방식에 기초해, 측정 지점에서 검색 가능한 AP 목록을 이용하여 위치를 추정한다. WPS 서비스는 AP의 밀도가 높은 도심 지역이나 실내 지역에서 효율적이다. 하지만, WPS 서비스는 AP의 밀도가 낮은 실외나 교외의 경우(즉, 상대적으로 측위 자원 밀도가 낮은 환경인 경우)에는 측위 신뢰도가 떨어지는 단점을 가지고, 같은 지역이라도 AP의 분포 특성에 따라 그 성능에 큰 편차가 생기는 단점을 가진다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 서로 다른 다수의 개별 측위 서비스를 통합하여 사용자의 위치를 제공하는 통합 측위 방법 및 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 실시예에 따르면, 측위 장치가 사용자의 위치를 측정하는 방법이 제공된다. 상기 통합 측위 방법은, 제1 측위 방식에 의한 제1 추정 위치 및 상기 제1 추정 위치에 대한 제1 가중치를 획득하는 단계; 제2 측위 방식에 의한 제2 추정 위치 및 상기 제2 추정 위치에 대한 제2 가중치를 획득하는 단계; 사용자의 위치 환경에 대응하는 기준 위치 정보에 기초해, 상기 제1 가중치 및 제2 가중치를 보정하는 단계; 및 보정된 상기 제1 가중치 및 보정된 상기 제2 가중치를 이용해 상기 제1 추정 위치 및 상기 제2 추정 위치를 통합하여, 제3 추정 위치를 생성하는 단계를 포함한다.
상기 보정하는 단계는, 상기 제1 가중치와 상기 제2 가중치를 조절해 위치 후보군을 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 위치 후보군을 생성하는 단계는, 보정 전의 상기 제1 가중치의 제1 값과 보정 전의 상기 제2 가중치의 제2 값을 이용해 상기 제1 추정 위치와 상기 제2 추정 위치를 통합하여, 제1 후보 위치를 추정하는 단계; 상기 제1 값보다 더 높게 조절된 상기 제1 가중치와 상기 제2 값 보다 더 낮게 조절된 상기 제2 가중치를 이용해 상기 제1 추정 위치와 상기 제2 추정 위치를 통합하여, 제2 후보 위치를 추정하는 단계; 및 상기 제1 값보다 더 낮게 조절된 상기 제1 가중치와 상기 제2 값 보다 더 높게 조절된 상기 제2 가중치를 이용해 상기 제1 추정 위치와 상기 제2 추정 위치를 통합하여, 제3 후보 위치를 추정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 보정하는 단계는, 상기 기준 위치 정보를 획득하는 단계; 상기 제1 내지 제3 후보 위치 중에서 상기 기준 위치 정보와 가장 근접한 후보 위치를 판단하는 단계; 및 상기 판단된 후보 위치에 대응하는 값으로 상기 제1 가중치와 상기 제2 가중치를 보정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 기준 위치 정보는 실제 주변 환경에 대응할 수 있다.
상기 기준 위치 정보는, 주변 인식을 통해 획득되는 주변 POI(Points Of Interest)의 위치 정보, 태그 접촉을 통해 획득되는 위치 정보, 맵 보정을 통해 획득되는 위치 정보, 및 사용자입력을 통해 획득되는 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
상기 제1 가중치를 획득하는 단계는, 위치 별 가중치 정보를 제공하는 제1 제공자로부터 상기 제1 가중치를 획득하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 제1 측위 방식은, 사용자의 절대적 위치를 측정하는 제1 측위 방식, 및 사용자의 상대적 위치를 측정하는 제2 측위 방식 중 어느 하나일 수 있다.
상기 통합 측위 방법은, 가중치 업데이트를 위해서, 보정된 상기 제1 가중치의 값과 보정된 상기 제2 가중치의 값을 상기 제1 제공자에게 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 측위 장치가 사용자의 측위를 측정하는 방법이 제공된다. 상기 통합 측위 방법은, 다수의 측위 방식을 통해 다수의 제1 추정 위치를 획득하는 단계; 위치 별 가중치 정보를 제공하는 제1 제공자로부터, 상기 제1 추정 위치 각각에 대한 가중치를 획득하는 단계; 및 상기 가중치를 이용해 상기 다수의 추정 위치를 통합하여, 제2 추정 위치를 생성하는 단계를 포함한다.
상기 위치 별 가중치 정보는, 데이터베이스 구축 과정에서, 상기 측위 방식에 의한 측위 결과와 실제 위치를 비교한 결과에 기초해, 산정될 수 있다.
상기 데이터베이스 구축 과정은, 상기 제1 제공자가 각 위치에서 상기 측위 방식 중 제1 측위 방식을 통해 측정된 추정 위치와 측위 정확도를 이용해, 각 위치에서의 상기 제1 측위 방식에 대한 신뢰도를 계산하는 단계; 및 상기 제1 제공자가 상기 신뢰도에 기초해, 각 위치에서의 상기 제1 측위 방식에 대한 가중치를 산정하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 사용자의 위치를 측정하는 측위 장치가 제공된다. 상기 통합 측위 장치는, 다수의 측위 방식을 통해, 다수의 제1 추정 위치 및 상기 제1 추정 위치 각각에 대한 제1 가중치를 획득하는 측위 처리부; 사용자 환경 정보에 기초해, 상기 제1 가중치를 보정하여 제2 가중치를 생성하는 보정 처리부; 및 상기 제2 가중치를 이용해 상기 다수의 제1 추정 위치를 통합하여, 하나의 제2 추정 위치를 생성하는 통합 처리부를 포함한다.
본 발명은 서로 다른 복수의 개별 측위 서비스를 복합적으로 활용하는데, 개별 측위 서비스 각각에 의한 측위 결과를 활용하는 비율을 적응적으로 조절한다. 구체적으로, 본 발명은 사용자의 위치 및 환경에 따라 개별 측위 서비스에 대한 측위 가중치를 조정할 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시예에 따르면, 적응적 신뢰도 기반으로 측위 결과들을 통합함으로써, 통합 측위 서비스의 신뢰도를 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 보조적 측위 정보를 이용해, 통합된 개별 측위 서비스에 대한 측위 신뢰도를 검증하고 측위 가중치를 보정할 수 있다. 이를 통해, 적응적이고 신뢰성 있는 측위 결과를 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 통합 측위 장치를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 통합 측위 방법의 개념을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 서비스 제공자가 측위 가중치 정보를 구축하는 방법을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 측위 가중치를 추정하는 방법을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 통합 측위 장치가 사용자의 위치를 측정하는 과정을 나타내는 순서도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 단말(terminal)은, 이동 단말(mobile terminal, MT), 이동국(mobile station, MS), 진보된 이동국(advanced mobile station, AMS), 고신뢰성 이동국(high reliability mobile station, HR-MS), 가입자국(subscriber station, SS), 휴대 가입자국(portable subscriber station, PSS), 접근 단말(access terminal, AT), 사용자 장비(user equipment, UE) 등을 지칭할 수도 있고, 단말, MT, MS, AMS, HR-MS, SS, PSS, AT, UE 등의 전부 또는 일부의 기능을 포함할 수도 있다.
또한, AP(access point)는, 기지국(base station, BS), 진보된 기지국(advanced base station, ABS), 고신뢰성 기지국(high reliability base station, HR-BS), 노드B(node B), 고도화 노드B(evolved node B, eNodeB), 무선 접근국(radio access station, RAS), 송수신 기지국(base transceiver station, BTS), MMR(mobile multihop relay)-BS, 기지국 역할을 수행하는 중계기(relay station, RS), 기지국 역할을 수행하는 고신뢰성 중계기(high reliability relay station, HR-RS) 등을 지칭할 수도 있고, AP, BS, ABS, 노드B, eNodeB, RAS, BTS, MMR-BS, RS, HR-RS 등의 전부 또는 일부의 기능을 포함할 수도 있다.
통합 측위 알고리즘은 서로 상이한 서비스 영역과 상이한 특성을 가지는 측위 기술들을 연계함으로써, 신뢰도 있고 가용성이 높은 측위 서비스를 제공한다. 구체적으로, 통합 측위 알고리즘은 하나의 단일 측위 서비스의 음영 지역에서는 상보적인 측위 품질을 가지는 다른 단일 측위 서비스를 적극적으로 활용하고, 단일 측위 서비스 모두에 공통적으로 음영 지역인 지역에서는 단일 측위 서비스 각각에 의한 측위 결과를 단일 측위 서비스의 품질에 따라 결합한다. 사용자는 통합 측위 알고리즘을 통해, 단일 측위 서비스의 이용이 불가능한 환경에서도 계속적이고 신뢰성 있는 측위 서비스를 제공받을 수 있다.
한편, GNSS 시스템, 또는 WPS 시스템 등과 같은 측위 시스템의 경우에, 측위 성능에 직접적인 영향을 주는 가용 측위 자원의 신호 환경 및 분포 특성은 사용자 위치 환경에 따라 매우 크게 변화한다. 이로 인해, 사용자가 실제 제공받는 측위 서비스의 품질도 사용자 위치 환경에 따라 매우 크게 변화함으로써, 측위 시스템은 일정 수준 이상의 측위 신뢰도를 보장하지 못할 수가 있다.
신뢰성 있는 통합 측위 서비스를 제공하기 위해서, 측위 시스템은 단일 측위 서비스에 의해 추정된 측위 결과와 함께, 해당 측위 결과에 대한 정확도를 나타내는 성능 계량 지표를 제공할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 통합 측위 방법은 정확도와 같은 성능 계량 지표를 기반으로, 효과적이고 신뢰성 있게 측위 결과를 통합할 수 있다. 예를 들어, 측위 시스템은 사용자에 대한 추정 위치와 함께, 해당 추정 위치에 대하여 일정한 확률적 신뢰도를 가지는 오차 반경을 제공할 수 있다. 사용자는 오차 반경에 기초해, 측위 시스템의 측위 성능을 확인할 수 있다. 다만, 추정된 오차 반경은 사용자 위치 환경에 따라, 적정 값과 큰 차이를 보일 수 있다. 본 발명의 실시예예 따른 통합 측위 방법은 단일 측위 서비스 각각에 의해 추정된 오차 반경을 오차 반경에 대한 신뢰도에 따라 가중치를 적용해 조절하고, 조절된 오차 반경을 활용함으로써, 효과적이고 신뢰성 있는 통합 측위 서비스를 제공할 수 있다. 도 1 내지 도 4를 참고하여, 본 발명의 실시예에 따른 통합 측위 방법 및 장치에 대해서, 자세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 통합 측위 장치(100)를 나타내는 도면이다.
통합 측위 장치(100)는 개인 사용자용 휴대 단말일 수 있다. 사용자가 통합 측위 장치(100)를 이용하여 측위 서비스를 제공받는 경우에, 통합 측위 장치(100)는 절대 위치 측정 서비스, 상대 위치 측정 서비스, 및 측위 정보 획득 서비스 중 적어도 어느 하나를 통해, 사용자의 위치를 추정하고 제공한다. 구체적으로, 통합 측위 장치(100)는 제1 측위 처리부(110), 제2 측위 처리부(120), 보정 처리부(130), 통합 처리부(140), 및 제어부(150)를 포함한다.
제1 측위 처리부(110)는 절대 위치 측정 서비스(또는 절대 위치 측정 방식)를 이용해, 측위를 수행한다. 여기서 절대 위치 측정 방식은, GNSS, WPS 또는 Cell-ID 등과 같이, 측위 자원을 활용하여 사용자에 대한 절대 위치를 측정한다. 구체적으로, 제1 측위 처리부(110)는 적어도 하나의 측위 모듈(111~113)을 포함할 수 있다. 각 측위 모듈(111~113)은 각 절대 위치 측정 방식을 수행할 수 있다.
제2 측위 처리부(120)는 상대 위치 측정 서비스(또는 상대 위치 측정 방식)을 이용해, 측위를 수행한다. 여기서 상대 위치 측정 방식은, 사용자가 이동한 경우에 각종 항법 센서를 이용하여 사용자의 상대적 위치 변동 값을 측정하고, 측정된 값을 이용해 사용자에 대한 상대 위치를 측정한다.
보정 처리부(130)는 측위 정보 획득 서비스(방식)을 이용해 측위 정보를 획득하고, 획득된 측위 정보를 이용해 보정 동작을 수행한다. 여기서 측위 정보 획득 방식은, 주변 POI(Points Of Interest) 인식, 태그(tag) 인식 등과 같은 측위 자원 인식을 통해, 또는 맵 보정, 사용자 입력 등을 통해, 측위 정보를 획득한다. 구체적으로 보정 처리부(130)는 획득된 측위 정보를 이용해, 측위 가중치를 보정할 수 있다.
통합 처리부(140)는 제1 측위 처리부(110) 및 제2 측위 처리부(120) 중 적어도 어느 하나에 의해 획득된 측위 결과를, 측위 가중치를 이용해 통합하여, 하나의 측위 결과를 생성한다.
제어부(150)는 제1 측위 처리부(110), 제2 측위 처리부(120), 보정 처리부(130), 및 통합 처리부(140)를 제어한다.
한편, 통합 측위 장치(100)가 사용자의 위치를 추정하여 제공하는 경우에, 절대 위치 측정 방식을 이용하는 개별 측위 장치(이하 '절대 측위 장치', 예, 제1 측위 처리부(110)의 각 측위 모듈(111~113))는 자신의 측위 서비스를 위한 측위 자원을 활용하여 개별 측위 결과를 산출한다. 그리고 절대 측위 장치는 활용된 측위 자원과 그 특성을 분석하여, 산출된 측위 결과에 대한 정확도를 제공할 수 있다. 여기서 절대 측위 장치는 구글 측위 서버 등과 같은 외부의 측위 장치에 의한 측위 서비스를 이용하는 장치일 수 있다. 예를 들어, GPS나 WPS를 통한 측위 서비스의 경우에, 절대 측위 장치는 해당 측위 서비스에 의한 측위 결과가 얼마만큼 정확한 지를 나타내는 확률적 반경 정보(예, 안드로이드의 위치 정보 서비스의 경우에, 추정 위치의 좌표를 중심으로 68%의 확률적 신뢰도를 가지는 오차 반경)를 추정 위치와 함께 제공할 수 있다. 확률적 반경 정보를 통해, 사용자는 해당 측위 결과의 정확도를 알 수 있다. 즉, 측위 결과에 대한 정확도는 오차 반경의 역으로 계산될 수 있다. 한편, 오차 반경은 측위 시점에 측위 알고리즘에 입력된 측위 정보에 따라 계산될 수 있다. 측위 시점 이후에 일정 시간이 지연(경과)된 경우에, 해당 측위 결과에 대한 오차 반경은 사용자의 행동학적 특성을 반영하여 추산될 수 있다. 즉, 절대 측위 장치가 제1 시점에 추정된 위치와 오차 반경을 활용해 일정 시간이 경과한 제2 시점의 사용자의 위치를 추정하는 경우에, 사용자가 단위 시간 동안에 이동할 것으로 추정되는 통계적 값을 제1 시점의 오차 반경에 적용함으로써 제2 시점의 추정 위치에 대한 오차 반경을 계산할 수 있다. 예를 들어, 제1 시점에 측정된 추정 위치 P0에 대한 오차 반경이 0이고, 사용자가 1 m/s로 이동할 수 있다고 가정하면, 제1 시점으로부터 3초가 경과한 제2 시점에서의 사용자의 추정 위치는 P0이고, 오차 반경은 3이 된다.
한편, 상대 위치 측정 방식을 이용하는 개별 측위 장치(이하 '상대 측위 장치')는 개인용 항법 센서 등과 같은 장치를 이용할 수 있다. 여기서 상대 측위 장치는 제2 측위 처리부(120)일 수 있다. 구체적으로, 상대 측위 장치에 의한 측위 서비스가 PDR(Pedestrian Dead Reckoning) 측위 서비스인 경우에, 상대 측위 장치는 절대 위치 측정 방식을 통해 획득되는 추정 위치(좌표), 측위 정보 획득 방식을 통해 획득되는 획득 위치, 또는 사용자 입력 등을 통해 획득되는 확정 위치를 이용하여, 초기 위치를 설정한다. 그리고 상대 측위 장치는 사용자의 이동 거리와 방향을 측정하여 사용자가 상대적으로 이동한 거리를 측정한다. 그리고 상대 측위 장치는 측정된 상대적 위치 변동 값을 초기 위치에 반영함으로써 사용자의 최종 위치를 추정한다. 한편, 상대 측위 장치는 이동 거리 또는 회전 등의 이동 형태에 따른 오차 증가 비를 추정하고, 추정된 오차 증가 비를 이용해 최종 추정 위치에 대한 정확도를 계산하고, 계산된 정확도를 제공할 수 있다.
한편, 통합 측위 장치(100)는 측위 정보 획득 방식을 통해 획득되는 정보를 측위 서비스를 위해 활용할 수 있다. 구체적으로, 사용자가 증강 현실 서비스와 같은 형태의 서비스를 이용하는 경우에, 주변 인식 등을 통해 획득할 수 있는 인접 POI의 위치 정보와 정확도를 측위 서비스를 위해 활용할 수 있다. 또는, 통합 측위 장치(100)는 태그와 같은 형태의 접촉성 서비스를 통해 획득할 수 있는 태그의 위치 정보와 정확도를 측위 서비스를 위해 활용할 수 있다. 또는, 통합 측위 장치(100)는 맵 보정, 또는 사용자 입력 등을 통해 획득할 수 있는 관련 측위 자원의 위치 정보와 정확도를 측위 서비스를 위해 활용할 수 있다.
한편, 통합 측위 장치(100)는 POI 인식, 태그 인식, 사용자 입력 등을 통해 획득되는 측위 정보나, GNSS, WPS 등과 같은 절대 측위 장치로부터 제공되는 일정 수준의 절대 측위 정보를 활용할 수 있는 경우에, 활용 가능한 측위 정보의 위치 정보를 시작점으로 설정하고, 상대 측위 장치(예, 제2 측위 처리부(120))를 이용하여 사용자의 이동을 감지할 수 있다. 그리고 통합 측위 장치(100)는 감지된 값을 이용해 사용자의 위치를 추정하고, 이와 동시에, 추정된 위치에 대한 정확도를 이동 정보에 따라 산출할 수 있다. 한편, 통합 측위 장치(100)는 측위 서비스를 제공하는 도중에, POI 인식, 태그 인식, 맵 보정, 또는 사용자 입력 등의 기능을 통해 획득된 정보를 이용하여 추정 위치에 대한 보정이 가능한 경우에, 획득된 위치 정보와 그 정확도를 기반으로, 현재 추정 위치를 보정할 수 있다. 이를 통해, 통합 측위 장치(100)는 신뢰성 있는 측위 서비스를 제공할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 통합 측위 방법의 개념을 나타내는 도면이다. 통합 측위 장치(100)가 사용자의 위치 환경 정보에 기초해 측위 정확도를 보정하고, 보정된 측위 정확도를 이용해 더욱 정확한 추정 위치를 계산할 수 있다. 도 2에서는 설명의 편의를 위해서, 사용자가 2개의 2차원적 개별 측위 서비스(측위 서비스 A, 측위 서비스 B)를 동시에 이용하는 경우를 예시하였다.
통합 측위 장치(100)는 측위 서비스 A를 통해 측위 결과 LA를 획득하고, 측위 서비스 B를 통해 측위 결과 LB를 획득한다. 여기서, 측위 결과 LA는 위치 정보 PA와 오차 반경 RA을 포함하고, 측위 결과 LB는 위치 정보 PB와 오차 반경 RB을 포함한다. 즉, LA는 (PA, RA)로, LB는 (PB, RB)로 표현될 수 있다. 측위 결과 LA에 대한 측위 정확도 CA는 1/RA로 계산될 수 있고, 측위 결과 LB에 대한 측위 정확도 CB는 1/RB로 계산될 수 있다. 예를 들어, 측정 시점의 실제 위치 Preal가 0이고, LA가 (-3, 0.5)이고, LB가 (3, 1)인 경우에, 위치 정보 PA, PB 만으로 측위의 정확도를 판단하면, 두 측위 서비스 A, B의 정확도는 같다고 볼 수 있다. 하지만, 위치 정보 PA, PB와 오차 반경 RA, RB를 모두 감안하면, 측위 정확도를 얼마만큼 믿을 수 있는지를 나타내는 신뢰도 지표는 LB가 LA 보다 더 높다고 할 수 있다. 만약, 통합 측위 장치(100)가 원래의 측위 가중치를 그대로 이용해 각 측위 결과 LA, LB를 통합하면, 측위 결과 LA의 정확도 오차가 크게 작용하여, 통합에 의해 추정된 위치 정보 Pest의 오차가 증가하게 된다. 여기서, 통합 측위 장치(100)는 각 측위 결과 LA, LB를 통합하기 위해서, 통합 위치 추정 알고리즘 중 하나인 평균 통합 알고리즘을 이용할 수 있다. 예를 들어, PA에 대한 측위 가중치가 WA이고, PB에 대한 측위 가중치가 WB이라면, 평균 통합 알고리즘에 의해 생성되는 위치 정보 Pest는 아래의 수학식 1과 같다.
Figure 112014032344094-pat00001
통합 측위 장치(100)는 측위 가중치 WA, WB를 적절하게 보정함으로써, 통합 측위 결과(Pest)의 오차를 줄일 수 있다. 구체적으로, 통합 측위 장치(100)는 사용자 선호도 또는 사용자의 위치 환경 정보에 기초해, 각 측위 가중치 WA, WB를 기본값(예, 1.0)±α로 조정할 수 있다. 각 측위 정확도 CA, CB에 대한 신뢰도를 고려해 측위 가중치 WA, WB가 보정되는 경우에, 각 측위 결과 LA, LB는 적절한 측위 좌표값(PA는 -3, PB는 3)과 적절한 정확도(오차 반경 RA가 0.5 -> 1로 변경됨)를 포함한다. 이를 통해, 통합 측위 장치(100)는 높은 신뢰도를 가지는 측위 서비스를 제공할 수 있다.
한편, 개별 측위 결과 LA, LB에 대한 측위 가중치 WA, WB는 서비스 제공자에 의한 제공 방식과 가중치 추정 모듈에 의한 추정 방식 중 적어도 어느 하나를 통해, 획득 또는 추정될 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 서비스 제공자가 측위 가중치 정보를 구축하는 방법을 나타내는 도면이다.
구체적으로, 서비스 제공자는 개별 측위 서비스 각각에 대한 위치 별 측위 가중치 정보를 데이터베이스에 구축하고, 측위 가중치 정보를 통합 측위 장치(100)로 제공할 수 있다. 예로 들어, 개별 측위 서비스가 WPS 측위 서비스인 경우에, 서비스 제공자는 최초 서비스 대상이 되는 영역(지역)에 대하여 주변 WiFi 정보를 수집하여, 데이터베이스화한다. 즉, 서비스 제공자는 초기 측위 자원 정보 수집 과정에서, 측정의 기준이 되는 각 기준 위치에서 주변 WiFi AP 정보를 수집한다. 이후에, 측위 단말은 각 기준 위치에서 수집 가능한 인근 WiFi 정보를 서비스 제공자에게 전달한다. 서비스 제공자는 측위 단말로부터 전달 받은 WiFi 정보를 이용해, WPS 측위 알고리즘을 통해 각 기준 위치에서의 추정 위치와 그 정확도를 계산한다. 그리고 서비스 제공자는 각 추정 위치와 각 기준 위치를 비교함으로써 추정 위치의 정확도에 대한 신뢰도를 검증(계산)하고, 신뢰도에 기초해 각 기준 위치에서의 측위 가중치 값을 산정하여, 데이터베이스화한다. 그리고 서비스 제공자는 통합 측위 장치(100)의 요청에 대응하는 정보(측위 가중치 정보, 측위 결과 등)를 제공할 수 있다.
예를 들어, 서비스 제공자는 시점 T1에 전달받은 WiFi 정보를 이용하여 추정한 위치 정보 P1와 측위 정확도 C1(=1/R1)가 기준 위치 Preal1에 부합하는 지를 판단한다. 시점 T1에서의 실제 위치 Preal1는 P1과 근접하고 오차 반경 R1 내에 있으므로, 서비스 제공자는 시점 T1에 대응하는 사용자 위치 환경에서의 측위 정확도에 대한 신뢰도를 만족할 만한 수준으로 판단하고, 시점 T1에서의 측위 결과에 대한 측위 가중치 W1를 기준값으로 산정할 수 있다. 그리고, 서비스 제공자는 시점 T2에 추정한 위치 정보 P2와 측위 정확도 C2(=1/R2)가 기준 위치 Preal2에 부합하는 지를 판단한다. 측위 정확도 C2는 높은 값을 가지지만, 위치 P2는 실제 위치 Preal2와의 오차가 매우 크므로, 서비스 제공자는 시점 T2에 대응하는 사용자 위치 환경에서의 측위 정확도에 대한 신뢰도는 기대값 보다 낮다고 판단하고, 시점 T2에서의 측위 결과에 대한 측위 가중치 W2를 기준값 보다 낮게 산정할 수 있다. 그리고, 서비스 제공자는 시점 T3에 추정한 위치 P3과 측위 정확도 C3(=1/R3)가 기준 위치 Preal3에 부합하는 지를 판단한다. 측위 정확도 C3는 매우 낮은 값을 가지지만, 위치 P3는 실제 위치 Preal3와의 오차가 매우 작으므로, 서비스 제공자는 시점 T3에 대응하는 사용자 위치 환경에서의 측위 정확도에 대한 신뢰도는 기대값 보다 높다고 판단하고, 시점 T3에서의 측위 결과에 대한 측위 가중치 W3를 기준값 보다 높게 산정할 수 있다. 그리고, 서비스 제공자는 시점 T4에 추정한 위치 P4과 측위 정확도 C4(=1/R4)가 기준 위치 Preal4에 부합하는 지를 판단한다. 시점 T4에서의 실제 위치 Preal4는 P4와 근접하고 오차 반경 R4 내에 있으므로, 서비스 제공자는 시점 T4에 대응하는 사용자 위치 환경에서의 측위 정확도에 대한 신뢰도를 만족할 만한 수준으로 판단하고, 시점 T4에서의 측위 결과에 대한 측위 가중치 W4를 기준값으로 산정할 수 있다.
따라서 서비스 제공자는 각 기준 위치(예, Preal1~Preal4)에 대한 측위 정보를 구축하는 과정에서, 개별 측위 서비스에 대한 기준 위치 별 신뢰도 또는 측위 가중치를 실제적으로 계산한다. 그리고 서비스 제공자는 신뢰도 또는 측위 가중치를 통합 측위 장치(100)로 제공한다. 이를 통해, 통합 측위 장치(100)는 서비스 정확도의 기대치를 충족하고, 높은 신뢰성을 가지는 서비스를 제공할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 측위 가중치를 추정하는 방법을 나타내는 도면이다. 구체적으로, 도 4는 통합 측위 장치(100)가 가중치 추정 모듈을 이용해, 측위 가중치를 추정하는 경우를 예시하고 있다. 가중치 추정 모듈은 보정 처리부(130)에 포함될 수 있다.
통합 측위 장치(100)는 개별 측위 서비스의 신뢰도를 기반으로 개별 측위 결과 각각의 활용도(또는 측위 가중치)를 산정하고, 이를 이용하여 통합 위치 추정 알고리즘을 통해 사용자 위치를 추정하고, 추정된 위치를 사용자에게 제공한다.
만약, 통합 측위 장치(100)가 서비스 제공자에 의한 제공 방식을 이용할 수 있는 경우에, 서비스 제공자로부터 제공받은 측위 가중치 정보를 측위 가중치의 초기값으로 활용할 수 있다. 만약, 통합 측위 장치(100)가 서비스 제공자에 의한 제공 방식을 이용할 수 없는 경우에, 기 설정된 기본값을 측위 가중치의 초기값으로 활용할 수 있다.
그리고 통합 측위 장치(100)는 측위 가중치를 보정하기 위해서, 먼저 가상적인 통합 위치 후보군을 추정한다. 설명의 편의를 위해서, 통합 측위 장치(100)가 서로 다른 2개의 개별 측위 서비스(측위 서비스 A, 측위 서비스 B)를 이용한다고 가정한다. 구체적으로, 통합 측위 장치(100)는 측위 서비스 A에 의한 측위 결과 LA에 대한 측위 가중치 WA를 제1 초기값으로, 측위 서비스 B에 의한 측위 결과 LB에 대한 측위 가중치 WB을 제2 초기값으로 설정한 후에, 통합 위치 추정 알고리즘을 통해 측위 결과 LA와 LB를 통합하여, 제1 후보 위치 Pest _ n1를 추정한다. 그리고 통합 측위 장치(100)는 WA의 값을 제1 초기값보다 높은 제1 값으로, WB의 값을 제2 초기값보다 낮은 제2 값으로 설정한 후에, 통합 위치 추정 알고리즘을 통해 측위 결과 LA와 LB를 통합하여, 제2 후보 위치 Pest _ o1를 추정한다. 그리고 통합 측위 장치(100)는 WA의 값을 제1 초기값보다 낮은 제3 값으로, WB의 값을 제2 초기값보다 높은 제4 값으로 설정한 후에, 통합 위치 추정 알고리즘을 통해 측위 결과 LA와 LB를 통합하여, 제3 후보 위치 Pest _ u1를 추정한다. 가상적인 통합 위치 후보군은 제1 내지 제3 후보 위치(Pest _ n1, Pest _ o1, Pest _ u1)를 포함한다.
이후, 통합 측위 장치(100)는 초기값(제1 초기값, 제2 초기값)을 가지는 측위 가중치 WA, WB를 이용하여 통합 측위 서비스를 제공한다.
한편, 통합 측위 장치(100)가 통합 측위 서비스를 제공하는 도중에 측위 정보 획득 방식을 통해, 신뢰할 수 있는 측위 정보를 획득할 수 있다. 여기서 신뢰할 수 있는 측위 정보(이하 '보조 측위 정보')는 맵 보정, POI 인식, 태그 인식, 사용자 입력, 또는 보정 정보 등을 통해 획득되는 측위 정보이고, 사용자의 현재 위치와 관련된 실제적인 정보(현재 위치의 실제 환경에 대한 정보 등)이다. 통합 측위 장치(100)가 보조 측위 정보를 획득한 경우에 보조 측위 정보를 획득한 시점에서, 보조 측위 정보에 대응하는 위치 정보 Pref와 가상적 통합 위치 후보군의 후보 위치(Pest _ n1, Pest _ o1, Pest _ u1) 간의 정확도를 비교한다. 구체적으로, 통합 측위 장치(100)는 각 후보 위치(Pest _ n1, Pest _ o1, Pest _ u1) 중에서 위치 정보 Pref와 가장 근접한 또는 적합한 후보 위치를 판단한다. 도 4에서는 제3 후보 위치 Pest _ u1가 위치 정보 Pref와 가장 근접하므로, 통합 측위 장치(100)는 제3 후보 위치 Pest _ u1를 추정하기 위하여 이용했던 값으로, 측위 가중치 WA, WB의 값을 재설정한다. 즉, 통합 측위 장치(100)는 WA의 값을 제3 값으로, WB의 값을 제4 값으로 재설정한다.
통합 측위 장치(100)는 보정된 값(제3 값, 제4 값)을 기준으로, 다시 가상적인 통합 위치 후보군을 추정한다. 구체적으로, 통합 측위 장치(100)는 제3 값을 가지는 WA와 제4 값을 가지는 WB를 이용하여, 통합 위치 추정 알고리즘을 통해 측위 결과 LA와 LB를 통합하여, 제1 후보 위치 Pest _ n2를 추정한다. 그리고, 통합 측위 장치(100)는 WA의 값을 제3 값 보다 높은 제5 값으로, WB의 값을 제4 값보다 낮은 제6 값으로 설정한 후에, 통합 위치 추정 알고리즘을 통해 측위 결과 LA와 LB를 통합하여, 제2 후보 위치 Pest _ o2를 추정한다. 그리고, 통합 측위 장치(100)는 WA의 값을 제3 값 보다 낮은 제7 값으로, WB의 값을 제4 값보다 높은 제8 값으로 설정한 후에, 통합 위치 추정 알고리즘을 통해 측위 결과 LA와 LB를 통합하여, 제3 후보 위치 Pest _ u2를 추정한다.
이후, 통합 측위 장치(100)는 보정된 값(제3 값, 제4 값)을 가지는 측위 가중치 WA, WB를 이용하여, 통합 측위 서비스를 제공한다.
한편, 통합 측위 장치(100)는 측위 가중치 WA, WB의 보정 정보(예, 보정 시점의 위치 정보, 보정된 측위 가중치의 값 등)를 서비스 제공자에게 전달할 수 있다. 서비스 제공자는 전달 받은 보정 정보를 참고하여, 측위 가중치 정보를 포함하는 데이터베이스를 업데이트할 수 있다. 서비스 제공자의 업데이트된 측위 가중치 정보는 해당 위치와 동일한 환경에 있는 사용자에게 제공되는 측위 서비스를 위해 활용될 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 통합 측위 장치(100)가 사용자의 위치를 측정하는 과정을 나타내는 순서도이다.
통합 측위 장치(100)는 서로 다른 복수의 개별 측위 방식을 통해, 복수의 추정 위치 및 각 추정 위치에 대한 측위 가중치를 획득한다(S110).
통합 측위 장치(100)는 S110 과정에서 획득된 측위 가중치를 보정한다(S120). 구체적으로 통합 측위 장치(100)는 사용자의 위치 환경에 기초해, 측위 가중치를 보정할 수 있다.
통합 측위 장치(100)는 S110 과정에서 획득된 복수의 추정 위치를 보정된 측위 가중치를 이용해 통합하여, 하나의 추정 위치를 생성한다(S130).
통합 측위 장치(100)는 S130 과정에서 생성된 추정 위치를 사용자에게 제공한다.
이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

Claims (20)

  1. 측위 장치가 사용자의 위치를 측정하는 방법으로서,
    제1 측위 방식에 의한 제1 추정 위치 및 상기 제1 추정 위치에 대한 제1 가중치를 획득하는 단계;
    제2 측위 방식에 의한 제2 추정 위치 및 상기 제2 추정 위치에 대한 제2 가중치를 획득하는 단계;
    사용자의 위치 환경에 기초하여, 상기 제1 가중치 및 상기 제2 가중치를 보정하는 단계; 및
    보정된 상기 제1 가중치 및 보정된 상기 제2 가중치를 이용해 상기 제1 추정 위치 및 상기 제2 추정 위치를 통합하여, 제3 추정 위치를 생성하는 단계를 포함하고,
    상기 보정하는 단계는,
    보정 전의 상기 제1 가중치의 제1 값과 보정 전의 상기 제2 가중치의 제2 값을 이용해 상기 제1 추정 위치와 상기 제2 추정 위치를 통합하여, 제1 후보 위치를 추정하는 단계; 및
    상기 제1 값보다 더 높게 조절된 상기 제1 가중치와 상기 제2 값보다 더 낮게 조절된 상기 제2 가중치를 이용해 상기 제1 추정 위치와 상기 제2 추정 위치를 통합하여, 제2 후보 위치를 추정하는 단계를 포함하는 통합 측위 방법.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 보정하는 단계는,
    상기 제1 값보다 더 낮게 조절된 상기 제1 가중치와 상기 제2 값보다 더 높게 조절된 상기 제2 가중치를 이용해 상기 제1 추정 위치와 상기 제2 추정 위치를 통합하여, 제3 후보 위치를 추정하는 단계를 더 포함하는
    통합 측위 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 보정하는 단계는,
    상기 사용자의 위치 환경에 대응하는 보조 측위 정보를 획득하는 단계;
    상기 제1 후보 위치 내지 상기 제3 후보 위치 중에서 상기 보조 측위 정보에 대응하는 위치 정보와 가장 근접한 후보 위치를 판단하는 단계; 및
    상기 판단된 후보 위치에 대응하는 값으로 상기 제1 가중치와 상기 제2 가중치를 보정하는 단계를 더 포함하는
    통합 측위 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 보조 측위 정보는 사용자의 위치에서의 실제 주변 환경에 대응하는
    통합 측위 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 보조 측위 정보는
    주변 인식을 통해 획득되는 주변 POI(Points Of Interest)의 위치 정보, 태그 접촉을 통해 획득되는 위치 정보, 맵 보정을 통해 획득되는 위치 정보, 및 사용자 입력을 통해 획득되는 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함하는
    통합 측위 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제1 가중치를 획득하는 단계는
    위치 별 가중치 정보를 제공하는 제1 제공자로부터 상기 제1 가중치를 획득하는 단계를 포함하는
    통합 측위 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제1 측위 방식은 사용자의 절대적 위치를 측정하는 측위 방식, 및 사용자의 상대적 위치를 측정하는 측위 방식 중 어느 하나인
    통합 측위 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    가중치 업데이트를 위해서, 보정된 상기 제1 가중치의 값과 보정된 상기 제2 가중치의 값을 상기 제1 제공자에게 전송하는 단계를 더 포함하는
    통합 측위 방법.
  10. 측위 장치가 사용자의 측위를 측정하는 방법으로서,
    다수의 측위 방식을 통해 다수의 제1 추정 위치를 획득하는 단계;
    위치 별 가중치 정보를 제공하는 제1 제공자로부터, 상기 다수의 제1 추정 위치 각각에 대한 가중치를 획득하는 단계; 및
    상기 가중치를 이용해 상기 다수의 제1 추정 위치를 통합하여, 제2 추정 위치를 생성하는 단계를 포함하고,
    상기 위치 별 가중치 정보는,
    데이터베이스 구축 과정에서, 상기 다수의 측위 방식에 의한 측위 결과와, 실제 위치를 비교한 결과에 기초해, 산정되고,
    상기 데이터베이스 구축 과정은,
    상기 제1 제공자가 각 위치에서 상기 다수의 측위 방식 중 제1 측위 방식을 통해 측정된 추정 위치와 측위 정확도를 이용해, 상기 각 위치에서의 상기 제1 측위 방식에 대한 신뢰도를 계산하는 단계; 및
    상기 제1 제공자가 상기 신뢰도에 기초해, 상기 각 위치에서의 상기 제1 측위 방식에 대한 가중치를 산정하는 단계를 포함하는 통합 측위 방법.
  11. 삭제
  12. 삭제
  13. 제10항에 있어서,
    상기 제1 측위 방식은
    AP(Access Point)를 이용해 사용자의 위치를 추정하는 방식, 항법 위성 시스템을 이용해 사용자의 위치를 추정하는 방식, 및 항법 센서를 통해 획득되는 사용자의 상대적 위치 변동 값을 이용해 사용자의 위치를 추정하는 방식 중 어느 하나인
    통합 측위 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 제2 추정 위치를 생성하는 단계는
    사용자 환경에 기초해, 상기 다수의 제1 추정 위치 각각에 대한 가중치를 보정하는 단계를 포함하는
    통합 측위 방법.
  15. 사용자의 위치를 측정하는 측위 장치로서,
    다수의 측위 방식을 통해, 다수의 제1 추정 위치 및 상기 제1 추정 위치 각각에 대한 제1 가중치를 획득하는 측위 처리부;
    사용자 환경 정보에 기초해, 상기 제1 가중치를 보정하여 제2 가중치를 생성하는 보정 처리부; 및
    상기 제2 가중치를 이용해 상기 다수의 제1 추정 위치를 통합하여, 하나의 제2 추정 위치를 생성하는 통합 처리부를 포함하고,
    상기 다수의 측위 방식은 제1 측위 방식과 제2 측위 방식을 포함하고,
    상기 제1 가중치는 상기 제1 측위 방식에 대응하는 제3 가중치 및 상기 제2 측위 방식에 대응하는 제4 가중치를 포함하고,
    상기 보정 처리부는,
    상기 제3 가중치의 제1 값과 상기 제4 가중치의 제2 값을 이용해 상기 다수의 제1 추정 위치를 통합하여, 하나의 제1 후보 위치를 추정하고,
    상기 제1 값보다 더 높게 조절된 상기 제3 가중치와 상기 제2 값보다 더 낮게 조절된 상기 제4 가중치를 이용해 상기 다수의 제1 추정 위치를 통합하여, 하나의 제2 후보 위치를 추정하는 통합 측위 장치.
  16. 삭제
  17. 제15항에 있어서,
    상기 보정 처리부는
    상기 제1 값보다 더 낮게 조절된 상기 제3 가중치와 상기 제2 값보다 더 높게 조절된 상기 제4 가중치를 이용해 상기 다수의 제1 추정 위치를 통합하여, 하나의 제3 후보 위치를 추정하는
    통합 측위 장치.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 보정 처리부는
    상기 사용자 환경 정보에 대응하는 보조 측위 정보를 획득하고,
    상기 제1 내지 제3 후보 위치 중에서 상기 보조 측위 정보에 대응하는 위치 정보와 가장 근접한 후보 위치를 판단하고,
    상기 판단된 후보 위치에 대응하는 값으로 상기 제3 가중치와 상기 제4 가중치를 보정하는
    통합 측위 장치.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 보조 측위 정보는
    주변 인식을 통해 획득되는 주변 POI의 위치 정보, 태그 접촉을 통해 획득되는 위치 정보, 맵 보정을 통해 획득되는 위치 정보, 및 사용자 입력을 통해 획득되는 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함하는
    통합 측위 장치.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 측위 처리부는
    위치 별 가중치 정보를 제공하는 제1 제공자로부터, 상기 제1 가중치를 획득하는
    통합 측위 장치.
KR1020140040211A 2014-04-03 2014-04-03 통합 측위 방법 및 장치 KR102207584B1 (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140040211A KR102207584B1 (ko) 2014-04-03 2014-04-03 통합 측위 방법 및 장치
US14/669,070 US9584973B2 (en) 2014-04-03 2015-03-26 Integrated positioning method and apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140040211A KR102207584B1 (ko) 2014-04-03 2014-04-03 통합 측위 방법 및 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150115343A KR20150115343A (ko) 2015-10-14
KR102207584B1 true KR102207584B1 (ko) 2021-01-26

Family

ID=54210927

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140040211A KR102207584B1 (ko) 2014-04-03 2014-04-03 통합 측위 방법 및 장치

Country Status (2)

Country Link
US (1) US9584973B2 (ko)
KR (1) KR102207584B1 (ko)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111829519A (zh) 2019-05-29 2020-10-27 北京骑胜科技有限公司 一种定位方法、装置、电子设备及存储介质
JP2021001833A (ja) * 2019-06-24 2021-01-07 アライドテレシスホールディングス株式会社 位置推定装置および方法
KR20220086194A (ko) 2020-12-16 2022-06-23 한국전자통신연구원 비정형 환경에서의 위치인식 방법 및 장치
KR102617409B1 (ko) * 2021-04-28 2023-12-27 주식회사 엘지유플러스 위치정보 보정방법
WO2024033566A1 (en) * 2022-08-10 2024-02-15 Nokia Technologies Oy Weighting positioning measurements

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100532589B1 (ko) 2003-12-26 2005-12-01 한국전자통신연구원 무선인식/위성측위/관성항법을 결합한 통합 측위 장치 및그 방법
KR20050080355A (ko) * 2004-02-09 2005-08-12 엘지전자 주식회사 위치확인단말기의 연동장치 및 방법
KR20110035983A (ko) 2009-09-30 2011-04-06 한국전자통신연구원 무선 측위 방법 및 장치
US20110074632A1 (en) 2009-09-30 2011-03-31 Electronics And Telecommunications Research Institute Wireless positioning method and apparatus
US8279114B2 (en) * 2009-10-02 2012-10-02 Skyhook Wireless, Inc. Method of determining position in a hybrid positioning system using a dilution of precision metric
EP2635915B1 (en) 2010-11-03 2016-05-18 Skyhook Wireless, Inc. Method of system for increasing the reliability and accuracy of location estimation in a hybrid positioning system
JP2012122819A (ja) * 2010-12-08 2012-06-28 Casio Comput Co Ltd 測位装置、測位方法およびプログラム
KR101822183B1 (ko) 2011-02-09 2018-01-26 삼성전자주식회사 통합 측위 장치 및 방법
KR101242973B1 (ko) 2011-06-27 2013-03-12 (주) 세인 휴대단말장치의 위치계산방법
CN104205961A (zh) * 2012-03-29 2014-12-10 英特尔公司 移动设备位置估计的设备、系统和方法
US9642110B2 (en) * 2013-05-09 2017-05-02 Marvell World Trade Ltd. GPS and WLAN hybrid position determination

Also Published As

Publication number Publication date
US9584973B2 (en) 2017-02-28
KR20150115343A (ko) 2015-10-14
US20150289101A1 (en) 2015-10-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20200322753A1 (en) Calibrating a device for determining position in three-dimensional space
US9606215B2 (en) Terrestrial positioning system calibration
US9642110B2 (en) GPS and WLAN hybrid position determination
CN107431995B (zh) 实现对移动装置的估计位置的验证
KR101589419B1 (ko) 모바일 디바이스 포지셔닝을 위한 적응성 패시브 스캐닝 및/또는 액티브 프로빙 기술들
US20180091939A1 (en) Geofenced access point measurement data collection
US10534065B2 (en) Estimation of a level for an observation data set
US9026138B2 (en) Method and/or system for obtaining signatures for use in navigation
KR102207584B1 (ko) 통합 측위 방법 및 장치
JP2017516079A (ja) 測位補助データを配信するためのシステム、方法、およびデバイス
KR20150018827A (ko) 액세스 포인트들의 위치들을 결정하기 위한 방법 및 장치
GB2508255A (en) Determining Locations of a Plurality of Radio Frequency Signal Sources
JP7288589B2 (ja) 協調測位
KR20150079080A (ko) 신뢰도 기반 측위 방법 및 그 장치
KR20150089633A (ko) 와이파이 핑거프린트 기반 실내측위 장치 및 방법
KR100884383B1 (ko) 3차원 위치 정보를 제공하는 방법 및 이를 수행하는 위치정보 제공 장치
WO2019141347A1 (en) Client-based storing of tuning parameters for positioning services
US10547964B2 (en) Method and device for estimating accuracy of a position determination
KR101580198B1 (ko) 위치 추적 장치 및 방법
EP3669205A1 (en) Generate a radio map for indoor navigation
US20160306025A1 (en) Method for determining indoor locations of mobile receiver units
US11663281B2 (en) Context information from crowd-sourced data
CN107250831B (zh) 提供移动装置的前进方向的指示
KR102408488B1 (ko) 측위 장치 및 방법
EP3669204A1 (en) Self-correction of a radio map

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E90F Notification of reason for final refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant