JP6881781B2 - クレーンの運転支援システム及び運転支援方法。 - Google Patents

Description

本発明はクレーンの運転支援システム及び運転支援方法に関する。

クレーンは、その運転手の死角となる位置や運転手から遠方にある位置のように、運転手が目視し難い位置の映像を撮像する撮像装置を備える場合があり、さらに撮像した映像を表示する表示部を運転室に備える場合がある。
また、遠隔操作を行うクレーンは、クレーンから離れた場所に運転席を設ける場合が多く、運転席から荷役対象を目視し難いため、表示部を運転室に設ける必要がある。
特許文献１には、門型クレーンの遠隔操作パネルとして、該クレーンに設けられた監視カメラの映像を表示するカメラ映像部と、該クレーンの作業状況を表示するクレーン状態アニメーション表示部を備えたタッチパネルが記載されている。
クレーンに設けた撮像装置はズーム機能を備えるのが一般的である。例えば特許文献２には、カメラ画像を拡大して表示する機能を備えた表示部が記載されている。

特開２０１２−０４１１３２号公報 特開２０１８−３４９４５号公報

特許文献１、２でクレーンを移動させると撮像装置は移動し、撮像範囲が変わる。撮像装置をコンテナクレーンのトロリのような可動部に設けると、可動部の移動でも撮像範囲が変わる。また、撮像装置の倍率を変更すると画角が変化し、撮像範囲が拡大又は縮小する。

しかしながら特許文献１、２では、撮像装置の撮像範囲が変化した場合、変化後の撮像範囲を正確に運転手が把握することはできない。そのため、現在の撮像装置の撮像範囲が正確に分かりにくいという問題があった。

本発明は上記課題に鑑みてなされたもので、撮像装置の撮像範囲を正確に運転手が把握できるクレーンの運転支援システムの提供を目的とする。

上記の課題を解決するため、本発明のクレーンの運転支援システムは、周囲の映像を逐次撮像する撮像装置を備えるクレーンの運転を支援するための、クレーンの運転支援システムであって、前記撮像装置の前記クレーンにおける現在位置を位置情報として逐次取得する位置取得部と、前記撮像装置に接続され、前記撮像装置が撮像した映像を取得して表示する映像表示部と、前記撮像装置、前記位置取得部、及び前記映像表示部に接続され、前記位置情報を前記位置取得部から逐次取得し、前記撮像装置の画角を示す画角情報を前記撮像装置から逐次取得し、前記位置情報及び前記画角情報を基に、前記クレーンにおける前記撮像装置の撮像範囲を示す撮像範囲画像を生成し、前記撮像範囲画像に前記クレーンの外形を示すクレーン画像を重ねて処理画像を生成する制御部と、前記制御部に接続され、前記処理画像を表示する撮像範囲表示部と、前記クレーンを走行させる走行装置と、を備え、前記制御部は、前記クレーンが走行中であるか否かを前記走行装置の駆動の有無から判断し、前記クレーンの走行時は、前記処理画像として前記クレーンの走行方向に直交する方向から見た画像を生成し、走行中でない場合、前記処理画像として、前記クレーンの走行方向から見た図を生成することを特徴とする。

本発明のクレーンの運転支援方法は、周囲の映像を逐次撮像する撮像装置を備えるクレーンの運転を支援するための、クレーンの運転支援方法であって、前記撮像装置の前記クレーンにおける現在位置を位置情報として逐次取得し、前記撮像装置が撮像した映像を取得して映像表示部に表示し、前記位置情報を逐次取得し、前記撮像装置の画角を示す画角情報を前記撮像装置から逐次取得し、前記位置情報及び前記画角情報を基に、前記クレーンにおける前記撮像装置の撮像範囲を示す撮像範囲画像を生成し、前記撮像範囲画像に前記クレーンを示すクレーン画像を重ねて処理画像を生成して撮像範囲表示部に表示させ、前記処理画像を生成する際に、前記クレーンが走行中であるか否かを前記クレーンの走行装置の駆動の有無から判断し、前記クレーンが走行中であると判断した場合は、前記処理画像として前記クレーンの走行方向に直交する方向から見た画像を生成し、走行中でないと判断した場合は、前記処理画像として、前記クレーンの走行方向から見た図を生成することを特徴とする。

本発明では、現在の撮像装置の位置と画角を示す情報から、クレーンにおける現在の撮像装置の撮像範囲を示す画像が逐次生成され、クレーン画像と共に撮像範囲表示部に表示される。
そのため、撮像範囲表示部を見れば、撮像装置の撮像範囲を運転手が正確に把握できる。

本発明によれば、撮像装置の撮像範囲を正確に運転手が把握できるクレーンの運転支援システムを提供できる。

本実施形態に係るクレーンの運転支援システムの適用対象であるクレーンをクレーンの走行方向から見た図である。 本実施形態に係るクレーンの運転支援システムを示す機能ブロック図である。 図２の映像表示部に表示される映像の例を示す図であって、トロリに設置された撮像装置が撮像した映像を示す。 図２の撮像範囲表示部に表示される処理画像の例を示す図である。 図２の撮像範囲表示部に表示される処理画像の例を示す図であって、図４のｚ方向から見た図である。 本実施形態に係るクレーンの運転支援システムを用いた運転支援方法の例を示すフロー図である。

以下、図面に基づき本発明に好適な実施形態を詳細に説明する。
まず、図１を参照して本実施形態に係るクレーンの運転支援システムが適用されるクレーンの構成の概要を説明する。ここでは、クレーン１として、岸壁１０に設置され、一対のレール５に沿って走行可能で、岸壁１０に接岸したコンテナ船４８との間で荷役対象としてのコンテナ４９の荷役を行う岸壁クレーンが例示されている。

図１に示すようにクレーン１は、一対の脚構造体３、脚構造体３の下端に設けられ、一対のレール５上をｙ方向（走行方向）に走行する走行装置７、脚構造体３の上部に支持され、走行方向に直交するｘ方向（横行方向）に延在する桁９を備える。クレーン１は、桁９に支持されて横行方向に走行するトロリ１１、トロリ１１に支持されて上下方向（ｚ方向）に移動してコンテナ４９を吊り上げる吊り具であるスプレッダ１３も備える。クレーン１は、走行装置７、トロリ１１、及びクレーン１の周囲を逐次撮像する撮像装置１７、１９、２１、２３、トロリ１１を駆動するワイヤを巻き取るドラム等を備えた機械室３４も備える。

撮像装置１７はトロリ１１に設置されて、スプレッダ１３及びスプレッダ１３の着床目標である着床目標面を撮像する。撮像装置１７はトロリ１１の移動に伴って移動するため、撮像装置１７のクレーン１における位置は、トロリ１１の移動で変化する。撮像装置１９、２１は、クレーン１を走行させる際に走行方向を撮像する装置であり、撮像方向がクレーン１の走行方向を向くようにポータルタイ２５に固定される。撮像装置２３は、脚構造体３の間に進入する車両等を撮像する装置であり、撮像方向が地面側を向くようにポータルタイ２５に固定される。図１に示すように、クレーン１は遠隔操作方式のクレーンであり、走行装置７、トロリ１１、スプレッダ１３等を操作する運転室１５は、クレーン１と別の場所に設けられる。以上がクレーン１の概略構成の説明である。

次に、図１〜図５を参照して、本実施形態に係るクレーン１の運転支援システム２７の構成を説明する。
図２に示すように、クレーン１の運転支援システム２７は、位置取得部２９、映像表示部３１、制御部３３、及び撮像範囲表示部３５を備える。

位置取得部２９は、撮像装置１７、１９、２１、２３のうち、映像を撮像中の装置の、クレーン１における現在位置を位置情報として逐次取得する。撮像装置１７はトロリ１１と一体となって移動するため、機械室３４の図示しないドラムに設けたエンコーダ等でトロリ１１の位置を検出することで、撮像装置１７の位置を取得できる。この場合はこのエンコーダが位置取得部２９になる。
撮像装置１９、２１、２３は一対の脚構造体３を連結する梁であるポータルタイ２５に固定されており、クレーン１に対して相対移動しないので、必ずしも位置取得部２９として位置センサ等を設ける必要はない。例えばこれらの撮像装置の位置を予め図示しない記憶部等に記憶し、必要に応じて制御部３３が記憶部から位置を取得してもよい。この場合、制御部３３が位置取得部２９を兼ねる。
位置取得部２９を設ける位置や取得方式はこれらに限定しない。また、位置取得部２９は、撮像装置１７、１９、２１、２３毎に設けてもよいし、１つの位置取得部２９で撮像装置１７、１９、２１、２３のうちの複数の位置を検出してもよい。

映像表示部３１は、撮像装置１７、１９、２１、２３のいずれかが撮像した映像を取得して表示する装置である。映像表示部３１の具体的な構成は特に限定されず、液晶等の公知の表示装置を用いればよい。図２では撮像装置１７、１９、２１、２３に映像表示部３１が接続されており、映像表示部３１は、これらの装置から映像を取得して表示する。ただし、映像表示部３１が映像を取得する経路は図１に構成に限定されない。例えば制御部３３を介して映像を取得して映像表示部３１に表示させる構成でもよい。
図１及び図２では映像表示部３１は１つのみ図示している。この構成では、１つの映像表示部３１の画面を分割して、撮像装置１７、１９、２１、２３の映像を表示する領域を割り当てることで、いずれの装置が撮影した映像も表示できる。しかしながら映像表示部３１の数は１つに限定されない。撮像装置１７、１９、２１、２３の表示用に４つの異なる映像表示装置を用いてもよい。
撮像装置１７が撮像した映像を映像表示部３１に表示させた場合の例を図３に示す。
撮像装置１７はスプレッダ１３及びスプレッダ１３の着床目標である着床目標面１０ａを撮像する装置である。そのため、撮像装置１７が撮像した映像は、トロリ１１の側方からスプレッダ１３及び着床目標面１０ａを見下ろす映像となる。

制御部３３は、クレーン１における撮像装置１７、１９、２１、２３の現在の撮像範囲を図示する画像である撮像範囲画像３９を生成する装置である。
制御部３３は、撮像範囲画像３９とクレーン画像４０を重ねて処理画像４１を生成する装置でもある。

具体的には制御部３３は、位置取得部２９から撮像装置１７、１９、２１、２３の位置を示す位置情報を逐次取得し、撮像装置１７、１９、２１、２３の画角を示す画角情報を撮像装置１７、１９、２１、２３から逐次取得する。さらに位置情報及び画角情報を基に、撮像範囲画像３９を生成する。撮像範囲画像３９の例を図４に示す。図４の撮像範囲画像３９ａは撮像装置１７の撮像範囲を示す画像であり、撮像範囲画像３９ｂは撮像装置２３の撮像範囲を示す画像である。撮像範囲画像３９ａは、撮像装置１７の画角θａを反映した画像である。撮像範囲画像３９ｂは、撮像装置２３の画角θｂを反映した画像である。撮像倍率は画角で決まるため、画角情報は撮像装置１７、１９、２１、２３が撮像の際の映像の倍率設定のために各々保持している情報である。そのため、画角情報は、撮像装置１７、１９、２１、２３から制御部３３が取得すればよい。このように、撮像範囲画像３９の生成に必要な画角情報の取得が容易である点も本実施形態の有利な点である。さらに、撮像範囲画像３９は図４に示すように、撮像方向に直交する方向から見ると２等辺三角形で表示される。２等辺が交差する頂点は撮像装置の位置も示すため、撮像範囲画像３９を見れば、撮像装置の位置が分かる点も本実施形態の有利な点である。
なお、ここでいう撮像範囲とは、正確には映像表示部３１に表示される映像の範囲を意味する。例えば撮像装置１７、１９、２１、２３のレンズが光軸方向から見て円形の場合、撮像可能な範囲は、本来は円錐状になる。しかしながら映像表示部３１の表示領域は通常は矩形であるため、映像表示部３１に表示される映像の範囲は円錐の底面を矩形に切り取った領域を底面とする４角錐状になる。

制御部３３は、必要に応じて位置情報を基にクレーン１における撮像装置１７、１９、２１、２３の位置を示す位置画像３７を生成する。位置画像３７の例を図４に示す。図４の位置画像３７ａは撮像装置１７の位置を示す画像、ここでは撮像装置１７を囲む円環状の画像である。図４の位置画像３７ｂは撮像装置２３の位置を示す円環状の画像である。図４では位置画像３７ａと位置画像３７ｂは同じ形状と色彩で表示されているが、位置画像３７ａと位置画像３７ｂが異なる装置を示すことを運転手が視覚的に認識できるように、異なる形状や色彩で表示してもよい。また、位置画像３７ａと位置画像３７ｂに、撮像装置１７、２３を区別する文字等を付してもよい。
撮像範囲画像３９に加えて位置画像３７も生成することで、クレーン１における撮像装置１７、１９、２１、２３の位置を運転手がより正確に把握できる。

さらに制御部３３は、必要に応じてクレーン１の周辺にある地形及び構造物の形状を図示する周辺画像４３を生成する。周辺画像４３の例を図４に示す。図４では地形及び構造物の形状を図示する画像として、岸壁画像４５、コンテナ船画像４７、コンテナ画像５１、及び海面画像５３を示す。岸壁画像４５は岸壁１０の位置と形状を示す画像である。コンテナ船画像４７はコンテナ船４８の位置と形状を示す画像である。コンテナ画像５１はコンテナ船４８に蔵置されたコンテナ４９の配置を示す画像である。海面画像５３は海面の高さを示す画像である。
岸壁画像４５、コンテナ船画像４７、コンテナ画像５１は、例えばクレーン１の周辺にある地形及び構造物の形状を示す情報を図２に示すＴＯＳ（Terminal Operation System）３２から制御部３３が取得して、取得した情報を基に、制御部３３が画像化することで得られる。海面画像５３は、例えばクレーン１に設けた図示しないレーザ変位計で潮位を測定することで得られる。

制御部３３は、クレーン１を示す画像であるクレーン画像４０も取得する。
クレーン画像４０はクレーン１の外形を示す画像である。クレーン画像４０の表示の際は、トロリ１１等の可動部が移動中の場合、移動に応じて逐次トロリ１１の位置を変更した画像がクレーン画像４０として用いられる。図４にクレーン画像４０の例を示す。クレーン画像４０はクレーン１の外形を視認できる画像であれば、具体的な表示態様は限定しない。例えば図４ではクレーン画像４０として、クレーン１の全体図を示しているが、クレーン１と位置画像３７及び撮像範囲画像３９の位置関係が分かれば、必ずしもクレーン１全体の外形を表示しなくてもよい。

クレーン画像４０の取得手段は特に限定しない。あらかじめ図示しない記憶部等に記憶されたクレーン１の模式図を示す画像を用いてもよいし、クレーン１を実際に撮像した映像に制御部３３が画像処理等を施してクレーン画像４０を生成してもよい。

制御部３３は、撮像範囲画像３９にクレーン画像４０を重ね、さらに必要に応じて位置画像３７と周辺画像４３を重ねて処理画像４１を生成する。
処理画像４１の例を図４に示す。処理画像４１には位置画像３７、撮像範囲画像３９、クレーン画像４０及び周辺画像４３が重ねて表示されている。
そのため、処理画像４１におけるクレーン画像４０と撮像範囲画像３９の位置関係を見れば、対応する撮像装置の現在の撮像範囲を運転手が正確に把握できる。
また、処理画像４１におけるクレーン画像４０と位置画像３７の位置関係を見れば、対応する撮像装置のクレーン１における現在位置を運転手が正確に把握できる。
さらに、撮像範囲画像３９と周辺画像４３の位置関係を見れば、撮像蔵置の撮像範囲外にある地形や構造物も運転手が把握できる。

この点について、より具体的に説明する。
図１に示すように、コンテナ船４８は多数のコンテナ４９を船倉及び甲板に蔵置している。そのため、撮像装置１７がコンテナ船４８の上方に位置する場合、撮像装置１７が撮像した画像は図３に示すように、コンテナ船４８に蔵置されたコンテナ４９で画面が埋め尽くされた画像となる。この画像には、撮像装置１７の位置を示す目印となる情報がないので、撮像装置１７のクレーン１における現在位置及び撮像範囲を運転手が把握するのが困難な場合がある。
この場合でも、図４に示す処理画像４１におけるクレーン画像４０と撮像範囲画像３９ａの位置関係を見れば、撮像装置１７のクレーン１における撮像範囲を運転手が把握できる。
また、位置画像３７を含む処理画像４１を表示することで、撮像装置１７のクレーン１における現在位置を正確に把握できる。

さらに、周辺画像４３を含む処理画像４１を表示することで、撮像装置１７、１９、２１、２３の撮像範囲外の地形や構造物の位置と大きさも撮像範囲表示部３５に表示されるため、撮像範囲外の地形や構造物にクレーン１が衝突する事故を防止できる。

例えば、撮像装置１７が図４に示す画角θｃで下方を撮像しており、映像表示部３１に表示されるコンテナ４９の映像は図３の領域Ｒｃで示す範囲の映像であったとする。図４に示すようにスプレッダ１３が吊り上げているコンテナ４９ｂのｘ方向海側には、コンテナ４９ｂと略同じ鉛直方向高さでコンテナ４９ａがコンテナ船４８に蔵置されている。そのため、スプレッダ１３をこの鉛直方向高さのままでｘ方向海側に移動させると、コンテナ４９ｂがコンテナ４９ａに接触する恐れがある。

ここで、撮像装置１７の撮像倍率を高くすることで、撮像装置１７の画角が図４に示す画角θａに変更されたとする。この状態で映像表示部３１に表示されるコンテナ４９の映像範囲は図３の点線で囲んだ領域Ｒａを拡大した映像となる。領域Ｒａを表示した映像では領域Ｒｃを表示した映像よりも個々のコンテナ４９が拡大されて細部が見やすくなる。一方で画角θａは画角θｃよりも角度が小さいため、撮像範囲が領域Ｒａより狭くなる。例えば領域Ｒｃに含まれていたコンテナ４９ａが、領域Ｒａに含まれないので、映像表示部３１に領域Ｒａを映す場合、コンテナ４９ａは表示されない。ところが、領域Ｒａが表示された映像表示部３１を見た運転手は、コンテナ４９の表示が大きくなったことから撮像範囲が狭くなったことはわかるが、コンテナ４９ａが表示されなくなったことに気付かない可能性がある。そのため、コンテナ４９ａが無いと運転手が誤認してｘ方向海側にスプレッダ１３を移動させることで、両者が接触する恐れがある。

一方で、図４に示す処理画像４１を運転手が見れば、領域Ｒａが映像表示部３１に表示されている場合、コンテナ４９ａが撮像装置１７の撮像範囲外にあり、コンテナ４９ｂの鉛直方向高さが、コンテナ４９ａの鉛直方向高さと略等しいことが分かる。そのため、ｘ方向海側にスプレッダ１３を移動させると、コンテナ４９ｂにコンテナ４９ａが接触する恐れがあることを運転手が認識できる。よって、ｘ方向海側にスプレッダ１３を移動させる前にコンテナ４９ｂがコンテナ４９ａの上面よりも鉛直方向上方に位置する高さまでスプレッダ１３を移動させる等の、適切な荷役操作を運転手が選択できる。これにより、コンテナ４９ａにコンテナ４９ｂが接触する事故を回避できる。

処理画像４１は、撮像装置１７、１９、２１、２３のうち、実際に撮像中の撮像装置に対応する撮像範囲画像３９を少なくとも表示すればよい。この構成とすることで、映像表示部３１に映像を表示中の装置と、その装置のクレーン１における撮像範囲を運転手が正確に把握できる。また、撮像範囲が表示されない装置は、映像表示部３１に映像を表示中ではないこともわかる。例えば図４では撮像装置１７、１９、２１、２３のうち、撮像装置１７、２３の撮像範囲画像３９のみを示しているが、これは撮像装置１９、２１が撮像中ではないことを意味する。

図４では処理画像４１として、クレーン１の走行方向から見たクレーン１における撮像装置１７の撮像範囲を示す画像が表示されている。図４ではｙ方向から見た画像が表示されている。
処理画像４１として、ｙ方向からみた画像を生成することで、トロリ１１のような可動部に撮像装置１７がある場合に、トロリ１１の可動に伴う撮像装置１７の位置の変化が撮像範囲表示部３５に表示される。よって、トロリ１１の移動に伴う撮像装置１７の撮像範囲の変化を正確に運転手が把握できる。

ただし、処理画像４１はｙ方向から見た画像には限定されない。
例えば、クレーン１の上面図（図５のｚ方向から見た図）を示す画像を処理画像４１としてもよい。これらはクレーン１の走行方向に直交する方向から見た画像である。図５に、処理画像４１としてクレーン１のｚ方向から見た図を示す画像を用いた例を示す。
図５では、クレーン１の移動に伴い、クレーン画像４０の位置が変化するのを運転手が視認できる。図５ではクレーン１の移動に伴い、撮像装置１７、１９、２１の撮像範囲画像３９ａ、３９ｃ、３９ｄの位置が変化するのも運転手が視認できる。撮像装置１７、１９、２３の位置画像３７ａ、３７ｃ、３７ｄの位置が変化するのも運転手が視認できる。

図５に示す処理画像４１は、クレーン１の走行中に撮像範囲表示部３５に表示させる画像として有用である。これはクレーン１の走行中は、走行方向前方にあるシャーシ等の構造物とクレーン１との衝突事故を防ぐために、走行方向を撮像する撮像装置１９、２１の撮像位置と撮像範囲を正確に運転手が認識する必要があるためである。

なお、処理画像４１として、図５に示すようにｘ方向から見た図を表示する場合、クレーン１の現在位置に関する位置情報も取得する必要がある。この位置情報は、例えばクレーン１の走行装置７の駆動輪の回転数や回転方向に係る情報をＰＬＣ３０から制御部３３が取得することでも求められるが、変位計等でクレーン１の位置を実測してもよい。

処理画像４１として、クレーン１が走行している場合とそれ以外の場合で、異なる方向から見た画像を生成してもよい。
例えば、クレーン１の走行時は、処理画像４１として、図５に示すように、ｚ方向から見た図を生成し、それ以外は、図４に示すように、ｙ方向から見た図を生成してもよい。この構成とすることで、クレーン１の走行中は、処理画像４１として、クレーン１の走行方向に直交する方向から見た画像が表示されるので、クレーン１がレール５に沿って走行していることがわかる。また、クレーン１の荷役中は、クレーン１は走行しないので、処理画像４１としてクレーン１の走行方向から見た画像が表示される。そのため、トロリ１１が移動中であることも分かる。
なお、クレーン１が走行中であるか否かは、例えば走行装置７の駆動の有無に係る情報をクレーン１に設けられたＰＬＣ３０等から取得し、当該情報を基に制御部３３が判断する。

このように、クレーン１において動いている対象であるトロリ１１又はクレーン１自体の動作が見える画像を処理画像４１として常に表示することで、撮像装置１７、１９、２１、２３の撮像位置の変化をより正確に把握できる。

あるいはトロリ１１とクレーン１の両方の動作が見える画像を斜視図として処理画像４１を生成してもよい。この構成では、クレーン１が走行している場合とそれ以外の場合で、異なる方向から見た画像を生成する必要がない点で有利である。ただし、処理画像４１は、撮像装置１７、１９、２１、２３のうち、撮像中の装置の少なくとも１つの光軸に対して交差する方向である必要がある。

図２に示すように、制御部３３は、撮像装置１７、１９、２１、２３、位置取得部２９、映像表示部３１、及び撮像範囲表示部３５に接続されている。制御部３３は例えばコンピュータの中央演算装置等である。クレーン１の運転を制御する図示しない運転制御部が、運転支援システム２７の制御部３３を兼ねてもよい。

撮像範囲表示部３５は処理画像４１を表示する装置である。撮像範囲表示部３５の具体的な構成は特に限定されず、液晶等の公知の表示部を用いればよい。

撮像範囲表示部３５は、映像表示部３１と同じ表示部であってもよい。この場合、撮像装置１７、１９、２１、２３が撮像した映像と処理画像４１を別々に映像表示部３１に表示してもよいし、映像の一部分に処理画像４１を重ねて表示してもよい。
映像と処理画像４１を重ねて表示する場合は、処理画像４１を表示する位置、大きさを運転手が調整できる構成が好ましく、必要なときのみ運転手の操作等で処理画像４１を表示させる構成がより好ましい。
以上が本実施形態に係るクレーン１の運転支援システム２７の概略構成の説明である。

次に、本実施形態に係るクレーン１の運転支援システム２７を用いた運転支援方法の例について、図６を参照して簡単に説明する。なお、以下に示す例は、クレーン１の走行中は処理画像４１として図４のｚ方向から見た画像を生成し、それ以外は処理画像４１として図４のｙ方向から見た画像を生成する場合を示す例である。

まず制御部３３は撮像装置１７、１９、２１、２３のいずれかあるいは複数を用いてクレーン１の周囲の映像を撮像し、撮像した映像を映像表示部３１に表示させる（図６のＳ０）。なお、撮像を行う撮像装置は、制御部３３ではなく運転手が運転室１５の操縦桿を操作する等して選択してもよい。この場合、制御部３３には運転手が選択した撮像装置を示す情報が操縦桿等から入力される。
次に制御部３３は、撮像装置１７、１９、２１、２３のうち、映像表示部３１に映像を表示中の装置の、クレーン１における現在の位置情報を位置取得部２９から取得する（図６のＳ１）。
次に制御部３３は、撮像装置１７、１９、２１、２３のうち、映像表示部３１に映像を表示中の装置の現在の画角情報を取得する（図６のＳ２）。
次に制御部３３は、必要に応じてＴＯＳ３２等から周辺情報を取得する（図６のＳ３）。なお、Ｓ１〜Ｓ３は必ずしも図６に示す順番で行う必要はなく、順番を入れ替えてもよい。

次に、制御部３３は、走行装置７の駆動の有無に係る情報をクレーン１に設けられたＰＬＣ３０等から取得する等して、クレーン１が走行中であるか否かを判断し、走行中の場合はＳ５−１に進み、それ以外はＳ５−２に進む（図６のＳ４）。

クレーン１が走行中であると判断した場合、制御部３３は、位置情報及び画角情報を基に、撮像範囲画像３９として、図４のｚ方向から見た画像を生成する（図６のＳ５−１）。
さらに制御部３３は必要に応じて、位置情報を基に位置画像３７として、図４のｚ方向から見た画像を生成する（図６のＳ６−１）。
さらに制御部３３は、Ｓ３を実施している場合、周辺情報を基に周辺画像４３として、図４のｚ方向から見た画像を生成する（図６の７−１）。なお、Ｓ５−１、Ｓ６−１、Ｓ７−１は必ずしも図６に示す順番で行う必要はなく、順番を入れ替えてもよい。

制御部３３は、クレーン１が走行中以外の状態にあると判断した場合、例えば走行装置７の動作が停止中と判断した場合、制御部３３は、位置情報及び画角情報を基に、撮像範囲画像３９として、図４のｙ方向から見た画像を生成する（図６のＳ５−２）。
さらに制御部３３は必要に応じて、位置情報を基に位置画像３７として、図４のｙ方向から見た画像を生成する（図６のＳ６−２）。
さらに制御部３３は、Ｓ３を実施している場合、周辺情報を基に周辺画像４３として、図４のｙ方向から見た画像を生成する（図６のＳ７−２）。なお、Ｓ５−２、Ｓ６−２、Ｓ７−２は必ずしも図６に示す順番で行う必要はなく、順番を入れ替えてもよい。

次に、制御部３３は、位置画像３７、撮像範囲画像３９、周辺画像４３をクレーン画像４０に重ねて処理画像４１を生成する（図６のＳ８）。
最後に制御部３３は、処理画像４１を撮像範囲表示部３５に送信して、処理画像４１を表示させ、Ｓ０に戻る（図６のＳ９）。
以上が、本実施形態に係るクレーン１の運転支援システム２７を用いた運転支援方法の例の説明である。

このように、本実施形態の運転支援システム２７では、撮像装置１７の現在位置と画角から、クレーン１における撮像装置１７の撮像範囲を示す画像を制御部３３が生成して、クレーン画像４０に重ねて撮像範囲表示部３５に表示する。
そのため、撮像装置１７の撮像範囲の変化を運転手が容易に把握できる。

以上、本発明を実施形態に基づき説明したが、本発明は実施形態に限定されない。当業者であれば本発明の技術思想の範囲内で各種変形例及び改良例を創出するのは当然のことであり、これらも本発明に含まれる。

例えば、本実施形態では、運転支援システム２７の適用対象として、岸壁クレーンを例示しているが、クレーンであれば、運転支援システム２７の適用対象は岸壁クレーンに限定されない。例えばジブクレーン、門型クレーン、アンローダ等にも運転支援システム２７は適用できる。

また、本実施形態では、運転支援システム２７の適用対象として、遠隔操作方式のクレーン１を例示しているが、運転支援システム２７の適用対象は遠隔操作方式に限定されない。例えば運転室１５がクレーン１のトロリ１１等に設けられる場合にも運転支援システム２７は適用できる。この場合、運転室の位置を位置情報とし、運転室における運転手の視野を画角情報として、運転手の視野の範囲を撮像範囲画像３９として生成してもよい。

１ クレーン
３ 脚構造体
５ レール
７ 走行装置
９ 桁
１０ 岸壁
１０ａ 着床目標面
１１ トロリ
１３ スプレッダ
１５ 運転室
１７、１９、２１、２３ 撮像装置
２５ ポータルタイ
２７ 運転支援システム
２９ 位置取得部
３０ ＰＬＣ
３１ 映像表示部
３２ ＴＯＳ
３３ 制御部
３４ 機械室
３５ 撮像範囲表示部
３７、３７ａ、３７ｂ、３７ｃ、３７ｄ 位置画像
３９、３９ａ、３９ｂ、３９ｃ、３９ｄ 撮像範囲画像
４０ クレーン画像
４１ 処理画像
４３ 周辺画像
４５ 岸壁画像
４７ コンテナ船画像
４８ コンテナ船
４９、４９ａ、４９ｂ コンテナ
５１ コンテナ画像
５３ 海面画像

Claims (5)

1. 周囲の映像を逐次撮像する撮像装置を備えるクレーンの運転を支援するための、クレーンの運転支援システムであって、
   前記撮像装置の前記クレーンにおける現在位置を位置情報として逐次取得する位置取得部と、
   前記撮像装置に接続され、前記撮像装置が撮像した映像を取得して表示する映像表示部と、
   前記撮像装置、前記位置取得部、及び前記映像表示部に接続され、
   前記位置情報を前記位置取得部から逐次取得し、前記撮像装置の画角を示す画角情報を前記撮像装置から逐次取得し、
   前記位置情報及び前記画角情報を基に、前記クレーンにおける前記撮像装置の撮像範囲を示す撮像範囲画像を生成し、
   前記撮像範囲画像に前記クレーンの外形を示すクレーン画像を重ねて処理画像を生成する制御部と、
   前記制御部に接続され、前記処理画像を表示する撮像範囲表示部と、
   前記クレーンを走行させる走行装置と、を備え、
   前記制御部は、前記クレーンが走行中であるか否かを前記走行装置の駆動の有無から判断し、
   前記クレーンの走行時は、前記処理画像として前記クレーンの走行方向に直交する方向から見た画像を生成し、
   走行中でない場合、前記処理画像として、前記クレーンの走行方向から見た図を生成することを特徴とするクレーンの運転支援システム。
2. 前記制御部は、
   前記位置情報を基に前記撮像装置の現在位置を示す画像である位置画像を生成し、
   前記位置画像と、前記撮像範囲画像に前記クレーン画像を重ねて前記処理画像を生成して前記撮像範囲表示部に表示させる請求項１に記載のクレーンの運転支援システム。
3. 前記制御部は、
   前記クレーンの周辺にある地形及び構造物の形状を示す周辺情報を取得して、これらを図示する周辺画像を生成し、前記クレーン画像と、前記撮像範囲画像と、前記周辺画像を重ねて前記処理画像を生成し、前記撮像範囲表示部に表示させる請求項１に記載のクレーンの運転支援システム。
4. 前記制御部は、
   前記処理画像として、前記クレーンの走行方向に直交する方向か、又は前記クレーンの走行方向から見た画像を生成する請求項１〜３のいずれかに記載のクレーンの運転支援システム。
5. 周囲の映像を逐次撮像する撮像装置を備えるクレーンの運転を支援するための、クレーンの運転支援方法であって、
   前記撮像装置の前記クレーンにおける現在位置を位置情報として逐次取得し、
   前記撮像装置が撮像した映像を取得して映像表示部に表示し、
   前記位置情報を逐次取得し、前記撮像装置の画角を示す画角情報を前記撮像装置から逐次取得し、
   前記位置情報及び前記画角情報を基に、前記クレーンにおける前記撮像装置の撮像範囲を示す撮像範囲画像を生成し、
   前記撮像範囲画像に前記クレーンを示すクレーン画像を重ねて処理画像を生成して撮像範囲表示部に表示させ、
   前記処理画像を生成する際に、
   前記クレーンが走行中であるか否かを前記クレーンの走行装置の駆動の有無から判断し、
   前記クレーンが走行中であると判断した場合は、前記処理画像として前記クレーンの走行方向に直交する方向から見た画像を生成し、
   走行中でないと判断した場合は、前記処理画像として、前記クレーンの走行方向から見た図を生成することを特徴とするクレーンの運転支援方法。

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