JP6869448B2 - 情報提示装置及び情報提示制御方法、並びにプログラム及び記録媒体 - Google Patents
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Description
車両の周辺を撮像し、車外画像を生成する車外撮像部と、
前記車両の内部を撮像し、車内画像を生成する車内撮像部と、
複数の表示手段を有する表示装置と、
前記車外画像から1又は2以上の障害物を認識し、当該障害物の認識の結果を示す障害物情報を生成し、前記車内画像から運転者の視線の方向を表す視線情報を生成し、前記障害物情報と前記視線情報とに基づいて、前記複数の表示手段の各々における表示に関する決定を行い、該決定に基づいて前記複数の表示手段の各々における表示を制御する情報提示制御装置とを備え、
前記表示に関する決定は、前記複数の表示手段の各々における、前記車外画像の表示が必要か否かの決定、及び前記車外画像中の各障害物に対する強調処理に関する決定を含み、
前記強調処理に関する決定は、強調が必要か否かの決定及び強調のレベルの決定を含み、
前記情報提示制御装置は、認識された1又は2以上の障害物の各々を含む画像を、前記複数の表示手段のうち、運転者にとって当該障害物の方向又はそれに近い方向にある表示手段に表示させる
ことを特徴とする。
図1は、本発明の実施の形態1の情報提示装置1の構成例を示すブロック図である。
図示の情報提示装置1は、例えば図2に示されるように、車両102に搭載されるものであり、車外撮像部2と、車内撮像部3と、情報提示制御装置4と、表示装置5とを有する。
車外撮像部2は、図4に示される広角カメラ2aを含む。広角カメラ2aは、車両102に取り付けられ、車外を撮像する。広角カメラ2aは例えば車両102の前端部104に設置されている。図示の例では、広角カメラ2aは車両の幅方向の中央部に設けられている。
広角カメラ2aの水平方向の視野角θaが180度以上であるのが望ましい。
カメラとして、車両の内部が暗くても撮像が可能なように、赤外線センサを備えたものを用いても良い。赤外線センサとともに赤外線照射器をさらに備えたものを用いても良い。
視野角βLは、正面方向よりも左向きの方向を中心とする角度範囲である。
視野角βRは、正面方向よりも右向きの方向を中心とする角度範囲である。
視野角βLには、見えない又は見えにくい範囲αLの少なくとも一部が含まれ、視野角βRには、見えない又は見えにくい範囲αRの少なくとも一部が含まれる。
ここでいう障害物は、運転上衝突を避ける必要のある他の車両、歩行者などである。車両には自動車及び自転車が含まれる。
他の車両との区別のため情報提示装置1が搭載されている車両102を「自車両」と言うことがある。
例えば、図7に示すように、画像中に障害物BJを認識した場合、それを内包する矩形の領域BRを検出する。
表示に関する決定は、表示が必要か否かの決定、及び強調処理に関する決定を含む。強調処理に関する決定は、強調処理が必要か否かの決定及び強調レベルの決定を含む。
(a1) 障害物を目立つ色の線で囲む。
(a2) 障害物を囲む枠線を点滅させる。
(a3) 障害物周辺の輝度を上げる。
(a4) 障害物以外の画像をぼかす、消す、輝度を下げる。
強調レベルをより高くする方法としては、以下の方法を用い得る。
(b1) 強調が方法(a1)で行われる場合、枠線の色をより目立つものにする。
例えば、赤色はオレンジ色よりもより目立つ色として用いることができる。
(b2) 強調が方法(a2)で行われる場合、枠線の点滅の周期を短くする。
(b3) 強調が方法(a3)で行われる場合、障害物周辺の輝度をより高くする。
(b4) 強調が方法(a4)で行われる場合、画像をぼやかす、消す、輝度を下げる程度をより大きくする。
図8は、左表示器5Lにおける表示に関する決定の方法(決定規則)の一例を示す。
これは、条件1Dの場合には、運転者が障害物に気付いている可能性が大きいのに対し、条件1Cの場合には、運転者が気付いていない可能性が大きいからである。
強調レベルをより高くすることにより、画像中の障害物がより目立つものとなり、運転者が障害物に気付くのを早めることが可能となる。
この場合、左表示器5L及び右表示器5Rの双方について表示が必要と判断される。
このようにするのは、短時間ずつ視線方向が切り替わるのは、運転者にとって見えない又は見えにくい範囲が大きく、直視での障害物の有無の確認が困難である状況にあると推定されるためである。
強調判定部44で、左表示器5Lにおける表示が不要と判断されたときは、表示制御部45は、左表示器5Lにおける画像の表示を行わせず、又は表示輝度を大幅に小さくする。
強調判定部44で、右表示器5Rにおける表示が不要と判断されたときは、表示制御部45は、右表示器5Rにおける画像の表示を行わせず、又は表示輝度を大幅に小さくする。
同様に、右表示器5Rで右提示画像GRが表示される場合、右方向の撮像画像(例えば、視野角βRの画像)が表示されるので、右方向にある障害物の画像を右表示器5R上で認識することができる。即ち、障害物が運転者にとって見えない方向又は見えにくい方向、即ち範囲αRにあっても、当該障害物を表示画像で認識することができる。
ここで、表示を行わないとは、撮像画像の表示を行わないという意味であり、撮像画像、即ち車外撮像部2による撮像で得られた画像の表示を行わないときには、他の画像を表示することとしても良い。
この場合は、左側の表示領域52Lが左表示手段を構成し、右側の表示領域52Rが右表示手段を構成する。
カメラ2aの機種によっては、左画像及び右画像を抽出し、歪補正を行った後の画像を出力する場合もある。その場合、画像補正部41における抽出処理及び歪補正処理は省略可能である。即ち、画像補正部41を省略しても良い。
図10は、本発明の実施の形態2の情報提示装置1aの構成例を示すブロック図である。
図示の情報提示装置1aは、図1の情報提示装置1と概して同じであるが、音声出力装置6と、表示灯7とが付加されており、情報提示制御装置4の代わりに、情報提示制御装置4aを備えている。
表示灯7は、例えば、1又は2以上の表示素子で構成されている。各表示素子はLEDで構成されていても良い。
表示灯7は、例えばダッシュボード上に設けられていても良く、Aピラー(前方のピラー)に設けられていても良い。
強調レベルについての上記の予め定められた値は、表示に関する決定で用いられるレベルのうち最も高い値であっても良い。例えば、図8に示される例では強調レベル2が最も高い値である。
上記の予め定められた値とし強調レベル2を用いる場合、左表示器5Lについて、図8の条件1Cが満たされた場合又は右表示器5Rに同様の条件が満たされた場合に、注意喚起が必要と決定することになる。
この音声は、警報音であっても良く、音声メッセージであっても良い。
左表示器5Lに関し、図8の条件1Cが満たされた場合には、「左側の車にご注意下さい」と言ったメッセージを出力させても良い。右表示器5Rに関し、図8の条件1Cと同様の条件が満たされた場合には、「右側の車にご注意下さい」と言ったメッセージを出力させても良い。
本発明の実施の形態3の情報提示装置の全体的構成は、実施の形態1に関し、図1を参照して説明したのと同様である。図12は、実施の形態3の情報提示装置で用いられる情報提示制御装置4bの構成例を示すブロック図である。
自車両が交差点の付近にいるか否かについては、画像中の信号機、道路標識、路面標示等に基づいて判断を行なっても良い。
自車両が交差点の付近にいる判断したときには、図8と同様に、障害物情報及び視線情報に基づいて表示に関する決定を行う。
条件3B〜3Eは、自車両が交差点の付近にいるという条件が付加されていることを除けば、図8の条件1A〜1Dと同じであり、左表示器5Lにおける表示に関する決定(表示の要否及び強調レベル)も、条件1A〜1Dの場合と同じである。
即ち、自車両が交差点の付近にいるときは、注意喚起レベルを高くして、左表示器5Lにおける表示に関する決定を実施の形態1と同様に行う一方、自車両が交差点の付近にいないときは、注意喚起レベルを低くして、表示器における表示は不要と決定している。
即ち、画像認識部42bで生成された周辺状況情報に基づいて表示に関する決定及び表示の制御を行なうので、表示の要否の判定及び強調レベルの決定などを、自車両の周辺の状況に応じて適切に行うことができる。
図15は、本発明の実施の形態4における情報提示装置1cの構成例を示すブロック図である。
図示の情報提示制御装置4cは、図12の情報提示制御装置4bと概して同じであるが、周辺状況認識部48が付加されており、強調判定部44bの代わりに強調判定部44cを備える。
また、位置情報と地図情報から周辺状況情報を生成しているので、撮像画像に基づく認識が困難である場合にも、周辺の状況を正しく認識することが可能である。
本発明の実施の形態5の情報提示装置の全体的構成は、実施の形態1に関し、図1を参照して説明したのと同様である。図17は、実施の形態5の情報提示装置で用いられる情報提示制御装置4dの構成例を示すブロック図である。
例えば左補正画像FLについて、図18(a)に示すように、画像のうちの左端に近い部分FLaを危険度の比較的高い領域と指定し、残りの部分FLbを危険度の比較的低い領域と指定する。そして、領域FLa内にある障害物は危険度が高いと判定する。このように判定するのは、領域FLa内にある障害物は自車両により近い位置にあるためである。
画像内に複数の障害物がある場合、最も危険度の高い障害物の危険度に基づいて表示に関する決定を行うこととしても良い。
このようにするのは、視線の方向が左向きでなければ、運転者が左側の障害物に気付いていない可能性が大きく、強調レベルをより高くすることで、運転者が左側の障害物に気付くのを早くすることが望ましいからである。
また、実施の形態3及び実施の形態4と同様に、自車両が交差点の付近にいるか否かの判定を行ない、判定結果に基づいて危険度の判定を行なっても良い。例えば、交差点の付近にいる場合には、危険度がより高いと判断しても良い。
即ち、危険度情報に基づいて表示に関する決定を行うので、危険度に応じて適切に表示の制御を行うことができる。
例えば、認識した障害物の危険度が高いときは、表示を行うとともに、危険度に応じた強調レベルで強調を行うことができる。一方、危険度が低い場合には、表示を行わず又は表示輝度を大幅に下げることとし、或いは、低い強調レベルで表示を行うことができる。即ち、必要に応じて表示及び強調を行うとともに、不要なときには過度の注意喚起をしないようにすることができる。
この点は必須ではなく、要するに、図6に示したように、運転者に見えない又は見えにくい方向を撮像できれば良い。即ち、車外撮像部に含まれるカメラの配置、個数に制約はない。
また、実施の形態2を実施の形態1に対する変形として説明したが、実施の形態3〜5に対しても同様の変形を加えることができる。
各処理回路は、専用のハードウェアで構成されていても良く、プロセッサとプログラムメモリとで構成されていても良い。
プログラムメモリは、例えば、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリ、EPROM(Erasable Programmable ROM)、EEPROM(Electrically EPROM)等の不揮発性又は揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク等の磁気ディスクであってもよいし、CD(Compact Disc)、DVD(Digital Versatile Disc)等の光ディスクであってもよい。
図示のコンピュータは、プロセッサ941、メモリ942、不揮発性記憶装置943、車外撮像部インタフェース944、車内撮像部インタフェース945、左表示器インタフェース946、及び右表示器インタフェース947を備えている。
不揮発性記憶装置943は、プロセッサ941が実行するプログラムを記憶している。
プロセッサ941は、不揮発性記憶装置943に記憶されているプログラムを読み出して、メモリ942に保存し、実行する。
不揮発性記憶装置943は、情報提示制御装置4、4a、4b、4c又は4dとは独立して設けられた記憶装置であってもよい。例えば、不揮発性記憶装置943として、クラウド上に存在する記憶装置を利用してもよい。
Claims (15)
- 車両の周辺を撮像し、車外画像を生成する車外撮像部と、
前記車両の内部を撮像し、車内画像を生成する車内撮像部と、
複数の表示手段を有する表示装置と、
前記車外画像から1又は2以上の障害物を認識し、当該障害物の認識の結果を示す障害物情報を生成し、前記車内画像から運転者の視線の方向を表す視線情報を生成し、前記障害物情報と前記視線情報とに基づいて、前記複数の表示手段の各々における表示に関する決定を行い、該決定に基づいて前記複数の表示手段の各々における表示を制御する情報提示制御装置とを備え、
前記表示に関する決定は、前記複数の表示手段の各々における、前記車外画像の表示が必要か否かの決定、及び前記車外画像中の各障害物に対する強調処理に関する決定を含み、
前記強調処理に関する決定は、強調が必要か否かの決定及び強調のレベルの決定を含み、
前記情報提示制御装置は、認識された1又は2以上の障害物の各々を含む画像を、前記複数の表示手段のうち、運転者にとって当該障害物の方向又はそれに近い方向にある表示手段に表示させる
ことを特徴とする情報提示装置。 - 前記情報提示制御装置は、前記表示に関する決定において、表示が不要と決定したときは、当該障害物を含む画像の、当該表示手段での表示をさせず、又は表示の輝度を低くする
ことを特徴とする請求項1に記載の情報提示装置。 - 前記情報提示制御装置は、前記車両の周辺の状況を認識して、周辺状況情報を生成し、
前記障害物情報及び前記視線情報のみならず、前記周辺状況情報にも基づいて、前記表示に関する決定を行なう
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の情報提示装置。 - 前記情報提示制御装置は、前記車外画像から前記周辺の状況を認識する
ことを特徴とする請求項3に記載の情報提示装置。 - 前記車両の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得装置と、
地図情報を格納した地図情報データベースとをさらに有し、
前記情報提示制御装置は、前記位置情報で表される位置の周辺の地図情報を参照することで前記周辺の状況を認識する
ことを特徴とする請求項3に記載の情報提示装置。 - 前記情報提示制御装置は、前記車外画像中の障害物の各々について危険度を検出して危険度情報を生成し、
前記障害物情報及び前記視線情報のみならず、前記危険度情報にも基づいて、前記表示に関する決定を行う
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の情報提示装置。 - 前記車外撮像部は、前記車両の前端部に設置された広角カメラを含む
ことを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の情報提示装置。 - 前記車外撮像部は、
前記車両の前端部の左側の部分に設置された第1のカメラと、
前記車両の前端部の右側の部分に設置された第2のカメラとを含み、
前記第1のカメラが、車両の前方から右横方向までの範囲を撮像し、
前記第2のカメラが、車両の前方から左横方向までの範囲を撮像し、
前記第1のカメラの撮像範囲に、前記車両の前端部の右側部分の少なくとも一部が含まれ、
前記第2のカメラの撮像範囲に、前記車両の前端部の左側部分の少なくとも一部が含まれる
ことを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の情報提示装置。 - 前記車外撮像部は、
前記車両の左側の部分に設置された第1の広角カメラと、
前記車両の右側の部分に設置された第2の広角カメラとを含み、
前記第1の広角カメラの撮像範囲に、前記車両の左側方、前方及び後方が含まれ、
前記第2の広角カメラの撮像範囲に、前記車両の右側方、前方及び後方が含まれる
ことを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の情報提示装置。 - 前記表示装置は、運転者から見て左前方に配置された第1の表示器と、運転者から見て右前方に配置された第2の表示器とを含む
ことを特徴とする請求項1から9のいずれか1項に記載の情報提示装置。 - 前記表示装置は、運転者から見て左前方に配置された第1の表示領域と、運転者から見て右前方に配置された第2の表示領域とを含む表示面を有する
ことを特徴とする請求項1から9のいずれか1項に記載の情報提示装置。 - さらに音声出力装置を有し、
前記情報提示制御装置は、認識された障害物に対する注意喚起のための音声を、前記音声出力装置に出力させる
ことを特徴とする請求項1から11のいずれか1項に記載の情報提示装置。 - 車両の周辺を撮像することで生成した車外画像から1又は2以上の障害物を認識し、当該障害物の認識の結果を示す障害物情報を生成し、
前記車両の内部を撮像することで生成した車内画像から、運転者の視線の方向を表す視線情報を生成し、
前記障害物情報と前記視線情報とに基づいて、複数の表示手段の各々における表示に関する決定を行い、該決定に基づいて前記複数の表示手段の各々における表示を制御する情報提示制御方法であって、
前記表示に関する決定は、前記複数の表示手段の各々における、前記車外画像の表示が必要か否かの決定、及び前記車外画像中の各障害物に対する強調処理に関する決定を含み、
前記強調処理に関する決定は、強調が必要か否かの決定及び強調のレベルの決定を含み、
認識された1又は2以上の障害物の各々を含む画像を、前記複数の表示手段のうち、運転者にとって当該障害物の方向又はそれに近い方向にある表示手段に表示させる
ことを特徴とする情報提示制御方法。 - 請求項13に記載の情報提示制御方法における処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。
- 請求項14に記載のプログラムを記録したコンピュータで読取可能な記録媒体。
Applications Claiming Priority (1)
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