KR101270573B1 - 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 시스템 및 그 방법 - Google Patents

음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 시스템 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 위치가 고정되어 있는 고정 앵커 및 위치가 인식된 태그 중에서 설정되는 측정 앵커 중에서 하나 이상을 포함하는 다수의 앵커에 위치 인식을 요청하여 거리측정을 수행하고 그 결과를 서버에 전달하는 태그; 상기 태그로부터 위치 인식 요청을 수신하면 상기 태그로 응답 메시지를 전송하는 다수의 앵커; 및 상기 태그에서 측정된 거리 정보를 수신하고, 상기 태그에서 측정된 거리 정보 및 상기 다수의 앵커의 위치 정보를 기반으로 상기 태그의 위치를 계산하는 서버를 포함하는 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 방법에 관한 것으로, 앵커와 태그간에 통신이 불가능한 음영지역에 대해 위치 인식 방법과 위치 인식을 위해 거리측정을 하고자 하는 앵커 조합을 구성하는 방법을 포함하는 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 시스템 및 그 방법을 제공한다.

Description

음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 시스템 및 그 방법{System for gradual location estimation using multi-hop in shaded area and method thereof}
본 발명은 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 무선 통신에 의한 거리 측정 기술을 이용하여 위치인식 오차를 최소화하고, 거리 측정 오차나 음영지역 발생을 최소화하기 위한 무선센서 네트워크를 이용한 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
위치 인식 기술은 무선 센서 노드 간 통신을 이용하여 각 노드의 위치를 절대적 또는 상대적인 좌표로 나타내는 것이다. 이러한 위치 인식의 대표적인 기술로써 GPS(Global Positioning System)가 있다. GPS의 경우에는 세 개 이상의 GPS 위성들을 참조 포인트로 사용하여 사각 측량을 통하여 지구상의 위치를 측정한다. 위성 통신을 이용한 위치 기반 기술은 신호 반경이 넓고 고정된 위성을 통해 안정적인 서비스 제공이 가능하며 현재 가장 많이 사용되고 있지만, 정밀도가 낮고 실내나 음영지역에서는 서비스가 불가능하다. 이외에 Wi-Fi(와이파이) 등 기술을 이용한 RSSI(Received Signal Strength Indication/Indicator) 기반의 거리측정 방법이 있으나 이 또한 주변 환경에 의한 오차가 크고 고정 노드에 의한 상대위치를 측정하기 때문에 음영지역 발생시 서비스가 불가능한 단점이 있다. 이러한 문제를 보완하기 위해 무선 센서 네트워크를 이용한 근거리 무선 통신 기반의 위치 인식 기술이 활발히 연구되고 있다.
본 발명은 상기 실정을 감안하여 종래의 위치 인식 시스템에서 야기 되는 각종 결점 및 문제점 들을 해결하고자 하는 것으로, 그 목적은 무선 센서 네트워크를 이용한 근거리 무선통신 기술을 이용한 정밀한 위치 인식에 있어서 앵커와 태그 간 통신이 불가능한 음영지역에 위치한 태그에 대해서 위치 인식할 수 있는 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 시스템 및 그 방법을 제공하는 데 있다.
본 발명은 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 위치가 고정되어 있는 고정 앵커 및 위치가 인식된 태그 중에서 설정되는 측정 앵커 중에서 하나 이상을 포함하는 다수의 앵커에 위치 인식을 요청하여 거리측정을 수행하고 그 결과를 서버에 전달하는 태그; 태그로부터 위치 인식 요청을 수신하면 태그로 응답 메시지를 전송하는 다수의 앵커; 및 태그에서 측정된 거리 정보를 수신하고, 태그에서 측정된 거리 정보 및 다수의 앵커의 위치 정보를 기반으로 태그의 위치를 계산하는 서버를 포함하는 것을 특징으로 하는 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 시스템을 포함한다.
본 발명의 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 시스템에 있어서, 태그는 다수의 앵커 중에서 태그의 위치를 계산하는데 이용할 하나 이상의 앵커 조합을 선택하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 시스템에 있어서, 태그는 다수의 앵커로부터 각 앵커의 가중치를 수신하고, 가중치를 고려하여 태그의 위치를 계산하는데 이용할 하나 이상의 앵커 조합을 결정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 시스템에 있어서, 태그는 다수의 앵커로부터 가중치와 위치 정보를 수신하고, 가중치 및 앵커의 위치를 고려하여 태그의 위치를 계산하는데 이용할 하나 이상의 앵커 조합을 결정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 시스템에 있어서, 다수의 앵커 중에서 고정 앵커의 가중치가 가장 높게 설정되고, 측정 앵커의 가중치는 고정 앵커의 가중치보다 낮은 값으로 측정 앵커가 위치 인식 시에 참조한 앵커의 가중치에 따라 설정되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 시스템에 있어서, 서버는 다수의 앵커 중에서 세 개 이상의 고정 앵커가 포함되는 경우, 세 개 이상의 고정 앵커를 태그의 위치를 계산하는데 이용할 앵커 조합으로 결정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 시스템에 있어서, 서버는 다수의 앵커 중에서 고정 앵커가 2개 이하이면서, 하나 이상의 측정 앵커가 포함된 경우, 2개 이하의 고정 앵커와 하나 이상의 측정 앵커 중에서 가중치가 높은 측정 앵커를 태그의 위치를 계산하는데 이용할 앵커 조합으로 결정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 시스템에 있어서, 서버는 다수의 앵커 중에서 두 개의 고정 앵커가 포함되는 경우, 두 고정 앵커로부터 측정된 거리 정보 및 두 고정 앵커의 위치 정보를 참조하여 두 개의 좌표를 산출하고, 적어도 하나의 측정 앵커로부터 측정된 거리 정보 및 측정 앵커의 위치 정보를 참조하여 두 개의 좌표 중에서 하나를 태그의 위치로 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 태그로부터 하나 이상의 앵커와 태그 간의 거리 정보를 수신하는 통신부; 태그에서 측정된 거리 정보 및 다수의 앵커의 위치 정보를 기반으로 태그의 위치를 계산하되 태그로부터 4개 이상의 앵커와의 거리 정보를 수신한 경우, 조합 가능한 앵커 조합의 수만큼 태그의 위치를 계산하여 계산된 위치 정보의 중간값을 태그의 위치로 하는 위치 계산 모듈을 포함하는 제어부; 태그의 위치 정보를 저장하는 저장부를 포함하는 것을 특징으로 하는 서버를 제공한다.
본 발명의 서버에 있어서, 제어부는 고정 앵커의 가중치보다 낮은 값으로 참조한 앵커의 가중치에 따라 태그의 가중치를 계산하는 가중치 계산 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 서버에 있어서, 위치 계산 모듈은 위치 계산을 위한 앵커 조합 중 고정 앵커가 2개, 측정 앵커가 1개 존재하는 경우, 고정 앵커를 참조하여 측정된 거리 정보를 이용하여 2개의 위치 정보를 계산하고, 1개의 측정 앵커를 참조하여 측정된 거리 정보를 이용하여 2개의 위치 정보 중 1개를 선택하여 태그의 위치로 정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 위치가 고정되어 있는 고정 앵커 및 위치가 인식된 태그 중에서 설정되는 측정 앵커 중에서 하나 이상을 포함하는 다수의 앵커로 위치 인식을 요청하는 메시지를 송신하고, 다수의 앵커로부터 응답 메시지를 수신하는 통신 모듈; 기 설정된 기준에 따라 위치 측정에 참조할 앵커를 선택하여 선택된 앵커와의 거리를 측정하는 거리 측정 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 태그를 제공한다.
본 발명의 태그에 있어서, 거리 측정 모듈은 2개 이하의 앵커로부터 응답메시지를 수신하는 경우, 태그가 하나 이상의 다른 앵커에 위치인식을 요청하고, 수 번 시도하여도 응답메시지를 더 이상 수신하지 못하는 경우 응답메시지를 수신한 앵커에 대하여 거리를 측정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 태그에 있어서, 응답 메시지는 각 앵커의 가중치를 포함하고, 가중치는 고정 앵커의 가중치가 가장 높게 설정되고, 측정 앵커의 가중치는 고정 앵커의 가중치보다 낮은 값으로 측정 앵커의 위치 측정 시에 참조한 앵커의 가중치에 따라 설정되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 태그에 있어서, 거리 측정 모듈은 4개 이상의 앵커로부터 응답 메시지를 수신하는 경우, 가중치가 가장 높은 앵커를 3개 이상 선택하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 태그에 있어서, 응답 메시지는 각 앵커의 위치 정보를 더 포함하고, 거리 측정 모듈은 태그가 4개 이상의 앵커로부터 응답 메시지를 수신하고, 가중치가 가장 높은 앵커가 4개 이상 존재하는 경우, 고정 앵커와의 인접 정도를 더 고려하여 앵커를 선택하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 태그에 있어서, 태그는 고정 앵커의 가중치보다 낮은 값으로 태그의 위치 측정을 위해 참조한 앵커의 가중치에 따라 자신의 가중치를 계산하는 가중치 계산 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 태그가 다수의 앵커로 위치인식을 요청하고, 앵커는 위치가 고정되어 있는 고정 앵커 및 위치가 인식된 태그 중에서 설정되는 측정 앵커 중에서 하나 이상을 포함하는 단계; 태그로부터 위치인식 요청을 수신한 다수의 앵커로부터 응답메시지를 수신하는 단계; 기 설정된 기준에 따라 위치 측정에 참조할 앵커를 선택하는 단계; 선택된 앵커와의 거리를 측정하는 단계; 서버로 측정된 거리 정보를 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 방법을 제공한다.
본 발명의 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 방법에 있어서, 태그가 2개 이하의 앵커로부터 응답메시지를 수신하는 경우, 태그가 하나 이상의 다른 앵커에 위치인식을 요청하고, 수 번 시도하여도 응답메시지를 더 이상 수신하지 못하는 경우 응답메시지를 수신한 앵커에 대하여 거리를 측정하여 서버로 전송하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 방법에 있어서, 응답 메시지는 각 앵커의 가중치를 포함하고, 고정 앵커의 가중치가 가장 높게 설정되고, 측정 앵커의 가중치는 고정 앵커의 가중치보다 낮은 값으로 참조한 앵커의 가중치에 따라 설정되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 방법에 있어서, 태그가 4개 이상의 앵커로부터 응답 메시지를 수신하는 경우, 가중치가 가장 높은 앵커 3개 이상 선택하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 방법에 있어서, 응답 메시지는 각 앵커의 위치 정보를 더 포함하고, 태그가 4개 이상의 앵커로부터 응답 메시지를 수신하는 경우, 가중치가 가장 높은 앵커가 4개 이상 존재하는 경우, 고정 앵커와의 인접 정도를 더 고려하여 앵커를 선택하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 방법에 있어서, 태그는 고정 앵커의 가중치보다 낮은 값으로 태그의 위치 측정을 위해 참조한 앵커의 가중치에 따라 자신의 가중치를 계산하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 서버가 태그로부터 위치인식 요청과 함께 다수의 앵커로부터 측정된 거리 정보를 수신하는 단계; 거리 정보를 이용하여 태그의 위치를 계산하되 태그로부터 4개 이상의 앵커와의 거리 정보를 수신한 경우, 조합 가능한 앵커 조합의 수만큼 태그의 위치를 계산하여 계산된 위치 정보의 중간값을 태그의 위치로 정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 방법을 제공한다.
본 발명의 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 방법에 있어서, 서버는 고정 앵커의 가중치보다 낮은 값으로 참조한 앵커의 가중치에 따라 태그의 가중치를 계산하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 방법에 있어서, 위치 계산을 위한 앵커 조합 중 고정 앵커가 2개, 측정 앵커가 1개 존재하는 경우, 고정 앵커를 참조하여 측정된 거리 정보를 이용하여 2개의 위치 정보를 계산하고, 1개의 측정 앵커를 참조하여 측정된 거리 정보를 이용하여 2개의 위치 정보 중 1개를 선택하여 태그의 위치로 정하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 상술한 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 방법을 실행하는 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체를 제공한다.
본 발명은 고정 앵커와 통신이 불가능한 음영지역 내에 존재하는 태그의 위치를 측정 앵커를 활용함으로써 측정할 수 있다.
더하여, 위치가 측정된 태그를 이용해 위치측정을 할 경우에 발생하는 태그 사이의 오차를 최소화 하기 위해 다수의 위치 계산을 통해 오차의 보정이 가능하다.
더하여, 위치가 측정된 태그를 앵커로 활용할 경우 가중치 기반의 참조할 앵커의 선택을 통해 오차를 최소화할 수 있다.
도 1은 본 발명에 의한 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 시스템의 개략적인 구성도이다.
도 2는 본 발명에 의한 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 시스템에서의 위치 계산 원리를 설명하기 위한 모식도이다.
도 3은 본 발명에 의한 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 시스템에서의 서버의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 4는 본 발명에 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 시스템에서의 태그 또는 측정 앵커의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 5는 본 발명에 의한 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 방법을 나타낸 순서도이다.
도 6은 본 발명에 의한 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 방법에 있어서, 태그의 위치를 계산하는 방법을 나타낸 순서도이다.
도 7은 본 발명에 의한 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 방법에 있어서, 앵커 조합 중 고정 앵커 2개, 측정 앵커가 1개인 경우일 때 태그의 위치를 계산하는 일 실시예를 나타낸 예시도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 의한 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시 예에 의한 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 방법을 나타낸 흐름도이다.
이하 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 다만, 하기의 설명 및 첨부된 도면에서 본 발명의 요지를 흐릴 수 있는 공지 기능 또는 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 또한, 도면 전체에 걸쳐 동일한 구성 요소들은 가능한 한 동일한 도면 부호로 나타내고 있음에 유의하여야 한다.
이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위한 용어로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
본 발명은 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 전체적인 시스템 구조를 도 1을 참조하여 설명한다.
본 발명에 따른 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 시스템으로서, 도 1에 도시된 바와 같이, 클라이언트(100), 서버(200), 다수의 노드(10, 20, 300)로 이루어진다. 상기 다수의 노드(10, 20, 300)는 단일 무선 인터페이스를 가지는 무선 통신 장치로서, 그 역할에 따라서, 고정 앵커(10), 측정 앵커(20), 태그(300)로 구분할 수 있다.
고정 앵커(10)는 위치가 고정되어 있는 노드로 기본적으로 다수의 태그(300)의 위치 측정에 사용된다. 고정 앵커(10)는 정확한 위치 정보를 가지므로 태그(300)의 위치 측정에 사용되는 경우, 정밀한 거리 측정이 가능하다.
측정 앵커(20)는 본 발명에 의하여 위치가 인식된 태그(20) 중에서 위치 측정에 사용될 수 있는 노드이다. 그러나 측정 앵커(20)는 고정 앵커(10)와는 다르게 위치가 계속 변할 수 있으므로, 태그가 측정 앵커(20)를 참조하여 위치를 측정하는 경우, 고정 앵커(10)를 참조하여 위치를 측정하는 것보다 정밀도가 떨어지게 된다.
상기 고정 앵커(10) 및 측정 앵커(20)는 위치 산출 결과에 대한 정확도 혹은 신뢰도에 따른 가중치가 설정된다. 예를 들어, 고정 앵커(10)의 가중치가 가장 높게 설정되며, 각 측정 앵커(20)의 가중치는 위치 인식시에 참조한 다른 앵커(고정 앵커(10) 혹은 다른 측정 앵커(20))의 가중치에 따라서 설정된다. 구체적으로, 참조한 앵커 각각의 가중치의 평균으로 설정될 수 있다.
태그(300)는 본 발명에 의한 위치를 측정하고자 하는 노드로, 다수의 고정 앵커(10) 또는 측정 앵커(20)로 위치인식을 요청하고, 응답메시지를 수신하여 기 설정된 기준에 따라 위치 측정에 참조할 앵커를 선택하고, 선택된 앵커와의 거리를 측정하여 서버로 측정된 거리 정보를 전송하여 상기 태그(300)의 위치를 계산할 수 있다. 또한 위치가 계산된 태그(300)는 측정 앵커(20)가 되어 다른 위치가 인식되지 않은 태그(300)의 측정 앵커(20)로써 본 발명에 의한 위치 측정에 사용될 수 있다.
서버(200)는 태그(300)와의 통신을 통하여 태그(300)로부터 위치인식 요청과 함께 다수의 앵커(10,20)로부터 측정된 거리 정보를 수신하면, 상기 거리 정보를 이용하여 상기 태그(300)의 위치를 계산할 수 있다. 본 발명의 다른 실시 예에서는 상기 다수의 앵커(10,20)의 가중치를 상기 태그(300)로부터 더 수신하거나 상기 서버(200)의 저장부(210)에 미리 저장해두고, 상기 태그(300)의 가중치를 계산하여 상기 태그(300)에 전송하거나 서버(200)의 저장부(210)에 저장해둘 수 있다. 또한 4개 이상의 앵커(10,20)와의 거리 정보를 수신한 경우, 조합 가능한 앵커 조합의 수만큼 상기 태그(300)의 위치를 계산하여 계산된 위치 정보의 중간값을 상기 태그(300)의 위치로 정할 수 있다. 이때 계산되는 가중치도 각 앵커 조합에 따른 가중치 값의 중간값을 상기 태그(300)의 가중치로 계산할 수 있다. 상기 계산된 태그(300)의 위치 정보는 서버(200)에 저장해두고 클라이언트(100)에 제공해줄 수 있다.
클라이언트(100)는 서버(200)에 요청하여 상기 태그(300)의 위치 정보를 수신할 수 있다.
도 2는 본 발명에 의한 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 시스템에서의 위치 계산의 일 실시예를 나타낸 예시도이다.
도 2를 참조하면, 태그(300)와 앵커(10, 20)까지의 거리가 각 앵커(10, 20)를 중심으로 하는 원의 반지름이 되고, 세 개의 원이 만나는 점이 태그(300)의 위치가 되므로, 상기 앵커(10, 20)의 위치 정보만 알면 앵커(10,20)와의 거리 측정을 통해 상기 태그(300)의 위치를 계산할 수 있다.
도 3은 본 발명에 의한 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 시스템에서의 서버의 구성을 나타낸 블록도이다.
저장부(210)는 서버(200)의 동작에 필요한 데이터 혹은 프로그램을 저장하는 수단으로서, 기본적으로 서버(200)의 운용 프로그램(OS) 및 하나 이상의 응용 프로그램을 저장할 수 있다. 더하여, 본 발명에 있어서, 저장부(210)는 각 앵커(10,20) 또는 태그(300)의 위치 정보(211)와 가중치(212)를 저장한다. 이러한 저장부(210)는, 램(RAM, Read Access Memory), 롬(ROM, Read Only Memory), 하드디스크(HDD, Hard Disk Drive), 플래시 메모리, CD-ROM, DVD와 같은 모든 종류의 저장 매체를 포함할 수 있다.
제어부(220)는 서버(200)의 동작 전반을 제어하는 것으로서, 기본적으로 상기 저장부(210)에 저장한 운영 프로그램을 기반으로 동작하여 서버(200)의 기본적인 플랫폼 환경을 구축하고, 사용자의 선택에 따라서 응용 프로그램을 실행하여 임의 기능을 제공한다.
본 발명에 있어서, 제어부(220)는 태그(300)로부터 수신한 거리 측정 정보를 이용하여 상기 태그(300)의 위치를 계산하여 상기 태그(300)에 제공하여 준다. 더하여, 본 발명의 다른 실시 예에 있어서, 상기 제어부(220)는 가중치 계산 모듈(222)을 더 포함하여, 상기 태그(300)의 가중치를 계산하여 상기 태그(300)에 제공해줄 수 있다.
상기 제어부(220)는 위치 계산 모듈(221)과 가중치 계산 모듈(222)을 포함할 수 있다.
위치 계산 모듈(221)은 태그(300)로부터 수신한 거리 측정 정보를 이용하여 상기 태그(300)의 위치를 계산한다. 이때 상기 태그(300)로부터 4개 이상의 앵커(10,20)와의 거리 정보를 수신한 경우, 조합 가능한 앵커 조합의 수만큼 상기 태그(300)의 위치를 계산하여 계산된 위치 정보의 중간값을 상기 태그(300)의 위치로 계산할 수 있다. 또한, 위치 계산을 위한 앵커 조합 중 고정 앵커(10)가 2개, 측정 앵커(20)가 1개 존재하는 경우, 고정 앵커(10)를 참조하여 측정된 거리 정보를 이용하여 2개의 위치 정보를 계산하고, 1개의 측정 앵커(20)를 참조하여 측정된 거리 정보를 이용하여 상기 2개의 위치 정보 중 1개를 선택하여 상기 태그(300)의 위치로 계산할 수 있다.
가중치 계산 모듈(222)은 고정 앵커(10)의 가중치보다 낮은 값으로 참조한 앵커(10,20)의 가중치에 따라 상기 태그(300)의 가중치를 계산한다. 따라서 측정 앵커(20)의 가중치는 항상 고정 앵커(10)보다 낮으며, 측정 앵커(20)를 참조하여 위치가 계산된 태그(300)의 가중치는 참조된 측정 앵커(20)의 가중치보다 낮은 값을 가지게 된다.
상기 제어부(220)에 포함된 위치 계산 모듈(221)과, 가중치 계산 모듈(222)은 소프트웨어 혹은 하드웨어 혹은 소프트웨어와 하드웨어의 조합에 의해 구현될 수 있는 것으로서, 예를 들면, 프로그램 형태로 저장부(210)에 저장되어 있다가 상기 제어부(220)에 의해 실행됨에 의해 구현될 수 있다.
통신부(230)는 클라이언트(100) 또는 태그(300)와 데이터를 송수신하기 위한 것이다. 본 발명에서 통신부(230)는 클라이언트(100)에 각 노드(10,20,300)의 위치 정보를 제공하거나 태그(300)로부터 위치인식 요청을 받으면 태그(300)에 서버(200)가 계산한 위치 정보를 제공한다.
도 4는 본 발명에 의한 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 시스템에서의 태그(300) 또는 측정 앵커(20)의 구성을 나타낸 블록도이다. 측정 앵커(20)는 태그(300) 중 위치가 인식된 태그(300)에 해당되므로 태그(300)와 동일한 구성을 가질 수 있다.
저장 모듈(310)은 태그(300) 또는 측정 앵커(20)의 동작에 필요한 데이터 혹은 프로그램을 저장하는 수단으로서, 기본적으로 태그(300) 또는 측정 앵커(20)의 운용 프로그램(OS) 및 하나 이상의 응용 프로그램을 저장할 수 있다. 더하여, 본 발명에 있어서, 저장 모듈(310)은 태그(300) 또는 측정 앵커(20)의 위치 정보와 가중치를 저장한다. 이러한 저장 모듈(310)은, 램(RAM, Read Access Memory), 롬(ROM, Read Only Memory), 하드디스크(HDD, Hard Disk Drive), 플래시 메모리, CD-ROM, DVD와 같은 모든 종류의 저장 매체를 포함할 수 있다.
거리 측정 모듈(320)은 기 설정된 기준에 따라 선택된 앵커(10,20)와의 거리를 측정한다.
통신 모듈(330)은 앵커(10,20) 또는 서버(200)와 데이터를 주고받는다.
가중치 계산 모듈(340)은 본 발명의 다른 실시예에서 더 포함할 수 있는데, 고정 앵커(10)의 가중치보다 낮은 값으로 위치 측정을 위해 참조한 앵커(10,20)의 가중치에 따라 자신의 가중치를 계산한다.
도 5는 본 발명에 의한 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 방법을 나타낸 순서도이다.
도 5를 참조하면, 태그(300)가 주변의 다수의 앵커(10,20)에 위치인식을 요청하는 메시지를 송신하고(S105), 상기 메시지를 수신한 하나 이상의 앵커(10,20)는 상기 태그(300)로 거리 인식에 필요한 각 앵커(10,20)의 위치 정보와 상기 태그(300)의 가중치를 계산하기 위한 각 앵커(10,20)의 가중치를 포함하는 응답 메시지를 송신한다(S110).
상기 응답 메시지를 2개 이하 수신한 경우(S120), 정확한 위치를 계산할 수 없으므로, 태그(300)가 다시 주변 다수의 다른 앵커(10,20)에 위치인식 요청 메시지를 송신하도록(S105) 할 수 있다. 또는 수 번 시도하여도 응답 메시지를 더 수신할 수 없는 경우, 응답 메시지를 송신한 앵커(10,20)와 거리를 측정하여 계산되는 위치의 중간값을 선택하여 상기 태그(300)의 위치 정보로 정할 수 있다.
상기 응답 메시지를 3개 수신한 경우(S120), 태그(300)는 상기 응답 메시지를 송신한 앵커(10,20)와의 거리를 측정하여(S125), 서버(200)로 전송하여(S135) 상기 태그(300)의 위치를 계산한다.
상기 응답 메시지를 4개 이상 수신한 경우(S115), 각 앵커(10,20)의 가중치를 기준으로 하여 위치 측정에 참조할 앵커(10,20)를 선택한다(S130). 이 때, 상기 태그(300)의 위치 계산 방법은 도 6에서 상세히 후술하기로 한다. 한편, 태그(300)는 위치 측정에 참조할 앵커(10,20)와의 거리를 측정(S125)하여 서버(200)로 측정된 거리 정보를 전송한다(S135).
도 6은 본 발명에 의한 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 방법에 있어서, 태그(300)의 위치를 계산하는 방법을 나타낸 순서도이다. 도 6(a)는 서버(200)가 태그(300)로부터 4개 이상의 앵커와의 거리 정보를 수신한 경우 인접도를 더 고려하여 위치를 계산하는 방법을 도시한 순서도이고, 도 6(b)는 가능한 앵커 조합 수만큼 위치를 계산하는 방법을 도시한 순서도이다.
도 6(a)를 참조하면, 서버(200)가 상기 태그(300)로부터 4개 이상의 앵커와의 거리 정보를 수신한 경우(S205), 위치 측정을 위해 참조한 앵커의 위치 정보를 이용하여(상기 앵커(10,20)의 위치 정보는 서버(200)에 저장되어 있거나, 태그(300)를 통해 전송 받을 수 있다) 측정 앵커(20)의 고정 앵커(10)와의 인접도를 고려함으로써 거리 정보를 3개 선택하여 위치 계산에 이용할 수 있다(S210). 고정 앵커(10)와 더 가까이 있을수록 측정 거리가 작아짐에 따라 발생하는 오차도 적으므로 위치 계산의 정밀도를 높일 수 있다.
상술한 바에 따르면 서버(200)에서 위치 측정에 참조할 측정 앵커(20)의 고정 앵커(10)와의 인접도를 고려함으로써 거리 정보를 3개 선택하나, 상기 태그(300)에서 거리를 측정할 때, 상기 앵커(10,20)로부터 각 앵커(10,20)의 위치 정보를 함께 전송 받아서, 가중치 다음으로 측정 앵커(20)의 고정 앵커(10)와의 인접도를 고려하여 위치 측정에 측정할 앵커(10,20)를 3개 선택하여 거리를 측정하는 것으로 진행될 수도 있다.
그리고 서버(200)가 위치 계산을 위해 참조하는 앵커 중 고정 앵커(10)가 2개이고 측정 앵커(20)가 하나인 경우에는(S215), 고정 앵커(10)까지의 거리를 이용하여 도 7과 같이 2개의 위치값을 계산할 수 있다(S220). 그리고 측정 앵커(20)까지의 거리를 이용하여 2개의 위치 중 하나를 선택함으로써 상기 태그(300)의 위치를 계산할 수 있다(S225). 따라서, 위치가 가변적이어서 위치정보가 정확하지 않을 수 있는 측정 앵커(20)까지의 거리 정보를 최소한으로만 참조하도록 하여 위치 측정의 정밀도를 높일 수 있다.
그리고 상기와 같이 고정 앵커(10)가 2개가 아닌 경우이면 도 2에 도시된 바와 같은 방법으로 위치를 계산한다(S230).
더하여 서버(200)가 태그(300)로부터 수신한 앵커(10,20)와의 거리 정보가 2개인 경우에는 다른 앵커(10,20)와의 거리 정보를 더 전송해줄 것을 요청하거나, 도 7과 같이 상기 2개의 거리 정보를 이용하여 2개의 위치값을 구한 경우, 2개의 위치 값의 중간값을 태그(300)의 위치 정보로 정할 수 있다. 또한 거리 정보가 1개 이하이면 태그(300)의 위치 정보를 정할 수 없으므로 상기 태그(300)에 다른 앵커(10,20)와의 거리 정보를 더 전송해줄 것을 요청할 수 있다.
측정 앵커(20)의 위치는 가변적이어서 기 계산된 위치 정보가 정확하지 않을 수 있다. 따라서 위치 측정의 정밀도를 높이기 위해 되도록 고정 앵커(10)를 다수 참조하여 위치를 계산하되, 측정 앵커(20)는 가중치를 두어 가중치가 높은 순서대로 위치 계산에 참조할 수 있다.
다른 위치 계산 방법으로 도 6(b)를 참조하면, 서버(200)가 상기 태그(300)로부터 4개 이상의 앵커와의 거리 정보를 수신한 경우(S235), 위치계산이 가능한 앵커 조합 수만큼 태그(300)의 위치를 계산하고(S260), 계산된 다수의 위치값의 중간값을 태그의 위치값으로 정할 수 있다(S265). 여러 번 위치계산을 수행하여 이의 중간값을 태그(300)의 위치값으로 하여 위치 정보의 정밀도를 높일 수 있다.
상기 앵커 조합을 구성하는 데 있어 가중치가 높은 앵커는 고정으로 포함하는 것이 위치 측정 시 정밀도를 높일 수 있으므로 태그(300)와의 거리가 측정된 앵커(10,20) 중 가중치가 높은 앵커는 고정으로 포함하여 다수의 앵커 조합을 구성할 수 있다.
그리고 이때에도 고정 앵커(10)가 2개이고, 측정 앵커(20)가 1개인 경우(S240), 도 6(a)에서와 동일하게 태그(300)의 위치가 계산될 수 있다(S245, S250).
또한 서버(200)가 태그(300)로부터 거리 정보를 2개 이하 수신한 경우, 도 6(a)에서 서술한 바와 같이 태그(300)의 위치가 계산될 수 있다.
상술한 도 6(a) 및 도 6(b)에 도시된 상기 위치 계산 방법은 도면 상으로는 따로 기술되어 있으나 두 방법이 결합되어 수행될 수도 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 의한 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 8을 참조하면, 태그(300)가 다수의 앵커(10,20)로 위치 인식을 요청하면(S305), 상기 위치 인식 요청을 수신한 하나 이상의 앵커(10,20)는 상기 태그(300)로 상기 앵커(10,20)의 위치 정보와 가중치를 포함하는 응답 메시지를 전송한다(S310). 상기 태그(300)는 참조할 앵커를 상기 응답 메시지를 전송한 앵커(10,20) 중에서 선택하여(S315), 선택한 앵커와 거리를 측정하고(S320), 참조한 앵커의 가중치를 이용하여 자신의 가중치를 계산하여 저장해둘 수 있다(S325).
상기 태그(300)는 자신의 위치 계산을 위해 서버(200)로 상기 측정한 앵커(10,20)와의 거리 정보와 상기 태그(300)의 가중치를 전송한다(S330). 서버(200)는 전송 받은 가중치를 저장부에 저장하여(S335) 각 노드의 위치 관련 정보를 관리할 수 있다. 그리고, 서버(200)는 상기 거리 정보를 이용하여 상기 태그(300)의 위치를 계산할 수 있다(S340). 계산된 위치 정보는 상기 태그(300)로 전송하여(S345) 태그(300)에 저장될 수 있다(S350). 저장된 위치 정보는 다른 태그(300)가 상기 태그(300)를 참조할 앵커(10,20)로 선정할 지 여부를 결정하는 기준이 될 수 있다. 또한 상기 위치 정보는 서버(200)에도 저장되어 각 노드의 위치 정보를 관리할 수 있고, 클라이언트(100)에 제공해줄 수 있다.
도 9는 본 발명의 다른 실시 예에 의한 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 9를 참조하면 도 8과 비교해볼 때, 본 발명의 다른 실시 예에 의한 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 방법은 태그(300)가 아닌 서버(200)에서 가중치 계산이 이루어질 수 있다.
따라서 본 발명의 다른 실시 예에 의하면 태그(300)에서 가중치 계산이 이루어지지 않고, 참조한 앵커 정보(가중치 포함)가 서버(200)로 전송될 수 있다. 또는 서버(200)에 각 노드의 가중치 정보를 저장해 두고 활용할 수 있다.
본 발명에 따른 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 판독 가능한 소프트웨어 형태로 구현되어 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체에 기록될 수 있다. 여기서, 기록매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 기록매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 예컨대 기록매체는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(Magnetic Media), CD-ROM(Compact Disk Read Only Memory), DVD(Digital Video Disk)와 같은 광 기록 매체(Optical Media), 플롭티컬 디스크(Floptical Disk)와 같은 자기-광 매체(Magneto-Optical Media), 및 롬(ROM), 램(RAM, Random Access Memory), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치를 포함한다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함할 수 있다. 이러한 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이, 본 명세서와 도면에는 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 개시하였으나, 여기에 개시된 실시 예외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다. 또한, 본 명세서와 도면에서 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다.
본 발명은 고정 앵커와 통신이 불가능한 음영지역 내에 존재하는 태그의 위치를 측정 앵커를 활용함으로써 측정할 수 있다.
더하여, 위치가 측정된 태그를 이용해 위치측정을 할 경우에 발생하는 태그 사이의 오차를 최소화하기 위해 다수의 위치 계산을 통해 오차의 보정이 가능하다.
더하여, 위치가 측정된 태그를 앵커로 활용할 경우 가중치 기반의 참조할 앵커의 선택을 통해 오차를 최소화할 수 있다.
100: 클라이언트 200: 서버
210: 저장부 211: 위치 정보
212: 가중치 220: 제어부
221: 위치 계산 모듈 222: 가중치 계산 모듈
230: 통신부 300: 태그
310: 저장 모듈 320: 거리 측정 모듈
330: 통신 모듈 340: 가중치 계산 모듈
10: 고정 앵커 20: 측정 앵커

Claims (27)

  1. 삭제
  2. 위치가 고정되어 있는 고정 앵커 및 위치가 기 계산된 태그 중에서 설정되는 측정 앵커 중에서 하나 이상을 포함하는 다수의 앵커에 위치 인식을 요청하여 거리측정을 수행하고 그 결과를 서버에 전달하는 태그;
    상기 태그로부터 위치 인식 요청을 수신하면 상기 태그로 응답 메시지를 전송하는 다수의 앵커; 및
    상기 태그에서 측정된 거리 정보를 수신하고, 상기 태그에서 측정된 거리 정보 및 상기 다수의 앵커의 위치 정보를 기반으로 상기 태그의 위치를 계산하는 서버;
    를 포함하고,
    상기 태그는 다수의 앵커 중에서 상기 태그의 위치를 계산하는데 이용할 하나 이상의 앵커 조합을 선택하며,
    상기 다수의 앵커 중에서 고정 앵커의 가중치가 가장 높게 설정되고, 측정 앵커의 가중치는 상기 고정 앵커의 가중치보다 낮은 값으로 상기 측정 앵커가 위치 인식 시에 참조한 앵커의 가중치에 따라 설정되는 것을 특징으로 하는 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 시스템.
  3. 제2항에 있어서, 상기 태그는
    다수의 앵커로부터 각 앵커의 가중치를 수신하고, 상기 가중치를 고려하여 상기 태그의 위치를 계산하는데 이용할 하나 이상의 앵커 조합을 결정하는 것을 특징으로 하는 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 시스템.
  4. 제2항에 있어서, 상기 태그는
    다수의 앵커로부터 가중치와 위치 정보를 수신하고, 상기 가중치 및 앵커의 위치를 고려하여 상기 태그의 위치를 계산하는데 이용할 하나 이상의 앵커 조합을 결정하는 것을 특징으로 하는 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 시스템.
  5. 삭제
  6. 제2항에 있어서,
    상기 서버는 상기 다수의 앵커 중에서 세 개 이상의 고정 앵커가 포함되는 경우, 상기 세 개 이상의 고정 앵커를 상기 태그의 위치를 계산하는데 이용할 앵커 조합으로 결정하는 것을 특징으로 하는 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 시스템.
  7. 제2항에 있어서,
    서버는 다수의 앵커 중에서 고정 앵커가 2개 이하이면서, 하나 이상의 측정 앵커가 포함된 경우, 2개 이하의 고정 앵커와 하나 이상의 측정 앵커 중에서 가중치가 높은 측정 앵커를 태그의 위치를 계산하는데 이용할 앵커 조합으로 결정하는 것을 특징으로 하는 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 시스템.
  8. 제2항에 있어서,
    상기 서버는 상기 다수의 앵커 중에서 두 개의 고정 앵커가 포함되는 경우, 상기 두 고정 앵커로부터 측정된 거리 정보 및 상기 두 고정 앵커의 위치 정보를 참조하여 두 개의 좌표를 산출하고, 적어도 하나의 측정 앵커로부터 측정된 거리 정보 및 측정 앵커의 위치 정보를 참조하여 상기 두 개의 좌표 중에서 하나를 상기 태그의 위치로 산출하는 것을 특징으로 하는 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 시스템.
  9. 삭제
  10. 태그로부터, 위치가 고정되어 있는 고정 앵커 및 위치가 기 계산된 태그 중에서 설정되는 측정 앵커 중 하나 이상을 포함하는 다수의 앵커와 상기 태그 간의 거리 정보를 수신하는 통신부;
    상기 태그에서 측정된 거리 정보 및 상기 다수의 앵커의 위치 정보를 기반으로 상기 태그의 위치를 계산하되 상기 태그로부터 4개 이상의 앵커와의 거리 정보를 수신한 경우, 조합 가능한 앵커 조합의 수만큼 상기 태그의 위치를 계산하여 계산된 위치 정보의 중간값을 상기 태그의 위치로 하는 위치 계산 모듈을 포함하는 제어부;
    상기 태그의 위치 정보를 저장하는 저장부;
    를 포함하고,
    상기 제어부는,
    고정 앵커의 가중치보다 낮은 값으로 참조한 앵커의 가중치에 따라 상기 태그의 가중치를 계산하는 가중치 계산 모듈;
    을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 서버.
  11. 제10항에 있어서, 상기 위치 계산 모듈은
    위치 계산을 위한 앵커 조합 중 고정 앵커가 2개, 측정 앵커가 1개 존재하는 경우, 고정 앵커를 참조하여 측정된 거리 정보를 이용하여 2개의 위치 정보를 계산하고, 1개의 측정 앵커를 참조하여 측정된 거리 정보를 이용하여 상기 2개의 위치 정보 중 1개를 선택하여 상기 태그의 위치로 정하는 것을 특징으로 하는 서버.
  12. 삭제
  13. 위치가 고정되어 있는 고정 앵커 및 위치가 기 계산된 태그 중에서 설정되는 측정 앵커 중에서 하나 이상을 포함하는 다수의 앵커로 위치 인식을 요청하는 메시지를 송신하고, 다수의 앵커로부터 응답 메시지를 수신하는 통신 모듈;
    기 설정된 기준에 따라 위치 측정에 참조할 앵커를 선택하여 상기 선택된 앵커와의 거리를 측정하는 거리 측정 모듈;
    을 포함하고,
    상기 태그는
    고정 앵커의 가중치보다 낮은 값으로 상기 태그의 위치 측정을 위해 참조한 앵커의 가중치에 따라 자신의 가중치를 계산하는 가중치 계산 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 태그.
  14. 제13항에 있어서, 상기 거리 측정 모듈은
    2개 이하의 앵커로부터 응답메시지를 수신하는 경우, 상기 태그가 하나 이상의 다른 앵커에 위치인식을 요청하고, 수 번 시도하여도 응답메시지를 더 이상 수신하지 못하는 경우 상기 응답메시지를 수신한 앵커에 대하여 거리를 측정하는 것을 특징으로 하는 태그.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 응답 메시지는 각 앵커의 가중치를 포함하고,
    상기 가중치는 고정 앵커의 가중치가 가장 높게 설정되고, 측정 앵커의 가중치는 상기 고정 앵커의 가중치보다 낮은 값으로 상기 측정 앵커의 위치 측정 시에 참조한 앵커의 가중치에 따라 설정되는 것을 특징으로 하는 태그.
  16. 제15항에 있어서, 상기 거리 측정 모듈은
    4개 이상의 앵커로부터 응답 메시지를 수신하는 경우, 가중치가 상대적으로 높은 앵커를 3개 이상 선택하는 것을 특징으로 하는 태그.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 응답 메시지는 각 앵커의 위치 정보를 더 포함하고,
    상기 거리 측정 모듈은 태그가 4개 이상의 앵커로부터 응답 메시지를 수신하고, 가중치가 상대적으로 높은 앵커가 4개 이상 존재하는 경우, 고정 앵커와의 인접 정도를 더 고려하여 앵커를 선택하는 것을 특징으로 하는 태그.
  18. 삭제
  19. 태그가, 위치가 고정되어 있는 고정 앵커 및 위치가 기 계산된 태그 중에서 설정되는 측정 앵커 중에서 하나 이상을 포함하는 다수의 앵커로 위치인식을 요청하는 단계;
    상기 태그로부터 위치인식 요청을 수신한 다수의 앵커로부터 응답메시지를 수신하는 단계;
    기 설정된 기준에 따라 위치 측정에 참조할 앵커를 선택하는 단계;
    상기 선택된 앵커와의 거리를 측정하는 단계;
    서버로 측정된 거리 정보를 전송하는 단계;
    를 포함하고,
    상기 태그는 고정 앵커의 가중치보다 낮은 값으로, 상기 태그의 위치 측정을 위해 참조한 앵커의 가중치에 따라 자신의 가중치를 계산하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 방법.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 태그가 2개 이하의 앵커로부터 응답메시지를 수신하는 경우, 상기 태그가 하나 이상의 다른 앵커에 위치인식을 요청하고, 수 번 시도하여도 응답메시지를 더 이상 수신하지 못하는 경우 상기 응답메시지를 수신한 앵커에 대하여 거리를 측정하여 서버로 전송하는 것을 특징으로 하는 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 방법.
  21. 제19항에 있어서,
    상기 응답 메시지는 각 앵커의 가중치를 포함하고,
    고정 앵커의 가중치가 가장 높게 설정되고, 측정 앵커의 가중치는 상기 고정 앵커의 가중치보다 낮은 값으로 참조한 앵커의 가중치에 따라 설정되는 것을 특징으로 하는 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 방법.
  22. 제21항에 있어서,
    상기 태그가 4개 이상의 앵커로부터 응답 메시지를 수신하는 경우, 가중치가 상대적으로 높은 앵커 3개 이상 선택하는 것을 특징으로 하는 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 방법.
  23. 제22항에 있어서,
    상기 응답 메시지는 각 앵커의 위치 정보를 더 포함하고,
    상기 태그가 4개 이상의 앵커로부터 응답 메시지를 수신하는 경우, 가중치가 상대적으로 높은 앵커가 4개 이상 존재하는 경우, 고정 앵커와의 인접 정도를 더 고려하여 앵커를 선택하는 것을 특징으로 하는 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 방법.
  24. 삭제
  25. 서버가 태그로부터 위치인식 요청과 함께, 위치가 고정되어 있는 고정 앵커 및 위치가 기 계산된 태그 중에서 설정되는 측정 앵커 중에서 하나 이상을 포함하는 다수의 앵커로부터 측정된 거리 정보를 수신하는 단계;
    상기 거리 정보를 이용하여 상기 태그의 위치를 계산하되 상기 태그로부터 4개 이상의 앵커와의 거리 정보를 수신한 경우, 조합 가능한 앵커 조합의 수만큼 상기 태그의 위치를 계산하여 계산된 위치 정보의 중간값을 상기 태그의 위치로 정하는 단계;
    를 포함하고,
    상기 서버는 고정 앵커의 가중치보다 낮은 값으로 참조한 앵커의 가중치에 따라 상기 태그의 가중치를 계산하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 방법.
  26. 제25항에 있어서,
    위치 계산을 위한 앵커 조합 중 고정 앵커가 2개, 측정 앵커가 1개 존재하는 경우, 고정 앵커를 참조하여 측정된 거리 정보를 이용하여 2개의 위치 정보를 계산하고, 1개의 측정 앵커를 참조하여 측정된 거리 정보를 이용하여 상기 2개의 위치 정보 중 1개를 선택하여 상기 태그의 위치로 정하는 것을 특징으로 하는 음영지역 환경에서 멀티홉을 이용한 점진적 위치인식 방법.
  27. 제19항 또는 제25항에 기재된 방법을 실행하는 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체.
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