JP2001159671A

JP2001159671A - 携帯型ｇｐｓ受信装置

Info

Publication number: JP2001159671A
Application number: JP34438899A
Authority: JP
Inventors: Hideaki Nagatsuma; 英昭長妻; Kazusane Sakumoto; 和実佐久本; Hiroyuki Odagiri; 博之小田切
Original assignee: Seiko Instruments Inc
Current assignee: Seiko Instruments Inc
Priority date: 1999-12-03
Filing date: 1999-12-03
Publication date: 2001-06-12

Abstract

(57)【要約】【課題】携帯者の体が電波障害物となって３個のＧＰ
Ｓ衛星５ａ、５ｂ、５ｃが直線上に見える配置において
も、位置・速度の測定を継続することができる携帯型Ｇ
ＰＳ受信装置を提供すること。【解決手段】マイクロコンピュータ１、ＧＰＳ衛星５
ａ、５ｂ、５ｃからの電波を受信し搬送波のドップラー
周波数信号を含む測位データを出力するＧＰＳ受信部
２、ＧＰＳ受信部２の測位間隔データを含む各種の演算
と制御の条件等を設定する入力部３、及び移動速度等を
表示する表示部４とで構成した携帯型ＧＰＳ受信装置に
おいて、前記マイクロコンピュータ１に三次元測位によ
る位置・速度処理を行う手段、二次元測位による位置・
速度処理を行う手段、直線上のＧＰＳ衛星を利用した測
位による位置・速度処理を行う手段、及び、これらの測
位方式の中から三次元測位、二次元測位、直線上のＧＰ
Ｓ衛星を利用した測位の順序で測位方式を選択する手段
とを具備させた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明はレジャーやスポーツ
の分野で利用される携帯型ＧＰＳ受信装置に関し、特に
移動体の速度測定を行う携帯型ＧＰＳ受信装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】地球上のどの地域でも連続的に単独で三
次元測位が可能であり、同時に移動体の速度や進行方
向、正確な時間も求めることができる衛星航法システム
であるＧＰＳシステムは、ここ数年急速に普及しつつあ
るカーナビゲーションシステムに利用され、身近なもの
となってきた。また、レジャーやスポーツの分野におい
てもＧＰＳ受信装置を小型化することによって簡易携帯
型測位装置としての利用が徐々に広がりつつある。

【０００３】ところで、同じ携帯型ＧＰＳ受信装置或い
は携帯型ＧＰＳ速度・距離計ではあっても、特に腕に装
着して使用する腕時計型装置は車載用装置とは異なる課
題を抱えている。即ち、測位又は測定に携帯者の腕振り
や非定常的な体動の影響を及ぼさないようにすること、
消費電力の低減を図ること等である。

【０００４】例えば、本願出願人の特許出願の一つであ
る特開平１０−３２５７３６号公報には、ＧＰＳ衛星か
らの電波を受信し搬送波のドップラー周波数信号を含む
測位データを出力するＧＰＳ受信部、マイクロコンピュ
ータ、入力部、表示部、腕振り検出部及び始動タイミン
グ設定部で構成し、前記ＧＰＳ受信部の測位演算動作を
特定の測位間隔で断続的に作動させ、且つ腕振り検出部
が出力する周期的な腕振り速度信号の１周期の特定のタ
イミングでＧＰＳ受信部での測位演算を始動させるよう
にしたことを特徴とする携帯型ＧＰＳ受信装置が開示さ
れている。このような構成によって、消費電力を節減す
ることと、携帯者の腕振りの影響を軽減することという
携帯型ＧＰＳ受信装置の課題が解決されている。

【０００５】上述及びその他の特許出願に係る発明等に
よって、腕時計型ＧＰＳ受信装置或いはＧＰＳ速度・距
離計について数々の課題が解決されてきたが、未だ解決
されない問題がある。それは、携帯者の体が電波障害物
となるという問題である。携帯者が腕時計型ＧＰＳ受信
装置を腕に装着して走行または歩行して移動する場合を
考えると、携帯者の体は移動方向に対しては電波障害物
とはならないが、移動方向と直角な方向では電波障害物
となり、携帯者の体で遮られた側にあるＧＰＳ衛星は測
位に利用できなくなる。従って、腕時計型ＧＰＳ受信装
置を用いて携帯者の移動速度及び移動距離を測定する場
合には、必然的に測位に利用できるＧＰＳ衛星が不足し
易い。

【０００６】例えば日本において、腕時計型ＧＰＳ受信
装置を左手に装着して東に向かって移動する場合、又は
右手に装着して西に向かって移動する場合には、携帯者
の体が電波障害物となって北側のＧＰＳ衛星しか測位に
利用できない。同様に、腕時計型ＧＰＳ受信装置を右手
に装着して東に向かって移動する場合、又は左手に装着
して西に向かって移動する場合には、携帯者の体が電波
障害物となって南側のＧＰＳ衛星しか測位に利用できな
い。ところが、地球上の極地上空にはＧＰＳ衛星が達し
ていないので、いずれの場合も東西方向にあるＧＰＳ衛
星しか測位に利用できないことになる。

【０００７】換言すれば、腕時計型ＧＰＳ受信装置を装
着した携帯者が東又は西の方向に移動する場合には、Ｇ
ＰＳ衛星不足、即ち測位に利用できるＧＰＳ衛星の数に
不足が発生し易い。このようなＧＰＳ衛星不足が発生す
ると、携帯者の腕に装着された腕時計型ＧＰＳ受信装置
からは、測位に利用する３個のＧＰＳ衛星が直線上に見
える配置が生じることがある。なお、日本において、南
又は北に向かって移動する場合には、地球上の極地上空
にはＧＰＳ衛星が達していないことは何ら影響しないの
で、ＧＰＳ衛星不足の問題は発生しない。

【０００８】３個のＧＰＳ衛星が直線上になると、従来
の携帯型ＧＰＳ受信装置は測位不能として処理してい
た。従って、３個のＧＰＳ衛星が直線上に見える配置が
解消するまで、携帯者の位置が判らなくなるという問題
があった。即ち、従来の携帯型ＧＰＳ受信装置において
は、図５の位置・速度測定処理フローに示す如く、ＧＰ
Ｓ受信部による測位が開始される（１０４）と、三次元
測位が可能かを判断し（１０５１）、可能ならば三次元
測位による位置・速度測定処理を行い（１０５２）、そ
れが終了するとＧＰＳ受信部による測位を中断し（１０
６）、次のステップに進む。三次元測位が可能かを判断
し（１０５１）、不可能ならば二次元測位が可能かを判
断し（１０５３）、可能ならば二次元測位による位置・
速度測定処理を行い（１０５４）、それが終了するとＧ
ＰＳ受信部による測位を中断し（１０６）、次のステッ
プに進む。更に、二次元測位が可能かを判断し（１０５
３）、不可能ならば三次元測位が可能かを判断するステ
ップ（１０５１）に戻る。

【０００９】このように、従来の携帯型ＧＰＳ受信装置
においては、三次元測位を行うことを最優先し、それが
不可能な場合には二次元測位を行い、二次元測位も不可
能な場合には三次元測位又は二次元測位が可能になるま
で位置・速度測定処理を中断していた。三次元測位も二
次元測位も不可能な場合とは、正に、３個のＧＰＳ衛星
が直線上に見える配置の場合である。このような予定外
の位置・速度測定の中断が発生すると、現在の位置や速
度が判らなくなるので、携帯型ＧＰＳ受信装置の携帯者
に不便であるばかりでなく、場合によっては事故の原因
にもなりかねないという問題があった。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】解決しようとする課題
は、携帯者の体が電波障害物となって３個のＧＰＳ衛星
が直線上に見える配置においても、位置・速度の測定を
継続することができる携帯型ＧＰＳ受信装置を提供する
ことである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決する携帯
型ＧＰＳ受信装置を、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し搬
送波のドップラー周波数信号を含む測位データを出力す
るＧＰＳ受信部、プログラムに従って各種の演算と制御
を行うマイクロコンピュータ、測位間隔を含む各種の演
算と制御の条件等を前記マイクロコンピュータに設定す
る入力部、及び前記マイクロコンピュータが算出した移
動速度や移動距離等を表示する表示部とで構成すると共
に、全てのＧＰＳ衛星が直線上に見える配置になった場
合には、これらのＧＰＳ衛星を利用した測位を行い、前
記ＧＰＳ受信部が出力した２つの位置信号の中から直前
の位置信号に近い位置信号を選択してデータ処理し、移
動速度や移動距離等の測定を継続するようにした。

【００１２】また、上記課題を解決する携帯型ＧＰＳ受
信装置を、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し搬送波のドッ
プラー周波数信号を含む測位データを出力するＧＰＳ受
信部、プログラムに従って各種の演算と制御を行うマイ
クロコンピュータ、測位間隔を含む各種の演算と制御の
条件等を前記マイクロコンピュータに設定する入力部、
及び前記マイクロコンピュータが算出した移動速度や移
動距離等を表示する表示部とで構成し、更に、前記マイ
クロコンピュータに三次元測位による位置・速度処理を
行う手段、二次元測位による位置・速度処理を行う手
段、直線上の衛星を利用した測位による位置・速度処理
を行う手段、及び、これらの測位方式の中から三次元測
位、二次元測位、直線上の衛星を利用した測位の順序で
測位方式を選択する手段とを設けた。そして、前記の直
線上の衛星を利用した測位による位置・速度処理を行う
手段には、前記ＧＰＳ受信部が出力する２個の位置信号
の中から直前の位置信号に近い位置信号を選択する手段
を含ませた。

【００１３】ＧＰＳ受信部は、ＧＰＳ衛星からの電波を
受信し測位に必要な測位データを復調する。最初の測位
は３個以上のＧＰＳ衛星で測位可能な配置が必須だが、
本発明に係る携帯型ＧＰＳ受信装置においては、その後
は３個のＧＰＳ衛星が直線上になっても測位を継続す
る。即ち３個のＧＰＳ衛星が直線上になった場合には、
ＧＰＳ受信部は２つの位置信号を出力するが、この２つ
の位置信号を直前に測位した位置信号と比較して近い方
を選択し、選択された位置信号を真の位置信号とする。
前記２つの位置信号が表す２つの位置は、地球レベルの
距離で遠く離れているから、遠い方が選ばれることは全
くないからである。このように、ＧＰＳ受信部が出力す
る２つの位置信号の中から、直前に測位した位置信号に
近い方を確実に選択することによって、３個のＧＰＳ衛
星が直線上になった場合にもＧＰＳによる測位ができる
という事実に基づいて、本発明に係る携帯型ＧＰＳ受信
装置は構成されているのである。

【００１４】

【発明の実施の形態】図１において、本発明に係る携帯
型ＧＰＳ受信装置はプログラムに従って各種の演算と制
御を行うマイクロコンピュータ１、ＧＰＳ衛星５ａ、５
ｂ、５ｃからの電波を受信し搬送波のドップラー周波数
信号を含む測位データを出力するＧＰＳ受信部２、ＧＰ
Ｓ受信部２の測位演算動作の測位間隔を含む各種パラメ
ータ等をマイクロコンピュータ１に設定する入力部３、
及びマイクロコンピュータ１が算出した移動速度や移動
距離等を表示する表示部４とで構成されている。

【００１５】マイクロコンピュータ１は、制御プログラ
ムに従って各種演算処理を行うと共に各構成要素の制御
を行うマイクロプロセッサ（ＣＰＵ）１１、制御プログ
ラムを記憶しているリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）１
２、ＣＰＵ１１による制御プログラムの実行中に発生す
る各種データ等を記憶するランダムアクセスメモリ（Ｒ
ＡＭ）１３、及びＣＰＵ１１の動作クロック信号を発生
するクロック発生部１４とから構成されている。ＲＡＭ
１３には、測位データ記憶部、移動速度記憶部、移動距
離記憶部、移動時間記憶部、始動タイミング記憶部及び
パラメータ等記憶部が含まれている。

【００１６】ＧＰＳ受信部２は、図６に示す如き受信ア
ンテナ２１と受信回路とからなるものである。受信回路
は、アンテナで受信したＧＰＳ電波を増幅する帯域増幅
回路、帯域増幅回路の出力周波数信号を所定の中間周波
信号に変換するダウンコンバータ回路、ダウンコンバー
タ回路の出力であるアナログ信号をデジタル信号に変換
するアナログ・デジタル変換回路、及びメッセージ解読
回路を含む。ところで現在一般に利用できるＧＰＳシス
テムにおいて、ＧＰＳ衛星から送られてくる電波は、疑
似雑音符号（ＧＰＳ衛星を識別するＣ／ＡコードとＧＰ
Ｓ衛星の軌道情報と時刻情報等の航法データ）でＰＳＫ
変調され、スペクトラム拡散された１．５７５４２ＧＨ
ｚの周波数信号である。従って、メッセージ解読回路は
アナログ・デジタル変換回路の出力信号にＣ／Ａコード
を逆拡散して、デジタルの航法データを出力する。この
メッセージ解読回路の出力、即ちＧＰＳ受信部１の出力
であるデジタルの航法データは、マイクロコンピュータ
１のＲＡＭ１３の測位データ記憶部に一時的に記憶され
る。メッセージ解読回路からは、勿論、ドップラー周波
数に基づく速度データも出力され、これもマイクロコン
ピュータ１のＲＡＭ１３の測位データ記憶部に一時的に
記憶される。

【００１７】入力部３では、携帯型ＧＰＳ受信装置のス
タート入力とストップ入力の設定が行える他、一定距
離、一定時間、ゴ−ル距離、ラップ距離のパラメ−タ設
定も行えるようになっている。一定距離単位を一定時間
単位にモ−ドを切替えるのも入力部３で行う。これらの
設定又は切替えは、図６に示す如き押しボタンスイッチ
３１を操作して行われる。また表示部４は、マイクロコ
ンピュータ１のＣＰＵ１１により制御され、携帯者の移
動速度、移動距離、移動時間等を、図６に示す如き液晶
パネル４１に表示する。

【００１８】以下、図２、図３及び図４に従って本発明
の動作を説明する。携帯者はボタンスイッチ３１を操作
して携帯型ＧＰＳ受信装置をスタートさせる（１０
１）。するとＣＰＵ１１はスタート入力が検出されたか
否かを判断する（１０２）。スタート入力が検出されれ
ば、ＣＰＵ１１は計時データと移動距離データの初期化
を含む初期測定処理を行う（１０３）。初期測定処理が
完了すると、ＣＰＵ１１はＧＰＳ受信部２に測位を開始
させる（１０４）。

【００１９】測位が開始されると、ＧＰＳ受信部２が出
力した測位データに基づいて、ＣＰＵ１１は位置・速度
測定処理（１０５）を行う。この位置・速度測定処理
は、図３のフロー図に従って行われる。即ち、ＧＰＳ受
信部２による測位が開始される（１０４）と、ＣＰＵ１
１は三次元測位が可能かを判断し（１０５１）、可能な
らば三次元測位による位置・速度測定処理を行い（１０
５２）、それが終了するとＧＰＳ受信部２による測位を
中断し（１０６）、次のステップに進む。三次元測位が
可能かを判断し（１０５１）、不可能ならばＣＰＵ１１
は二次元測位が可能かを判断し（１０５３）、可能なら
ば二次元測位による位置・速度測定処理を行い（１０５
４）、それが終了するとＧＰＳ受信部２による測位を中
断し（１０６）、次のステップに進む。更に、二次元測
位が可能かを判断し（１０５３）、不可能ならばＣＰＵ
１１は直線上のＧＰＳ衛星を利用した測位が可能かを判
断し（１０５５）、可能ならば直線上のＧＰＳ衛星を利
用した測位による位置・速度測定処理を行い（１０５
６）、それが終了するとＧＰＳ受信部２による測位を中
断し（１０６）、次のステップに進む。更にまた、直線
上のＧＰＳ衛星を利用した測位が可能かを判断し（１０
５５）、不可能ならば三次元測位が可能かを判断するス
テップ（１０５１）に戻る。

【００２０】三次元測位による位置・速度測定処理（１
０５２）においては、ＧＰＳ受信部２は搬送周波数のド
ップラー周波数を測定し、携帯者の三次元速度ベクトル
信号をマイクロコンピュータ１に出力する。ＣＰＵ１１
は前記三次元速度ベクトル信号を仰角補正し、更に携帯
者の進行方向の速度を演算して求め、この速度データ即
ち測位時の瞬間移動速度データをＲＡＭ１３の測位デー
タ記憶部に記憶する。ここで、本実施例では、搬送波の
ドップラー周波数から移動速度を求めているが、ＧＰＳ
受信部２の出力する側位データを用いて、ＣＰＵ１１が
２点間の位置データから速度を求めるようにすることも
できる。

【００２１】二次元測位による位置・速度測定処理（１
０５４）においては、ＧＰＳ受信部２は搬送周波数のド
ップラー周波数を測定し、携帯者の二次元速度ベクトル
信号をマイクロコンピュータ１に出力する。ＣＰＵ１１
は前記二次元速度ベクトル信号から携帯者の進行方向の
速度を演算して求め、この速度データ即ち測位時の瞬間
移動速度データをＲＡＭ１３の測位データ記憶部に記憶
する。

【００２２】直線上のＧＰＳ衛星を利用した測位による
位置・速度測定処理（１０５６）においては、ＧＰＳ受
信部２は搬送周波数のドップラー周波数を測定し、携帯
者の二次元位置信号をマイクロコンピュータ１に出力す
る。この場合、ＧＰＳ受信部２が出力する二次元位置信
号は、位置信号Ａと位置信号Ｂの２つである。図４に示
す如く、ＣＰＵ１１は位置信号ＡをＲＡＭ１３の測位デ
ータ記憶部に記憶し（１０５６１）、位置信号ＢもＲＡ
Ｍ１３の測位データ記憶部に記憶する（１０５６２）。
続いて、ＣＰＵ１１は、位置信号Ａと直前の位置信号Ｃ
をＲＡＭ１３の測位データ記憶部から読み出し、位置信
号Ａと直前の位置信号Ｃとの差（Ａ−Ｃ）を算出し（１
０５６３）、続いて位置信号Ｂと直前の位置信号ＣをＲ
ＡＭ１３の測位データ記憶部から読み出し、位置信号Ａ
と直前の位置信号Ｃとの差（Ａ−Ｃ）を算出し（１０５
６４）、更に（Ａ−Ｃ）と（Ｂ−Ｃ）の大きさを比較す
る（１０５６５）。比較の結果、（Ａ−Ｃ）が（Ｂ−
Ｃ）よりも小さければ、ＣＰＵ１１は、位置信号Ａを真
の位置信号として選択する（１０５６６）。比較の結
果、（Ａ−Ｃ）が（Ｂ−Ｃ）よりも大きければ、ＣＰＵ
１１は、位置信号Ｂを真の位置信号として選択する（１
０５６７）。これらのステップの後は、ＣＰＵ１１は、
選択された位置信号を用いて速度データ即ち測位時の瞬
間移動速度データを算出し、ＲＡＭ１３の測位データ記
憶部に記憶する。このようにして、直線上のＧＰＳ衛星
を利用した測位による位置・速度測定処理（１０５６）
が終了すると、ＣＰＵ１１はＧＰＳ受信部２を制御して
測位を中断させる（１０６）。

【００２３】次にＣＰＵ１１はＲＡＭ１３の測位データ
記憶部から最新の連続した複数個、例えば４個の瞬間移
動速度データを読み出し、移動平均演算を行って携帯者
の平均移動速度を求め、この平均移動速度データをＲＡ
Ｍ１３の移動速度記憶部に記憶する（１０７）。この平
均移動速度演算処理によって、腕振り速度信号の検出誤
差、特定タイミングとＧＰＳ測位演算動作との間のズ
レ、更には携帯者の非定常的な体動による腕振り速度信
号の周期性の著しい乱れ等の影響が除去されるから、記
憶された平均移動速度は正確な値となる。

【００２４】平均移動速度演算処理（１０７）に続い
て、ＣＰＵ１１はスタートから現在までの累積移動距離
を演算し、この累積移動距離データをＲＡＭ１３の移動
距離記憶部に記憶する（１０８）。累積移動距離は、測
位演算毎に測位間隔と平均移動速度との積、即ち測位間
隔毎の移動距離を求め、これをスタートから現在まで累
計したものである。次に、ＣＰＵ１１はＲＡＭ１３の移
動速度記憶部から平均移動速度データを、移動距離記憶
部から累積移動距離データをそれぞれ読み出し、表示部
４を制御して携帯者の平均移動速度と累積移動距離を表
示させる（１０９）。

【００２５】続いて、ＣＰＵ１１はストップ入力がある
か否かを判断する（１１０）。ストップ入力が検出され
ると、ＣＰＵ１１はストップ処理を行ってストップ出力
をＲＡＭ１３の移動距離記憶部又は移動時間記憶部に蓄
積する（１１５）。その後ＣＰＵ１１はＲＡＭ１３から
ストップ出力を読み出し、表示部４を制御してストップ
出力を表示させ（１１６）、速度と距離の計測を終了す
る（１１７）。一定距離に達したときにストップをかけ
る場合、ストップ入力は距離となり、ストップ出力は時
間、即ち、一定距離に達した時間となる。従って一定距
離での時間を争う競技の場合にはストップ出力はゴール
タイムとなる。一定時間に達したときにストップをかけ
る場合、ストップ入力は時間となり、ストップ出力は距
離、即ち、一定時間に移動した距離となる。従って一定
時間での距離を争う競技の場合にはストップ出力はゴー
ル距離或いは累計距離である。ストップ入力は、携帯者
が入力部３を操作して速度と距離の計測を行う前にマイ
クロコンピュータ１に設定される。勿論、携帯者が途中
で強制的に入力するストップ入力もある。

【００２６】ストップ入力が検出されなかったときは、
ＣＰＵ１１はラップ入力があるか否かを判断する（１１
１）。ラップ入力が検出されると、ＣＰＵ１１はラップ
処理を行ってラップ出力をＲＡＭ１３の移動距離記憶部
又は移動時間記憶部に蓄積する（１１２）。その後ＣＰ
Ｕ１１はＲＡＭ１３からラップ出力を読み出し、表示部
４を制御してラップ出力を表示させる（１１３）。一定
距離に達したときにラップをかける場合、ラップ入力は
距離となり、ラップ出力は時間即ち、一定距離に達した
時間となる。一定時間に達したときにラップをかける場
合、ラップ入力は時間となり、ラップ出力は距離、即
ち、一定時間に移動した距離となる。ラップ入力は、携
帯者が入力部３を操作して速度と距離の計測を行う前に
マイクロコンピュータ１に設定される。勿論、携帯者が
途中で強制的に入力するラップ入力もある。

【００２７】ラップ入力が検出されなかったときは、Ｃ
ＰＵ１１は直前の測位開始時刻から所定の測位間隔が経
過したか否かを判断する（１１４）。所定の測位間隔が
経過していたら、ＣＰＵ１１はＧＰＳ受信部２に測位を
開始させる（１０４）。以下、ストップ入力が検出され
るまで、上述のフローに従った一連の動作が繰り返され
る。

【００２８】

【発明の効果】本発明に係る携帯型ＧＰＳ受信装置は、
携帯者の体が電波障害物となって利用できるＧＰＳ衛星
が不足しても、全てのＧＰＳ衛星が直線上に見える場合
であればＧＰＳ測位を継続するようにしたものである。
従って、本発明に係る携帯型ＧＰＳ受信装置は、従来装
置に比較して携帯者の移動速度や移動距離の測定精度の
向上が図られ、同時に使い勝手もよくなった。また、携
帯者に限らず、自転車、自動車等の移動体、馬等の競技
用動物に使用しても効果がある。馬体等も電波障害物と
なりうるからである。

【図面の簡単な説明】

【図１】携帯型ＧＰＳ受信装置の一実施例の構成を示す
ブロック図である。

【図２】携帯型ＧＰＳ受信装置の動作の一例を示すフロ
ーチャートである。

【図３】図２のステップ１０５の本発明に係る詳細なフ
ローチャートである。

【図４】図３のステップ１０５６の本発明に係る詳細な
フローチャートである。

【図５】図２のステップ１０５の従来の詳細なフローチ
ャートである。

【図６】腕に装着して使用する場合の携帯型ＧＰＳ受信
装置の一実施例の斜視図である。

【符号の説明】

１マイクロコンピュータ２ＧＰＳ受信部３入力部４表示部５ａ、５ｂ、５ｃＧＰＳ衛星１１ＣＰＵ１２ＲＯＭ１３ＲＡＭ２１受信アンテナ３１押しボタンスイッチ４１液晶パネル

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者小田切博之千葉県千葉市美浜区中瀬１丁目８番地セイコーインスツルメンツ株式会社内Ｆターム(参考） 2F029 AA07 AB07 AC02 AC03 AC09 AC12 AC16 5J062 AA01 AA12 BB05 CC07 DD13 DD22 GG02

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ＧＰＳ衛星からの電波を受信し搬送波の
ドップラー周波数信号を含む測位データを出力するＧＰ
Ｓ受信部、プログラムに従って各種の演算と制御を行う
マイクロコンピュータ、測位間隔を含む各種の演算と制
御の条件等を前記マイクロコンピュータに設定する入力
部、及び前記マイクロコンピュータが算出した移動速度
や移動距離等を表示する表示部とからなる携帯型ＧＰＳ
受信装置において、全てのＧＰＳ衛星が直線上に見える
配置になった場合には、これらのＧＰＳ衛星を利用した
測位を行い、前記ＧＰＳ受信部が出力した２つの位置信
号の中から直前に測位した位置信号に近い位置信号を選
択してデータ処理することを特徴とする携帯型ＧＰＳ受
信装置。
【請求項２】ＧＰＳ衛星からの電波を受信し搬送波の
ドップラー周波数信号を含む測位データを出力するＧＰ
Ｓ受信部、プログラムに従って各種の演算と制御を行う
マイクロコンピュータ、測位間隔を含む各種の演算と制
御の条件等を前記マイクロコンピュータに設定する入力
部、及び前記マイクロコンピュータが算出した移動速度
や移動距離等を表示する表示部とからなる携帯型ＧＰＳ
受信装置において、前記マイクロコンピュータに三次元
測位による位置・速度処理を行う手段、二次元測位によ
る位置・速度処理を行う手段、直線上のＧＰＳ衛星を利
用した測位による位置・速度処理を行う手段、及び、こ
れらの測位方式の中から三次元測位、二次元測位、直線
上のＧＰＳ衛星を利用した測位の順序で測位方式を選択
する手段とを設けたことを特徴とする携帯型ＧＰＳ受信
装置。
【請求項３】前記の直線上のＧＰＳ衛星を利用した測
位による位置・速度処理を行う手段には、前記ＧＰＳ受
信部が出力する２個の位置信号の中から直前に測位した
位置信号に近い位置信号を選択する手段が含まれること
を特徴とする請求項２の携帯型ＧＰＳ受信装置。