JP6863501B2 - 測位制御方法及び測位機器 - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態における測位機器1の全体構成図である。図1によれば、測位機器1は、受信アンテナ10と、GPS受信機20と、気圧センサー30と、水中判定センサー32と、メイン処理部40と、操作部42と、表示部44と、音出力部46と、時計部48と、通信部50と、メイン記憶部52とを備えて構成される。
本実施形態の測位機器1は、GPS受信機20を搭載し、腕時計型を成して形成されてユーザーの身体である腕や手首に装着して使用される、いわゆるスポーツウォッチである。本実施形態の特徴として、この測位機器1は、測位モードとして、水泳に適応した水泳モードを有している。
<概要>
第1実施例の水泳モードは、GPS衛星信号の受信結果として得られたメジャメント情報のうち、受信周波数(ドップラー周波数)の使用を抑止し、擬似距離(コード位相)を使用して測位演算を行う。具体的には、GPS受信機20の位置(或いは、測位機器1の位置ともいえる)や時計誤差を変数とした、複数のGPS衛星についての擬似距離に基づく連立方程式を、反復演算によって近似推定的に解く最小二乗法を利用した位置算出を行う。
図2は、第1実施例におけるベースバンド処理回路部24Aの構成図である。図2によれば、ベースバンド処理回路部24Aは、BB(ベースバンド)処理部100Aと、BB記憶部200Aとを有する。
(A)測位モード判定処理
図3は、測位モード判定処理を説明するフローチャートである。測位モード判定処理では、モード切替部102は、先ず、初期設定として、測位モードを陸上モードに設定する(ステップA1)。次いで、気圧センサー30の計測値をもとに、所定時間(例えば、4秒間)における気圧変化を算出する(ステップA3)。算出した気圧変化が所定閾値(例えば、10hPa)を超えるならば(ステップA5:YES)、気圧変化カウント値を「1」加算した値に更新する(ステップA7)。また、最終カウント時刻を現在時刻に更新する(ステップA9)。一方、気圧変化が所定閾値以下ならば(ステップA5:NO)、気圧カウント値を「0」に更新する(ステップA11)。
図4は、測位処理を説明するフローチャートである。測位処理では、先ず、現在の測位モードを判定する。現在の測位モードが水泳モードならば(ステップB1:YES)、衛星捕捉部104が、受信信号に対する相関演算処理を行ってGPS衛星信号を捕捉し、メジャメント情報222を取得する(ステップB3)。次いで、第1測位演算部106が、取得したメジャメント情報222のうち、擬似距離(コード位相)を使用し、ドップラー周波数(受信周波数)を使用しない測位演算として、複数のGPS衛星についての擬似距離に基づく最小二乗法を利用した位置算出(LS測位)を行う(ステップB5)。
このように、第1実施例の水泳モードでは、GPS衛星信号の受信結果として得られたメジャメント情報のうち、擬似距離(コード位相)を使用し、ドップラー周波数(受信周波数)を使用しない測位演算として、複数のGPS衛星についての擬似距離に基づく最小二乗法を利用した位置算出を行う。
次に、第2実施例を説明する。第2実施例において、上述の第1実施例の同一の構成要素については同符号を付し、詳細な説明を省略する。
第2実施例の水泳モードは、GPS衛星信号の受信結果として得られたメジャメント情報のうち、擬似距離(コード位相)を使用し、受信周波数(ドップラー周波数)を使用しないで測位演算を行う。具体的には、カルマンフィルターを利用した位置算出を行うが、カルマンフィルターの予測ステップにおいて、ドップラー周波数から求まる速度の代わりに、過去直近の測位演算の結果である位置の時間変化から求まる速度を用いることで実行する。つまり、擬似距離を用いたカルマンフィルター処理を、その予測ステップにおいて、受信周波数から求まる速度に代えて所与の単位時間当たりの移動距離を用いることで実行する。
図5は、第2実施例におけるベースバンド処理回路部24Bの構成図である。図5によれば、ベースバンド処理回路部24Bにおいて、BB処理部100Bは、モード切替部102と、衛星捕捉部104と、第2測位演算部108とを有する。
図6は、第2測位プログラム208を実行することで実現される測位処理の流れを説明するフローチャートである。測位処理では、先ず、現在の測位モードを判定する。現在の測位モードが水泳モードならば(ステップB1:YES)、衛星捕捉部104が、受信信号に対する相関演算処理を行ってGPS衛星信号を捕捉し、メジャメント情報222を取得する(ステップB3)。次いで、第2測位演算部108が、取得したメジャメント情報222のうち、擬似距離(コード位相)を使用し、ドップラー周波数(受信周波数)を使用しない測位演算として、カルマンフィルターを利用した位置算出であって、予測ステップにおいて、受信周波数から求められる速度の代わりに、直近の測位から得られた位置の時間変化として求められる速度を用いた位置算出を行う(ステップC5)。
このように、第2実施例の水泳モードでは、GPS衛星信号の受信結果として得られたメジャメント情報のうち、擬似距離(コード位相)を使用し、ドップラー周波数(受信周波数)を使用しないカルマンフィルターを利用した位置算出であって、当該カルマンフィルターの予測ステップにおいて、受信周波数から求められる速度の代わりに、直近の測位から得られた位置の時間変化として求められる速度を用いた位置算出を行う。
次に、第3実施例を説明する。第3実施例において、上述の第1及び第2実施例と同一の構成要素については同符号を付し、詳細な説明を省略する。
第3実施例の水泳モードは、測位機器1が水中(水面下)にあるときの受信信号のデータを使用せず、空中(水面上)にあるときの受信信号のデータのみを使用して、測位演算を行う。
図7は、第3実施例におけるベースバンド処理回路部24Cの構成図である。図7によれば、ベースバンド処理回路部24Cは、BB処理部100Cと、サンプルメモリー300と、BB記憶部200Cとを有する。
図8は、第1水泳モード用測位プログラム210を実行することで実現される水泳モード用測位処理の流れを説明するフローチャートである。この処理は、測位モードが水泳モードである場合に実行される。水泳モード用測位処理では、まず、サンプルメモリー300の1つのバンクに20ミリ秒分の受信信号のデータが蓄積されていないならば(ステップD1:NO)、蓄積されるまで待機する。20ミリ秒分の受信信号のデータが蓄積されたならば(ステップD1:YES)、水中判定センサー32によって測位機器1が水中にあると判定されているかを判断する。
このように、第4実施例の水泳モードによれば、測位機器1が水中にあるときの受信信号のデータに対する相関演算を行わず、水中にないときの受信信号のデータに対する相関演算の結果のみを用いて、測位演算を行う。これにより、測位機器1が水中にあるときに受信した著しく減衰した受信信号を用いず、測位機器1が空中にあるときに受信した水中時に比べて信号強度の強い受信信号のみを用いて測位演算を行うので、測位精度を向上させることができる。
次に、第4実施例を説明する。第4の実施例において、上述の第1〜第3実施例と同一の構成要素については同符号を付し、詳細な説明を省略する。
第4実施例の水泳モードは、測位機器1が水中(水面下)にあるときには、受信部であるRF受信回路部22によるGPS衛星信号の受信動作を一時的に停止し、空中(水面上)にあるときの受信信号のデータのみを使用して、測位演算を行う。
図9は、第4の実施例におけるベースバンド処理回路部24Dの構成図である。図9によれば、ベースバンド処理回路部24Dにおいて、BB処理部100Dは、モード切替部102と、RF動作制御部116と、タイマー部118と、相関演算部112と、第4測位演算部120と、を有する。
図10は、第4実施例における第2水泳モード用測位プログラム212を実行することで実現される水泳モード用測位処理の流れを説明するフローチャートである。この処理は、測位モードが水泳モードである場合に実行される。水泳モード用測位処理では、先ず、水中判定センサー32によって測位機器1が水中にあると判定されているかを判断する。測位機器1が水中にあるならば(ステップE1:YES)、RF動作制御部116が、サンプリング部110に対して受信信号のサンプリングを停止させるとともに、RF受信回路部22の受信動作を停止させる(ステップE3)。次いで、タイマー部118の計時を開始させる(ステップE5)。そして、タイマー部118の計時時間が20ミリ秒に達すると(ステップE7:YES)、ステップE1に戻り、再度、測位機器1が水中にあるか否かを判断する。
このように、第4実施例の水泳モードによれば、測位機器1が水中にあるときには衛星信号の受信動作を行わず、水中にないときの受信信号のデータに対する相関演算の結果のみを用いて、測位演算を行う。これにより、測位機器1が水中にあるときに受信した著しく減衰した受信信号を用いず、測位機器1が空中にあるときに受信した水中時に比べて信号強度の強い受信信号のみを用いて測位演算を行うので、測位精度を向上させることができる。更に、測位機器1が水中にある場合にはRF受信回路部22の受信動作を停止させるので、消費電力の削減を図ることができる。
なお、本発明の適用可能な実施形態は上述の実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能であるのは勿論である。
上述の実施形態では、気圧センサー30の計測値に基づいて測位モードを自動的に切り替えることとしたが、操作部42を介したユーザーに操作指示に従って切り替えることとしても良い。
第4実施例において、カルマンフィルターを用いた測位演算の予測ステップにおいては、位置を移動しないこと、すなわち速度がゼロであるとして演算することとしても良い。測位演算の間隔は1秒程度であり、水泳の場合、その間の移動距離は短いためであり、直後の補正ステップで補正可能であるからである。
上述の実施形態では、衛星測位システムとしてGPSを例に挙げて説明したが、GLONASS(GLObal NAvigation Satellite System)、Galileo、BeiDou等の他の衛星測位システムであっても良い。
上述の実施形態で例示した数値は一例であり、他の数値としてもよいことは勿論である。
また、第3実施例及び第4実施例において、サンプルメモリー300が2つのバンクを有することとして説明したが、3つ以上のバンクを有することとしてもよい。
Claims (6)
- 身体に装着される測位機器の測位制御方法であって、
測位用衛星から衛星信号を受信し、
前記衛星信号を用いて、擬似距離とドップラー周波数とを含むメジャメント情報を取得
し、
操作部からのユーザーの操作に応じた操作信号に基づいて、測位モードを水泳モードあ
るいは陸上モードに設定することと、
前記測位モードが前記水泳モードのとき、前記擬似距離を用いて測位演算を行い、前記
陸上モードのとき前記擬似距離と前記ドップラー周波数とを用いて前記測位演算を行うこ
と、
を含む測位制御方法。 - 前記測位演算は、カルマンフィルター処理である、
請求項1に記載の測位制御方法。 - 前記水泳モードにおける前記測位演算は、前記カルマンフィルター処理の予測ステップ
において、前記ドップラー周波数から求まる速度に代えて、所与の単位時間当たりの移動
距離を使用して位置を予測する、または、移動しないこととして位置を予測する、
請求項2に記載の測位制御方法。 - 身体に装着される測位機器であって、
測位用衛星から衛星信号を受信する受信回路部と、
ユーザーの操作に応じた操作信号を出力する操作部と、
前記衛星信号を用いて擬似距離とドップラー周波数とを含むメジャメント情報を取得し
、前記操作信号に基づいて、測位モードを水泳モードあるいは陸上モードに設定する処理
部と、を備え、
前記処理部は、前記測位モードが前記水泳モードのとき、前記擬似距離を用いて測位演
算を行い、前記陸上モードのとき、前記擬似距離と前記ドップラー周波数とを用いて前記
測位演算を行うこと、
を特徴とする測位機器。 - 前記処理部は、カルマンフィルター処理によって前記測位演算を行うことを特徴とする
、請求項4に記載の測位機器。 - 前記処理部は、前記水泳モードにおける前記測位演算として、前記カルマンフィルター
処理の予測ステップにおいて、前記ドップラー周波数から求まる速度に代えて、所与の単
位時間当たりの移動距離を使用して位置を予測する、または、移動しないこととして位置
を予測する、
ことを特徴とする請求項5に記載の測位機器。
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