JP6870364B2 - マニピュレータおよび搬送物の判定方法 - Google Patents
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Description
図5A乃至8を参照して、実施形態1に係るマニピュレータAについて説明する。なお、以下の説明において、前後方向はマニピュレータAに関する前後方向(図5Aおよび図1の矢印abの方向)をいう。「前方」は図1および図5Aに矢印aで示す方向をいう。「後方」は図1および図5Aに矢印bで示す方向をいう。
本実施形態のマニピュレータAは、コイル状のワークの自動組立装置にワークを供給する工程で使用される。具体的には、例えば、本実施形態のマニピュレータAは、内燃機関に組み込まれるバルブの自動組立装置にバルブスプリングを供給する工程で使用される。以下、本実施形態のマニピュレータAが使用される工程について簡単に説明する。
先ず、本実施形態で搬送対象となるワークW(図2A参照)は、例えば、バルブスプリングなどのコイル状のワークである。ワークWの軸方向における一方の端部(本実施形態の場合、下端部)には、塗料などの目印M1(図2Aの斜格子部分)が付されている。なお、目印M1は塗料以外でもよい。目印M1は、ワークWの軸方向における一方の半部(すなわち、図2Aの上半部または下半部)にのみ付されているのが好ましい。
以下、本実施形態のマニピュレータAの概要を説明する。本実施形態のマニピュレータAは、保持した搬送物(具体的には、後述する対象ワークWT)を台(具体的には、後述する仮置台7)に置き、上記搬送物の保持を解除した後、上記搬送物を再保持しつつ撮影位置まで移動するアーム部(具体的には、後述する保持アーム部13)と、上記撮影位置において上記アーム部に保持された上記搬送物を、撮影する撮像部(具体的には、後述する第一撮像装置8)と、上記撮像部が生成する画像データに基づいて上記搬送物の判定を行う制御部(具体的には、後述する制御装置3)と、を備える。
次に、図5A乃至図5Kを参照して、本実施形態のマニピュレータAの具体的構造について説明する。マニピュレータAは、アーム装置1と、旋回装置2と、仮置台7と、第一撮像装置8と、制御装置3と、を備えている。
アーム装置1は、三次元的に移動して、箱4の内部空間に配置されたワークWを箱4から取り出すことができる。具体的には、アーム装置1は、多関節アーム部11と、取付チャック部12と、アーム部の一例である保持アーム部13と、を備えている。
チャック基部121の基端部(図1、5Aの上端部)は多関節アーム部11の先端部に固定されている。
旋回装置2は、箱4を、図5Aの矢印hiの方向(以下、単に「旋回方向」という)に旋回させることができる。具体的には、旋回装置2は、載置台21と、エアシリンダ22と、を備えている。なお、旋回方向における一方側といった場合には、図5Aの矢印hの方向をいう。
エアシリンダ22は、下端部が固定部(図示省略)に固定されている。エアシリンダ22は、シリンダ部22aと、ピストン部22bと、を備えている。ピストン部22bの上端部は、載置台21の下面にヒンジ23を介して結合されている。
制御装置3は、例えば図示しない、入力端子、出力端子、マイコン、プログラムメモリ、およびメインメモリなどにより構成する。マイコンは、プログラムメモリからプログラムを読み出して、メインメモリを用いてプログラムを実行することにより、アーム装置1および旋回装置2の動作を制御する。なお、制御装置3の機能は、FPGA(Field Programmable Gate Array)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)などの論理回路、あるいは、プログラムとして実現されてもよい。
以下、本実施形態のマニピュレータAの動作について説明する。
上述の本実施形態の場合、旋回装置2により箱4を傾けることにより、空間42が形成される。ただし、これに限らず、例えば、搬送時の横方向への振動でワークWが箱4内で偏ることで、空間42が形成されることもある。
本実施形態によれば、上述のように、保持アーム部13に保持されたワークWの判定作業を自動化できるため、生産効率の向上を図れる。
1 アーム装置
13 保持アーム部
131 爪部
2 旋回装置
7 仮置台
8 第一撮像装置
3 制御装置
31 傾斜制御部
32 アーム制御部
33 ワーク選択部
34 撮影制御部
4 箱
42 空間
W ワーク
M1 目印
WT 対象ワーク
Claims (3)
- 保持した搬送物を台に置き、前記搬送物の保持を解除した後、前記搬送物を再保持しつつ撮影位置まで移動するアーム部と、
前記撮影位置において前記アーム部に保持された前記搬送物を、撮影する撮像部と、
前記撮像部が生成する画像データに基づいて前記搬送物の判定を行う制御部と、
内部に複数個のコイル状のワークが配置された箱を、水平面に対して所定角度傾ける傾斜装置と、を備え、
前記制御部は、傾けられた前記箱内にある前記複数個のコイル状のワークのうち、自身に対し前記箱の傾斜方向における上側に空間が存在するワークを、前記搬送物として選択し、
前記アーム部は、選択された前記搬送物を保持し、該搬送物を前記空間側に移動させてから前記箱の外部へ移動させ、前記台に置く、
マニピュレータ。 - 前記搬送物は、前記搬送物の所定方向における半部に目印を有し、
前記撮像部は前記搬送物の前記半部を撮影し、
前記制御部が、前記画像データ内の前記目印の情報に基づいて前記搬送物が適切なワークであるか否かを判定する、請求項1に記載のマニピュレータ。 - アーム部を備えたマニピュレータが搬送する搬送物を判定する搬送物の判定方法であって、
内部に複数個のコイル状のワークが配置された箱を、水平面に対して所定角度傾け、
傾けられた前記箱内にある前記複数個のコイル状のワークのうち、自身に対し前記箱の傾斜方向における上側に空間が存在するワークを、前記搬送物として選択し、
前記アーム部により、選択された前記搬送物を保持し、該搬送物を前記空間側に移動させてから前記箱の外部へ移動させ、
前記搬送物を台に置いた後、前記アーム部による前記搬送物の保持を解除し、
前記アーム部により前記搬送物を再保持しつつ撮影位置まで移動し、
撮像部により、前記撮影位置において前記アーム部に保持された前記搬送物を撮影し、
前記撮像部が生成する画像データに基づいて前記搬送物の判定を行う、
搬送物の判定方法。
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