JP6879957B2

JP6879957B2 - 基準局装置

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Publication number: JP6879957B2
Application number: JP2018020903A
Authority: JP
Inventors: 洋輔花田; 達也石野
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2018-02-08
Filing date: 2018-02-08
Publication date: 2021-06-02
Anticipated expiration: 2038-02-08
Also published as: US20210041575A1; KR20200119228A; EP3751314A4; JP2019138727A; EP3751314A1; WO2019155812A1; CN111670386A; JP2021119353A

Description

本発明は、移動局との間で無線通信を行う通信用アンテナと、測位衛星から測位信号を受信する測位用アンテナと、前記測位用アンテナ及び前記通信用アンテナの作動を制御する制御ユニットと、を備えた基準局装置に関する。

近年、作業地での作業車両による農作業等を効率よく行うために、当該作業車両を自動走行させるための自動走行システムが開発されている（例えば、特許文献１を参照。）。このような自動走行システムでは、測位衛星からの測位信号を受信する測位用アンテナを、作業地を走行する移動局としての作業車両と、当該作業地近傍に設置された基準局としての基準局装置との双方に設置し、これら移動局と基準局の双方の測位用アンテナにて受信した測位信号を用いて、移動局である作業車両の現在位置を精度良く測位する。
また、このような自動走行システムで利用される基準局装置は、作業車両の走行領域に併せて適切な位置に設置することが望ましいため、可搬型として構成することが求められている。

尚、携帯端末用の通信ネットワークの分野においては、簡易に設置可能な可搬型基地局装置（アクセスポイント）が提供されている（例えば、特許文献２を参照。）。しかしながら、この特許文献２の可搬型の基地局装置は、端末装置との通信を目的とするものであって、作業車両の自動走行システムに利用される基準局装置のように、測位衛星との通信を行うものではない。

特開２０１４−０８５１６８号公報特開２００７−２５９２８９号公報

自動走行システムに利用される基準局装置では、移動局となる作業車両との通信状態を良好なものとするために、移動局との間で無線通信を行う通信用アンテナについては、高い位置に設置することが好ましい。一方、測位用アンテナについては、比較的重量があるため、高い位置に設置した場合には、不安定となって転倒し易くなる上に、測位のずれが生じ易くなる。

この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、可搬型に構成した場合でも安定姿勢を維持しつつ、高精度な測位が可能となる基準局装置を提供する点にある。

本発明の第１特徴構成は、移動局との間で無線通信を行う通信用アンテナと、
測位衛星から測位信号を受信する測位用アンテナと、
前記測位用アンテナ及び前記通信用アンテナの作動を制御する制御ユニットと、を備えた基準局装置であって、
前記制御ユニット及び前記測位用アンテナが取り付けられて地表面に支持される基準局本体と、
前記通信用アンテナを前記基準局本体よりも上方に支持する通信用アンテナ支持部と、
前記基準局本体に対して前記通信用アンテナ支持部を着脱自在に取り付ける通信用アンテナ取付部と、を備えた点にある。

本構成によれば、測位衛星から測位信号を受信する測位用アンテナについては、制御ユニットと共に、地表面に安定して支持される基準局本体に直接取り付けられている。よって、測位用アンテナの安定化を図り、高精度な測位を実現することができる。一方、移動局との間で無線通信を行う通信用アンテナについては、基準局本体に対して取り付けられる通信用アンテナ支持部により支持されている。よって、基準局本体を低い位置に配置しながらも、通信用アンテナを基準局本体よりも上方のできるだけ高い位置に配置して、移動局側との間で良好な通信を実現することができる。
更に、通信用アンテナ取付部により、通信用アンテナを支持するための通信用アンテナ支持部を基準局本体から取り外して、コンパクトな状態で容易に搬送することができる。
従って、本発明により、可搬型に構成した場合でも安定姿勢を維持しつつ、高精度な測位が可能となる基準局装置を提供することができる。

本発明の第２特徴構成は、前記基準局本体が、前記制御ユニットを内部に収容すると共に、当該制御ユニットの前面側を開閉自在な開閉扉を有する点にある。

本構成によれば、基準局本体に制御ユニットを収容した状態において、当該制御ユニットの前面側を開閉扉により開閉することができる。よって、開閉扉を開状態とすれば、制御ユニットの前面側の操作部に対する操作等を容易に行うことができ、一方、開閉扉を閉状態とすれば、誤操作を防止しつつ、当該制御ユニットの太陽光による劣化や雨や埃等による故障等を好適に抑制することができる。

本発明の第３特徴構成は、前記通信用アンテナ支持部が、上下に延びる支持棒で構成されていると共に、当該支持棒の上端部に、前記通信用アンテナが着脱自在に取り付けられ、
前記通信用アンテナ取付部が、前記基準局本体の側方に設けられた前記支持棒を当該支持棒の下端部を地表面に当接させた状態で保持可能に構成されている点にある。

本構成によれば、通信用アンテナ取付部により、上端部に通信用アンテナが取り付けられた支持棒を、下端部を地表面に当接させた状態で基準局本体の側方に設けて保持することができる。よって、通信用アンテナを適切な高さに支持しながら、支持棒の下端部が地表面に当接することにより、支持棒及びその上端部に取り付けられた通信用アンテナの姿勢を安定化させることができる。更に、支持棒の下端部が地表面に当接するので、支持棒及び通信用アンテナの荷重を地表面で支持することができ、その荷重が基準局本体側にかかることを防止できる。よって、基準局本体及びそれに取り付けられる測位用アンテナの姿勢についても安定化させて、基準局本体の転倒を抑制しながら、測位用アンテナによる測位の精度を一層向上することができる。

本発明の第４特徴構成は、前記基準局本体が、地表面に立設される支持脚体に対して着脱自在に取り付けられる支持脚体取付部を有する点にある。

本構成によれば、支持脚体取付部により、基準局本体を地表面に立設される支持脚体から取り外して、一層容易に搬送することができる。更に、基準局本体が支持脚体取付部を有することで、三脚や杭など複数種の支持脚体に対して適宜基準局本体を取り付けることができる。

自動走行システムの概略構成及び基準局装置の設置状態を示す図自動走行システムにおける基準局及び移動局の通信制御状態を示すブロック図基準局装置の外観状態を示す図通信用アンテナ支持部の構成を示す図基準局装置における基準局本体での通信用アンテナ支持部及び支持脚体の取付状態を示す図基準局装置における基準局本体の背面側の状態を示す図基準局装置における基準局本体の前面側の状態を示す図基準局装置における基準局本体の開閉扉を開状態とした状態を示す図基準局装置の収納ボックスへの収納状態を示す図基準局装置の収納ボックスへの収納手順を説明する図支持棒及び支持脚を収容する収納用枠体の構成を示す図収納用枠体の作業車両への取付手順を説明する図

本発明に係る基準局装置の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１及び図２に示すように、本実施形態の基準局装置１０は、移動局としての作業車両１を予め定められた経路に沿って自動走行させるための自動走行システムにおいて基準局として利用されものとして構成されている。
尚、本実施形態では、作業車両１としてトラクタを例示しているが、トラクタの他、田植機、コンバイン、土木・建築作業装置、除雪車等、乗用型作業車両に加え、歩行型作業車両も適用可能である。

（自動走行システム）
先ず、本実施形態の基準局装置１０を利用した自動走行システムの構成について説明する。
自動走行システムでは、作業地を走行する作業車両１の例えばキャビンのルーフ上面に、衛星測位システム（ＮＳＳ：ＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）を構成する測位衛星７からの測位信号を受信する測位用アンテナ２を設置して、当該作業車両１を移動局としている。一方、作業車両１の自動走行を行う作業地の近傍には、作業車両１側と同じ測位衛星７からの測位信号を受信する測位用アンテナ１９を有する基準局装置１０を設置して、当該基準局装置１０を基準局としている。
自動走行システムは、これら基準局装置１０と作業車両１との夫々にて受信した測位信号を用いて、作業車両１の現在位置を測位するものとして構成されている。

図２に示すように、作業車両１には、ＣＰＵや記憶装置等で構成された制御ユニット４と、基準局装置１０の通信用アンテナ１１との間で無線通信を行う通信用アンテナ３とが設けられている。一方、基準局装置１０には、ＣＰＵや記憶装置等で構成された制御ユニット３０と、作業車両１の通信用アンテナ３との間で無線通信を行う通信用アンテナ１１とが設けられている。これら通信用アンテナ３，１１の夫々は、ユーザが利用するタブレット型パーソナルコンピュータ等の携帯情報端末５（図１参照）との間でも、ＷｉＦｉ等を通じた無線通信が可能に構成されている。

各無線通信に用いられる周波数帯域は、共通の周波数帯域であってもよいし、互いに異なる周波数帯域であってもよい。また、携帯情報端末５は、例えば、タッチパネルを有するタブレット型のパーソナルコンピュータ等から構成され、各種情報をタッチパネルに表示可能であり、タッチパネルを操作することで、各種の情報も入力可能となっている。携帯情報端末５は、ユーザが作業車両１の外部にて携帯して使用することが可能であると共に、作業車両１の運転席の側脇等に装着して使用することもできる。

通信用アンテナ３，１１により、作業車両１と基準局装置１０との間でリアルタイムの情報の送受信が可能となる。更には、所定のアプリケーションソフトウェアを実行した携帯情報端末５を用いて、作業車両１を遠隔で操作することが可能となる。

作業車両１に設けられた制御ユニット４は、所定のコンピュータソフトウェアを実行することで、以下に説明する移動局測位処理、方位角特定処理、及び、自動走行制御等を実行する。

作業車両１側の制御ユニット４が実行する移動局測位処理は、作業車両１に設置された測位用アンテナ２にて測位衛星７から受信した測位信号と基準局装置１０から受信した補正情報とに基づく測位を実行して、移動局である作業車両１の現在位置の緯度・経度等を示す移動局測位情報を求める処理として構成されている。

例えば、移動局測位処理により行われる測位としては、ディファレンシャル測位方式（ＤＧＰＳ測位方式）、リアルタイムキネマティック測位方式（ＲＴＫ−ＧＰＳ測位方式）等の各種の測位方法が適用される。
制御ユニット４は、例えば数秒毎に移動局測位処理による測位を繰り返し実行し、その測位により得られた移動局測位情報を、測位時の時間情報と関連付けて逐次保存する。

作業車両１側の制御ユニット４が実行する方位角特定処理は、作業車両１の移動に伴って移動局測位処理での測位により得られた移動局測位情報の変化状態から、作業車両１の方位角を求める処理として構成されている。

例えば、方位角特定処理では、移動局測位処理により現在の移動局測位情報が得られた時点で、既に保存された直前の移動局測位情報を参照し、その直前の移動局測位情報から現在の移動局測位情報に向かう速度ベクトルの向きを、作業車両１の方位角として特定することができる。
尚、上記直前の移動局測位情報としては、保存された直前の移動局測位処理での測位により得られた移動局測位情報を用いることができるが、例えば作業車両１の走行開始時においては、単独測位又はユーザが入力して得られた移動局測位情報を用いることもできる。

制御ユニット４は、例えば移動局測位処理による測位が実行される毎に作業車両１の方位角を逐次特定し、それにより得られた作業車両１の方位角を、特定時の時間情報と関連付けて逐次保存する。

作業車両１側の制御ユニット４が実行する自動走行制御は、移動局測位処理での測位により得られた移動局測位情報を用いて、予め定められた目標走行経路に沿った作業車両１の自動走行を実行する処理として構成されている。

例えば、携帯情報端末５において、作業車両１の自動走行に必要な目標走行経路などの情報がユーザにより生成され、その情報が、作業車両１側に送信されて保存される。そして、自動走行制御では、方位角特定処理で特定された作業車両１の方位角や、３軸のジャイロと３方向の加速度計等を有するＩＭＵ（ＩｎｅｒｔｉａｌＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＵｎｉｔ：慣性計測装置）で計測される作業車両１の姿勢等を適時参照しながら、作業車両１に装備されたエンジン制御装置、変速装置及び操舵装置等の各種装置を自動制御する。この自動制御により、移動局測位処理での測位により得られた移動局測位情報が示す作業車両１の現在位置が携帯情報端末５から受信した目標走行経路に沿ったものになるように、作業車両１の自動走行が実行される。

基準局装置１０に設けられた制御ユニット３０は、所定のコンピュータソフトウェアを実行することで、以下に説明する基準局測位処理、基準局登録処理、補正情報生成処理等を実行する。

基準局装置１０側の制御ユニット３０が実行する基準局測位処理は、基準局装置１０に設置された測位用アンテナ１９にて測位衛星７から受信した測位信号に基づく測位を実行して、基準局である基準局装置１０の現在位置の緯度経度等を示す基準局測位情報を求める処理として構成されている。

具体的に、基準局測位処理により行われる測位では、１つの測位用アンテナ１９で受信した複数の測位衛星７から測位信号を解析して、それら夫々の測位信号の伝搬時間から、測位用アンテナ１９の夫々の測位衛星７からの距離が求められる。このようにして得られた夫々の測位衛星７からの距離を解析することにより、測位用アンテナ１９が設けられた基準局装置１０の現在位置を示す基準局測位情報を求めることができる。例えば、基準局測位処理により行われる測位としては、１つの測位用アンテナ１９で受信した複数の測位衛星７から測位信号を解析して、それら夫々の測位信号の伝搬時間から測位用アンテナ１９の夫々の測位衛星７からの距離を求める単独測位方法が適用される。

基準局装置１０側の制御ユニット３０が実行する基準局登録処理は、固定位置に設置された基準局装置１０の設置位置の緯度・経度等を示す基準局設置位置情報を登録するものとして構成されている。例えば、新規に基準局装置１０を設置したり、基準局装置１０の設置位置を変更した場合において、基準局登録処理により基準局設置情報の登録が実行される。
更に、基準局登録処理は、手動入力作業を省略しながら、正確な基準局設置位置情報を確実に登録するために、基準局装置１０側で基準局装置１０の設置位置を求めて自動的に登録する自動登録処理を実行可能に構成されている。

基準局装置１０側の制御ユニット３０が実行する補正情報生成処理は、基準局装置１０に設置された測位用アンテナ１９にて測位衛星７から受信した測位信号と、基準局登録処理で予め登録された基準局設置位置情報とに基づいて、測位衛星７から受信される測位信号に対する補正情報を生成する処理として構成されている。

また、基準局装置１０側の制御ユニット３０は、例えば数秒毎に繰り返して補正情報生成処理により補正情報を生成し、その生成した補正情報を、通信用アンテナ３，１１を通じてリアルタイムに作業車両１側に送信する。そして、作業車両１側の制御ユニット４では、基準局装置１０側から受信した補正情報を、移動局測位処理におけるディファレンシャル測位方式又はリアルタイムキネマティック測位方式での測位に利用する。

例えば、作業車両１側の移動局測位処理において、ディファレンシャル測位方式で測位を行う場合には、補正情報の取得対象となる基準局装置１０の補正情報生成処理では、基準局登録処理で予め登録された基準局設置位置情報が示す基準局装置１０の設置位置に対し、基準局測位処理での測位により得られた基準局測位情報が示す基準局装置１０の設置位置の差分データを、補正情報として生成して、作業車両１側に送信する。

そして、作業車両１側の移動局測位処理において、ディファレンシャル測位方式で測位を行うにあたり、単独測位を実行して作業車両１の現在位置を求め、その単独測位により得られた現在位置を基準局装置１０側から受信した差分データにより補正することで、作業車両１の正確な現在位置の緯度・経度等を示す移動局測位情報を求める。

また、作業車両１側の移動局測位処理において、リアルタイムキネマティック測位方式で測位を行う場合には、補正情報の取得対象となる基準局装置１０の補正情報生成処理では、基準局登録処理で予め登録された基準局設置位置情報と、基準局装置１０側の測位用アンテナ１９で受信した測位信号の位相データとを、補正情報として生成して、作業車両１側に送信する。

そして、作業車両１側の移動局測位処理において、リアルタイムキネマティック測位方式で測位を行うにあたり、作業車両１側の測位用アンテナ２で受信した測位信号の位相データと、基準局装置１０側の測位用アンテナ１９で受信した測位信号の位相データとをリアルタイムで解析する。この解析により、基準局装置１０の設置位置に対する作業車両１の現在位置の相対位置関係を求め、その相対位置関係と基準局設置位置情報とから、作業車両１の正確な現在位置の緯度・経度等を示す移動局測位情報を求める。

尚、本実施形態では、本発明に係る基準局装置１０を自動走行システムに利用する例を説明したが、当該基準局装置１０の用途は、これに限るものではない。また、自動走行システムにおいて実施される測位処理等の各種処理内容についても、適宜変更しても構わない。

（基準局装置）
次に、本実施形態の基準局装置１０の構成について説明する。
図３に示すように、基準局装置１０は、移動局としての作業車両１との間で無線通信を行う通信用アンテナ１１と、測位衛星７から測位信号を受信する測位用アンテナ１９と、測位用アンテナ１９及び通信用アンテナ１１の作動を制御する制御ユニット３０とを備える。

基準局装置１０には、図５〜図８に示すように、地表面に立設される三脚等からなる支持脚体４０により支持された基準局本体２０が設けられている。この基準局本体２０に制御ユニット３０及び測位用アンテナ１９が取り付けられている。
測位用アンテナ１９については、約２Ｋｇと比較的重量があるため、高所に設置すると安定しないという問題がある。そこで、本実施形態では、測位用アンテナ１９は、制御ユニット３０と共に基準局本体２０に直接取り付けられて、支持脚体４０の重心軸線上であって約１ｍと比較的低所に安定して設置されることになる。よって、高精度な測位が可能となる。

基準局本体２０は、図７及び図８に示すように、制御ユニット３０を内部に収容すると共に、当該制御ユニット３０の前面側を開閉自在な開閉扉２０Ａを有する略箱状の筐体で構成されている。基準局本体２０を構成する筐体は、支持脚体４０により支持されて前面に制御ユニット３０が固定されるベースプレート２０Ｂと、その前面側に配置された箱状の開閉扉２０Ａとを有して構成されている。測位用アンテナ１９は、図５に示すように、ベースプレート２０Ｂの背面上端部側に固定されたブラケット２１に対してネジにより取り付けられている。

開閉扉２０Ａとベースプレート２０Ｂとは、図８に示すように、側縁部同士が上下に配置された蝶番２０Ｃを介して連結されている。そして、開閉扉２０Ａは、ベースプレート２０Ｂの前面に対して側方に揺動して離間する開状態（図８参照）と、ベースプレート２０Ｂの前面に近接する閉状態（図７参照）との間で、姿勢を変更して開閉自在となる。
よって、開閉扉２０Ａを開状態とすれば、図８に示すように、制御ユニット３０の前面に設けられたキースイッチや電源スイッチなどの操作部３０ａに対する操作や液晶ディスプレイなどの表示部３０ｂに対する視認を容易に行うことができる。一方、開閉扉２０Ａを閉状態とすれば、制御ユニット３０の前面が箱状の開閉扉２０Ａにより覆われた状態となって、当該制御ユニット３０への誤操作を防止しつつ、当該制御ユニット３０の太陽光による劣化や雨や埃等による故障等を好適に抑制できる。

制御ユニット３０の側面には、電源用のバッテリ３０ｃが取り付けられている。開閉扉２０Ａを開状態とすれば、このバッテリ３０ｃの交換が可能となる。
また、制御ユニット３０の底面には、測位用アンテナ１９や通信用アンテナ１１等との間の配線Ｗを接続するためのコネクタ３０ｄ等が設けられている。そして、開閉扉２０Ａの底部が開放されていることから、開閉扉２０Ａの開閉操作において、このコネクタ３０ｄに接続された配線Ｗが邪魔になることはない。
また、コネクタ３０ｄの前方側には、閉状態とされた開閉扉２０Ａの下端部が存在し、コネクタ３０ｄの後方側には、ベースプレート２０Ｂの下端部が存在することになる。このことにより、基準局本体２０が転倒した際でも、コネクタ３０ｄから配線Ｗが外れ難くなる。

図６に示すように、基準局本体２０のベースプレート２０Ｂの背面には、測位用アンテナ１９や通信用アンテナ１１に接続される配線Ｗを巻き付け可能な棒状体からなる配線巻き付け部２４が設けられている。よって、搬送時に測位用アンテナ１９や通信用アンテナ１１から取り外した配線Ｗや余剰の配線Ｗを邪魔にならないように配線巻き付け部２４に巻き付けておくことができる。

基準局本体２０には、図５及び図６に示すように、支持脚体４０に対して着脱自在に取り付けられる支持脚体取付部２５が設けられている。支持脚体取付部２５は、基準局本体２０のベースプレート２０Ｂの背面側に固定された角筒状のスリーブ部２６を有する。このスリーブ部２６が、支持脚体４０の上端部に固定された円柱状の本体取付柱部４２に対して上方から外嵌される状態で、基準局本体２０が支持脚体４０の上端部に取り付けられる。更に、スリーブ部２６には、当該スリーブ部２６に内挿される本体取付柱部４２を固定するための固定用ネジ２７が設けられている。この固定用ネジ２７を緩めることで、基準局本体２０を支持脚体４０から取り外して搬送することができる。更に、本実施形態では、支持脚体４０として三脚を用いているが、上記本体取付柱部４２を有するものであれば、三脚の代わりに杭などの別の支持脚体を利用することもできる。

基準局装置１０には、図３及び図４に示すように、通信用アンテナ１１を基準局本体２０よりも上方に支持する通信用アンテナ支持部１２として、上下に延びる棒状の支持棒１３が設けられている。この支持棒１３により通信用アンテナ１１を少なくとも基準局本体２０よりも上方の約３ｍの高さに保持することで、作業車両１側の通信用アンテナ３との間の無線通信が、遮蔽物による通信障害が抑制された良好なものとなる。

支持棒１３の上端部には、略Ｔ字形状のブラケット１４が取り付けられている。一方、通信用アンテナ１１の底部には比較的強力な磁石が取り付けられている。そして、一対の通信用アンテナ１１が、支持棒１３の上端部に取り付けられているブラケット１４の上面の両端部に磁着により固定されている。
ブラケット１４の下面の中央部にはスリーブ部１４ａが設けられている。このスリーブ部１４ａが支持棒１３の上端部に形成された柱状の差込部１３ａに対して外嵌する状態で、通信用アンテナ１１が支持棒１３の上端部に対して着脱自在に取り付けられることになる。

支持棒１３は、図４に示すように、約１ｍの長さの３つの棒状の支持棒部材１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃを嵌め込み式で連結して構成されている。よって、支持棒１３は、夫々の支持棒部材１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃに分割してコンパクトな状態で搬送することができる。

基準局装置１０には、図３、図５、及び図６に示すように、基準局本体２０に対して通信用アンテナ支持部１２を構成する支持棒１３を着脱自在に取り付ける通信用アンテナ取付部１６が設けられている。そして、通信用アンテナ取付部１６は、基準局本体２０の側方に設けられた支持棒１３を当該支持棒１３の下端部１３ｂを地表面に当接させた状態で保持可能に構成されている。

具体的に、通信用アンテナ取付部１６は、基準局本体２０のベースプレート２０Ｂの側縁部に固定されたベースプレート２２と、当該ベースプレート２２と対向配置される押え部材１７と、当該押え部材１７をベースプレート２２に対して近接させる状態で締結する固定用ネジ１８とで構成されている。そして、下端部１３ｂが地表面に当接した支持棒１３をベースプレート２２と押え部材１７との間に配置した状態で、固定用ネジ１８を締め付けることで、下端部１３ｂが地表面に当接した支持棒１３が基準局本体２０の側面部に沿った状態で固定される。即ち、この構成では、ベースプレート２２とそれに対して固定用ネジ１８により固定された押え部材１７との間には、基準局本体２０に設けられて上下方向に延びる筒状空間が形成されることになる。そして、その基準局本体２０側の筒状空間に対して、支持棒１３を立ち姿勢で挿入して貫通させる状態で、当該支持棒１３が、基準局本体２０の側方において下端部１３ｂを地表面に当接させた状態で保持されることになる。このように支持棒１３を保持することで、通信用アンテナ１１を適切な高さに支持しながら、支持棒１３及びその上端部に取り付けられた通信用アンテナ１１の姿勢を安定化させることができる。

更に、支持棒１３の下端部１３ｂが地表面に当接しているので、支持棒１３及び通信用アンテナ１１の荷重は、基準局本体２０ではなく、地表面に伝達される。よって、基準局本体２０及びそれに取り付けられる測位用アンテナ１９の姿勢についても安定化し、基準局本体２０の転倒が抑制されつつ、測位用アンテナ１９による測位の精度が一層向上することになる。
また、固定用ネジ１８を緩めれば、支持棒１３を基準局本体２０から簡単に取り外して、基準局本体２０とは別体で搬送することができる。

これまで説明したように基準局装置１０は、制御ユニット３０及び測位用アンテナ１９が取り付けられた基準局本体２０は、支持脚体４０から取り外すと共に、通信用アンテナ１１が取り付けられた通信用アンテナ支持部１２としての支持棒１３を取り外した状態で搬送可能となる。また、通信用アンテナ１１についても、支持棒１３から取り外した状態で搬送可能となる。
そして、これら基準局本体２０と、通信用アンテナ１１及びそれが固定されるブラケット１４については、図９及び図１０に示すように、所定の収納ボックス５０に収納した状態で搬送することができる。
かかる収納ボックス５０は、角容器状のボックス本体５０Ａと、その上面開口部を封鎖可能な蓋部材５０Ｂと、ボックス本体５０Ａの内部を所望の形状の空間に規定するための充填材５０Ｃとで構成されている。
そして、ボックス本体５０Ａの内部において充填材５０Ｃで規定された空間に、基準局本体２０を倒伏状態で収納し、その基準局本体２０と重なる状態でブラケット１４及びそれに固定された通信用アンテナ１１を収納することができる。
また、このようなボックス本体５０Ａへの収納時では、ブラケット１４においてスリーブ部１４ａが突出形成された面の両端部に通信用アンテナ１１を磁着している。このことで、使用時のように、ブラケット１４においてスリーブ部１４ａが突出形成された面とは反対側の面の両端部に通信用アンテナ１１を磁着する場合と比較して、必要となる収納スペースをコンパクトにすることができる。

また、図１１及び図１２に示すように、基準局本体２０が取り外された支持脚体４０や通信用アンテナ１１を支持するための支持棒１３については、作業車両１に設けられたステップＳに取り付けられた収納用枠体６０に収納した状態で搬送することができる。
かかる収納用枠体６０は、支持脚体４０を直立姿勢で収納可能な支持脚体収納部６１と、支持棒１３を３つの支持棒部材１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃに分割した状態で夫々を直立姿勢で収納可能な支持棒部材収納部６２とを有する。

支持脚体収納部６１は、背面側に固定された固定枠６１Ａと、その固定枠６１Ａの前面側において開閉自在に支持された開閉枠６１Ｂと、それらの下方側に設けられた筒状の先端支持部６１Ｃとを有して構成されている。そして、この支持脚体収納部６１に支持脚体４０を収納する際には、先ずは、図１１（ａ）示すように、開閉枠６１Ｂを開状態とし、支持脚体４０の下端部を先端支持部６１Ｃに挿入する状態で、当該支持脚体４０を直立姿勢で固定枠６１Ａの前面に立て掛け、次に、図１１（ｂ）に示すように、開閉枠６１Ｂを閉状態とする。この状態にて、支持脚体４０が直立姿勢で安定して保持されることになる。

一方、支持棒部材収納部６２は、上下方向に離間して配置された２つの支持プレート部６２Ａ、６２Ｂを有し、これら支持プレート部６２Ａ、６２Ｂには、夫々の支持棒部材１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃが上下方向に挿入される３つの挿通穴部６２ａが形成されている。また、下方側の支持プレート部６２Ｂの下方側には、上記挿通穴部６２ａに挿入された支持棒部材１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃの下端部が当接する先端支持プレート部６２Ｃが設けられている。そして、この支持棒部材収納部６２に支持棒部材１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃを収納する際には、図１１（ｂ）示すように、支持棒部材１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃを上下の支持プレート部６２Ａ、６２Ｂの各挿通穴部６２ａに上方から挿入し、その支持棒部材１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃの下端部を先端支持プレート部６２Ｃに当接させる。この状態にて、支持棒部材１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃが直立姿勢で安定して保持されることになる。尚、下方側の支持プレート部６２Ｂと先端支持プレート部６２Ｃとは、コの字状の断面を有する板状部材にて一体的に構成されている。

この収納用枠体６０は、図１２に示すように、支持脚体収納部６１の先端支持部６１Ｃが上面に設けられた底プレート部６３とその下面側にボルト７０及びナット７１により固定可能な挟持プレート６４との間でステップＳを挟持する状態で、作業車両１のステップＳに固定されている。よって、ステップＳに対する収納用枠体６０の着脱を容易に行うことができる。

〔別実施形態〕
本発明の他の実施形態について説明する。尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用することに限らず、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。

（１）上記実施形態では、基準局本体２０を、制御ユニット３０の前面側を開閉自在な開閉扉２０Ａを有する略箱状の筐体で構成したが、当該基準局本体２０の構成については適宜改変可能であり、例えば、開閉扉２０Ａを省略し、制御ユニット３０の前面側を開放するように構成しても構わない。

（２）上記実施形態では、通信用アンテナ１１を基準局本体２０よりも上方に支持する通信用アンテナ支持部１２としての支持棒１３を、基準局本体２０に対して、下端部１３ｂが地表面に当接する状態で保持するように構成したが、例えば、支持棒１３の下端部１３ｂを、地表面に当接させずに浮かせた状態としたり、支持脚体４０に保持させるように構成しても構わない。

（３）上記実施形態では、基準局本体２０を、地表面に立設される支持脚体４０に対して着脱自在に取り付けられる支持脚体取付部２５を有するように構成したが、例えば、基準局本体２０と支持脚体４０とを分離不能に一体化しても構わない。また、この構成を採用する場合には、支持脚体４０を折り畳み可能なものとして構成すれば、コンパクト化して容易に搬送することができる。

１作業車両（移動局）
７測位衛星
１０基準局装置
１１通信用アンテナ
１２通信用アンテナ支持部
１３支持棒
１３Ａ支持棒部材
１３ｂ下端部
１６通信用アンテナ取付部
１９測位用アンテナ
２０基準局本体
２０Ａ開閉扉
２５支持脚体取付部
３０制御ユニット
４０支持脚体

Claims

移動局との間で無線通信を行う通信用アンテナと、
測位衛星から測位信号を受信する測位用アンテナと、
前記測位用アンテナ及び前記通信用アンテナの作動を制御する制御ユニットと、を備えた基準局装置であって、
前記制御ユニット及び前記測位用アンテナが取り付けられて地表面に支持される基準局本体と、
前記通信用アンテナを前記測位用アンテナよりも上方位置に支持する通信用アンテナ支持部と、
前記基準局本体に対して前記通信用アンテナ支持部を着脱自在に取り付ける通信用アンテナ取付部と、を備え、
前記基準局本体が、前記制御ユニットを内部に収容すると共に、
当該制御ユニットが前面に固定されるベースプレートと、
当該制御ユニットの前面側を開閉自在な開閉扉と、を有し、
前記測位用アンテナが、前記ベースプレートの背面側に取り付けられる基準局装置。
前記通信用アンテナ支持部が、上下に延びる支持棒で構成されていると共に、当該支持棒の上端部に、前記通信用アンテナが着脱自在に取り付けられ、
前記通信用アンテナ取付部が、前記基準局本体の側方に設けられた前記支持棒を当該支持棒の下端部を地表面に当接させた状態で保持可能に構成されている請求項１に記載の基準局装置。
前記基準局本体が、地表面に立設される支持脚体に対して着脱自在に取り付けられる支持脚体取付部を有する請求項１又は２に記載の基準局装置。