DE112019006155B4 - Informationsdarstellungseinrichtung, Informationsdarstellungssteuerverfahren, Programm und Aufzeichnungsmedium - Google Patents

Informationsdarstellungseinrichtung, Informationsdarstellungssteuerverfahren, Programm und Aufzeichnungsmedium Download PDF

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Abstract

Informationsdarstellungseinrichtung (1, 1a, 1c), umfassend:einen Fahrzeug-Außenseite-Abbilder (2), um einen Bereich um ein Fahrzeug (102) herum abzubilden und ein Fahrzeug-Außenseite-Bild (Da) zu erzeugen;einen Fahrzeug-Innenseite-Abbilder (3), um eine Innenseite des Fahrzeugs (102) abzubilden und ein Fahrzeug-Innenseite-Bild (Db) zu erzeugen;eine Anzeigeeinrichtung (5), umfassend eine Vielzahl von Anzeigemitteln; undeine Informationsdarstellungssteuereinrichtung (4, 4a, 4b, 4c, 4d), um ein oder mehrere Hindernisse aus dem Fahrzeug-Außenseite-Bild (Da) zu erkennen, Hindernisinformationen, anzeigend ein Ergebnis der Erkennung der Hindernisse, zu erzeugen, aus dem Fahrzeug-Innenseite-Bild (Db) Sichtlinieninformationen, anzeigend eine Richtung von einer Sichtlinie eines Fahrers (U), zu erzeugen, eine Bestimmung hinsichtlich Anzeige auf jedem von der Vielzahl von Anzeigemitteln durchzuführen auf Grundlage der Hindernisinformationen und der Sichtlinieninformationen, und Anzeige auf jedem von der Vielzahl von Anzeigemitteln auf Grundlage der Bestimmung zu steuern,wobei die Bestimmung bezüglich der Anzeige, für jedes von der Vielzahl von Anzeigemitteln, eine Bestimmung, ob Anzeige des Fahrzeug-Außenseite-Bildes auf dem Anzeigemittel erforderlich ist, und eine Bestimmung bezüglich Hervorhebungsverarbeitung zu jedem Hindernis in dem Fahrzeug-Außenseite-Bild (Da) auf dem Anzeigemittel umfasst,wobei die Bestimmung bezüglich der Hervorhebungsverarbeitung eine Bestimmung, ob Hervorhebung erforderlich ist, und eine Bestimmung einer Hervorhebungsstufe umfasst, undwobei die Informationsdarstellungssteuereinrichtung (4, 4a, 4b, 4c, 4d), für jedes des/der erkannten einen oder mehreren Hindernisses/Hindernissen, veranlasst, dass ein Bild, enthaltend das Hindernis, auf einem von der Vielzahl von Anzeigemitteln, das sich in einer Richtung des Hindernisses oder einer Richtung nahe desselben, von dem Fahrer (U) aus betrachtet, befindet, angezeigt wird.

Description

  • Gebiet der Technik
  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Informationsdarstellungseinrichtung, ein Informationsdarstellungssteuerverfahren, ein Programm und ein Aufzeichnungsmedium.
  • Allgemeiner technischer Hintergrund
  • Es ist eine Einrichtung bekannt, die Fahren unterstützt durch Anzeigen, auf einem Anzeigemittel in einem Fahrzeug, eines Bildes, das durch Abbilden eines Bereichs um das Fahrzeug herum erhalten wird. Patentliteratur 1 offenbart eine Anzeigeeinrichtung, die ein von einem Fahrer beobachtetes Objekt auf Grundlage der Sichtlinie des Fahrers identifiziert und den Typ von angezeigten Informationen in Abhängigkeit von dem identifizierten beobachteten Objekt ändert.
  • Liste der Entgegenhaltungen
  • Patentliteratur
  • Patentdokument 1: Japanische Patentanmeldung Veröffentlichungsnummer JP 2008 13 070 A (siehe Absätze 0021 und 0022)
  • Kurzfassung der Erfindung
  • Technische Aufgabe
  • Die Einrichtung der Patentliteratur 1 hat das Problem, dass der Fahrer, um die angezeigten Informationen zu sehen, die Sichtlinie von dem beobachteten Objekt zu dem Anzeigemittel verlagern muss, und wenn sich das beobachtete Objekt und das Anzeigemittel in unterschiedlichen Richtungen befinden, Zeit beansprucht wird, bis die angezeigten Informationen gesehen werden.
  • Lösung der Aufgabe
  • Eine Informationsdarstellungseinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst:
    • einen Fahrzeug-Außenseite-Abbilder, um einen Bereich um ein Fahrzeug herum abzubilden und ein Fahrzeug-Außenseite-Bild zu erzeugen;
    • einen Fahrzeug-Innenseite-Abbilder, um eine Innenseite des Fahrzeugs abzubilden und ein Fahrzeug-Innenseite-Bild zu erzeugen;
    • eine Anzeigeeinrichtung, umfassend eine Vielzahl von Anzeigemitteln; und
    • eine Informationsdarstellungssteuereinrichtung, um ein oder mehrere Hindernisse aus dem Fahrzeug-Außenseite-Bild zu erkennen, Hindernisinformationen, anzeigend ein Ergebnis der Erkennung der Hindernisse, zu erzeugen, aus dem Fahrzeug-Innenseite-Bild Sichtlinieninformationen, anzeigend eine Richtung einer Sichtlinie eines Fahrers, zu erzeugen, eine Bestimmung bezüglich Anzeige auf jeder von der Vielzahl von Anzeigemitteln durchzuführen auf Grundlage der Hindernisinformationen und der Sichtlinieninformationen, und Anzeige auf jedem von der Vielzahl von Anzeigemitteln auf Grundlage der Bestimmung zu steuern,
    • wobei die Bestimmung bezüglich der Anzeige, für jedes von der Vielzahl von Anzeigemitteln, eine Bestimmung, ob Anzeige des Fahrzeug-Außenseite-Bildes auf dem Anzeigemittel erforderlich ist, und eine Bestimmung bezüglich Hervorhebungsverarbeitung zu jedem Hindernis in dem Fahrzeug-Außenseite-Bild auf dem Anzeigemittel umfasst,
    • wobei die Bestimmung bezüglich der Hervorhebungsverarbeitung eine Bestimmung, ob eine Hervorhebung erforderlich ist, und eine Bestimmung einer Hervorhebungsstufe umfasst, und
    • wobei die Informationsdarstellungssteuereinrichtung, für jedes des/der erkannten einen oder mehreren Hindernisses/Hindernissen, veranlasst, dass ein Bild, enthaltend das Hindernis, auf einem von der Vielzahl von Anzeigemitteln, das sich in einer Richtung des Hindernisses oder einer Richtung nahe desselben, von dem Fahrer aus betrachtet, befindet, angezeigt wird.
  • Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung
  • Mit der vorliegenden Erfindung, da für jedes des/der erkannten einen oder mehreren Hindernisses/Hindernisse, ein Bild, enthaltend das Hindernis, auf einem von der Vielzahl von Anzeigemitteln, das sich in einer Richtung des Hindernisses oder einer Richtung nahe desselben, von einem Fahrer aus betrachtet, befindet, angezeigt wird, wenn der Fahrer einen Bereich um das Fahrzeug herum in einer bestimmten Richtung sieht, muss der Fahrer die Sichtlinie, um ein Bild zu sehen, das durch Abbilden in der gleichen Richtung erhalten wird, nicht verlagern und somit kann die Zeit, die benötigt wird, um das angezeigte Bild zu sehen, reduziert werden.
  • Figurenliste
    • 1 ist ein Blockdiagramm, darstellend eine Informationsdarstellungseinrichtung einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
    • 2 ist ein schematisches Diagramm, darstellend ein Fahrzeug, das mit der Informationsdarstellungseinrichtung ausgestattet ist.
    • 3 ist ein Diagramm, darstellend eine Positionsbeziehung zwischen einer linken Anzeigeeinheit und einer rechten Anzeigeeinheit.
    • 4 ist ein Diagramm, darstellend einen Abbildungsbereich einer Weitwinkelkamera, bildend einen Fahrzeug-Außenseite-Abbilder und ein Sichtfeld eines Fahrers.
    • 5 ist ein Blockdiagramm, darstellend ein Beispiel für eine Konfiguration einer Informationsdarstellungssteuereinrichtung von 1.
    • 6 ist ein Diagramm, darstellend Sichtwinkel von Bildern, die auf der linken Anzeigeeinheit und der rechten Anzeigeeinheit angezeigt sind.
    • 7 ist ein Diagramm, darstellend ein Beispiel für ein Hindernis, das in einem abgebildeten Bild und einer rechteckigen Region, enthaltend das Hindernis, erfasst ist.
    • 8 ist eine Tabelle, darstellend ein Beispiel eines Verfahrens der Bestimmung bezüglich Anzeige auf der linken Anzeigeeinheit durch einen Hervorhebungs-Bestimmer der ersten Ausführungsform.
    • 9 ist ein schematisches Diagramm, darstellend eine Modifikation einer Anzeigeeinrichtung.
    • 10 ist ein Blockdiagramm, darstellend eine Informationsdarstellungseinrichtung einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
    • 11 ist ein Blockdiagramm, darstellend ein Beispiel für eine Konfiguration einer Informationsdarstellungssteuereinrichtung von 10.
    • 12 ist ein Blockdiagramm, darstellend ein Beispiel für eine Konfiguration einer Informationsdarstellungssteuereinrichtung, die in einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung genutzt wird.
    • 13 ist eine Tabelle, darstellend ein Beispiel eines Verfahrens der Bestimmung bezüglich Anzeige auf der linken Anzeigeeinheit durch einen Hervorhebungs-Bestimmer der dritten Ausführungsform.
    • 14 ist ein schematisches Diagramm, darstellend eine Fahrzeug, das auf einer schmalen Straße fährt.
    • 15 ist ein Blockdiagramm, darstellend eine Informationsdarstellungseinrichtung einer vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
    • 16 ist ein Blockdiagramm, darstellend ein Beispiel für eine Konfiguration einer Informationsdarstellungssteuereinrichtung von 15.
    • 17 ist ein Blockdiagramm, darstellend eine Informationsdarstellungssteuereinrichtung, die in einer fünften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung genutzt wird.
    • 18A und 18B sind Diagramme, darstellend ein Beispiel eines Verfahrens des Bestimmens eines Risikogrades eines Hindernisses.
    • 19 ist eine Tabelle, darstellend ein Beispiel eines Verfahrens der Bestimmung bezüglich Anzeige auf der linken Anzeigeeinheit durch einen Hervorhebungs-Bestimmer der fünften Ausführungsform.
    • 20 ist ein Diagramm, darstellend eine Modifikation einer Anordnung von Kameras des Fahrzeug-Außenseite-Abbilders.
    • 21 ist ein weiteres Diagramm, darstellend eine Modifikation einer Anordnung von Kameras des Fahrzeug-Außenseite-Abbilders.
    • 22 ist ein weiteres Diagramm, darstellend eine Modifikation einer Anordnung von Kameras des Fahrzeug-Außenseite-Abbilders.
    • 23 ist ein Blockdiagramm, darstellend ein Beispiel für eine Konfiguration eines Computers, enthaltend einen Prozessor, der Funktionen der Informationsdarstellungssteuereinrichtungen, die in der ersten bis fünften Ausführungsform genutzt werden, implementiert.
  • Beschreibung von Ausführungsformen
  • Im Folgenden werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
  • Erste Ausführungsform
  • 1 ist ein Blockdiagramm, darstellend ein Beispiel für eine Konfiguration einer Informationsdarstellungseinrichtung 1 einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
  • Die dargestellte Informationsdarstellungseinrichtung 1 ist an einem Fahrzeug 102 angebracht, zum Beispiel wie in 2 dargestellt, und umfasst einen Fahrzeug-Außenseite-Abbilder 2, einen Fahrzeug-Innenseite-Abbilder 3, eine Informationsdarstellungssteuereinrichtung 4 und eine Anzeigeeinrichtung 5.
  • Die Anzeigeeinrichtung 5 umfasst eine linke Anzeigeeinheit 5L als ein linkes Anzeigemittel und eine rechte Anzeigeeinheit 5R als ein rechtes Anzeigemittel. Wie beispielsweise in 3 dargestellt, befindet sich die linke Anzeigeeinheit 5L links und die rechte Anzeigeeinheit 5R rechts, von einem Blickpunkt Ue eines Fahrers U aus betrachtet, der auf einem Fahrersitz auf der rechten Seite des Fahrzeugs sitzt und in eine Vorwärtsrichtung FW blickt.
  • Der Fahrzeug-Außenseite-Abbilder 2 bildet einen Bereich um das Fahrzeug 102 herum ab und gibt ein Fahrzeug-Außenseite-Bild Da aus.
  • Der Fahrzeug-Außenseite-Abbilder 2 umfasst eine Weitwinkelkamera 2a, die in 4 dargestellt ist. Die Weitwinkelkamera 2a ist an dem Fahrzeug 102 angebracht und bildet die Außenseite des Fahrzeugs ab. Die Weitwinkelkamera 2a befindet sich zum Beispiel an einem vorderen Endabschnitt 104 des Fahrzeugs 102. In dem dargestellten Beispiel befindet sich die Weitwinkelkamera 2a an einem zentralen Abschnitt des Fahrzeugs in Breitenrichtung des Fahrzeugs.
  • Ein horizontaler Sichtwinkel θa der Weitwinkelkamera 2a beträgt vorzugsweise 180 Grad oder mehr.
  • In 4 ist das Fahrzeug 102 gerade dabei, in eine Kreuzung 116 von einer schmalen Straße 112 mit Strukturen 114 oder dergleichen, wie Seitenwände, die die Sicht auf beiden Seiten blockieren, einzufahren. In diesem Fall sind für den Fahrer U die Bereiche αL und aR, die sich außerhalb eines sichtbaren Bereichs befinden, der durch eine Gruppe von Geraden Uva und Uvb definiert ist, die den Blickpunkt Ue und Spitzen 114a und 114b der Strukturen 114 verbinden, blinde oder schwer einsehbare Bereiche. Dabei sind die „schwer einsehbaren Bereiche“ Bereiche, die der Fahrer nicht sehen kann, ohne seine Position stark zu verändern oder andere Maßnahmen zu ergreifen. Bei den schwer einsehbaren Bereichen handelt es sich um Bereiche, die in einer normalen Position nicht einsehbar sind und daher in diesem Sinne auch als blinde oder tote Bereiche bezeichnet werden können.
  • Der Sichtwinkel θa der Kamera 2a umfasst zumindest einen Teil der oben genannten blinden oder schwer einsehbaren Bereiche αL und aR. Somit umfasst ein von der Kamera 2a abgebildetes Bild Hindernisse in den blinden oder schwer einsehbaren Bereichen.
  • Obwohl es sich bei dem obigen Beispiel um einen Fall des Einfahrens in eine Kreuzung handelt, gibt es das gleiche Problem in einem Fall des Einfahrens in eine Straße von einem Parkplatz in einem Gebäude.
  • Der Fahrzeug-Innenseite-Abbilder 3 bildet eine Innenseite des Fahrzeugs, insbesondere das Gesicht des Fahrers und einen Bereich um diesen herum, ab und erzeugt und gibt ein Fahrzeug-Innenseite-Bild Db aus.
  • Der Fahrzeug-Innenseite-Abbilder 3 umfasst eine Kamera (nicht dargestellt), die angeordnet ist, so dass diese das Gesicht des Fahrers und einen Bereich um diesen herum abbilden kann.
  • Die Kamera kann einen Infrarotsensor enthalten, so dass das Abbilden auch dann möglich ist, wenn die Innenseite des Fahrzeugs dunkel ist. Diese kann außerdem einen Infrarotstrahler zusammen mit einem Infrarotsensor enthalten.
  • Die Informationsdarstellungssteuereinrichtung 4 steuert Bildanzeige auf der Anzeigeeinrichtung 5 auf Grundlage des Fahrzeug-Außenbereich-Bildes Da und des Fahrzeug-Innenbereich-Bildes Db.
  • Die Informationsdarstellungssteuereinrichtung 4 umfasst einen Bild-Korrigierer 41, einen Bild-Erkenner 42, eine Sichtlinie-Informationserwerbungseinheit 43, einen Hervorhebungs-Bestimmer 44 und eine Anzeigesteuereinheit 45, wie zum Beispiel in 5 dargestellt.
  • Der Bild-Korrigierer 41 extrahiert ein linkes Bild und ein rechtes Bild aus dem von dem Fahrzeug-Außenseite-Abbilder 2 eingegebenen Fahrzeug-Außenseite-Bild Da, führt Verzeichnungskorrektur auf die extrahierten Bilder durch und gibt diese als ein linkes korrigiertes Bild FL und ein rechtes korrigiertes Bild FR aus.
  • Das linke Bild und das rechte Bild sind Bilder, die zum Beispiel jeweils Sichtwinkel βL und βR in 6 aufweisen.
  • Der Sichtwinkel βL ist ein Winkelbereich mit einer relativ zur Frontrichtung nach links geneigten Richtung als sein Zentrum.
  • Der Sichtwinkel βR ist ein Winkelbereich mit einer relativ zur Frontrichtung nach rechts geneigten Richtung als sein Zentrum.
  • Der Sichtwinkel βL umfasst zumindest einen Teil des blinden oder schwer einsehbaren Bereichs aL, und der Sichtwinkel βR umfasst zumindest einen Teil des blinden oder schwer einsehbaren Bereichs aR.
  • Da das linke Bild und das rechte Bild Bilder sind, die mit durch Abbilden mit einem Weitwinkelobjektiv erhalten wurden, sind diese verzeichnet, für einen Menschen nur schwer zu erkennen und für die Durchführung von Bilderkennungsverarbeitung mit dem Bild-Erkenner 42 schwierig. Die Verzeichnungskorrektur entfernt somit die Verzeichnung, um gut erkennbare Bilder zu liefern.
  • Der Bild-Erkenner 42 führt Bilderkennung auf jedes von dem linken korrigierten Bild FL und rechten korrigierten Bild FR durch, erkennt ein oder mehrere Hindernisse in den Bildern und erzeugt und gibt Hindernisinformationen aus, die ein Ergebnis der Hinderniserkennung anzeigen. Für die Bilderkennung können verschiedene bekannte Algorithmen verwendet werden.
  • Bei den hier beschriebenen Hindernissen handelt es sich um andere Fahrzeuge, Fußgänger oder dergleichen, die beim Fahren umfahren werden müssen. Zu den Fahrzeugen gehören Automobile und Fahrräder.
  • Das mit der Informationsdarstellungseinrichtung 1 versehene Fahrzeug 102 kann als das „eigene Fahrzeug“ bezeichnet werden, um es von den anderen Fahrzeugen zu unterscheiden.
  • Die Hindernisinformationen umfassen für jedes Hindernis Informationen, die den Typ des Hindernisses angeben, Informationen, die die Position des Hindernisses in dem Bild angeben, und Informationen, die die Größe des Hindernisses in dem Bild angeben.
  • Die Position eines Hindernisses in dem Bild ist durch zweidimensionale Koordinaten (x, y) der Position eines repräsentativen Punktes des Hindernisses mit einem Referenzpunkt, z. B. einer linken oberen Ecke, des Bildes als einen Ursprung angegeben, wie in 7 dargestellt. Der hier beschriebene repräsentative Punkt ist zum Beispiel eine linke obere Ecke einer rechteckigen Region, die das Hindernis enthält.
  • Für jedes Hindernis ist die rechteckige Region, die das Hindernis enthält, eine rechteckige Region, die als Seiten ein horizontales Liniensegment, das durch einen untersten Punkt des Hindernisses in dem Bild verläuft, ein horizontales Liniensegment, das durch einen obersten Punkt des Hindernisses in dem Bild verläuft, ein vertikales Liniensegment, das durch einen ganz linken Punkt des Hindernisses in dem Bild verläuft, und ein vertikales Liniensegment, das durch einen ganz rechten Punkt des Hindernisses in dem Bild verläuft, aufweist.
  • Wenn zum Beispiel, wie in 7 dargestellt, ein Hindernis BJ in einem Bild erkannt wird, wird eine rechteckige Region BR, die dieses enthält, erfasst.
  • Die Informationen, die die Größe des Hindernisses angeben, können Informationen sein, die eine Breite w und eine Höhe h der rechteckigen Region BR angeben. Alternativ können auch Koordinaten einer linken oberen Ecke und Koordinaten einer rechten unteren Ecke des rechteckigen Bereichs BR als die Informationen zur Größenangabe verwendet werden.
  • Die Sichtlinieninformationen-Erwerbungseinheit 43 führt Gesichtserfassung und Gesichtsmerkmal-Erfassung auf das Fahrzeug-Innenseite-Bild Db durch, erkennt eine Richtung einer Sichtlinie und erzeugt und gibt Sichtlinieninformationen aus, die die Richtung der Sichtlinie anzeigen. Für die Gesichtserfassung, die Gesichtsmerkmal-Erfassung und die Sichtlinienrichtung-Erfassung können verschiedene bekannte Verfahren verwendet werden, die auf Ergebnissen dieser Erfassungen basieren.
  • Der Hervorhebungs-Bestimmer 44 führt eine Bestimmung bezüglich Anzeige auf jeder von der linken Anzeigeeinheit 5L und der rechten Anzeigeeinheit 5R auf der Grundlage der Hindernisinformationen von dem Bild-Erkenner 42 und der Sichtlinieninformationen von der Sichtlinieninformationen-Erwerbungseinheit 43 durch.
  • Die Bestimmung bezüglich der Anzeige umfasst eine Bestimmung, ob Anzeige erforderlich ist, und eine Bestimmung bezüglich Hervorhebungsverarbeitung. Die Bestimmung bezüglich der Hervorhebungsverarbeitung umfasst eine Bestimmung, ob die Hervorhebungsverarbeitung erforderlich ist, und eine Bestimmung einer Hervorhebungsstufe.
  • Die Hervorhebungsverarbeitung ist eine Verarbeitung zur Hervorhebung eines Hindernisses in einem Bild. Als ein Verfahren der Hervorhebungsverarbeitung kann zum Beispiel jedes der folgenden Verfahren verwendet werden:
    • (a1) Umschließen des Hindernisses mit einer Linie, die eine auffällige Farbe hat;
    • (a2) Aufblinken einer Linie, die das Hindernis umschließt;
    • (a3) Aufhellen einer Peripherie des Hindernisses; und
    • (a4) Verwischen, Löschen oder Verdunkeln des Bildes mit Ausnahme des Hindernisses.
  • In dieser Ausführungsform wird die Hervorhebungsverarbeitung auf verschiedenen Ebenen durchgeführt.
  • Als ein Verfahren zur Erhöhung der Hervorhebungsstufe können die folgenden Verfahren verwendet werden:
    • (b1) wenn die Hervorhebung durch Verfahren (a1) durchgeführt wird, Ändern der Farbe der umschließenden Linie in eine auffälligere Farbe (zum Beispiel kann Rot als auffälligere Farbe als Orange verwendet werden);
    • (b2), wenn die Hervorhebung durch Verfahren (a2) durchgeführt wird, Verringern des Aufblinkzyklus der umschließenden Linie;
    • (b3), wenn die Hervorhebung durch Verfahren (a3) durchgeführt wird, Heraufsetzen der Helligkeit der Peripherie des Hindernisses; und
    • (b4), wenn die Hervorhebung durch Verfahren (a4) durchgeführt wird, Heraufsetzen des Grades des Verwischens, Löschens oder Verdunkelns des Bildes.
  • Es ist auch möglich, eines der Verfahren (a1) bis (a4) in der Hervorhebungsverarbeitung auf einer bestimmten Ebene zu verwenden und ein anderes in der Hervorhebungsverarbeitung auf einer anderen Ebene zu verwenden.
  • Wie oben beschrieben, umfasst die Bestimmung bezüglich der Anzeige, die durch den Hervorhebungs-Bestimmer 44 vorgenommen wird, für jede Anzeigeeinheit eine Bestimmung, ob Anzeige auf der Anzeigeeinheit erforderlich ist, und eine Bestimmung der Hervorhebungsstufe auf der Anzeigeeinheit.
  • 8 zeigt ein Beispiel für ein Verfahren (Bestimmungsregel) der Bestimmung bezüglich der Anzeige auf der linken Anzeigeeinheit 5L.
  • In 8 entsprechen Bedingungen 1A bis 1D der Kombination aus dem Ergebnis einer Bestimmung, ob ein Hindernis in dem linken korrigierten Bild FL vorhanden ist, und dem Ergebnis einer Bestimmung, ob die Sichtlinie nach links gerichtet ist, d.h. insgesamt vier Fälle. 8 zeigt für jeden Fall, ob Anzeige auf der linken Anzeigeeinheit 5L erforderlich ist und die Hervorhebungsstufe auf der linken Anzeigeeinheit 5L.
  • In Bedingung 1A ist kein Hindernis auf der linken Seite vorhanden, und die Sichtlinie des Fahrers ist nicht nach links gerichtet. Wenn Bedingung 1A erfüllt ist, wird bestimmt, dass die Anzeige nicht erforderlich ist. Als ein Ergebnis wird in der linken Anzeigeeinheit 5L weder das Bild FL noch ein daraus erzeugtes Bild angezeigt, oder die Helligkeit der Anzeige stark herabgesetzt.
  • In Bedingung 1B ist kein Hindernis auf der linken Seite vorhanden, und die Sichtlinie des Fahrers ist nach links gerichtet. Wenn Bedingung 1B erfüllt ist, wird bestimmt, dass die Anzeige nicht erforderlich ist. Da jedoch kein Hindernis vorhanden ist, wird bestimmt, dass die Hervorhebungsverarbeitung nicht erforderlich ist. Die Tatsache, dass die Hervorhebungsverarbeitung nicht erforderlich ist, wird durch „Hervorhebungsstufe 0“ angezeigt.
  • In Bedingung 1C ist ein Hindernis auf der linken Seite vorhanden, und die Sichtlinie des Fahrers ist nicht nach links gerichtet. Wenn Bedingung 1C erfüllt ist, wird bestimmt, dass die Anzeige erforderlich ist. Außerdem wird bestimmt, dass die Hervorhebungsverarbeitung auf das Hindernis in dem Bild erforderlich ist.
  • In Bedingung 1D ist ein Hindernis auf der linken Seite vorhanden, und die Sichtlinie des Fahrers ist nach links gerichtet. Wenn Bedingung 1D erfüllt ist, wird bestimmt, dass die Anzeige erforderlich ist. Außerdem wird bestimmt, dass die Hervorhebungsverarbeitung auf das Hindernis in dem Bild erforderlich ist.
  • Die Stufe der Hervorhebung ist in dem Fall der Bedingung 1C höher als in dem Fall der Bedingung 1D. Während in dem dargestellten Beispiel in dem Fall von Bedingung 1D die Hervorhebungsstufe 1 ist, ist in dem Fall von Bedingung 1C die Hervorhebungsstufe 2.
  • Dies liegt daran, dass, während der Fahrer in dem Fall von Bedingung 1D das Hindernis wahrscheinlich wahrnimmt, der Fahrer dieses in dem Fall von Bedingung 1C wahrscheinlich nicht wahrnimmt.
  • Durch Erhöhen der Hervorhebungsstufe wird das Hindernis in dem Bild deutlicher, so dass es für den Fahrer möglich ist, das Hindernis früher wahrzunehmen.
  • Obwohl die Bestimmung bezüglich der Anzeige auf der linken Anzeigeeinheit 5L oben beschrieben wurde, kann die Bestimmung bezüglich der Anzeige auf der rechten Anzeigeeinheit 5R auch in der gleichen Weise erfolgen. Insbesondere, wenn „links“ in der obigen Beschreibung durch „rechts“ ersetzt wird, gilt die Beschreibung für die Bestimmung bezüglich der Anzeige auf der rechten Anzeigeeinheit 5R.
  • Bezüglich des Bestimmungsverfahrens für die linke Anzeigeeinheit 5L ist der Ausdruck „die Sichtlinie ist nach links gerichtet“ nicht auf den Fall beschränkt, dass die Sichtlinie kontinuierlich nach links gerichtet bleibt, sondern kann auch kurzzeitige Unterbrechungen zulassen. Es ist zum Beispiel zulässig, dass sich der Zustand, in dem diese nach links gerichtet ist, und der Zustand, in dem diese in eine andere Richtung gerichtet ist, nur kurzzeitig abwechseln.
  • So wird zum Beispiel, wenn sich der Zustand, in dem diese nach links gerichtet ist, und der Zustand, in dem diese nach rechts gerichtet ist, in kurzen Zeitabständen abwechseln, als „nach links gerichtet“ und auch als „nach rechts gerichtet“ zu sein bestimmt.
  • In diesem Fall wird sowohl für die linke Anzeigeeinheit 5L als auch für die rechte Anzeigeeinheit 5R bestimmt, dass die Anzeige erforderlich ist.
  • Dies liegt daran, dass aus dem Wechsel der Richtung der Sichtlinie in kurzen Zeitabständen auf einen großen blinden oder schwer einsehbaren Bereich des Fahrers geschlossen wird und es für den Fahrer schwierig ist, durch direktes Betrachten zu prüfen, ob ein Hindernis vorhanden ist.
  • Die Anzeige-Steuereinheit 45 steuert Anzeige auf jeder von der linken Anzeigeeinheit 5L und der rechten Anzeigeeinheit 5R auf Grundlage eines Ergebnisses der Bestimmung durch den Hervorhebungs-Bestimmer 44. Die Anzeige-Steuereinheit umfasst Steuerung, ob Anzeige durchgeführt werden soll, und Steuerung bezüglich der Hervorhebungsverarbeitung. Die Steuerung bezüglich der Hervorhebungsverarbeitung umfasst Steuerung, ob die Hervorhebungsverarbeitung durchgeführt werden soll und Steuerung der Hervorhebungsstufe.
  • Wenn der Hervorhebungs-Bestimmer 44 bestimmt, dass Anzeige auf der linken Anzeigeeinheit 5L erforderlich ist, veranlasst die Anzeigesteuereinheit 45 die linke Anzeigeeinheit 5L, Bildanzeige durchzuführen. In diesem Fall erzeugt diese ein linkes Darstellungsbild GL durch Durchführen der Hervorhebungsverarbeitung auf das linke korrigierte Bild FL in Abhängigkeit von der durch den Hervorhebungs-Bestimmer 44 bestimmten Hervorhebungsstufe, liefert dieses an die linke Anzeigeeinheit 5L und veranlasst die linke Anzeigeeinheit 5L, dieses anzuzeigen.
  • Wenn der Hervorhebungs-Bestimmer 44 bestimmt, dass die Anzeige auf der linken Anzeigeeinheit 5L nicht erforderlich ist, unterlässt die Anzeigesteuereinheit 45 Bildanzeige auf der linken Anzeigeeinheit 5L oder setzt die Anzeigehelligkeit stark herab.
  • Wenn der Hervorhebungs-Bestimmer 44 bestimmt, dass Anzeige auf der rechten Anzeigeeinheit 5R erforderlich ist, veranlasst die Anzeigesteuereinheit 45 die rechte Anzeigeeinheit 5R, Bildanzeige durchzuführen. In diesem Fall erzeugt diese ein rechtes Darstellungsbild GR durch Durchführen der Hervorhebungsverarbeitung auf das rechte korrigierte Bild FR in Abhängigkeit von der durch den Hervorhebungs-Bestimmer 44 bestimmten Hervorhebungsstufe, liefert dieses an die rechte Anzeigeeinheit 5R und veranlasst die rechte Anzeigeeinheit 5R, dieses anzuzeigen.
  • Wenn der Hervorhebungs-Bestimmer 44 bestimmt, dass Anzeige auf der linken Anzeigeeinheit 5R nicht erforderlich ist, unterlässt die Anzeigesteuereinheit 45 Bildanzeige auf der linken Anzeigeeinheit 5R oder setzt die Anzeigehelligkeit stark herab.
  • Die Bilder FL, FR, GL und GR sind allesamt Bilder, die durch Abbilden erhalten werden, und können daher einfach als abgebildete Bilder bezeichnet werden.
  • Wenn das linke Darstellungsbild GL auf der linken Anzeigeeinheit 5L angezeigt wird, ist es möglich, ein Bild eines links befindlichen Hindernisses auf der linken Anzeigeeinheit 5L zu sehen, da ein links abgebildetes Bild (z.B. ein Bild mit dem Sichtwinkel βL) angezeigt wird. Insbesondere kann das Hindernis in dem angezeigten Bild auch dann gesehen werden, wenn sich das Hindernis in einer Richtung befindet, in der es vom Fahrer nicht oder nur schwer gesehen werden kann, oder in dem Bereich αL.
  • In ähnlicher Weise, wenn das rechte Darstellungsbild GR auf der rechten Anzeigeeinheit 5R angezeigt wird, da ein rechts abgebildetes Bild (z.B. ein Bild mit dem Sichtwinkel βR) angezeigt wird, ist es möglich, ein Bild eines rechts befindlichen Hindernisses auf der rechten Anzeigeeinheit 5R zu sehen. Insbesondere kann das Hindernis im angezeigten Bild auch dann gesehen werden, wenn es sich in einer Richtung befindet, in der es vom Fahrer nicht oder nur schwer gesehen werden kann, oder in einem Bereich aR.
  • Die Bestimmung bezüglich der Anzeige in der obigen Beschreibung ist eine Bestimmung bezüglich der Anzeige von abgebildeten Bildern, d.h. von Bildern, die durch Abbilden durch den Fahrzeug-Außenseite-Abbilder 2 erhalten wurden. Wenn bestimmt wird, dass die Anzeige nicht erforderlich ist, wird die Anzeige nicht durchgeführt oder die Anzeigehelligkeit stark herabgesetzt.
  • Hier bedeutet „die Anzeige wird nicht durchgeführt“, dass keine abgebildeten Bilder angezeigt werden, und wenn keine abgebildeten Bilder, d. h. keine Bilder, die durch Abbilden durch den Fahrzeug-Außenseite-Abbilder 2 erhalten wurden, angezeigt werden, können andere Bilder angezeigt werden.
  • 3 zeigt einen Fall, in dem das Fahrzeug 102 ein rechtsgesteuertes Fahrzeug ist und sich die Position des Blickpunkts Ue des Fahrers auf der rechten Seite des Fahrzeugs 102 befindet. Wenn das Fahrzeug 102 ein linksgesteuertes Fahrzeug ist, obwohl sich der Blickpunkt Ue des Fahrers auf der linken Seite des Fahrzeugs 102 befindet, kann die gleiche Steuerung wie oben beschrieben durchgeführt werden.
  • Im obigen Beispiel umfasst die Anzeigeeinrichtung 5 die linke Anzeigeeinheit 5L und die rechte Anzeigeeinheit 5R. Alternativ ist es möglich, als die Anzeigeeinrichtung eine solche zu verwenden, die eine einzige horizontal lange Anzeigeoberfläche 51 umfasst, wie in 9 dargestellt, und die in der Lage ist, unterschiedliche Bilder auf einer linken Anzeigeregion 52L und einer rechten Anzeigeregion 52R in der Anzeigeoberfläche 51 anzuzeigen.
  • In diesem Fall bildet die linke Anzeigeregion 52L das linke Anzeigemittel, und die rechte Anzeigeregion 52R bildet das rechte Anzeigemittel.
  • Im obigen Beispiel extrahiert der Bild-Korrigierer 41 das linke Bild und das rechte Bild aus dem Fahrzeug-Außenseite-Bild Da, das von dem Fahrzeug-Außenseite-Abbilder 2 eingegeben wird, führt Verzeichnungskorrektur auf die extrahierten Bildern durch und gibt diese als das linke korrigierte Bild FL und rechte korrigierte Bild FR aus.
  • In Abhängigkeit von dem Typ von Kamera 2a kann die Kamera 2a ein linkes Bild und ein rechtes Bild extrahieren und Bilder nach Verzeichnungskorrektur ausgeben. In diesem Fall können die Extrahierungsverarbeitung und die Verzeichnungskorrekturverarbeitung durch den Bild-Korrigierer 41 entfallen. Somit kann der Bild-Korrigierer 41 entfallen.
  • Im obigen Beispiel umfasst die Anzeigeeinrichtung das linke Anzeigemittel und das rechte Anzeigemittel. Die Anzeigeeinrichtung 5 kann jedoch drei oder mehr Anzeigemittel enthalten.
  • Bei der obigen ersten Ausführungsform wird für jedes Hindernis ein Bild, das das Hindernis enthält, auf einem Anzeigemittel angezeigt, das sich in einer Richtung des Hindernisses oder einer Richtung nahe des Hindernisses befindet. Dies ermöglicht es dem Fahrer, Bilder der Hindernisse in einer natürlichen Weise zu sehen. Insbesondere, wenn der Fahrer einen Bereich um das Fahrzeug 102 herum in einer bestimmten Richtung sieht, muss der Fahrer die Sichtlinie nicht verlagern, um ein Bild zu sehen, das durch Abbilden in der gleichen Richtung erhalten wird. Dadurch kann die Zeit, die benötigt wird, um das Bild zu sehen, reduziert werden.
  • Da sich ein Hindernis in einem auf einem Anzeigemittel angezeigten Bild in der gleichen Richtung wie das Anzeigemittel befindet, kann der Fahrer außerdem intuitiv die Richtung wahrnehmen, in der sich das Hindernis befindet.
  • Außerdem wird für jedes Anzeigemittel in Abhängigkeit von der Richtung der Sichtlinie des Fahrers bestimmt, ob Bildanzeige auf dem Anzeigemittel erforderlich ist. Somit ist es möglich, Hindernisanzeige durchzuführen, um Warnen durchzuführen, wenn dieses erforderlich ist, und Durchführen der Anzeige zu unterlassen oder Anzeigehelligkeit herabzusetzen, wenn diese nicht erforderlich ist, wodurch unnötiges Warnen vermieden wird.
  • Außerdem wird die Hervorhebung eines Hindernisses in einem auf einem Anzeigemittel angezeigten Bild in Abhängigkeit von der Richtung der Sichtlinie des Fahrers gesteuert. Somit ist es möglich, die Hervorhebungsstufe in Abhängigkeit von dem Notwendigkeitsgrad entsprechend zu verändern. Wenn die Sichtlinie des Fahrers zum Beispiel in eine andere Richtung als die eines Hindernisses gerichtet ist, ist es möglich, durch die Ausführung der Hervorhebungsanzeige die Aufmerksamkeit auf das Hindernis zu lenken und Wahrnehmung des Hindernisses zu erleichtern. Wenn die Sichtlinie des Fahrers hingegen auf ein Hindernis gerichtet ist, ist es durch Unterlassen der Hervorhebungsanzeige oder Verringerung des Grades der Hervorhebung möglich, zu verhindern, dass sich das Bild zu stark abhebt.
  • Zweite Ausführungsform
  • 10 ist ein Blockdiagramm, darstellend ein Beispiel für eine Konfiguration einer Informationsdarstellungseinrichtung 1a einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
  • Während die dargestellte Informationsdarstellungseinrichtung 1a im Allgemeinen die gleiche ist wie die Informationsdarstellungseinrichtung 1 von 1, umfasst diese zusätzlich eine Tonausgabeeinrichtung 6 und eine Anzeigeleuchte 7 und umfasst eine Informationsdarstellungssteuereinrichtung 4a anstelle der Informationsdarstellungssteuereinrichtung 4.
  • Die Tonausgabeeinrichtung 6 enthält einen oder mehrere Lautsprecher.
  • Die Anzeigeleuchte 7 ist zum Beispiel durch ein oder mehrere Anzeigeelemente gebildet. Jedes Anzeigeelement kann durch eine LED gebildet sein.
  • Die Anzeigeleuchte 7 kann zum Beispiel an einem Armaturenbrett oder an einer A-Säule (vordere Säule) angebracht sein.
  • 11 zeigt die Informationsdarstellungssteuereinrichtung 4a aus 10. Während die dargestellte Informationsdarstellungssteuereinrichtung 4a im Allgemeinen die gleiche ist wie die Informationsdarstellungssteuereinrichtung 4 von 5, umfasst diese zusätzlich eine Tonausgabe-Steuereinheit 46 und eine Anzeigeleuchte-Steuereinheit 47 und enthält einen Hervorhebungs-Bestimmer 44a anstelle des Hervorhebungs-Bestimmers 44.
  • Der Hervorhebungs-Bestimmer 44a führt eine Bestimmung bezüglich der Anzeige in der gleichen Weise wie der Hervorhebungs-Bestimmer 44 der ersten Ausführungsform durch und führt eine Bestimmung bezüglich Tonausgabe und der Anzeigeleuchte-Steuereinheit entsprechend der Bestimmung bezüglich der Anzeige durch.
  • Wenn zum Beispiel bestimmt wird, dass für die Bildanzeige auf zumindest einer von der linken Anzeigeeinheit 5L und der rechten Anzeigeeinheit 5R die Anzeige erforderlich ist, die Hervorhebung erforderlich ist und die Hervorhebungsstufe gesetzt sein sollte, so dass diese nicht kleiner ist als ein vorherbestimmter Wert, wird bestimmt, dass Tonausgabe und Warnen durch die Anzeigeleuchte erforderlich sind.
  • Der obige vorherbestimmte Wert für die Hervorhebungsstufe kann die höchste der Stufen sein, die bei der Bestimmung bezüglich der Anzeige verwendet werden. In dem in 8 dargestellten Beispiel ist zum Beispiel die Hervorhebungsstufe 2 die höchste.
  • In einem Fall, in dem die Hervorhebungsstufe 2 als der obige vorherbestimmte Wert verwendet wird, wenn Bedingung 1C von 8 für die linke Anzeigeeinheit 5L erfüllt ist oder wenn eine ähnliche Bedingung für die rechte Anzeigeeinheit 5R erfüllt ist, wird bestimmt, dass Warnen erforderlich ist.
  • Die Tonausgabe-Steuereinheit 46 veranlasst, dass die Tonausgabeeinrichtung 6, einen Ton zum Warnen entsprechend der Bestimmung durch den Hervorhebungs-Bestimmer 44a ausgibt. Insbesondere liefert dieses ein Tonsteuersignal Sa an die Tonausgabeeinrichtung 6 und veranlasst die Tonausgabeeinrichtung 6, den Ton auszugeben.
  • Der Ton kann ein Warnton oder eine Sprachnachricht sein.
  • Wenn beispielsweise Bedingung 1C aus 8 für die linke Anzeigeeinheit 5L erfüllt ist oder wenn eine der Bedingung 1C aus 8 ähnliche Bedingung für die rechte Anzeigeeinheit 5R erfüllt ist, kann der Ton ausgegeben werden.
  • Wenn Bedingung 1C aus 8 für die linke Anzeigeeinheit 5L erfüllt ist, kann eine Nachricht „Bitte achten Sie auf das Fahrzeug auf der linken Seite“ ausgegeben werden. Wenn eine Bedingung ähnlich der Bedingung 1C in 8 für die rechte Anzeigeeinheit 5R erfüllt ist, kann eine Nachricht „Bitte achten Sie auf das Fahrzeug auf der rechten Seite“ ausgegeben werden.
  • Die Anzeigeleuchte-Steuereinheit 47 veranlasst, dass die Anzeigeleuchte 7 entsprechend der Bestimmung durch den Hervorhebungs-Bestimmer 44a zum Warnen Licht emittiert oder aufblinkt. Insbesondere liefert diese ein Anzeigeleuchte-Antriebssignal Sb an die Anzeigeleuchte 7 und veranlasst, dass die Anzeigeleuchte 7 Licht emittiert oder aufblinkt.
  • Es ist möglich, als die Tonausgabeeinrichtung 6 eine Tonausgabeeinrichtung mit mehreren Lautsprechern zu verwenden und Steuerung so durchzuführen, dass der Ton aus der Richtung des Hindernisses zu hören ist. Eine solche Steuerung kann zum Beispiel durch eine Tonbildsteuerung realisiert sein.
  • Es ist auch möglich, die Anzeigeleuchte 7 unter Verwendung einer Reihe von mehreren linear angeordneten Anzeigeelementen auszubilden und diese in der Reihenfolge von einem Ende zu dem anderen Ende der Reihe aufblinken zu lassen, wodurch die Richtung angezeigt wird, in die die Aufmerksamkeit gelenkt werden soll. So ist es zum Beispiel möglich, die mehreren Anzeigeelemente in Form einer horizontal verlaufenden Reihe zu setzen, diese in der Reihenfolge vom rechten Ende zum linken Ende aufzublinken, wenn die Sichtlinie des Fahrers nach links geführt werden soll, und diese in der Reihenfolge vom linken Ende zum rechten Ende aufzublinken, wenn die Sichtlinie des Fahrers nach rechts geführt werden soll.
  • Dritte Ausführungsform
  • Eine allgemeine Konfiguration einer Informationsdarstellungseinrichtung einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist die gleiche wie für die erste Ausführungsform unter Bezugnahme auf 1 beschrieben. 12 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für eine Konfiguration einer Informationsdarstellungssteuereinrichtung 4b zeigt, die in der Informationsdarstellungseinrichtung der dritten Ausführungsform verwendet wird.
  • Die dargestellte Informationsdarstellungssteuereinrichtung 4b ist zwar im Allgemeinen die gleiche wie die Informationsdarstellungssteuereinrichtung 4 von 5, aber diese ist mit einem Bild-Erkenner 42b und einem Hervorhebungs-Bestimmer 44b anstelle des Bild-Erkenners 42 und des Hervorhebungs-Bestimmers 44 von 5 versehen.
  • Der Bild-Erkenner 42b führt nicht nur Erkennung von Hindernissen in der gleichen Weise durch wie der Bild-Erkenner 42 von 5, sondern führt auch Erkennung einer Umgebungssituation des eigenen Fahrzeugs durch und erzeugt und gibt Umgebungssituationsinformationen aus, die ein Ergebnis der Erkennung anzeigen. Die Erkennung der Umgebungssituation des eigenen Fahrzeugs beinhaltet zum Beispiel ein Ergebnis der Bestimmung, ob sich das eigene Fahrzeug in der Nähe von einer Kreuzung befindet.
  • Für die Erkennung der Umgebungssituation des eigenen Fahrzeugs können verschiedene bekannte Algorithmen verwendet werden.
  • Ob sich das eigene Fahrzeug in der Nähe von einer Kreuzung befindet, kann anhand von Ampelanlagen, Verkehrsschildern, Fahrbahnmarkierungen oder dergleichen in einem Bild bestimmt werden.
  • Der Hervorhebungs-Bestimmer 44b nimmt die Bestimmung bezüglich der Anzeige unter Verwendung von nicht nur der Hindernisinformationen und Sichtlinieninformationen vor, sondern auch der Umgebungssituationsinformationen.
  • Wenn zum Beispiel bestimmt wird, dass sich das eigene Fahrzeug nicht in der Nähe von einer Kreuzung befindet, wird bestimmt, dass die Anzeige der abgebildeten Bilder nicht erforderlich ist.
  • Wenn bestimmt wird, dass sich das eigene Fahrzeug in der Nähe von einer Kreuzung befindet, wird die Bestimmung bezüglich der Anzeige auf Grundlage der Hindernisinformationen und Sichtlinieninformationen in dergleichen Weise wie in 8 vorgenommen.
  • 13 zeigt ein Beispiel für ein Verfahren (Bestimmungsregel) der Bestimmung bezüglich der Anzeige auf der linken Anzeigeeinheit 5L in der dritten Ausführungsform.
  • In Bedingung 3A befindet sich das eigene Fahrzeug nicht in der Nähe von einer Kreuzung. Wenn Bedingung 3A erfüllt ist, wird bestimmt, dass die Anzeige nicht erforderlich ist. Das heißt, wenn sich das eigene Fahrzeug nicht in der Nähe von einer Kreuzung befindet, wird bestimmt, dass die Anzeige auf der linken Anzeigeeinheit 5L nicht erforderlich ist, unabhängig vom Vorhandensein oder Nichtvorhandensein von Hindernissen und der Richtung der Sichtlinie.
  • Die Bedingungen 3B bis 3E sind Fälle, in denen sich das eigene Fahrzeug in der Nähe von einer Kreuzung befindet.
  • Die Bedingungen 3B bis 3E sind die gleichen wie die Bedingungen 1A bis 1D von 8, mit der Ausnahme, dass diese zusätzlich eine Bedingung enthalten, dass sich das eigene Fahrzeug in der Nähe von einer Kreuzung befindet, und die Bestimmungen (ob die Anzeige erforderlich sind, und die Hervorhebungsstufe) bezüglich der Anzeige auf der linken Anzeigeeinheit 5L sind die gleichen wie in den Fällen der Bedingungen 1A bis 1D.
  • In dem obigen Beispiel, wenn sich das eigene Fahrzeug in der Nähe von einer Kreuzung befindet, nimmt der Hervorhebungs-Bestimmer 44b die Bestimmung auf Grundalge der anderen Bedingungen in der gleichen Weise vor wie der Hervorhebungs-Bestimmer 44 der ersten Ausführungsform, und wenn sich das eigene Fahrzeug nicht in der Nähe von einer Kreuzung befindet, bestimmt der Hervorhebungs-Bestimmer 44b, dass die Anzeige auf der linken Anzeigeeinheit 5L nicht erforderlich ist.
  • Wenn sich also das eigene Fahrzeug in der Nähe von einer Kreuzung befindet, wird eine Warnstufe hoch gesetzt und die Bestimmung bezüglich der Anzeige auf der linken Anzeigeeinheit 5L wird wie in der ersten Ausführungsform vorgenommen, während, wenn sich das eigene Fahrzeug nicht in der Nähe von einer Kreuzung befindet, die Warnstufe niedrig gesetzt wird und bestimmt wird, dass die Anzeige auf der Anzeigeeinheit nicht erforderlich ist.
  • Obwohl die Bestimmung bezüglich der Anzeige auf der linken Anzeigeeinheit 5L oben beschrieben wurde, kann die Bestimmung bezüglich der Anzeige auf der rechten Anzeigeeinheit 5R auch in der gleichen Weise erfolgen. Insbesondere, wenn „links“ in der obigen Beschreibung durch „rechts“ ersetzt wird, gilt die Beschreibung für die Bestimmung bezüglich der Anzeige auf der rechten Anzeigeeinheit 5R.
  • Obwohl das obige Beispiel bestimmt, ob es sich in der Nähe von einer Kreuzung befindet, ist es denkbar, dass sogar an einer Kreuzung, wenn es sich um eine Kreuzung mit guter Einsehbarkeit handelt, keine Notwendigkeit besteht, die Warnstufe hoch zu setzen. So ist es auch möglich, zu bestimmen, ob es gerade dabei ist, aus einer engen Straße mit schlechter Einsehbarkeit in eine Kreuzung einzufahren, und die Bestimmung bezüglich der Anzeige unter Berücksichtigung des Ergebnisses der Bestimmung zu treffen.
  • Somit ist es zum Beispiel möglich, zu bestimmen, ob das eigene Fahrzeug eine schmale Straße 112 mit Strukturen 114, wie Seitenwänden, auf beiden Seiten für eine vorherbestimmte Zeit oder länger befahren hat, wie in 14 dargestellt, und das Ergebnis der Bestimmung zu nutzen. Insbesondere, wenn das Ergebnis einer solchen Bestimmung JA ist und erfasst wird, dass sich das eigene Fahrzeug in der Nähe von einer Kreuzung 116 befindet, kann die Warnstufe erhöht werden.
  • Alternativ ist es möglich, einen Abstand zu einer Struktur 114, wie einer Seitenwand, die sich auf einer Seite des eigenen Fahrzeugs befindet, mit einem Abstandssensor zu messen und das Ergebnis der Messung zu verwenden. Insbesondere, wenn der Abstand zu der Struktur 114 gering ist und erfasst wird, dass sich das eigene Fahrzeug in der Nähe von einer Kreuzung 116 befindet, kann die Warnstufe erhöht werden.
  • Oben wurden Beispiele beschrieben, bei denen die Warnstufe hoch gesetzt ist, wenn sich das eigene Fahrzeug in der Nähe von einer Kreuzung befindet. Alternativ ist es jedoch möglich, zu bestimmen, ob das eigene Fahrzeug gerade dabei ist, von einem Parkplatz in einem Gebäude in eine Straße einzufahren, und die Warnstufe hoch zu setzen, wenn es sich in einem solchen Zustand befindet.
  • In diesen Fällen wird, wenn die Warnstufe hoch gesetzt ist, die Bestimmung bezüglich der Anzeige gemäß den Bedingungen 3B bis 3E von 13 vorgenommen.
  • Die obige dritte Ausführungsform bietet zusätzlich zu den gleichen Vorteilen wie die erste Ausführungsform den folgenden Vorteil.
  • Da die Bestimmung bezüglich der Anzeige und die Steuerung der Anzeige auf Grundlage der durch den Bild-Erkenner 42b erzeugten Umgebungssituationsinformationen erfolgen, ist es möglich, die Bestimmung, ob die Anzeige erforderlich ist, die Bestimmung der Hervorhebungsstufe und dergleichen in Abhängigkeit von der Umgebungssituation des eigenen Fahrzeugs angemessen vorzunehmen.
  • Vierte Ausführungsform
  • 15 ist ein Blockdiagramm, darstellend ein Beispiel einer Konfiguration einer Informationsdarstellungseinrichtung 1c einer vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
  • Während die dargestellte Informationsdarstellungseinrichtung 1c im Allgemeinen die gleiche ist wie die Informationsdarstellungseinrichtung 1 von 1, umfasst diese zusätzlich eine Positionsinformationen-Erwerbungseinrichtung 8 und eine Karteninformationsdatenbank 9 und ist anstelle der Informationsdarstellungssteuereinrichtung 4 mit einer Informationsdarstellungssteuereinrichtung 4c versehen.
  • Die Positionsinformationen-Erwerbungseinrichtung 8 erzeugt und gibt Positionsinformationen Dp aus, die die Position des eigenen Fahrzeugs anzeigen. Ein typisches Beispiel ist ein globales Positionsbestimmungssystem (Global Positioning System - GPS), es kann jedoch irgendeine Positionsinformationen-Erwerbungseinrichtung genutzt werden.
  • Die Karteninformationsdatenbank 9 ist eine Datenbank, die Karteninformationen speichert. Die Karteninformationen enthalten Informationen bezüglich Kreuzungen.
  • 16 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für eine Konfiguration der Informationsdarstellungssteuereinrichtung 4c zeigt.
  • Während die dargestellte Informationsdarstellungssteuereinrichtung 4c im Allgemeinen die gleiche ist wie die Informationsdarstellungssteuereinrichtung 4b von 12, umfasst diese zusätzlich einen Umgebungssituation-Erkenner 48 und einen Hervorhebungs-Bestimmer 44c anstelle des Hervorhebungs-Bestimmers 44b.
  • Der Umgebungssituation-Erkenner 48 erwirbt die Positionsinformationen Dp des eigenen Fahrzeugs von der Positionsinformationen-Erwerbungseinrichtung 8, erwirbt Karteninformationen Dm um das eigene Fahrzeug herum von der Karteninformationsdatenbank 9, erkennt eine Umgebungssituation des eigenen Fahrzeugs durch Bezugnahme auf Karteninformationen um die durch die Positionsinformationen angegebene Position herum und erzeugt und gibt Umgebungssituationsinformationen aus, die ein Ergebnis der Erkennung anzeigen. Die Umgebungsinformationen zeigen zum Beispiel an, ob sich das eigene Fahrzeug in der Nähe von einer Kreuzung befindet.
  • Der Hervorhebungs-Bestimmer 44c von 16 führt die Bestimmung bezüglich der Anzeige auf Grundlage der Hindernisinformationen, der Sichtlinieninformation und der Umgebungssituationsinformation auf die gleiche Weise durch wie der Hervorhebungs-Bestimmer 44b von 12. Während jedoch in 12 die Umgebungssituationsinformationen von dem Bild-Erkenner 42b geliefert werden, werden diese in 16 von dem Umgebungssituation-Erkenner 48 geliefert.
  • Das Verfahren der Bestimmung bezüglich der Anzeige auf Grundlage der Hindernisinformationen, Sichtlinieninformationen und Umgebungssituationsinformationen ist das gleiche wie für die dritte Ausführungsform unter Bezugnahme auf 13 beschrieben.
  • Obwohl die Bestimmung bezüglich der Anzeige auf der linken Anzeigeeinheit 5L oben beschrieben wurde, kann die Bestimmung bezüglich der Anzeige auf der rechten Anzeigeeinheit 5R auch in der gleichen Weise erfolgen. Insbesondere, wenn „links“ in der obigen Beschreibung durch „rechts“ ersetzt wird, gilt die Beschreibung für die Bestimmung bezüglich der Anzeige auf der rechten Anzeigeeinheit 5R.
  • Wenn die Karteninformationen Informationen enthalten, die die Breiten von Straßen angeben, können diese Informationen weiter verwendet werden. Zum Beispiel ist es möglich, dass nur dann, wenn es von einer schmalen Straße in eine Kreuzung einfährt, die Warnstufe hoch gesetzt wird und die Bestimmung bezüglich der Anzeige auf den Anzeigeeinheiten wie in der ersten Ausführungsform erfolgt; andernfalls, d.h. wenn sich das eigene Fahrzeug nicht in der Nähe von einer Kreuzung befindet oder wenn es sich in der Nähe von einer Kreuzung befindet, aber auf einer breiten Straße fährt, die Warnstufe niedrig gesetzt wird und bestimmt wird, dass die Anzeige auf den Anzeigeeinheiten nicht erforderlich ist.
  • Außerdem ist es möglich, als die Umgebungssituationsinformationen anstelle des Ergebnisses der Bestimmung, ob sich das eigene Fahrzeug in der Nähe von einer Kreuzung befindet, zu bestimmen, ob das eigene Fahrzeug gerade dabei ist, von einem Parkplatz in einem Gebäude in eine Straße einzufahren, und die Warnstufe hoch zu setzen, wenn es sich in einem solchen Zustand befindet.
  • Die obige vierte Ausführungsform stellt die gleichen Vorteile wie die dritte Ausführungsform bereit.
  • Da die Umgebungssituationsinformationen aus den Positionsinformationen und den Karteninformationen generiert werden, ist es auch dann möglich, die Umgebungssituation richtig zu erkennen, wenn die Erkennung auf Grundlage eines abgebildeten Bildes schwierig ist.
  • In der dritten Ausführungsform wird ein Ergebnis der Erkennung durch den Bild-Erkenner 42b zur Bestimmung verwendet, ob sich das eigene Fahrzeug in der Nähe von einer Kreuzung befindet, und in der vierten Ausführungsform werden Karteninformationen aus der Karteninformationsdatenbank 9 zur Bestimmung verwendet, ob sich das eigene Fahrzeug in der Nähe von einer Kreuzung befindet. Stattdessen oder zusammen mit diesen kann jedoch auf der Grundlage von zumindest einem von der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs und der Betätigung der Blinker durch den Fahrer bestimmt werden, ob sich das eigene Fahrzeug in der Nähe von einer Kreuzung befindet.
  • Fünfte Ausführungsform
  • Eine allgemeine Konfiguration einer Informationsdarstellungseinrichtung einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist die gleiche wie für die erste Ausführungsform unter Bezugnahme auf 1 beschrieben. 17 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für eine Konfiguration einer Informationsdarstellungssteuereinrichtung 4d zeigt, die in der Informationsdarstellungseinrichtung der dritten Ausführungsform verwendet wird.
  • Die dargestellte Informationsdarstellungssteuereinrichtung 4d ist zwar im Allgemeinen die gleiche wie die Informationsdarstellungssteuereinrichtung 4 von 5, umfasst aber zusätzlich einen Risikograd-Bestimmer 49 und ist anstelle des Hervorhebungs-Bestimmers 44 von 5 mit einem Hervorhebungs-Bestimmer 44d ausgestattet.
  • Der Risikograd-Bestimmer 49 bestimmt auf Grundlage der Hindernisinformationen aus dem Bild-Erkenner 42 Risikograde der Hindernisse und erzeugt und gibt Risikograd-Informationen aus, die ein Ergebnis der Bestimmung anzeigen.
  • Auf Grundlage der Position eines Hindernisses in dem Bild kann zum Beispiel der Risikograd bestimmt werden.
  • Zum Beispiel wird für das linke korrigierte Bild FL, wie in 18A dargestellt, ein Abschnitt FLa des Bildes in der Nähe des linken Endes als eine Region spezifiziert, in der der Risikograd relativ hoch ist, und der verbleibende Abschnitt FLb wird als eine Region spezifiziert, in der der Risikograd relativ niedrig ist. Dann wird für ein Hindernis, das sich in der Region FLa befindet, der Risikograd als hoch bestimmt. Ein Grund, warum die Bestimmung auf diese Weise erfolgt, ist, dass ein Hindernis, das sich in der Region FLa befindet, näher an dem eigenen Fahrzeug liegt.
  • In ähnlicher Weise wird für das rechte korrigierte Bild FR, wie in 18B dargestellt, ein Abschnitt FRa des Bildes in der Nähe des rechten Endes als eine Region spezifiziert, in der der Risikograd relativ hoch ist, und der verbleibende Abschnitt FRb wird als eine Region spezifiziert, in der der Risikograd relativ niedrig ist. Dann wird für ein Hindernis, das sich in der Region FRa befindet, der Risikograd als hoch bestimmt. Ein Grund, warum die Bestimmung auf diese Weise erfolgt, ist, dass ein Hindernis, das sich in der Region FRa befindet, näher an dem eigenen Fahrzeug liegt.
  • Da die Bewegungsgeschwindigkeit von dem Typ des Hindernisses abhängig ist, können die Positionen oder Größen der Regionen FLa und FRa verändert werden. Es ist zum Beispiel möglich, den Typ des Hindernisses zu bestimmen und die obige Änderung in Abhängigkeit von einem Ergebnis der Bestimmung durchzuführen.
  • Der Hervorhebungs-Bestimmer 44d nimmt die Bestimmung bezüglich der Anzeige unter Verwendung der obigen Risikogradinformationen zusätzlich zu den Hindernisinformationen und Sichtlinieninformationen vor, die in der Beschreibung des Hervorhebungs-Bestimmers 44 der ersten Ausführungsform beschrieben wurden.
  • Wenn mehrere Hindernisse in einem Bild vorhanden sind, kann die Bestimmung bezüglich der Anzeige auf Grundlage des Risikograds des Hindernisses mit dem höchsten Risikograd erfolgen.
  • 19 zeigt ein Beispiel für ein Verfahren (Bestimmungsregel) der Bestimmung bezüglich der Anzeige auf der linken Anzeigeeinheit 5L in der fünften Ausführungsform.
  • In Bedingung 5A ist kein Hindernis auf der linken Seite vorhanden, und die Sichtlinie des Fahrers ist nicht nach links gerichtet. Wenn Bedingung 5A erfüllt ist, wird bestimmt, dass die Anzeige nicht erforderlich ist.
  • In Bedingung 5B ist kein Hindernis auf der linken Seite vorhanden, und die Sichtlinie des Fahrers ist nach links gerichtet. Wenn Bedingung 5B erfüllt ist, wird bestimmt, dass die Anzeige erforderlich ist. Da jedoch kein Hindernis vorhanden ist, wird bestimmt, dass die Hervorhebungsverarbeitung nicht erforderlich ist. Die Tatsache, dass die Hervorhebungsverarbeitung nicht erforderlich ist, wird durch „Hervorhebungsstufe 0“ angezeigt.
  • In Bedingung 5C ist ein Hindernis auf der linken Seite vorhanden, und der Risikograd desselben ist gering. Wenn Bedingung 5C erfüllt ist, wird bestimmt, dass die Anzeige erforderlich ist, und die Hervorhebungsstufe auf 1 gesetzt, unabhängig von der Richtung der Sichtlinie.
  • In Bedingung 5D ist ein Hindernis auf der linken Seite vorhanden, der Risikograd ist hoch, und die Sichtlinie des Fahrers ist nicht nach links gerichtet. Wenn Bedingung 5D erfüllt ist, wird bestimmt, dass die Anzeige erforderlich ist, und die Hervorhebungsstufe auf 3 gesetzt.
  • In Bedingung 5E ist ein Hindernis auf der linken Seite vorhanden, der Risikograd desselben ist hoch, und die Sichtlinie des Fahrers ist nach links gerichtet. Wenn Bedingung 5E erfüllt ist, wird bestimmt, dass die Anzeige erforderlich ist, und die Hervorhebungsstufe auf 2 gesetzt.
  • Wie aus dem Vergleich zwischen den Fällen der Bedingungen 5C, 5D und 5E ersichtlich ist, variiert in den Fällen, in denen bestimmt wird, dass die Anzeige erforderlich ist, die Hervorhebung in Abhängigkeit von dem Risikograd. Genauer gesagt, je höher der Risikograd ist, desto höher wird die Hervorhebungsstufe gesetzt. Dadurch ist es möglich, dass der Fahrer ein Hindernis früher wahrnehmen kann, da der Risikograd des Hindernisses höher ist.
  • Wie aus dem Vergleich zwischen den Fällen der Bedingungen 5D und 5E ersichtlich ist, variiert in den Fällen, in denen ein Hindernis mit hohem Risikograd auf der linken Seite vorhanden ist, die Hervorhebungsstufe in Abhängigkeit von der Richtung der Sichtlinie des Fahrers. Wenn zum Beispiel die Richtung der Sichtlinie des Fahrers nicht links ist, wird die Hervorhebungsstufe höher gesetzt.
  • Das liegt daran, dass der Fahrer das Hindernis auf der linken Seite wahrscheinlich nicht wahrnimmt, wenn die Richtung der Sichtlinie nicht links ist, und es ist wünschenswert, die Hervorhebungsstufe zu erhöhen, wodurch der Fahrer das Hindernis auf der linken Seite früher wahrnehmen kann.
  • Die hier beschriebenen Hervorhebungsstufen 0 bis 3 werden durch Erhöhung der Anzahl der Stufen relativ zu den in der ersten und dritten Ausführungsform beschriebenen Hervorhebungsstufen 0 bis 2 erhalten.
  • Obwohl die Bestimmung bezüglich der Anzeige auf der linken Anzeigeeinheit 5L oben beschrieben wurde, kann die Bestimmung bezüglich der Anzeige auf der rechten Anzeigeeinheit 5R auch in der gleichen Weise erfolgen. Insbesondere, wenn „links“ in der obigen Beschreibung durch „rechts“ ersetzt wird, gilt die Beschreibung für die Bestimmung bezüglich der Anzeige auf der rechten Anzeigeeinheit 5R.
  • In dem obigen Beispiel wird der Risikograd auf Grundlage der Position des Hindernisses in dem Bild bestimmt. So kann der Risikograd durch relativ einfache Verarbeitung bestimmt werden.
  • In dem obigen Beispiel wird bestimmt, ob der Risikograd relativ hoch ist. Es ist auch möglich, den Risikograd in drei oder mehr Stufen gemäß dessen Stufe zu unterteilen und die Bestimmung bezüglich der Anzeige davon abhängig zu vorzunehmen, auf welcher der Stufen diese sich befindet.
  • Der Risikograd kann durch ein anderes Verfahren als das obige Verfahren bestimmt werden. Der Risikograd kann zum Beispiel auf Grundlage einer Relativgeschwindigkeit zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Hindernis bestimmt werden.
  • Der Risikograd kann zum Beispiel unter Verwendung eines Ergebnisses, das durch einen anderen Sensor erhalten wird, bestimmt werden.
  • Es ist auch möglich, wie in der dritten und vierten Ausführungsform zu bestimmen, ob sich das eigene Fahrzeug in der Nähe von einer Kreuzung befindet, und auf Grundlage des Ergebnisses der Bestimmung den Risikograd zu bestimmen. Wenn es sich zum Beispiel in der Nähe von einer Kreuzung befindet, kann der Risikograd als höher zu sein bestimmt werden.
  • Die obige fünfte Ausführungsform bietet zusätzlich zu den gleichen Vorteilen wie die erste Ausführungsform den folgenden Vorteil.
  • Da die Bestimmung bezüglich der Anzeige auf Grundlage der Risikograd-Informationen erfolgt, ist es möglich, Anzeigesteuerung in Abhängigkeit von dem Risikograd angemessen durchzuführen.
  • Wenn zum Beispiel der Risikograd eines erkannten Hindernisses hoch ist, ist es möglich, die Anzeige während Durchführung der Hervorhebung mit einer dem Risikograd entsprechenden Hervorhebungsstufe durchzuführen. Andererseits ist es möglich, wenn der Risikograd gering ist, auf die Anzeige zu verzichten, die Anzeigehelligkeit stark herabzusetzen oder die Anzeige mit einer geringen Hervorhebungsstufe durchzuführen. Somit ist es möglich, während Durchführung der Anzeige und Hervorhebung nach Bedarf, übermäßiges Warnen zu vermeiden, wenn es nicht erforderlich ist.
  • In der ersten bis fünften Ausführungsform befindet sich die Weitwinkelkamera 2a als eine Kamera des Fahrzeug-Außenseite-Abbilders an dem vorderen Endabschnitt des Fahrzeugs 102 und an dem zentralen Abschnitt in der Breitenrichtung.
  • Dies ist nicht zwingend erforderlich, und es reicht aus, wenn blinde oder schwer einsehbare Bereiche des Fahrers wie in BILD 6 dargestellt abgebildet werden können. Insbesondere ist die Position oder die Anzahl der Kamera(s), die in dem Fahrzeug-Außenseite-Abbilder enthalten ist/sind, nicht begrenzt.
  • Wie in 20 dargestellt, können sich beispielsweise die Kameras 2b und 2c, die keine Weitwinkelkameras sind, an einem Abschnitt 104L der linken Seite bzw. einem Abschnitt 104R der rechten Seite eines vorderen Endabschnitts des Fahrzeugs 102 befinden. In dem in 20 dargestellten Beispiel bildet die Kamera 2b einen Bereich innerhalb eines Sichtwinkels θb mit einer Richtung nach links und nach vorne als dessen Zentrum ab, und die Kamera 2c bildet einen Bereich innerhalb eines Sichtwinkels θc mit einer Richtung nach rechts und nach vorne als dessen Zentrum ab. Die Sichtwinkel θb und θc betragen zum Beispiel 90 Grad.
  • Bei der Verwendung von Kameras, die nicht weitwinklig sind, ist es nicht notwendig, die Verzeichnungskorrektur in dem Bild-Korrigieren 41 durchzuführen. Auch wenn die jeweiligen abgebildeten Bilder von zwei Kameras erworben werden, ist es nicht notwendig, die Extrahierung linker und rechter Bilder in dem Bild-Korrigierer 41 durchzuführen.
  • Wie in 21 dargestellt, ist es auch möglich, dass ein Bereich innerhalb eines Sichtwinkels θd mit einer Richtung nach rechts und nach vorne als dessen Zentrum von einer ersten Kamera 2d abgebildet wird, die sich an einem Abschnitt 104L der linken Seite eines vorderen Endabschnitts des Fahrzeugs 102 befindet, und ein Bereich innerhalb eines Sichtwinkels θe mit einer Richtung nach links und nach vorne als dessen Zentrum von einer zweiten Kamera 2e abgebildet wird, die sich an einem Abschnitt 104R der rechten Seite des vorderen Endabschnitts des Fahrzeugs 102 befindet, so dass der Abbildungsbereich jeder Kamera einen Teil des Fahrzeugs 102 einschließt.
  • Insbesondere ist es möglich, dass der Fahrzeug-Außenseite-Abbilder 2 die erste Kamera 2d, die sich an dem Abschnitt 104L der linken Seite des vorderen Endabschnitts des Fahrzeugs 102 befindet, und die zweite Kamera 2e, die sich an dem Abschnitt 104R der rechten Seite des vorderen Endabschnitts des Fahrzeugs 102 befindet, umfasst, der Sichtwinkel θd der ersten Kamera 2d einen Bereich von einer Vorwärtsrichtung zu einer Rechtsrichtung des Fahrzeugs 102 einschließt, der Sichtwinkel θe der zweiten Kamera 2e einen Bereich von einer Vorwärtsrichtung zu einer Linksrichtung des Fahrzeugs 102 einschließt, der Abbildungsbereich der ersten Kamera 2d einen Teil, z. B. zumindest einen Teil eines rechten Seitenabschnitts eines vorderen Endabschnitts, des Fahrzeugs 102, einschließt, und der Abbildungsbereich der zweiten Kamera 2e einen Teil, z. B. zumindest einen Teil eines linken Seitenabschnitts des vorderen Endabschnitts, des Fahrzeugs 102, einschließt.
  • Wenn der Abbildungsbereich von jeder der Kameras 2d und 2e einen Teil des Fahrzeugs 102 einschließt, wie oben beschrieben, besteht der Vorteil, dass es für den Fahrer einfach ist, die Abbildungsbereiche zu verstehen und Positionen in den abgebildeten Bildern mit Positionen in dem realen Raum zu assoziieren.
  • Ferner ist es, wie in 22 dargestellt, möglich, dass die Weitwinkelkameras 2f und 2g an einem Abschnitt 105L der linken Seite und einem Abschnitt 105R der rechten Seite des Fahrzeugs 102 angeordnet sind, so dass jede Kamera nicht nur einen Bereich vor dem Fahrzeug 102, sondern auch einen Bereich hinter dem Fahrzeug 102 abbilden kann. In dem dargestellten Beispiel befinden sich die Kameras 2f und 2g an einem vorderen Endabschnitt eines Abschnitts der linken Seite und einem vorderen Endabschnitt eines Abschnitts der rechten Seite eines vorderen Endabschnitts des Fahrzeugs. Sie können sich jedoch an einer beliebigen Stelle auf der linken und rechten Seite sowie im Heckbereich befinden. Wenn sie sich im Heckbereich befinden, sind sie beim Rückwärtsfahren effektiv.
  • So ist es möglich, dass der Fahrzeug-Außenseite-Abbilder 2 die erste Weitwinkelkamera 2f, die sich an dem Abschnitt 105L der linken Seite des Fahrzeugs 102 befindet, und die zweite Weitwinkelkamera 2g, die sich an dem Abschnitt 105R der rechten Seite des Fahrzeugs 102 befindet, umfasst, die erste Weitwinkelkamera 2f einen Bereich innerhalb eines Sichtwinkels θf mit einer Richtung nach links als dessen Zentrum abbildet, die zweite Weitwinkelkamera 2g einen Bereich innerhalb eines Sichtwinkels θg mit einer Richtung nach rechts als dessen Zentrum abbildet, die Sichtwinkel θf und θg beide 180 Grad oder mehr betragen, der Abbildungsbereich der ersten Weitwinkelkamera 2f Bereiche links von, vor und hinter dem Fahrzeug 102 einschließt, und der Abbildungsbereich der zweiten Weitwinkelkamera 2g Bereiche rechts von, vor und hinter dem Fahrzeug 102 einschließt.
  • Eine solche Konfiguration liefert abgebildete Bilder von weiten Bereichen links und rechts des Fahrzeugs 102 und ermöglicht somit Warnung vor Hindernissen in weiten Bereichen.
  • Die für die erste Ausführungsform beschriebenen Modifikationen können auch auf die zweite bis fünfte Ausführungsform angewendet werden.
  • Zwar wurden die zweite Ausführungsform als eine Modifikationen der ersten Ausführungsform beschrieben, es kann aber die gleiche Modifikation an der dritten bis fünften Ausführungsform vorgenommen werden.
  • Jede der oben genannten Informationsdarstellungssteuereinrichtungen 4, 4a, 4b, 4c und 4d ist durch eine oder mehrere Verarbeitungsschaltungen gebildet.
  • Jede Verarbeitungsschaltung kann durch dedizierte Hardware oder durch einen Prozessor und einen Programmspeicher gebildet sein.
  • Wenn diese durch dedizierte Hardware gebildet ist, kann jede Verarbeitungsschaltung zum Beispiel eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC), ein feldprogrammierbares Gate-Array (FPGA) oder eine Kombination aus diesen sein.
  • Wenn diese durch einen Prozessor und einen Programmspeicher gebildet ist, kann jede Verarbeitungsschaltung durch Software, Firmware oder eine Kombination aus Software und Firmware implementiert sein. Die Software oder Firmware wird als ein Programm beschrieben und ist in dem Programmspeicher gespeichert. Der Prozessor implementiert die Funktion der Verarbeitungsschaltung durch Lesen und Ausführen des in dem Programmspeicher gespeicherten Programms.
  • Der Prozessor kann dabei zum Beispiel eine sogenannte zentrale Verarbeitungseinheit (CPU), eine arithmetische Einrichtung, ein Mikroprozessor, ein Mikrocomputer oder ein digitaler Signalprozessor (DSP) sein.
  • Der Programmspeicher kann zum Beispiel ein nichtflüchtiger oder flüchtiger Halbleiterspeicher sein, wie ein Direktzugriffsspeicher (RAM), ein Festwertspeicher (ROM), ein Flash-Speicher, ein löschbares programmierbares ROM (EPROM) oder ein elektrisches EPROM (EEPROM), eine Magnetplatte, wie eine Festplatte, oder eine optische Platte, wie eine Compact Disc (CD) oder eine Digital Versatile Disc (DVD).
  • Es ist auch möglich, dass ein Teil der Funktionen der Informationsdarstellungssteuereinrichtungen 4, 4a, 4b, 4c und 4d durch dedizierte Hardware implementiert ist und der andere Teil durch Software oder Firmware implementiert ist. Somit kann die Informationsdarstellungssteuereinrichtung 4, 4a, 4b, 4c oder 4d die oben genannten Funktionen durch Verwendung von Hardware, Software, Firmware oder einer Kombination aus diesen implementieren.
  • 23 zeigt einen Computer mit einem Prozessor, der die Funktionen der Informationsdarstellungssteuereinrichtung 4, 4a, 4b, 4c oder 4d implementiert.
  • Der dargestellte Computer umfasst einen Prozessor 941, einen Speicher 942, einen nichtflüchtigen Speicher 943, eine Fahrzeug-Außenseite-Abbilder-Schnittstelle 944, eine Fahrzeug-Innenseite-Abbilder-Schnittstelle 945, eine Linke-Anzeigeeinheit-Schnittstelle 946 und eine Rechte-Anzeigeeinheit-Schnittstelle 947.
  • Der nichtflüchtige Speicher 943 speichert ein Programm, das vom Prozessor 941 ausgeführt wird.
  • Der Prozessor 941 liest das in dem nichtflüchtigen Speicher 943 gespeicherte Programm, speichert dieses in dem Speicher 942 und führt dieses aus.
  • Die Fahrzeug-Außenseite-Abbilder-Schnittstelle 944 ist eine Schnittstelle zwischen der Informationsdarstellungssteuereinrichtung 4, 4a, 4b, 4c oder 4d und dem Fahrzeug-Außenseite-Abbilder 2 und leitet Bildinformationen, die von dem Fahrzeug-Außenseite-Abbilder 2 ausgegeben werden, an die Informationsdarstellungssteuereinrichtung 4, 4a, 4b, 4c oder 4d weiter.
  • Die Fahrzeug-Innenseite-Abbilder-Schnittstelle 945 ist eine Schnittstelle zwischen der Informationsdarstellungssteuereinrichtung 4, 4a, 4b, 4c oder 4d und dem Fahrzeug-Innenseite-Abbilder 3 und leitet die vom dem Fahrzeug-Innenseite-Abbilder 3 ausgegebenen Bildinformationen an die Informationsdarstellungssteuereinrichtung 4, 4a, 4b, 4c oder 4d weiter.
  • Die Linke-Anzeigeeinheit-Schnittstelle 946 und die Rechte-Anzeigeeinheit-Schnittstelle 947 sind Schnittstellen zwischen der Informationsdarstellungssteuereinrichtung 4, 4a, 4b, 4c oder 4d und der linken Anzeigeeinheit 5L bzw. der rechten Anzeigeeinheit 5R und leiten die von der Informationsdarstellungssteuereinrichtung 4, 4a, 4b, 4c oder 4d ausgegebenen Bilder an die linke Anzeigeeinheit 5L bzw. die rechte Anzeigeeinheit 5R weiter.
  • Der Fahrzeug-Außenseite-Abbilder 2, der Fahrzeug-Innenseite-Abbilder 3, die linke Anzeigeeinheit 5L und die rechte Anzeigeeinheit 5R von 23 können die gleichen sein wie die in 1 dargestellten.
  • Der nichtflüchtige Speicher 943 speichert auch Informationen, die bei der Verarbeitung in der Informationsdarstellungssteuereinrichtung 4, 4a, 4b, 4c oder 4d verwendet werden. Der nichtflüchtige Speicher 943 speichert zum Beispiel Parameterinformationen, die für die Bildkorrektur in dem Bild-Korrigierer 41, die Bilderkennung in dem Bild-Erkenner 42 oder 42b, die Hervorhebungsbestimmung in dem Hervorhebungs-Bestimmer 44, 44a, 44b oder 44d und dergleichen verwendet werden.
  • Der nichtflüchtige Speicher 943 kann ein von der Informationsdarstellungssteuereinrichtung 4, 4a, 4b, 4c oder 4d getrennt vorgesehener Speicher sein. Beispielsweise kann ein Speicher, der sich in einer Cloud befindet, als der nichtflüchtige Speicher 943 verwendet werden.
  • Der nichtflüchtige Speicher 943 kann auch als die Karteninformationsdatenbank 9 der vierten Ausführungsform dienen, oder es kann ein anderer/anderes Speicher oder Speichermedium als die Karteninformationsdatenbank vorgesehen sein.
  • Obwohl die Informationsdarstellungssteuereinrichtungen gemäß der vorliegenden Erfindung oben beschrieben wurden, sind die durch die Informationsdarstellungssteuereinrichtungen implementierten Informationsdarstellungssteuerverfahren ebenfalls ein Teil der vorliegenden Erfindung. Darüber hinaus sind Programme, die Computer veranlassen, Prozesse dieser Einrichtungen oder Verfahren auszuführen, sowie computerlesbare Aufzeichnungsmedien, die solche Programme speichern, ebenfalls Teil der vorliegenden Erfindung.
  • Bezugszeichenliste
    • 2
    Fahrzeug-Außenseite-Abbilder,
    2a bis 2g
    Kamera,
    3
    Fahrzeug-Innenseite-Abbilder,
    4, 4a, 4b, 4c, 4d
    Informationsdarstellungssteuereinrichtung,
    5L
    linke Anzeigeeinheit,
    5R
    rechte Anzeigeeinheit,
    6
    Tonausgabeeinrichtung,
    7
    Anzeigeleuchte,
    8
    Positionsinformationen-Erwerbungseinrichtung,
    9
    Karteninformationsdatenbank,
    41
    Bild-Korrigierer,
    42, 42b
    Bild-Erkenner,
    43
    Sichtlinieninformationen-Erwerbungseinheit,
    44, 44a, 44b, 44d
    Hervorhebungs-Bestimmer,
    45
    Anzeige-Steuereinheit,
    46
    Tonausgabe-Steuereinheit,
    47
    Anzeigeleuchte-Steuereinheit,
    48
    Umgebungssituation-Erkenner,
    49
    Risikograd-Bestimmer,
    941
    Prozessor,
    942
    Speicher,
    943
    nichtflüchtiger Speicher,
    944
    Fahrzeug-Außenseite-Abbilder-Schnittstelle,
    945
    Fahrzeug-Innenseite-Abbilder-Schnittstelle,
    946
    Linke-Anzeigeeinheit-Schnittstelle,
    947
    Rechte-Anzeigeeinheit-Schnittstelle.

Claims (15)

  1. Informationsdarstellungseinrichtung (1, 1a, 1c), umfassend: einen Fahrzeug-Außenseite-Abbilder (2), um einen Bereich um ein Fahrzeug (102) herum abzubilden und ein Fahrzeug-Außenseite-Bild (Da) zu erzeugen; einen Fahrzeug-Innenseite-Abbilder (3), um eine Innenseite des Fahrzeugs (102) abzubilden und ein Fahrzeug-Innenseite-Bild (Db) zu erzeugen; eine Anzeigeeinrichtung (5), umfassend eine Vielzahl von Anzeigemitteln; und eine Informationsdarstellungssteuereinrichtung (4, 4a, 4b, 4c, 4d), um ein oder mehrere Hindernisse aus dem Fahrzeug-Außenseite-Bild (Da) zu erkennen, Hindernisinformationen, anzeigend ein Ergebnis der Erkennung der Hindernisse, zu erzeugen, aus dem Fahrzeug-Innenseite-Bild (Db) Sichtlinieninformationen, anzeigend eine Richtung von einer Sichtlinie eines Fahrers (U), zu erzeugen, eine Bestimmung hinsichtlich Anzeige auf jedem von der Vielzahl von Anzeigemitteln durchzuführen auf Grundlage der Hindernisinformationen und der Sichtlinieninformationen, und Anzeige auf jedem von der Vielzahl von Anzeigemitteln auf Grundlage der Bestimmung zu steuern, wobei die Bestimmung bezüglich der Anzeige, für jedes von der Vielzahl von Anzeigemitteln, eine Bestimmung, ob Anzeige des Fahrzeug-Außenseite-Bildes auf dem Anzeigemittel erforderlich ist, und eine Bestimmung bezüglich Hervorhebungsverarbeitung zu jedem Hindernis in dem Fahrzeug-Außenseite-Bild (Da) auf dem Anzeigemittel umfasst, wobei die Bestimmung bezüglich der Hervorhebungsverarbeitung eine Bestimmung, ob Hervorhebung erforderlich ist, und eine Bestimmung einer Hervorhebungsstufe umfasst, und wobei die Informationsdarstellungssteuereinrichtung (4, 4a, 4b, 4c, 4d), für jedes des/der erkannten einen oder mehreren Hindernisses/Hindernissen, veranlasst, dass ein Bild, enthaltend das Hindernis, auf einem von der Vielzahl von Anzeigemitteln, das sich in einer Richtung des Hindernisses oder einer Richtung nahe desselben, von dem Fahrer (U) aus betrachtet, befindet, angezeigt wird.
  2. Informationsdarstellungseinrichtung (1, 1a, 1c) nach Anspruch 1, wobei für jedes von der Vielzahl von Anzeigemitteln, wenn die Informationsdarstellungssteuereinrichtung (4, 4a, 4b, 4c, 4d) bei der Bestimmung bezüglich der Anzeige bestimmt, dass Anzeige auf dem Anzeigemittel nicht erforderlich ist, die Informationsdarstellungssteuereinrichtung (4, 4a, 4b, 4c, 4d) Anzeige des Bildes, enthaltend das Hindernis, auf dem Anzeigemittel unterlässt oder eine Helligkeit der Anzeige des Bildes, enthaltend das Hindernis, auf dem Anzeigemittel herabsetzt.
  3. Informationsdarstellungseinrichtung (1c) nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Informationsdarstellungssteuereinrichtung eine Umgebungssituation des Fahrzeugs (102) erkennt und Umgebungssituationsinformationen erzeugt, und die Bestimmung bezüglich der Anzeige nicht nur auf Grundlage der Hindernisinformationen und der Sichtlinieninformationen, sondern auch der Umgebungssituationsinformation vorgenommen wird.
  4. Informationsdarstellungseinrichtung nach Anspruch 3, wobei die Informationsdarstellungssteuereinrichtung (4b) die Umgebungssituation aus dem Fahrzeug-Außenseite-Bild (Da) erkennt.
  5. Informationsdarstellungseinrichtung (1c) nach Anspruch 3, ferner umfassend: eine Positionsinformationen-Erwerbungseinrichtung (8), um Positionsinformationen (Dp), anzeigend eine Position des Fahrzeugs (102), zu erwerben; und eine Karteninformationsdatenbank (9), speichernd Karteninformationen, wobei die Informationsdarstellungssteuereinrichtung (4c) die Umgebungssituation durch Bezugnehmen auf die Karteninformationen (Dm) um die durch die Positionsinformationen (Dp) angegebene Position herum erkennt.
  6. Informationsdarstellungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Informationsdarstellungssteuereinrichtung (4d) einen Risikograd für jedes der Hindernisse in dem Fahrzeug-Außenseite-Bild (Da) erfasst und Risikograd-Informationen erzeugt, und die Bestimmung bezüglich der Anzeige nicht nur auf Grundlage der Hindernisinformationen und der Sichtlinieninformationen, sondern auch der Risikograd-Informationen vorgenommen wird.
  7. Informationsdarstellungseinrichtung (1, 1a, 1c) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei der Fahrzeug-Außenseite-Abbilder (2) eine Weitwinkelkamera (2a) umfasst, die sich an einem vorderen Endabschnitt (104) des Fahrzeugs (102) befindet.
  8. Informationsdarstellungseinrichtung (1, 1a, 1c) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei der Fahrzeug-Außenseite-Abbilder (2) aufweist: eine erste Kamera (2d), die sich an einem Abschnitt (104L) von einer linken Seite eines vorderen Endabschnitts des Fahrzeugs (102) befindet; und eine zweite Kamera (2e), die sich an einem Abschnitt (104R) von einer rechten Seite des vorderen Endabschnitts des Fahrzeugs (102) befindet, die erste Kamera (2d) einen Bereich von einer Vorwärtsrichtung bis zu einer Rechtsrichtung des Fahrzeugs (102) abbildet, die zweite Kamera (2e) einen Bereich von der Vorwärtsrichtung bis zu einer Linksrichtung des Fahrzeugs (102) abbildet, ein Abbildungsbereich der ersten Kamera (2d) zumindest einen Teil eines rechten Seitenabschnitts des vorderen Endabschnitts des Fahrzeugs (102) einschließt, und ein Abbildungsbereich der zweiten Kamera (2e) zumindest einen Teil eines linken Seitenabschnitts des vorderen Endabschnitts des Fahrzeugs (102) einschließt.
  9. Informationsdarstellungssteuereinrichtung (1, 1a, 1c) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei der Fahrzeug-Außenseite-Abbilder (2) aufweist: eine erste Weitwinkelkamera (2f), die sich an einem Abschnitt (105L) von einer linken Seite des Fahrzeugs (102) befindet; und eine zweite Weitwinkelkamera (2g), die sich an einem Abschnitt (105R) von einer rechten Seite des Fahrzeugs (102) befindet, ein Abbildungsbereich der ersten Weitwinkelkamera (2f) Bereiche links von, vor und hinter dem Fahrzeug (102) einschließt, und ein Abbildungsbereich der zweiten Weitwinkelkamera (2g) Bereiche rechts von, vor und hinter dem Fahrzeug (102) einschließt.
  10. Informationsdarstellungseinrichtung (1, 1a, 1c) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Anzeigeeinrichtung (5) eine erste Anzeigeeinheit (5L), die sich vor und links von dem Fahrer (U) befindet, und eine zweite Anzeigeeinheit (5R), die sich vor und rechts von dem Fahrer (U) befindet, umfasst.
  11. Informationsdarstellungseinrichtung (1, 1a, 1c) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Anzeigeeinrichtung (5) eine erste Anzeigeregion (52L), die sich vor und links von dem Fahrer (U) befindet, und eine zweite Anzeigeregion (52R), die sich vor und rechts von dem Fahrer (U) befindet, umfasst.
  12. Informationsdarstellungseinrichtung (1a) nach einem der Ansprüche 1 bis 11, ferner umfassend eine Tonausgabeeinrichtung (6), wobei die Informationsdarstellungssteuereinrichtung (4a) die Tonausgabeeinrichtung (6) veranlasst, einen Ton zur Warnung vor den erkannten Hindernissen auszugeben.
  13. Informationsdarstellungssteuerverfahren, umfassend: Erkennen eines oder mehrerer Hindernisse aus einem Fahrzeug-Außenseite-Bild (Da), das durch Abbilden eines Bereichs um ein Fahrzeug (102) herum erzeugt wird, und Erzeugen von Hindernisinformationen, anzeigend ein Ergebnis der Erkennung der Hindernisse, Erzeugen von Sichtlinieninformationen, anzeigend eine Richtung von einer Sichtlinie eines Fahrers (U), aus einem Fahrzeug-Innenseite-Bild (Db), das durch Abbilden einer Innenseite des Fahrzeugs (102) erzeugt wird, und Durchführen einer Bestimmung bezüglich Anzeige auf jedem von einer Vielzahl von Anzeigemitteln auf Grundlage der Hindernisinformationen und der Sichtlinieninformationen, und Steuern von Anzeige auf jedem von der Vielzahl von Anzeigemitteln auf Grundlage der Bestimmung, wobei die Bestimmung bezüglich der Anzeige, für jedes von der Vielzahl von Anzeigemitteln, eine Bestimmung, ob Anzeige des Fahrzeug-Außenseite-Bildes auf dem Anzeigemittel erforderlich ist, und eine Bestimmung bezüglich Hervorhebungsverarbeitung zu jedem Hindernis in dem Fahrzeug-Außenseite-Bild (Da) auf dem Anzeigemittel umfasst, wobei die Bestimmung bezüglich der Hervorhebungsverarbeitung eine Bestimmung, ob Hervorhebung erforderlich ist, und eine Bestimmung einer Hervorhebungsstufe umfasst, und wobei für jedes des/der erkannten einen oder mehreren Hindernisses/Hindernissen ein Bild, enthaltend das Hindernis, veranlasst wird, auf einem von der Vielzahl von Anzeigemitteln, das sich in einer Richtung des Hindernisses oder einer Richtung nahe desselben, von dem Fahrer (U) aus betrachtet, befindet, angezeigt zu werden.
  14. Programm zum Veranlassen eines Computers, einen Prozess des Informationsdarstellungssteuerverfahrens nach Anspruch 13 auszuführen.
  15. Computerlesbares Aufzeichnungsmedium, speichernd das Programm nach Anspruch 14.
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