JP7394022B2 - 人力駆動車用の制動システム - Google Patents

Description

本発明は、人力駆動車用の制動システムに関する。

例えば、特許文献１に開示されている人力駆動車用の制動システムは、制動装置を制御する。

特開２０１７－３０３９５号公報

特許文献１の人力駆動車用の制動システムは、ライダによる操作部の操作に応じて制動装置を制御する。

本発明の目的の１つは、ユーザビリティに貢献できる人力駆動車用の制動システムを提供することである。

本発明の第１側面に従う制動システムは、人力駆動車用の制動システムであって、人力駆動車の回転体に制動力を付与する制動装置と、前記人力駆動車に設けられる第１操作部と、前記人力駆動車に設けられる第２操作部と、前記制動装置を制御する制御部と、を備え、前記制動装置は、前記第１操作部の操作量に応じて前記制動力を変更し、前記制御部は、前記第２操作部が操作されると、前記人力駆動車の移動速度が第１所定速度以下、前記回転体の回転速度が第２所定速度以下、または、前記制動力が所定制動力以上になるように、前記制動装置を制御する。
上記第１側面の制動システムによれば、操作されると操作量に応じて制動力を変更する第１操作部と、操作されると人力駆動車の移動速度が第１所定速度以下、回転体の回転速度が第２所定速度以下、または、制動力が所定制動力以上になるように、制動装置を制御する第２操作部を備えるため、ユーザビリティに貢献できる。

前記第１側面に従う第２側面の制動システムにおいて、前記第１所定速度および前記第２所定速度は、０である。
上記第２側面の制動システムによれば、ライダが第２操作部を操作することで簡便に人力駆動車を停車に導くことができる。

前記第１または第２側面に従う第３側面の制動システムにおいて、前記第２操作部は、ボタンまたはスイッチである。
上記第３側面の制動システムによれば、第２操作部は、ボタンまたはスイッチであるため、ライダが第２操作部を簡単に操作できる。

前記第１から第３側面のいずれか１つに従う第４側面の制動システムにおいて、前記制御部は、前記第１操作部の操作量に応じて前記制動力が変化するように前記制動装置を制御する。
上記第４側面の制動システムによれば、制御部は、第１操作部の操作量に応じて制動力を制御できるため、制動装置を好適に制御できる。

前記第１から第４側面のいずれか１つに従う第５側面の制動システムにおいて、前記第１操作部と、前記第２操作部とは、単一の操作ユニットに設けられる。
上記第５側面の制動システムによれば、第１操作部と第２操作部とが単一の操作ユニットに設けられるため、ライダが第１操作部と第２操作部とを操作しやすい。

前記第１から第５側面のいずれか１つに従う第６側面の制動システムにおいて、前記回転体は、第１回転体と、第２回転体と、を備え、前記制動装置は、前記第１回転体に第１制動力を付与する第１制動装置と、前記第２回転体に第２制動力を付与する第２制動装置と、を備え、前記制御部は、前記第２操作部が操作されると、前記第１回転体の回転速度が第３所定速度以下、または、前記第１制動力が所定第１制動力以上になるように、前記第１制動装置を制御し、かつ、前記第２回転体の回転速度が第４所定速度以下、または、前記第２制動力が所定第２制動力以上になるように、前記第２制動装置を制御する。
上記第６側面の制動システムによれば、第２操作部が操作されると、第１回転体の回転速度が第３所定速度以下、または、第１制動力が所定第１制動力以上になるように、第１制動装置を制御し、かつ、第２回転体の回転速度が第４所定速度以下、または、第２制動力が所定第２制動力以上になるように第２制動装置を制御できる。

前記第６側面に従う第７側面の制動システムにおいて、前記制御部は、前記第２操作部が操作されると、前記第１回転体の回転速度と前記第２回転体の回転速度との差が第５所定速度以下になるように、前記制動装置を制御する。
上記第７側面の制動システムによれば、第２操作部が操作されると、第１回転体の回転速度と第２回転体の回転速度との差を第５所定速度以下にできる。

前記第７側面に従う第８側面の制動システムにおいて、前記制御部は、前記第２操作部が操作され、かつ、前記人力駆動車の移動速度が第６所定速度以上である場合、前記第１回転体の回転速度と前記第２回転体の回転速度との差が前記第５所定速度以下になるように、前記制動装置を制御する。
上記第８側面の制動システムによれば、第２操作部が操作され、かつ、人力駆動車の移動速度が第６所定速度以上である場合、第１回転体の回転速度と第２回転体の回転速度との差を第５所定速度以下にできる。

前記第８側面に従う第９側面の制動システムにおいて、前記制御部は、前記第２操作部が操作され、かつ、前記人力駆動車の移動速度が前記第６所定速度より小さい場合、前記人力駆動車の移動速度が前記第６所定速度以上である場合よりも、前記第１制動力および前記第２制動力の少なくとも１つが大きくなるように、前記制動装置を制御する。
上記第９側面の制動システムによれば、人力駆動車の移動速度が第６所定速度より小さい場合、人力駆動車の移動速度が第６所定速度以上である場合よりも、第１制動力および第２制動力の少なくとも１つを大きくできる。

前記第１から第９側面のいずれか１つに従う第１０側面の制動システムにおいて、前記人力駆動車の周辺に情報を報知するように前記人力駆動車に設けられる第１報知部をさらに備え、前記制御部は、前記第２操作部が操作されると、前記第１報知部に前記制動装置の動作に関する情報を報知させる。
上記第１０側面の制動システムによれば、第２操作部が操作されると、第１報知部が制動装置の動作に関する情報を報知できる。

前記第１０側面に従う第１１側面の制動システムにおいて、前記第１報知部は、前記人力駆動車の後方に情報を報知するように前記人力駆動車に設けられる。
上記第１１側面の制動システムによれば、人力駆動車の後方に制動装置の動作に関する情報を報知できる。

前記第１０または第１１側面に従う第１２側面の制動システムにおいて、前記第１報知部は、発光部を含む。
上記第１２側面の制動システムによれば、発光部によって制動装置の動作に関する情報を報知できる。

前記第１から第１２側面のいずれか１つに従う第１３側面の制動システムにおいて、前記人力駆動車のライダに情報を報知するように前記人力駆動車に設けられる第２報知部をさらに備え、前記制御部は、前記第２操作部が操作されると、前記第２報知部に前記制動装置の動作に関する情報を報知させる。
上記第１３側面の制動システムによれば、第２操作部が操作されると、第２報知部によってライダに制動装置の動作に関する情報を報知できる。

前記第１０から第１２側面のいずれか１つに従う第１４側面の制動システムにおいて、前記人力駆動車のライダに情報を報知するように前記人力駆動車に設けられる第２報知部をさらに備え、前記制御部は、前記第２操作部が操作されると、前記制動装置の動作の開始と、前記第１報知部による前記制動装置の動作に関する情報の報知と、前記第２報知部による前記制動装置の動作に関する情報の報知と、の少なくとも２つが、所定期間内に実行されるように前記制動装置、前記第１報知部、および、前記第２報知部を制御する。
上記第１４側面の制動システムによれば、第２操作部が操作されると、制動装置の動作の開始と、第１報知部による制動装置の動作に関する情報の報知と、第２報知部による制動装置の動作に関する情報の報知と、の少なくとも２つを、所定期間内に実行できる。

前記第１３または第１４側面に従う第１５側面の制動システムにおいて、前記第２報知部は、発音部および振動部の少なくとも１つを含む。
上記第１５側面の制動システムによれば、発音部および振動部の少なくとも１つによってライダに制動装置の動作に関する情報を報知できる。

本開示の人力駆動車用の制動システムは、ユーザビリティに貢献できる。

実施形態の人力駆動車用の制動システムを含む人力駆動車の側面図。 実施形態の人力駆動車用の制動システムを含む人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図。 図２の制御部によって実行され、第１操作部の操作に応じて制動装置を制御する処理のフローチャート。 図２の制御部によって実行され、第２操作部の操作に応じて制動装置を制御する処理のフローチャートの第１部分。 図２の制御部によって実行され、第２操作部の操作に応じて制動装置を制御する処理のフローチャートの第２部分。

＜実施形態＞
図１から図５を参照して、実施形態の人力駆動車用の制動システム５０について説明する。人力駆動車１０は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、ハンドバイク、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車１０が有する車輪の数は限定されない。人力駆動車１０は、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する乗り物も含む。人力駆動車１０は、人力駆動力のみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車１０は、人力駆動力だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するイーバイク（Ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。イーバイクは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１０を、自転車として説明する。

人力駆動車１０は、人力駆動力が入力されるクランク１２を備える。人力駆動車１０は、車輪１４と、車体１６と、を、さらに備える。車輪１４は、後輪１４Ｒと、前輪１４Ｆと、を含む。車体１６は、フレーム１８を含む。クランク１２は、フレーム１８に対して回転可能なクランク軸１２Ａと、クランク軸１２Ａの軸方向の端部にそれぞれ設けられる一対のクランクアーム１２Ｂとを含む。各クランクアーム１２Ｂには、一対のペダル２０がそれぞれ連結される。後輪１４Ｒは、クランク１２が回転することによって駆動される。後輪１４Ｒは、フレーム１８に支持される。クランク１２は、駆動機構２２によって後輪１４Ｒと連結される。駆動機構２２は、クランク軸１２Ａに連結される第１駆動回転体２４を含む。クランク軸１２Ａは、第１駆動回転体２４と一体回転するように連結されてもよく、第１ワンウェイクラッチを介して連結されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク１２が前転した場合に、第１駆動回転体２４を前転させ、クランク１２が後転した場合に、クランク１２と第１駆動回転体２４との相対回転を許容するように構成される。第１駆動回転体２４は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。駆動機構２２は、第２駆動回転体２６と、連結部材２８とをさらに含む。連結部材２８は、第１駆動回転体２４の回転力を第２駆動回転体２６に伝達する。連結部材２８は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。

第２駆動回転体２６は、後輪１４Ｒに連結される。第２駆動回転体２６は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２駆動回転体２６と後輪１４Ｒとの間には、好ましくは、第２ワンウェイクラッチが設けられている。第２ワンウェイクラッチは、第２駆動回転体２６が前転した場合に、後輪１４Ｒを前転させ、第２駆動回転体２６が後転した場合に、第２駆動回転体２６と後輪１４Ｒとの相対回転を許容するように構成される。

フレーム１８には、フロントフォーク３０を介して前輪１４Ｆが取り付けられている。フロントフォーク３０には、ハンドルバー３４がステム３２を介して連結されている。本実施形態では、後輪１４Ｒが駆動機構２２によってクランク１２に連結されるが、後輪１４Ｒおよび前輪１４Ｆの少なくとも１つが、駆動機構２２によってクランク１２に連結されてもよい。

好ましくは、人力駆動車１０は、回転体３６を備える。回転体３６は、第１回転体３８と、第２回転体４０と、を備える。回転体３６は、第１回転体３８と、第２回転体４０と、を備える。例えば、第１回転体３８および第２回転体４０の一方は、後輪１４Ｒであり、第１回転体３８および第２回転体４０の他方は、前輪１４Ｆである。本実施形態では、第１回転体３８は、前輪１４Ｆであり、第２回転体４０は、後輪１４Ｒである。

好ましくは、人力駆動車１０は、移動速度センサ４２を備える。移動速度センサ４２は、人力駆動車１０の走行方向の移動速度Ｖを検出するように構成される。移動速度センサ４２は、例えば、人力駆動車１０の走行路の地面のパターンを検出する光学センサである。移動速度センサ４２は、ＧＰＳ（Global positioning system）受信部を含んでいてもよい。

好ましくは、人力駆動車１０は、第１回転速度センサ４４を含む。第１回転速度センサ４４は、第１回転体３８の回転速度Ｗ１に応じた情報を検出するように構成される。第１回転速度センサ４４は、例えば、人力駆動車１０の前輪１４Ｆに設けられる環状体の回転を検出するように構成される。環状体は周方向に複数の被検出部を有する。被検出部は溝または孔である。第１回転速度センサ４４は、環状体に設けられる複数の被検出部の通過に基づいて、前輪１４Ｆの回転速度Ｗに応じた信号を出力する。第１回転速度センサ４４は、例えば、コイルと磁極とから構成される。環状体が回転するとコイルを通過する磁束が変化し、交流電圧が発生するため、前輪１４Ｆの回転速度が検出される。第１回転速度センサ４４は、例えば、ホール素子を含む。第１回転速度センサ４４は、前輪１４Ｆに設けられる被検出部を検出する構成に限らず、例えば、リードスイッチを構成する磁性リード、または、光学センサなどを含んで構成されてもよい。第１回転速度センサ４４は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部５８に接続される。好ましくは、第１回転速度センサ４４は、例えば、前輪１４Ｆが１回転する間に、予め定める回数の検出信号を出力するように構成される。予め定める回数は、例えば、２以上である。好ましくは、予め定める回数は、４以上である。好ましくは、予め定める回数は、４の倍数である。好ましくは、予め定める回数は、３０以上である。本実施形態において、第１回転速度センサ４４は、前輪１４Ｆが一回転した場合に、被検出部を６０回以上検出するように構成される。

好ましくは、人力駆動車１０は、第２回転速度センサ４６を含む。第２回転速度センサ４６は、第２回転体４０の回転速度Ｗ２に応じた情報を検出するように構成される。第２回転速度センサ４６は、例えば、人力駆動車１０の後輪１４Ｒに設けられる環状体の回転を検出するように構成される。環状体は周方向に複数の被検出部を有する。被検出部は溝または孔である。第２回転速度センサ４６は、環状体に設けられる複数の被検出部の通過に基づいて、後輪１４Ｒの回転速度Ｗ２に応じた信号を出力する。第２回転速度センサ４６は、例えば、コイルと磁極とから構成される。環状体が回転するとコイルを通過する磁束が変化し、交流電圧が発生するため、前輪１４Ｆの回転速度が検出される。第２回転速度センサ４６は、例えば、ホール素子を含む。第２回転速度センサ４６は、後輪１４Ｒに設けられる被検出部を検出する構成に限らず、例えば、リードスイッチを構成する磁性リード、または、光学センサなどを含んで構成されてもよい。第２回転速度センサ４６は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部５８に接続される。好ましくは、第２回転速度センサ４６は、例えば、後輪１４Ｒが１回転する間に、予め定める回数の検出信号を出力するように構成される。予め定める回数は、例えば、２以上である。好ましくは、予め定める回数は、４以上である。好ましくは、予め定める回数は、４の倍数である。好ましくは、予め定める回数は、３０以上である。本実施形態において、第２回転速度センサ４６は、後輪１４Ｒが一回転した場合に、被検出部を６０回以上検出するように構成される。

人力駆動車用の制動システム５０は、制動装置５２と、第１操作部５４と、第２操作部５６と、制御部５８と、を備える。

制動装置５２は、人力駆動車１０の回転体３６に制動力Ｂを付与する。制動装置５２は、車輪１４のホイールを制動可能に設けられる。制動装置５２は電動アクチュエータを含む。電動アクチュエータは、例えば、電気モータを含む。制動装置５２は、例えば、リムブレーキ、ローラブレーキ、および、ディスクブレーキの少なくとも１つを含む。制動装置５２は、ホイールと接触可能な摩擦部材を電動アクチュエータによって動作させるものであってもよく、油圧式の制動装置５２の油圧を電動アクチュエータによって制御するものであってもよく、摩擦部材と接続されるケーブルを電動アクチュエータによって移動させるものであってもよい。

好ましくは、制動装置５２は、第１回転体３８に第１制動力Ｂ１を付与する第１制動装置６０と、第２回転体に第２制動力Ｂ２を付与する第２制動装置６２と、を備える。

第１制動装置６０は、前輪１４Ｆに第１制動力Ｂ１を付与する。第１制動装置６０は電動アクチュエータを含む。電動アクチュエータは、例えば、電気モータを含む。第１制動装置６０は、例えば、リムブレーキ、ローラブレーキ、および、ディスクブレーキの少なくとも１つを含む。第１制動装置６０は、ホイールと接触可能な摩擦部材を電動アクチュエータによって動作させるものであってもよく、油圧式の第１制動装置６０の油圧を電動アクチュエータによって制御するものであってもよく、摩擦部材と接続されるケーブルを電動アクチュエータによって移動させるものであってもよい。

第２制動装置６２は、後輪１４Ｒに第２制動力Ｂ２を付与する。第２制動装置６２は電動アクチュエータを含む。電動アクチュエータは、例えば、電気モータを含む。第２制動装置６２は、例えば、リムブレーキ、ローラブレーキ、および、ディスクブレーキの少なくとも１つを含む。制動装置５２は、ホイールと接触可能な摩擦部材を電動アクチュエータによって動作させるものであってもよく、油圧式の第２制動装置６２の油圧を電動アクチュエータによって制御するものであってもよく、摩擦部材と接続されるケーブルを電動アクチュエータによって移動させるものであってもよい。

第１操作部５４および第２操作部５６は、ライダが制動装置５２を操作可能に構成される。第１操作部５４は、人力駆動車１０に設けられる。第２操作部５６は、人力駆動車１０に設けられる。好ましくは、第２操作部５６は、ボタンまたはスイッチである。好ましくは、第１操作部５４は、操作量を変更可能に構成される。第１操作部５４は、例えば、ブレーキレバーである。好ましくは、第１操作部５４と、第２操作部５６とは、単一の操作ユニット６４に設けられる。好ましくは、操作ユニット６４は、ハンドルバー３４に設けられる。好ましくは、第２操作部５６は、人力駆動車１０のうちのライダが人力駆動車１０の走行中に操作しやすい位置に設けられる。第２操作部５６は、例えば、操作ユニット６４において、ライダが操作ユニット６４に手をかけている状態においてライダの指が接触する位置、または、ライダの指が少ない移動量で接触しやすい位置に設けられる。

制動装置５２が第１制動装置６０と、第２制動装置６２と、を備える場合、好ましくは、第１操作部５４は、第１制動装置６０を操作可能に構成される第１操作部５４Ａと、第２制動装置６２を操作可能に構成される第１操作部５４Ｂと、を備える。好ましくは、第１操作部５４Ａは、第１操作ユニット６４Ａに設けられ、第２制動装置６２を操作可能に構成される第１操作部５４は、第１操作ユニット６４Ａとは異なる第２操作ユニット６４Ｂに設けられる。制動装置５２が第１制動装置６０と、第２制動装置６２と、を備える場合、好ましくは、第２操作部５６は、第１制動装置６０と第２制動装置６２の両方を操作可能に構成される。この場合、第２操作部５６は、第１操作ユニット６４Ａおよび第２操作ユニット６４Ｂの一方に設けられる。

制御部５８は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。制御部５８は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。好ましくは、制動システム５０は、記憶部６６をさらに含む。記憶部６６には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部６６は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random access memory）を含む。

制御部５８は、制動装置５２を制御する。制動装置５２は、第１操作部５４の操作量に応じて制動力Ｂを変更する。好ましくは、制御部５８は、第１操作部５４の操作量に応じて制動力Ｂが変化するように制動装置５２を制御する。制御部５８は、第１操作部５４の操作量が大きいほど、制動力Ｂが大きくなるように制動装置５２を制御する。制動装置５２が第１制動装置６０と、第２制動装置６２と、を備え、第１操作部５４が第１操作部５４Ａと、第１操作部５４Ｂと、を備える場合、制御部５８は、第１操作部５４Ａの操作量に応じて第１制動力Ｂ１が変化するように制動装置５２を制御する。制御部５８は、第１操作部５４Ａの操作量が大きいほど、第１制動力Ｂ１が大きくなるように制動装置５２を制御する。制動装置５２が第１制動装置６０と、第２制動装置６２と、を備え、第１操作部５４が第１操作部５４Ａと、第１操作部５４Ｂと、を備える場合、制御部５８は、第１操作部５４Ｂの操作量に応じて第２制動力Ｂ２が変化するように制動装置５２を制御する。制御部５８は、第１操作部５４Ｂの操作量が大きいほど、第２制動力Ｂ２が大きくなるように制動装置５２を制御する。

制御部５８は、第２操作部５６が操作されると、人力駆動車１０の移動速度Ｖが第１所定速度ＶＸ以下、回転体３６の回転速度Ｗが第２所定速度ＷＸ以下、または、制動力Ｂが所定制動力ＢＸ以上になるように、制動装置５２を制御する。好ましくは、第１所定速度ＶＸおよび第２所定速度ＷＸは、０である。第１所定速度ＶＸは、例えば、時速０キロメートルである。第２所定速度ＷＸは、例えば、０ｒｐｍである。例えば、第１所定速度ＶＸは、時速０キロメートルから時速５キロメートルまでの低速でもよい。第２所定速度ＷＸは、例えば、０ｒｐｍから５０ｒｐｍまでの低回転でもよい。制御部５８は、第２操作部５６が操作されると、人力駆動車１０の移動速度Ｖが第１所定速度ＶＸ以下になるように、制動装置５２を制御する場合、例えば、移動速度Ｖが第１所定速度ＶＸよりも大きい状態から第１所定速度ＶＸ以下になると、制動力Ｂによる制動を終了する、または、制動力Ｂを小さくする。制御部５８は、第２操作部５６が操作されると、回転体３６の回転速度Ｗが第２所定速度ＷＸ以下になるように、制動装置５２を制御する場合、例えば、回転体３６の回転速度Ｗが第２所定速度ＷＸよりも大きい状態から第２所定速度ＷＸ以下になると、制動力Ｂによる制動を終了する、または、制動力Ｂを小さくする。制御部５８は、第２操作部５６が操作されると、制動力Ｂが所定制動力ＢＸ以上になるように、制動装置５２を制御する場合、例えば、第２操作部５６が操作されなくなると、制動力Ｂによる制動を終了する、または、制動力Ｂを所定制動力ＢＸよりも小さくする。

制動装置５２が第１制動装置６０と、第２制動装置６２と、を備える場合、制御部５８は、第２操作部５６が操作されると、第１回転体３８の回転速度Ｗ１が第３所定速度Ｗ１Ａ以下、または、第１制動力Ｂ１が所定第１制動力Ｂ１Ａ以上になるように、第１制動装置６０を制御し、かつ、第２回転体４０の回転速度Ｗ２が第４所定速度Ｗ２Ａ以下、または、第２制動力Ｂ２が所定第２制動力Ｂ２Ａ以上になるように、第２制動装置６２を制御する。好ましくは、第３所定速度Ｗ１Ａおよび第４所定速度Ｗ２Ａは、第２所定速度ＷＸと等しい。第３所定速度Ｗ１Ａおよび第４所定速度Ｗ２Ａは、０である。制御部５８は、第２操作部５６が操作されると、第１回転体３８の回転速度Ｗ１が第３所定速度Ｗ１Ａ以下になるように、第１制動装置６０を制御する。制御部５８は、第２操作部５６が操作されると、第１制動力Ｂ１が所定第１制動力Ｂ１Ａ以上になるように、第１制動装置６０を制御する。制御部５８は、第２操作部５６が操作されると、第２回転体４０の回転速度Ｗ２が第４所定速度Ｗ２Ａ以下になるように、第２制動装置６２を制御する。制御部５８は、第２操作部５６が操作されると、第２制動力Ｂ２が所定第２制動力Ｂ２Ａ以上になるように、第２制動装置６２を制御する。

制御部５８は、第２操作部５６が操作されると、人力駆動車１０の移動速度Ｖが第１所定速度ＶＸ以下になるように、制動装置５２を制御する場合、例えば、移動速度Ｖが第１所定速度ＶＸよりも大きい状態から第１所定速度ＶＸ以下になると、第１制動力Ｂ１および第２制動力Ｂ２による制動を終了する、または、第１制動力Ｂ１および第２制動力Ｂ２の少なくとも１つを小さくする。

制御部５８は、第２操作部５６が操作されると、第１回転体３８の回転速度Ｗ１が第３所定速度Ｗ１Ａ以下になるように、制動装置５２を制御する場合、例えば、第１回転体３８の回転速度Ｗ１が第３所定速度Ｗ１Ａよりも大きい状態から第３所定速度Ｗ１Ａ以下になると、第１制動力Ｂ１による制動を終了する、または、第１制動力Ｂ１を小さくする。制御部５８は、第２操作部５６が操作されると、第１制動力Ｂ１が所定第１制動力Ｂ１Ａ以上になるように、制動装置５２を制御する場合、例えば、第２操作部５６が操作されなくなると、第１制動力Ｂ１による制動を終了する、または、第１制動力Ｂ１を所定第１制動力Ｂ１Ａよりも小さくする。制御部５８は、第２操作部５６が操作されると、第２回転体４０の回転速度Ｗ２が第４所定速度Ｗ２Ａ以下になるように、制動装置５２を制御する場合、例えば、第２回転体４０の回転速度Ｗ２が第４所定速度Ｗ２Ａよりも大きい状態から第４所定速度Ｗ２Ａ以下になると、第２制動力Ｂ２による制動を終了する、または、第２制動力Ｂ２を小さくする。制御部５８は、第２操作部５６が操作されると、第２制動力Ｂ２が所定第２制動力Ｂ２Ａ以上になるように、制動装置５２を制御する場合、例えば、第２操作部５６が操作されなくなると、第２制動力Ｂ２による制動を終了する、または、第２制動力Ｂ２を所定第２制動力Ｂ２Ａよりも小さくする。

好ましくは、制御部５８は、第２操作部５６が操作されると、第１回転体３８の回転速度Ｗ１と第２回転体４０の回転速度Ｗ２との差ＤＷが第５所定速度ＤＸ以下になるように、制動装置５２を制御する。差ＤＷは、絶対値によって表される。好ましくは、制御部５８は、第２操作部５６が操作され、かつ、人力駆動車１０の移動速度Ｖが第６所定速度ＶＡ以上である場合、第１回転体３８の回転速度Ｗ１と第２回転体４０の回転速度Ｗ２との差ＤＷが第５所定速度ＤＸ以下になるように、制動装置５２を制御する。制御部５８は、例えば、第１回転体３８の回転速度Ｗ１と第２回転体４０の回転速度Ｗ２とを第１回転速度センサ４４および第２回転速度センサ４６から取得し、第１回転体３８の回転速度Ｗ１と第２回転体４０の回転速度Ｗ２との差ＤＷを算出する。制御部５８は、差ＤＷが第５所定速度ＤＸよりも大きく、かつ、第１回転体３８の回転速度Ｗ１が第２回転体４０の回転速度Ｗ２よりも大きい場合、第１制動装置６０の第１制動力Ｂ１、および、第２制動装置６２の第２制動力Ｂ２の一方を大きくする。制御部５８は、差ＤＷが第５所定速度ＤＸよりも大きく、かつ、第１回転体３８の回転速度Ｗ１が第２回転体４０の回転速度Ｗ２よりも小さい場合、第１制動装置６０の第１制動力Ｂ１、および、第２制動装置６２の第２制動力Ｂ２の一方を大きくする。

好ましくは、制御部５８は、第２操作部５６が操作され、かつ、人力駆動車１０の移動速度Ｖが第６所定速度ＶＡより小さい場合、人力駆動車１０の移動速度Ｖが第６所定速度ＶＡ以上である場合よりも、第１制動力Ｂ１および第２制動力Ｂ２の少なくとも１つが大きくなるように、制動装置５２を制御する。第６所定速度ＶＡは、時速０キロメートルよりも大きい。

好ましくは、人力駆動車１０は、第１報知部６８をさらに備える。第１報知部６８は、人力駆動車１０の周辺に情報を報知するように人力駆動車１０に設けられる。第１報知部６８は、人力駆動車１０の後方に情報を報知するように人力駆動車１０に設けられる。好ましくは、第１報知部６８は、人力駆動車１０の後方の人間に情報を報知するように構成される。人力駆動車１０の後方の人間は、歩行者および車両に搭乗する人間を含む。第１報知部６８は、発光部を含む。発光部は、例えば、ランプである。第１報知部６８は、人力駆動車１０の制動に関する情報を人間が把握しやすいアイコンまたは文字を表示可能に構成されていてもよい。第１報知部６８は、発音部であってもよい。第１報知部６８は、例えば、フレーム１８、サドル、シートポスト、および、ペダル２０の少なくとも１つに設けられる。

制御部５８は、第２操作部５６が操作されると、第１報知部６８に制動装置５２の動作に関する情報を報知させる。第１報知部６８が発光部を含む場合、制御部５８は、第２操作部５６が操作されると、発光部を発光させるように第１報知部６８を制御する。

人力駆動車１０は、第２報知部７０をさらに備える。第２報知部７０は、人力駆動車１０のライダに情報を報知するように人力駆動車１０に設けられる。好ましくは、第２報知部７０は、発音部および振動部の少なくとも１つを含む。制御部５８は、第２操作部５６が操作されると、第２報知部７０に制動装置５２の動作に関する情報を報知させる。

制御部５８は、第２操作部５６が操作されると、制動装置５２の動作の開始と、第１報知部６８による制動装置５２の動作に関する情報の報知と、第２報知部７０による制動装置５２の動作に関する情報の報知と、の少なくとも２つが、所定期間ＴＸ内に実行されるように制動装置５２、第１報知部６８、および、第２報知部７０を制御する。

図３を参照して、第１操作部５４が操作される場合に制動装置５２を制御する処理について説明する。制御部５８は、制御部５８に電力が供給されると、処理を開始して図３に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部５８は、図３のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。

制御部５８は、ステップＳ１１において、第１制動装置６０を操作可能に構成される第１操作部５４Ａが操作されるか否かを判定する。制御部５８は、ステップＳ１１において、第１制動装置６０を操作可能に構成される第１操作部５４Ａが操作されない場合、ステップＳ１３に移行する。制御部５８は、第１制動装置６０を操作可能に構成される第１操作部５４Ａが操作される場合、ステップＳ１２に移行する。制御部５８は、ステップＳ１２において、第１操作部５４Ａの操作量に応じて第１制動力Ｂ１を変更するように第１制動装置６０を制御し、ステップＳ１３に移行する。

制御部５８は、ステップＳ１３において、第２制動装置６２を操作可能に構成される第１操作部５４Ｂが操作されるか否かを判定する。制御部５８は、ステップＳ１３において、第２制動装置６２を操作可能に構成される第１操作部５４Ｂが操作されない場合、処理を終了する。制御部５８は、第２制動装置６２を操作可能に構成される第１操作部５４Ｂが操作される場合、ステップＳ１４に移行する。制御部５８は、ステップＳ１４において、第１操作部５４Ｂの操作量に応じて第２制動力Ｂ２を変更するように第２制動装置６２を制御し、処理を終了する。

図４および図５を参照して、第２操作部５６が操作される場合に制動装置５２を制御する処理について説明する。制御部５８は、制御部５８に電力が供給されると、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部５８は、図４のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ２１からの処理を繰り返す。

制御部５８は、ステップＳ２１において、第２操作部５６が操作されるか否かを判定する。制御部５８は、第２操作部５６が操作されない場合、処理を終了する。制御部５８は、第２操作部５６が操作される場合、ステップＳ２２に移行する。制御部５８は、ステップＳ２２において、第１制動装置６０および第２制動装置６２を制御し、ステップＳ２３に移行する。

制御部５８は、ステップＳ２２において、第１制動装置６０による制動を開始し、第２制動装置６２による制動を開始する。好ましくは、ステップＳ２２において第１回転体３８に付与される第１制動力Ｂ１は、所定制動力Ｂ１Ｘ以上である。好ましくは、ステップＳ２２において第２回転体４０に付与される第２制動力Ｂ２は、所定制動力Ｂ２Ｘ以上である。所定制動力Ｂ１Ｘは、例えば、人力駆動車１０の走行を停止するために好適な制動力Ｂである。所定制動力Ｂ２Ｘは、例えば、人力駆動車１０の走行を停止するために好適な制動力Ｂである。

制御部５８は、ステップＳ２３において、第１報知部６８および第２報知部７０を制御し、ステップＳ２４に移行する。制御部５８は、ステップＳ２３において、第１報知部６８によって、人力駆動車１０の後方に第２操作部５６の操作に関する情報を報知し、第２報知部７０によって第２操作部５６の操作に関する情報をライダに報知する。好ましくは、ステップＳ２２の処理とステップＳ２３の処理とは、所定期間ＴＸ内に行われる。ステップＳ２２の処理とステップＳ２３の処理とは、いずれかが先に行われてもよい。

制御部５８は、ステップＳ２４において、移動速度Ｖが第６所定速度ＶＡ以上か否かを判定する。制御部５８は、移動速度Ｖが第６所定速度ＶＡ以上ではない場合、ステップＳ３０に移行する。制御部５８は、移動速度Ｖが第６所定速度ＶＡ以上の場合、ステップＳ２５に移行する。

制御部５８は、ステップＳ２５において、差ＤＷが第５所定速度ＤＸよりも大きいか否かを判定する。制御部５８は、差ＤＷが第５所定速度ＤＸよりも大きくない場合、ステップＳ３０に移行する。制御部５８は、差ＤＷが第５所定速度ＤＸよりも大きい場合、ステップＳ２６に移行する。

制御部５８は、ステップＳ２６において、第１回転体３８の回転速度Ｗ１が第２回転体４０の回転速度Ｗ２よりも大きいか否かを判定する。制御部５８は、第１回転体３８の回転速度Ｗ１が第２回転体４０の回転速度Ｗ２よりも大きい場合、ステップＳ２７に移行する。制御部５８は、ステップＳ２７において、移動速度Ｖが第１推定速度Ｖ１Ａよりも大きいか否かを判定する。第１推定速度Ｖ１Ａは、第１回転体３８の回転速度Ｗ１によって算出される移動速度Ｖの推定値である。制御部５８は、例えば、第１回転体３８の回転速度Ｗ１に第１回転体３８の周長を乗算することによって第１推定速度Ｖ１Ａを算出する。

制御部５８は、ステップＳ２７において、移動速度Ｖが第１推定速度Ｖ１Ａよりも大きくない場合、ステップＳ２８に移行する。制御部５８は、ステップＳ２８において、第１制動力Ｂ１が大きくなるように第１制動装置６０を制御し、ステップＳ３３に移行する。制御部５８は、例えば、ステップＳ２２において第１回転体３８に付与される第１制動力Ｂ１よりも第１制動力Ｂ１を大きくする。ステップＳ２８において、制御部５８は、例えば、第１制動力Ｂ１が所定第１制動力Ｂ１Ａ以上になるように第１制動装置６０を制御する。

制御部５８は、ステップＳ２７において、移動速度Ｖが第１推定速度Ｖ１Ａよりも大きい場合、ステップＳ２９に移行する。制御部５８は、ステップＳ２９において、第２制動力Ｂ２が大きくなるように第２制動装置６２を制御し、ステップＳ３３に移行する。制御部５８は、例えば、ステップＳ２２において第２回転体４０に付与される第２制動力Ｂ２よりも第２制動力Ｂ２を大きくする。ステップＳ２９において、制御部５８は、例えば、第２制動力Ｂ２が所定第２制動力Ｂ２Ａ以上になるように第２制動装置６２を制御する。

制御部５８は、ステップＳ２６において、第１回転体３８の回転速度Ｗ１が第２回転体４０の回転速度Ｗ２よりも大きくない場合、ステップＳ３０に移行する。制御部５８は、ステップＳ３０において、移動速度Ｖが第２推定速度Ｖ２Ａよりも大きいか否かを判定する。第２推定速度Ｖ２Ａは、第２回転体４０の回転速度Ｗ２によって算出される移動速度Ｖの推定値である。制御部５８は、例えば、第２回転体４０の回転速度Ｗ２に第２回転体４０の周長を乗算することによって第２推定速度Ｖ２Ａを算出する。

制御部５８は、移動速度Ｖが第２推定速度Ｖ２Ａよりも大きくない場合、ステップＳ３１に移行する。制御部５８は、ステップＳ３１において、第２制動力Ｂ２が大きくなるように第２制動装置６２を制御し、ステップＳ３３に移行する。制御部５８は、例えば、ステップＳ２２において第２回転体４０に付与される第２制動力Ｂ２よりも第２制動力Ｂ２を大きくする。ステップＳ３１において、制御部５８は、例えば、第２制動力Ｂ２が所定第２制動力Ｂ２Ａ以上になるように第２制動装置６２を制御する。

制御部５８は、ステップＳ３０において、移動速度Ｖが第２推定速度Ｖ２Ａよりも大きい場合、ステップＳ３２に移行する。制御部５８は、ステップＳ３２において、第２制動力Ｂ２が大きくなるように第２制動装置６２を制御し、ステップＳ３３に移行する。制御部５８は、例えば、ステップＳ２２において第１回転体３８に付与される第１制動力Ｂ１よりも第１制動力Ｂ１を大きくする。ステップＳ３２において、制御部５８は、例えば、第１制動力Ｂ１が所定第１制動力Ｂ１Ａ以上になるように第１制動装置６０を制御する。

制御部５８は、ステップＳ３３において、移動速度Ｖが第１所定速度ＶＸ以下か否かを判定する。制御部５８は、移動速度Ｖが第１所定速度ＶＸ以下の場合、処理を終了する。制御部５８は、移動速度Ｖが第１所定速度ＶＸ以上の場合、ステップＳ２４に移行する。

制御部５８は、差ＤＷが第５所定速度ＤＸよりも大きく、かつ、第１回転体３８の回転速度Ｗ１が第２回転体４０の回転速度Ｗ２よりも大きく、かつ、移動速度Ｖが第１推定速度Ｖ１Ａ以下の場合、第１制動力Ｂ１が大きくなるように第１制動装置６０を制御する。このため、前輪１４Ｆのスリップを抑制できる。

制御部５８は、差ＤＷが第５所定速度ＤＸよりも大きく、かつ、第１回転体３８の回転速度Ｗ１が第２回転体４０の回転速度Ｗ２よりも大きく、かつ、移動速度Ｖが第１推定速度Ｖ１Ａよりも大きい場合、第２制動力Ｂ２が大きくなるように第２制動装置６２を制御する。このため、後輪１４Ｒのロックを抑制できる。

制御部５８は、差ＤＷが第５所定速度ＤＸよりも大きく、かつ、第１回転体３８の回転速度Ｗ１が第２回転体４０の回転速度Ｗ２以下、かつ、移動速度Ｖが第２推定速度Ｖ２Ａ以下の場合、第２制動力Ｂ２が大きくなるように第２制動装置６２を制御する。このため、後輪１４Ｒのスリップを抑制できる。

制御部５８は、差ＤＷが第５所定速度ＤＸよりも大きく、かつ、第１回転体３８の回転速度Ｗ１が第２回転体４０の回転速度Ｗ２以下、かつ、移動速度Ｖが第２推定速度Ｖ２Ａよりも大きい場合、第１制動力Ｂ１が大きくなるように第１制動装置６０を制御する。このため、前輪１４Ｆのロックを抑制できる。

第２操作部５６が操作されると、制御部５８は、第１制動装置６０および第２制動装置６２の両方を動作させる。このため、制御部５８は、第２操作部５６の操作によって好適に人力駆動車１０の走行を停止させられる。第２操作部５６は、ボタンまたはスイッチであるため、ライダは操作量を大きくするような操作をせずに、人力駆動車１０の走行を停止できる。

＜変形例＞
実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制動システムが取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制動システムは、例えば以下に示される実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

・図４および図５の処理からステップＳ２４、ステップＳ２５、および、ステップＳ２６の少なくとも１つを省略してもよい。
・図４および図５の処理からステップＳ２７、ステップＳ２８、および、ステップＳ２９の処理を省略してもよい。
・図４および図５の処理からステップＳ３０、ステップＳ３１、および、ステップＳ３２の処理を省略してもよい。

・制動システム５０は、ＡＢＳ（Anti-lock Braking System）を備えていてもよい。制御部５８は、第２操作部５６の操作に応じて制動装置５２が制御される場合に、ＡＢＳを動作させる。

・制動装置５２は、第１制動装置６０および第２制動装置６２の一方のみを備えてもよい。この場合、第１制動装置６０および第２制動装置６２の他方は、手動の制動装置であってもよい。

・制御部５８は、第１操作部５４の操作に応じて制動装置５２を制御する構成でなくてもよい。この場合、例えば、第１操作部５４は、制動装置５２と機械的に接続される。

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

１０…人力駆動車、３６…回転体、３８…第１回転体、４０…第２回転体、５０…制動システム、５２…制動装置、５４…第１操作部、５６…第２操作部、５８…制御部、６０…第１制動装置、６２…第２制動装置、６４…操作ユニット、６８…第１報知部、７０…第２報知部。

Claims (15)

1. 人力駆動車用の制動システムであって、
   人力駆動車の回転体に制動力を付与する制動装置と、
   前記人力駆動車に設けられる第１操作部と、
   前記人力駆動車に設けられる第２操作部と、
   前記制動装置を制御する制御部と、を備え、
   前記制動装置は、前記第１操作部の操作量に応じて前記制動力を変更し、
   前記制御部は、前記第２操作部が操作されると、前記人力駆動車の移動速度が第１所定速度以下、前記回転体の回転速度が第２所定速度以下、または、前記制動力が所定制動力以上になるように、前記制動装置を制御する、制動システム。
2. 前記第１所定速度および前記第２所定速度は、０である、請求項１に記載の制動システム。
3. 前記第２操作部は、ボタンまたはスイッチである、請求項１または２に記載の制動システム。
4. 前記制御部は、前記第１操作部の操作量に応じて前記制動力が変化するように前記制動装置を制御する、請求項１から３のいずれか一項に記載の制動システム。
5. 前記第１操作部と、前記第２操作部とは、単一の操作ユニットに設けられる、請求項１から４のいずれか一項に記載の制動システム。
6. 前記回転体は、第１回転体と、第２回転体と、を備え、
   前記制動装置は、前記第１回転体に第１制動力を付与する第１制動装置と、前記第２回転体に第２制動力を付与する第２制動装置と、を備え、
   前記制御部は、前記第２操作部が操作されると、
   前記第１回転体の回転速度が第３所定速度以下、または、前記第１制動力が所定第１制動力以上になるように、前記第１制動装置を制御し、かつ、
   前記第２回転体の回転速度が第４所定速度以下、または、前記第２制動力が所定第２制動力以上になるように、前記第２制動装置を制御する、請求項１から５のいずれか一項に記載の制動システム。
7. 前記制御部は、前記第２操作部が操作されると、
   前記第１回転体の回転速度と前記第２回転体の回転速度との差が第５所定速度以下になるように、前記制動装置を制御する、請求項６に記載の制動システム。
8. 前記制御部は、前記第２操作部が操作され、かつ、前記人力駆動車の移動速度が第６所定速度以上である場合、
   前記第１回転体の回転速度と前記第２回転体の回転速度との差が前記第５所定速度以下になるように、前記制動装置を制御する、請求項７に記載の制動システム。
9. 前記制御部は、前記第２操作部が操作され、かつ、前記人力駆動車の移動速度が前記第６所定速度以上の場合、
   前記人力駆動車の移動速度が前記第６所定速度より小さい場合よりも、前記第１制動力および前記第２制動力の少なくとも１つが大きくなるように、前記制動装置を制御する、請求項８に記載の制動システム。
10. 前記人力駆動車の周辺に情報を報知するように前記人力駆動車に設けられる第１報知部をさらに備え、
    前記制御部は、前記第２操作部が操作されると、前記第１報知部に前記制動装置の動作に関する情報を報知させる、請求項１から９のいずれか一項に記載の制動システム。
11. 前記第１報知部は、前記人力駆動車の後方に情報を報知するように前記人力駆動車に設けられる、請求項１０に記載の制動システム。
12. 前記第１報知部は、発光部を含む、請求項１０または１１に記載の制動システム。
13. 前記人力駆動車のライダに情報を報知するように前記人力駆動車に設けられる第２報知部をさらに備え、
    前記制御部は、前記第２操作部が操作されると、前記第２報知部に前記制動装置の動作に関する情報を報知させる、請求項１から１２のいずれか一項に記載の制動システム。
14. 前記人力駆動車のライダに情報を報知するように前記人力駆動車に設けられる第２報知部をさらに備え、
    前記制御部は、前記第２操作部が操作されると、前記制動装置の動作の開始と、前記第１報知部による前記制動装置の動作に関する情報の報知と、前記第２報知部による前記制動装置の動作に関する情報の報知と、の少なくとも２つが、所定期間内に実行されるように前記制動装置、前記第１報知部、および、前記第２報知部を制御する、請求項１０から１２のいずれか一項に記載の制動システム。
15. 前記第２報知部は、発音部および振動部の少なくとも１つを含む、請求項１３または１４に記載の制動システム。