JP6867321B2 - 制御装置、制御システム、および、制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、制御装置、制御システム、および、制御方法に関する。

移動体に搭載される各種の検出装置と、各種の検出装置を制御する制御装置とを備える制御システムが知られている。従来の制御システムは、移動体に搭載されるバッテリから供給される電力によって駆動される。特許文献１は、従来の制御システムの一例を開示している。

特表２００９−５０９８３０号公報

制御システムの消費電力を抑制することが望まれる。
本発明の目的は、消費電力を抑制できる制御装置、制御システム、および、制御方法を提供することである。

本発明の第１側面に従う制御装置は、移動体の移動抵抗に関する抵抗情報を検出するように構成される第１検出装置の動作モードを、前記移動体に関する移動体情報に応じて設定するように構成される制御部を備え、前記動作モードは、第１動作モード、および、前記第１動作モードよりも消費電力が小さい第２動作モードを含む。
第１検出装置の消費電力を規定する動作モードが移動体情報に応じて設定されるため、第１検出装置の消費電力を抑制できる。

前記第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記第１検出装置は、風速、風圧、および、風向の少なくとも１つに関する情報を検出するように構成される風センサを含む。
風センサの消費電力を規定する動作モードが移動体情報に応じて設定されるため、風センサの消費電力を抑制できる。

前記第１または第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記移動体情報は、前記移動体の移動状態、および、前記移動体の移動環境の少なくとも１つに関する情報を含む。
移動体の移動状態、および、移動体の移動環境によっては、第１検出装置において高い検出精度が望まれる。上記制御装置では、高い検出精度が望まれる場合に第１動作モードを設定することによって、第１検出装置の検出精度を担保できる。

前記第３側面に従う第４側面の制御装置において、前記移動状態に関する情報は、前記移動体の姿勢、および、前記移動体の移動速度の少なくとも１つに関する情報を含む。
このため、第１検出装置の消費電力が抑制されるように、かつ、第１検出装置の検出精度が担保されるように第１検出装置を好適に制御できる。

前記第３または第４側面に従う第５側面の制御装置において、前記移動環境に関する情報は、前記第１検出装置の検出結果、前記移動体の周辺の気圧、前記移動体が移動するコースの状態、および、全地球測位システムにおける前記移動体の位置の少なくとも１つに関する情報を含む。
このため、第１検出装置の消費電力が抑制されるように、かつ、第１検出装置の検出精度が担保されるように第１検出装置を好適に制御できる。

前記第１〜第５側面のいずれか１つに従う第６側面の制御装置において、前記第２動作モードは、前記第１検出装置が前記抵抗情報を検出するウエイク期間と、前記第１検出装置が前記抵抗情報を検出しないスリープ期間とを含む。
第１検出装置が第２動作モードに設定される場合、第１検出装置がウエイク期間とスリープ期間とを繰り返すように動作するため、第１検出装置の消費電力を抑制できる。

前記第６側面に従う第７側面の制御装置において、前記制御部は、前記移動体情報に応じて、前記第２動作モードにおける前記ウエイク期間および前記スリープ期間の周期を変更するように構成される。
このため、第１検出装置の消費電力を抑制できる。

前記第１〜第７側面のいずれか１つに従う第８側面の制御装置において、前記動作モードは、前記第１動作モードおよび前記第２動作モードよりも消費電力が小さい第３動作モードをさらに含む。
このため、第１検出装置の消費電力をさらに抑制できる。

前記第８側面に従う第９側面の制御装置において、前記第３動作モードは、前記第１検出装置が前記抵抗情報を検出しないスリープ期間のみを含む。
このため、第１検出装置の消費電力をさらに抑制できる。

前記第１〜第５側面のいずれか１つに従う第１０側面の制御装置において、前記第２動作モードは、前記第１検出装置が前記抵抗情報を検出しないスリープ期間のみを含む。
このため、第１検出装置の消費電力をさらに抑制できる。

前記第１〜第１０側面のいずれか１つに従う第１１側面の制御装置において、前記移動体は人力駆動車を含む。
このため、人力駆動車に搭載される第１検出装置の消費電力を抑制できる。

本発明の第１２側面に従う制御システムは、前記制御装置と、前記第１検出装置と、を備える。
第１検出装置の消費電力を規定する動作モードが移動体情報に応じて設定されるため、第１検出装置の消費電力を抑制できる。

前記第１２側面に従う第１３側面の制御システムにおいて、前記移動体情報を検出するように構成される第２検出装置をさらに備える。
このため、移動体情報を適切に検出できる。

前記第１３側面に従う第１４側面の制御システムにおいて、前記第２検出装置は、前記移動体の移動状態を検出するように構成される第１検出部、および、前記移動体の移動環境を検出するように構成される第２検出部の少なくとも１つを含む。
このため、移動体情報を適切に検出できる。

前記第１４側面に従う第１５側面の制御システムにおいて、前記第２検出装置は、前記第１検出部を含み、前記第１検出部は、モーションセンサおよび加速度センサの少なくとも１つを含む。
このため、移動体の移動状態を適切に検出できる。

前記第１４または第１５側面に従う第１６側面の制御システムにおいて、前記第２検出装置は、前記第２検出部を含み、前記第２検出部は、気圧センサ、地形センサ、および、全地球測位システムの少なくとも１つを含む。
このため、移動体の移動環境を適切に検出できる。

前記第１２〜第１６側面のいずれか１つに従う第１７側面の制御システムにおいて、前記第１検出装置は、前記移動体に取り付けられるように構成される第１取付部を含む。
このため、第１検出装置を移動体に適切に取り付けることができる。

前記第１２〜第１７側面のいずれか１つに従う第１８側面の制御システムにおいて、前記第１検出装置は、ハウジングを含み、前記制御装置は、前記ハウジング内に設けられる。
このため、第１検出装置と制御装置とを個別に移動体に取り付ける手間を省略できる。また、第１検出装置のハウジングによって制御装置を保護できる。

前記第１２〜第１７側面のいずれか１つに従う第１９側面の制御システムにおいて、前記制御装置は、前記移動体に取り付けられるように構成される第２取付部をさらに備える。
第１検出装置と制御装置とを個別に移動体に取り付けることができるため、制御装置に関する配置の自由度が向上する。

本発明の第２０側面に従う制御方法は、移動体の移動抵抗に関する抵抗情報を検出するように構成される第１検出装置の制御方法であって、前記移動体に関する移動体情報に応じて前記第１検出装置の動作モードを設定し、前記動作モードは、第１動作モード、および、前記第１動作モードよりも消費電力が小さい第２動作モードを含む。
第１検出装置の消費電力を規定する動作モードが移動体情報に応じて設定されるため、第１検出装置の消費電力を抑制できる。

本発明の制御装置、制御システム、および、制御方法によれば、消費電力を抑制することができる。

実施形態の制御システムを含む移動体の側面図。 図１の制御システムのブロック図。 図２の制御装置が実行する制御の一例を示すフローチャート。 変形例の制御システムのブロック図。

（実施形態）
図１を参照して、制御システム１０を含む移動体Ａについて説明する。
移動体Ａは、地面（図示略）に対して移動可能な物体である。移動体Ａは、ユーザの意思を反映して移動する各種の移動体を含む。移動体Ａは、地上を走行し、ユーザが搭乗可能な車両を含む。本実施形態では、移動体Ａは人力駆動車を含む。ここで、人力駆動車は、走行のための原動力に関して、少なくとも部分的に人力を用いる車両を意味し、電動で人力を補助する車両を含む。人力以外の原動力のみを用いる車両は、人力駆動車には含まれない。特に、内燃機関のみを原動力に用いる車両は、人力駆動車には含まれない。通常、人力駆動車には、小型軽車両が想定され、公道での運転に免許を要しない車両が想定される。図示される人力駆動車は、電気エネルギーを用いて人力駆動車の推進を補助する電動補助ユニットＥを含む自転車（ｅ−ｂｉｋｅ）である。具体的には、図示される人力駆動車は、トレッキングバイクである。

移動体Ａは、フレームＡ１、フロントフォークＡ２、前輪ＷＦ、後輪ＷＲ、ハンドルＨ、および、ドライブトレインＢをさらに含む。ドライブトレインＢは、チェーンドライブタイプである。ドライブトレインＢは、クランクアセンブリＣ、フロントスプロケットＤ１、リアスプロケットＤ２、および、チェーンＤ３を含む。クランクアセンブリＣは、フレームＡ１に対して回転可能にフレームＡ１に支持されるクランク軸Ｃ１、および、クランク軸Ｃ１の両端部のそれぞれに設けられる一対のクランクアームＣ２を含む。各クランクアームＣ２の先端には、ペダルＰＤが回転可能に取り付けられる。なお、ドライブトレインＢは、任意のタイプから選択でき、ベルトドライブタイプ、または、シャフトドライブタイプであってもよい。

フロントスプロケットＤ１は、クランクアセンブリＣに設けられる。リアスプロケットＤ２は、後輪ＷＲのハブＨＲに設けられる。チェーンＤ３は、フロントスプロケットＤ１およびリアスプロケットＤ２に巻き掛けられる。移動体Ａに搭乗するユーザによってペダルＰＤに加えられる駆動力は、フロントスプロケットＤ１、チェーンＤ３、および、リアスプロケットＤ２を介して後輪ＷＲに伝達される。

移動体Ａは、複数のコンポーネントＣＯをさらに含む。複数のコンポーネントＣＯは、制動装置ＢＤ、電動補助ユニットＥ、変速機Ｔ、サスペンションＳＵ、および、アジャスタブルシートポストＡＳＰの少なくとも１つを含む。制動装置ＢＤ、変速機Ｔ、サスペンションＳＵ、および、アジャスタブルシートポストＡＳＰは、対応する操作装置の操作に応じて機械的に駆動されてもよく、対応する操作装置の操作に応じて電気的に駆動されてもよい。複数のコンポーネントＣＯのうちの電気的に駆動される要素は、例えば移動体Ａに搭載されるバッテリＢＴから供給される電力、または、個々のコンポーネントＣＯに搭載される専用の電源（図示略）から供給される電力によって動作する。一例では、制御システム１０は、対応する操作装置の操作に応じて、電気的に駆動される各種のコンポーネントＣＯを制御する。なお、制御システム１０とは別の制御システム（図示略）が、対応する操作装置の操作に応じて、電気的に駆動される各種のコンポーネントＣＯを制御してもよい。

制動装置ＢＤは、車輪の数に対応する制動装置ＢＤを含む。本実施形態では、前輪ＷＦに対応する制動装置ＢＤ、および、後輪ＷＲに対応する制動装置ＢＤが移動体Ａに設けられる。２つの制動装置ＢＤは、互いに同様の構成を有していてもよい。制動装置ＢＤは、例えば移動体ＡのリムＲを制動するリムブレーキ装置である。一例では、ハンドルＨに設けられるブレーキレバーＢＬ（操作装置）の操作に応じて、対応する制動装置ＢＤが駆動される。なお、制動装置ＢＤは、移動体Ａに搭載されるディスクブレーキロータ（図示略）を制動するディスクブレーキ装置であってもよい。

電動補助ユニットＥは、移動体Ａの推進力がアシストされるように動作する。電動補助ユニットＥは、例えばペダルＰＤに加えられる駆動力に応じて動作する。電動補助ユニットＥは、電気モータＥ１を含む。

変速機Ｔは、フロントディレーラＴＦおよびリアディレーラＴＲの少なくとも１つを含む。フロントディレーラＴＦは、フロントスプロケットＤ１付近に設けられる。フロントディレーラＴＦによって、チェーンＤ３が巻き掛けられるフロントスプロケットＤ１が変更されることで移動体Ａの変速比が変更される。リアディレーラＴＲは、フレームＡ１のリアエンドＡ３に設けられる。リアディレーラＴＲによって、チェーンＤ３が巻き掛けられるリアスプロケットＤ２が変更されることで移動体Ａの変速比が変更される。変速機Ｔは、内装変速機を含んでいてもよい。

サスペンションＳＵは、フロントサスペンションＳＦおよびリアサスペンションの少なくとも１つを含む。フロントサスペンションＳＦは、前輪ＷＦが地面から受ける衝撃が緩和されるように動作する。リアサスペンションは、後輪ＷＲが地面から受ける衝撃が緩和されるように動作する。

アジャスタブルシートポストＡＳＰは、フレームＡ１に対するサドルＳの高さが変更されるように動作する。

図２を参照して、制御システム１０の構成について説明する。
制御システム１０は、制御装置１２と、第１検出装置２０とを備える。制御装置１２および第１検出装置２０は、例えばバッテリＢＴから供給される電力、または、専用の電源（図示略）から供給される電力によって動作する。制御装置１２は、移動体Ａの移動抵抗に関する抵抗情報を検出するように構成される第１検出装置２０の動作モードを、移動体Ａに関する移動体情報に応じて設定するように構成される制御部１４を備える。移動体Ａの移動抵抗は、移動体Ａの移動に影響を与える抵抗である。第１検出装置２０の動作モードは、第１動作モード、および、第１動作モードよりも消費電力が小さい第２動作モードを含む。第１検出装置２０の動作モードは、第１動作モードおよび第２動作モードよりも消費電力が小さい第３動作モードをさらに含む。

制御部１４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）である。本実施形態では、制御部１４は、少なくとも第１動作モード、第２動作モード、および、第３動作モードを含む複数の動作モードの中から、移動体情報に応じて１つの動作モードを設定し、その動作モードに応じて第１検出装置２０を制御する。

第１動作モードは、第１検出装置２０が抵抗情報を検出するウエイク期間のみを含む。制御部１４は、第１動作モードにおいて、第１検出装置２０が抵抗情報を検出し続けるように第１検出装置２０を制御してもよく、第１検出装置２０が抵抗情報を所定間隔毎に検出するように第１検出装置２０を制御してもよい。所定間隔は、後述するスリープ期間よりも短い。第２動作モードは、第１検出装置２０が抵抗情報を検出するウエイク期間と、第１検出装置２０が抵抗情報を検出しないスリープ期間とを含む。一例では、制御部１４は、移動体情報に応じて、第２動作モードにおけるウエイク期間およびスリープ期間の周期を変更するように構成される。制御部１４は、第２動作モードにおいて、ウエイク期間およびスリープ期間の周期を変更しないように構成されてもよい。第３動作モードは、第１検出装置２０が抵抗情報を検出しないスリープ期間のみを含む。

制御装置１２は、各種の動作モードに関する情報等を記憶する記憶部１６をさらに備える。記憶部１６は、不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。記憶部１６は、例えば制御のための各種プログラム、および、予め設定される情報等を記憶する。一例では、制御部１４は、記憶部１６に記憶される情報および移動体情報に応じて動作モードを設定し、その動作モードに応じて第１検出装置２０を制御する。

第１検出装置２０は、風速、風圧、および、風向の少なくとも１つに関する情報を検出するように構成される風センサ２２を含む。風速、風圧、および、風向は、移動体Ａの移動抵抗に含まれる。風センサ２２は、例えば検出した各種の情報を制御装置１２に出力する。第１検出装置２０は、ハウジング２４をさらに含む。制御装置１２は、ハウジング２４内に設けられる。風センサ２２は、例えばハウジング２４内に収容される。第１検出装置２０は、移動体Ａに取り付けられるように構成される第１取付部２６をさらに含む。第１取付部２６は、例えばハウジング２４の外表面（図示略）に設けられる。第１取付部２６は、ハウジング２４と一体的に設けられてもよく、ハウジング２４に着脱可能に設けられてもよい。本実施形態では、第１取付部２６は、移動体ＡのハンドルＨに取り付け可能に構成される。

制御システム１０は、移動体情報を検出するように構成される第２検出装置３０をさらに備える。移動体情報は、移動体Ａの移動状態、および、移動体Ａの移動環境の少なくとも１つに関する情報を含む。移動体Ａの移動状態に関する情報は、移動体Ａの姿勢、および、移動体Ａの移動速度の少なくとも１つに関する情報を含む。移動体Ａの姿勢は、例えば移動体Ａのヨー角度、移動体Ａのロール角度、および、移動体Ａのピッチ角度の少なくとも１つに関する情報を含む。移動体Ａの移動環境に関する情報は、第１検出装置２０の検出結果、移動体Ａの周辺の気圧、移動体Ａが移動するコースの状態、および、全地球測位システム３４Ｃ（Global Positioning System：ＧＰＳ）における移動体Ａの位置の少なくとも１つに関する情報を含む。第１検出装置２０の検出結果は、風センサ２２によって検出される風速、風圧、および、風向の少なくとも１つに関する情報を含む。本実施形態では、コースの状態は、移動体Ａが走行する路面の状態である。

第２検出装置３０は、例えば移動体Ａに搭載される。第２検出装置３０は、移動体Ａの移動状態を検出するように構成される第１検出部３２、および、移動体Ａの移動環境を検出するように構成される第２検出部３４の少なくとも１つを含む。第１検出部３２および第２検出部３４は、例えば検出した各種の情報を制御装置１２に出力する。

第１検出部３２は、モーションセンサ３２Ａおよび加速度センサ３２Ｂの少なくとも１つを含む。モーションセンサ３２Ａは、移動体Ａの姿勢に関する情報を検出する。具体的には、モーションセンサ３２Ａは、移動体Ａの姿勢が反映される移動体Ａのヨー角度、移動体Ａのロール角度、および、移動体Ａのピッチ角度の少なくとも１つを検出する。なお、第１検出部３２は、モーションセンサ３２Ａに代えてまたは加えて、移動体Ａの姿勢が反映されるハンドルＨの角度に関する情報を検出する角度センサ（図示略）を含んでいてもよい。

加速度センサ３２Ｂは、移動体Ａの移動速度に関する情報を検出する。なお、第１検出部３２は、加速度センサ３２Ｂに代えてまたは加えて、移動体Ａの移動速度に関する情報を検出する速度センサ（図示略）を含んでいてもよい。速度センサは、例えば前輪ＷＦのスポークＡ４に設けられる磁石（図示略）を検出する磁気センサ（図示略）である。また、モーションセンサ３２Ａを用いて、移動体Ａの移動速度に関する情報を検出することもできる。この場合、第１検出部３２は、加速度センサ３２Ｂを省略してもよい。

第２検出部３４は、気圧センサ３４Ａ、地形センサ３４Ｂ、および、全地球測位システム３４Ｃの少なくとも１つを含む。気圧センサ３４Ａは、移動体Ａの周辺の気圧に関する情報を検出する。地形センサ３４Ｂは、移動体Ａが移動するコースの状態に関する情報を検出する。地形センサ３４Ｂは、例えば光学センサまたはカメラである（図示略）。全地球測位システム３４Ｃは、移動体Ａの位置に関する情報を検出する。なお、移動体Ａが移動するコースの状態の変化は、移動体Ａの姿勢に影響を与える。このため、モーションセンサ３２Ａを用いて、移動体Ａが移動するコースの状態を検出することもできる。この場合、第２検出部３４は、地形センサ３４Ｂを省略してもよい。

制御部１４は、例えば移動体情報に応じて次のように動作モードを設定する。制御部１４は、移動体情報が第１条件を満たしている場合に第１動作モードに設定し、第１動作モードに応じて第１検出装置２０を制御する。第１条件は、例えば移動体Ａの移動抵抗が第１所定値以上であることが想定される移動体情報を基準に設定される。このため、移動体情報が第１条件を満たしている場合、移動体Ａの移動抵抗が第１所定値以上であることが想定される。制御部１４は、移動体情報が第２条件を満たしている場合に第２動作モードに設定し、第２動作モードに応じて第１検出装置２０を制御する。第２条件は、例えば移動体Ａの移動抵抗が、第１所定値よりも小さい第２所定値以上かつ第１所定値未満であることが想定される移動体情報を基準に設定される。このため、移動体情報が第２条件を満たしている場合、移動体Ａの移動抵抗が第２所定値以上かつ第１所定値未満であることが想定される。制御部１４は、移動体情報が第１条件および第２条件を満たしていない場合に第３動作モードに設定し、第３動作モードに応じて第１検出装置２０を制御する。移動体情報が第１条件および第２条件を満たしていない場合、例えば移動体Ａの移動抵抗が第２所定値未満であることが想定される。すなわち、移動体情報が第１条件および第２条件を満たしていない場合、移動体Ａの移動抵抗がほとんど発生しないことが想定される。

制御部１４は、モーションセンサ３２Ａから取得した情報に基づく移動体Ａの姿勢が第１姿勢である場合、移動体情報が第１条件を満たしていると判定する。第１姿勢は、例えば移動体Ａのヨー角度が第１ヨー角度以上、移動体Ａのロール角度が第１ロール角度以上、および、移動体Ａのピッチ角度が第１ピッチ角度以上の少なくとも１つを満たす状態の移動体Ａの姿勢である。制御部１４は、モーションセンサ３２Ａから取得した情報に基づく移動体Ａの姿勢が第２姿勢である場合、移動体情報が第２条件を満たしていると判定する。第２姿勢は、例えば移動体情報が第１条件を満たしていない状態において、移動体Ａのヨー角度が第２ヨー角度以上、移動体Ａのロール角度が第２ロール角度以上、および、移動体Ａのピッチ角度が第２ピッチ角度以上の少なくとも１つを満たす状態の移動体Ａの姿勢である。第２ヨー角度は、第１ヨー角度未満である。第２ロール角度は、第１ロール角度未満である。第２ピッチ角度は、第１ピッチ角度未満である。制御部１４は、例えば移動体情報が第２条件を満たしていると判定した場合、その判定の基準となる移動体Ａのヨー角度、移動体Ａのロール角度、および、移動体Ａのピッチ角度の少なくとも１つが大きくなるにつれて、第２動作モードにおけるウエイク期間およびスリープ期間の周期が短くなるように第１検出装置２０を制御する。制御部１４は、モーションセンサ３２Ａから取得した情報に基づく移動体Ａの姿勢が第３姿勢である場合、移動体情報が第１条件および第２条件を満たしていないと判定する。第３姿勢は、例えば移動体Ａのヨー角度が第２ヨー角度未満、移動体Ａのロール角度が第２ロール角度未満、および、移動体Ａのピッチ角度が第２ピッチ角度未満を満たす状態の移動体Ａの姿勢である。

制御部１４は、加速度センサ３２Ｂから取得した情報に基づく移動体Ａの移動速度が第１速度以上である場合、移動体情報が第１条件を満たしていると判定する。制御部１４は、加速度センサ３２Ｂから取得した情報に基づく移動体Ａの移動速度が第１速度未満かつ第２速度以上である場合、移動体情報が第２条件を満たしていると判定する。第２速度は、第１速度未満である。制御部１４は、例えば移動体情報が第２条件を満たしていると判定した場合、移動体Ａの移動速度が大きくなるにつれて、第２動作モードにおけるウエイク期間およびスリープ期間の周期が短くなるように第１検出装置２０を制御する。制御部１４は、加速度センサ３２Ｂから取得した情報に基づく移動体Ａの移動速度が第２速度未満である場合、移動体情報が第１条件および第２条件を満たしていないと判定する。一例では、制御部１４は、移動体Ａの移動速度が０である場合、移動体情報が第１条件および第２条件を満たしていないと判定する。

制御部１４は、気圧センサ３４Ａから取得した情報に基づく移動体Ａの周辺の気圧が第１気圧未満である場合、移動体情報が第１条件を満たしていると判定する。制御部１４は、気圧センサ３４Ａから取得した情報に基づく移動体Ａの周辺の気圧が第１気圧以上かつ第２気圧未満である場合、移動体情報が第２条件を満たしていると判定する。第２気圧は、第１気圧以上である。制御部１４は、例えば移動体情報が第２条件を満たしていると判定した場合、移動体Ａの周辺の気圧が小さくなるにつれて、第２動作モードにおけるウエイク期間およびスリープ期間の周期が短くなるように第１検出装置２０を制御する。制御部１４は、気圧センサ３４Ａから取得した情報に基づく移動体Ａの周辺の気圧が第２気圧以上である場合、移動体情報が第１条件および第２条件を満たしていないと判定する。

制御部１４は、地形センサ３４Ｂから取得した情報に基づくコースの状態が第１コース状態である場合、移動体情報が第１条件を満たしていると判定する。第１コース状態は、例えば路面の摩擦係数が第１値以上であることが想定されるコースの状態である。制御部１４は、地形センサ３４Ｂから取得した情報に基づくコースの状態が第２コース状態である場合、移動体情報が第２条件を満たしていると判定する。第２コース状態は、例えば路面の摩擦係数が第１値未満かつ第２値以上であることが想定されるコースの状態である。第２値は、第１値未満である。制御部１４は、例えば移動体情報が第２条件を満たしていると判定した場合、コースの状態が第１コース状態に近づくにつれて、第２動作モードにおけるウエイク期間およびスリープ期間の周期が短くなるように第１検出装置２０を制御する。制御部１４は、地形センサ３４Ｂから取得した情報に基づくコースの状態が第３コース状態である場合、移動体情報が第１条件および第２条件を満たしていないと判定する。第３コース状態は、例えば路面の摩擦係数が第２値未満であることが想定されるコースの状態である。

制御部１４は、全地球測位システム３４Ｃから取得した情報に基づく移動体Ａの位置が第１領域に含まれる場合、移動体情報が第１条件を満たしていると判定する。第１領域は、例えば移動体Ａの移動抵抗が第１抵抗以上であることが想定される領域である。制御部１４は、全地球測位システム３４Ｃから取得した情報に基づく移動体Ａの位置が第２領域に含まれる場合、移動体情報が第２条件を満たしていると判定する。第２領域は、例えば移動体Ａの移動抵抗が第１抵抗未満かつ第２抵抗以上であることが想定される領域である。第２抵抗は、第１抵抗未満である。制御部１４は、例えば移動体情報が第２条件を満たしていると判定した場合、移動体Ａの位置から想定される移動抵抗に応じて、第２動作モードにおけるウエイク期間およびスリープ期間の周期が変更されるように第１検出装置２０を制御する。制御部１４は、全地球測位システム３４Ｃから取得した情報に基づく移動体Ａの位置が第３領域に含まれる場合、移動体情報が第１条件および第２条件を満たしていないと判定する。第３領域は、例えば移動体Ａの移動抵抗が第２抵抗未満であることが想定される領域である。

制御部１４は、風センサ２２から取得した情報に基づく移動抵抗が第１抵抗以上である場合、移動体情報が第１条件を満たしていると判定する。移動抵抗が第１抵抗以上である状態は、風速が第１風速以上である場合、風圧が第１風圧以上である場合、および、風向が第１風向である場合の少なくとも１つを満たす場合を示す。制御部１４は、風センサ２２から取得した情報に基づく移動抵抗が第１抵抗未満かつ第２抵抗以上であると判定した場合、移動体情報が第２条件を満たしていると判定する。移動抵抗が第１抵抗未満かつ第２抵抗以上である状態は、移動体情報が第１条件を満たしていない状態において、風速が第２風速以上である場合、風圧が第２風圧以上である場合、および、風向が第２風向である場合の少なくとも１つを満たす場合を示す。第２風速は、第１風速未満である。第２風圧は、第１風圧未満である。第２風向は、第１風向と異なる。制御部１４は、例えば移動体情報が第２条件を満たしていると判定した場合、移動抵抗が大きくなるにつれて、第２動作モードにおけるウエイク期間およびスリープ期間の周期が短くなるように第１検出装置２０を制御する。制御部１４は、風センサ２２から取得した情報に基づく移動抵抗が第２抵抗未満である場合、移動体情報が第１条件および第２条件を満たしていないと判定する。

図３を参照して、制御装置１２が実行する制御の一例について説明する。
制御装置１２は、例えば次の制御方法に基づいて第１検出装置２０を制御する。すなわち、制御装置１２は、移動体Ａの移動抵抗に関する抵抗情報を検出するように構成される第１検出装置２０の制御方法であって、移動体Ａに関する移動体情報に応じて第１検出装置２０の動作モードを設定し、第１検出装置２０の動作モードは、第１動作モード、および、第１動作モードよりも消費電力が小さい第２動作モードを含む、制御方法に基づいて第１検出装置２０を制御する。

制御部１４は、ステップＳ１１において、第１検出装置２０および第２検出装置３０の少なくとも１つから移動体情報を取得する。制御部１４は、ステップＳ１２において、移動体情報が第１条件を満たしているか否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ１２において、移動体情報が第１条件を満たしていると判定した場合、ステップＳ１３の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ１３において、第１検出装置２０を第１動作モードに設定する。そして、制御部１４は、第１動作モードに応じて第１検出装置２０を制御する。なお、制御部１４は、第１動作モードに応じて第１検出装置２０を制御してから所定時間が経過した後、ステップＳ１５の処理に移行してもよい。

一方、制御部１４は、ステップＳ１２において、移動体情報が第１条件を満たしていないと判定した場合、ステップＳ１４の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ１４において、移動体情報が第２条件を満たしているか否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ１４において、移動体情報が第２条件を満たしていると判定した場合、ステップＳ１５の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ１５において、第１検出装置２０を第２動作モードに設定する。そして、制御部１４は、第２動作モードに応じて第１検出装置２０を制御する。

一方、制御部１４は、ステップＳ１４において、移動体情報が第２条件を満たしていないと判定した場合、ステップＳ１６の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ１６において、第１検出装置２０を第３動作モードに設定する。そして、制御部１４は、第３動作モードに応じて第１検出装置２０を制御する。以上の処理を経て、ステップＳ１１〜ステップＳ１６の処理を終了する。一例では、制御部１４は、ステップＳ１１〜ステップＳ１６の処理を繰り返し実行する。このように、制御システム１０では、第１検出装置２０の消費電力を規定する動作モードが移動体情報に応じて設定され、その動作モードに応じて第１検出装置２０が制御されるため、第１検出装置２０の消費電力を抑制できる。

（変形例）
上記実施形態に関する説明は、本発明に従う制御装置、制御システム、および、制御方法が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う制御装置、制御システム、および、制御方法は、例えば以下に示される上記実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

・第１検出装置２０の構成は、任意に変更可能である。第１検出装置２０は、移動体Ａの移動抵抗に関する抵抗情報を検出するように構成されるセンサを含む。第１例では、第１検出装置２０は、路面の勾配に関する情報を検出するように構成されるセンサ（図示略）を含む。路面の勾配は、移動体Ａの移動抵抗に含まれる。第２例では、第１検出装置２０は、路面の摩擦係数に関する情報を検出するように構成されるセンサ（図示略）を含む。路面の摩擦係数は、移動体Ａの移動抵抗に含まれる。第３例では、第１検出装置２０は、移動体Ａの空気抵抗に関する情報を検出するように構成されるセンサ（図示略）を含む。移動体Ａの空気抵抗は、移動体Ａの移動抵抗に含まれる。移動体Ａの空気抵抗には、移動体Ａに搭乗するユーザの空気抵抗も含まれる。ユーザの空気抵抗は、ユーザの投影面積に応じて変化する。

・制御部１４の構成は、任意に変更可能である。一例では、制御部１４は、移動体情報に応じて、第１検出装置２０を第１動作モードおよび第２動作モードのいずれかに設定するように構成される。具体的には、制御部１４は、第１動作モードおよび第２動作モードから移動体情報に応じて１つの動作モードを設定し、その動作モードに応じて第１検出装置２０を制御する。この例では、図３に示されるステップＳ１４の処理およびステップＳ１６の処理が省略される。第２動作モードは、第１検出装置２０が抵抗情報を検出しないスリープ期間のみを含んでいてもよい。

・制御装置１２の構成は、任意に変更可能である。一例では、図４に示されるように、制御装置１２は、移動体Ａに取り付けられるように構成される第２取付部１８をさらに備える。制御部１４および記憶部１６は、例えば制御装置１２のハウジング１２Ａ内に収容される。第２取付部１８は、ハウジング１２Ａの外表面（図示略）に設けられる。第２取付部１８は、ハウジング１２Ａと一体的に設けられてもよく、ハウジング１２Ａに着脱可能に設けられてもよい。図４に示される例では、第２取付部１８は、移動体ＡのハンドルＨに取り付け可能に構成される。このため、制御装置１２と第１検出装置２０とが個別にハンドルＨに取り付けられる。なお、第２取付部１８は、電動補助ユニットＥのハウジングＥ２（図１参照）に取り付け可能に構成されてもよい。この場合、制御装置１２は、電動補助ユニットＥのハウジングＥ２内に設けられることが好ましい。

・移動体Ａに含まれる人力駆動車の種類は、任意に変更可能である。第１例では、人力駆動車は、ロードバイク、マウンテンバイク、クロスバイク、シティサイクル、カーゴバイク、または、リカンベントである。第２例では、人力駆動車はキックスケータである。

・移動体Ａの種類は、任意に変更可能である。第１例では、移動体Ａは、自動二輪車または自動四輪車等である車両を含む。第２例では、移動体Ａは電動立ち乗り二輪車を含む。第３例では、移動体Ａは無人航空機を含む。

１０…制御システム、１２…制御装置、１４…制御部、１８…第２取付部、２０…第１検出装置、２２…風センサ、２４…ハウジング、２６…第１取付部、３０…第２検出装置、３２…第１検出部、３２Ａ…モーションセンサ、３２Ｂ…加速度センサ、３４…第２検出部、３４Ａ…気圧センサ、３４Ｂ…地形センサ、３４Ｃ…全地球測位システム、Ａ…移動体。

Claims (24)

1. 移動体の移動抵抗に関する抵抗情報を検出するように構成される第１検出装置の動作モードを、前記移動体に関する移動体情報に応じて設定するように構成される制御部を備え、
   前記動作モードは、第１動作モード、および、前記第１動作モードよりも消費電力が小さい第２動作モードを含み、
   前記抵抗情報は、風速、風圧、および、風向の少なくとも１つに関する情報を含む、制御装置。
2. 前記第１検出装置は、前記風速、前記風圧、および、前記風向の少なくとも１つに関する情報を検出するように構成される風センサを含む、請求項１に記載の制御装置。
3. 移動体の移動抵抗に関する抵抗情報を検出するように構成される第１検出装置の動作モードを、前記移動体に関する移動体情報に応じて設定するように構成される制御部を備え、
   前記動作モードは、第１動作モード、および、前記第１動作モードよりも消費電力が小さい第２動作モードを含み、
   前記抵抗情報は、路面の勾配、または、前記移動体の空気抵抗に関する情報を含む、制御装置。
4. 前記移動体情報は、前記移動体の移動状態、および、前記移動体の移動環境の少なくとも１つに関する情報を含む、請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置。
5. 前記移動状態に関する情報は、前記移動体の姿勢、および、前記移動体の移動速度の少なくとも１つに関する情報を含む、請求項４に記載の制御装置。
6. 前記移動環境に関する情報は、前記第１検出装置の検出結果、前記移動体の周辺の気圧、前記移動体が移動するコースの状態、および、全地球測位システムにおける前記移動体の位置の少なくとも１つに関する情報を含む、請求項４または５に記載の制御装置。
7. 前記第２動作モードは、前記第１検出装置が前記抵抗情報を検出するウエイク期間と、前記第１検出装置が前記抵抗情報を検出しないスリープ期間とを含む、請求項１から６のいずれか一項に記載の制御装置。
8. 前記制御部は、前記移動体情報に応じて、前記第２動作モードにおける前記ウエイク期間および前記スリープ期間の周期を変更するように構成される、請求項７に記載の制御装置。
9. 前記第１動作モードは、前記第２動作モードの前記スリープ期間よりも短い所定間隔毎に前記抵抗情報を検出する、請求項７または８に記載の制御装置。
10. 前記第１動作モードは、前記ウエイク期間のみを含む、請求項７または８に記載の制御装置。
11. 前記動作モードは、前記第１動作モードおよび前記第２動作モードよりも消費電力が小さい第３動作モードをさらに含む、請求項１から１０のいずれか一項に記載の制御装置。
12. 前記第３動作モードは、前記第１検出装置が前記抵抗情報を検出しないスリープ期間のみを含む、請求項１１に記載の制御装置。
13. 前記第２動作モードは、前記第１検出装置が前記抵抗情報を検出しないスリープ期間のみを含む、請求項１から６のいずれか一項に記載の制御装置。
14. 前記移動体は人力駆動車を含む、請求項１から１３のいずれか一項に記載の制御装置。
15. 請求項１から１４のいずれか一項に記載の制御装置と、
    前記第１検出装置と、を備える制御システム。
16. 前記移動体情報を検出するように構成される第２検出装置をさらに備える、請求項１５に記載の制御システム。
17. 前記第２検出装置は、前記移動体の移動状態を検出するように構成される第１検出部、および、前記移動体の移動環境を検出するように構成される第２検出部の少なくとも１つを含む、請求項１６に記載の制御システム。
18. 前記第２検出装置は、前記第１検出部を含み、
    前記第１検出部は、モーションセンサおよび加速度センサの少なくとも１つを含む、請求項１７に記載の制御システム。
19. 前記第２検出装置は、前記第２検出部を含み、
    前記第２検出部は、気圧センサ、地形センサ、および、全地球測位システムの少なくとも１つを含む、請求項１７または１８に記載の制御システム。
20. 前記第１検出装置は、前記移動体に取り付けられるように構成される第１取付部を含む、請求項１５から１９のいずれか一項に記載の制御システム。
21. 前記第１検出装置は、ハウジングを含み、
    前記制御装置は、前記ハウジング内に設けられる、請求項１５から２０のいずれか一項に記載の制御システム。
22. 前記制御装置は、前記移動体に取り付けられるように構成される第２取付部をさらに備える、請求項１５から２０のいずれか一項に記載の制御システム。
23. 移動体の移動抵抗に関する抵抗情報を検出するように構成される第１検出装置の制御方法であって、
    前記移動体に関する移動体情報に応じて前記第１検出装置の動作モードを設定し、
    前記動作モードは、第１動作モード、および、前記第１動作モードよりも消費電力が小さい第２動作モードを含み、
    前記抵抗情報は、風速、風圧、および、風向の少なくとも１つに関する情報を含む、制御方法。
24. 移動体の移動抵抗に関する抵抗情報を検出するように構成される第１検出装置の制御方法であって、
    前記移動体に関する移動体情報に応じて前記第１検出装置の動作モードを設定し、
    前記動作モードは、第１動作モード、および、前記第１動作モードよりも消費電力が小さい第２動作モードを含み、
    前記抵抗情報は、路面の勾配、または、前記移動体の空気抵抗に関する情報を含む、制御方法。

Images