JP6863311B2 - センサユニット、制御方法、プログラム、および記録媒体 - Google Patents
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Description
まず、図1〜図4を参照して、本発明が適用される場面の一例について説明する。
図5は、図3または図4に対応する、故障診断用データにおける伝送パケット12の一例を示す図である。伝送パケット12は、データ13〜データ16を含んでいる。
2 ロボット(移動しつつ作業を行う装置)
3 加速度センサ
4、21 制御IC
5 アーム
6、22 周波数解析部
7 最大周波数検出部
8 故障診断用データ生成部
9 出力停止部
23 第1ハイパスフィルタ
24 第2ハイパスフィルタ
Fc1 第1ハイパスフィルタの遮断周波数
Fc2 第2ハイパスフィルタの遮断周波数
Fm 最大周波数
Fp 所定の周波数
Fr ロボットの動作周波数
Ps 所定の閾値
Claims (10)
- 移動しつつ作業を行う装置の故障を検知するための故障診断用データを出力するセンサユニットであって、
前記移動に関する加速度を測定する加速度センサと、
前記加速度センサからの取得データの周波数解析を行う周波数解析部と、
前記周波数解析の結果から、所定の閾値以上のレベルを有する少なくとも1種類の周波数のうち最も高い周波数である最大周波数を検出する最大周波数検出部と、
前記最大周波数の2倍以上の周波数をサンプリング周波数として、前記加速度センサからの取得データを標本化して、前記故障診断用データを生成する故障診断用データ生成部とを備えていることを特徴とするセンサユニット。 - 前記最大周波数が所定の周波数より低い場合、前記故障診断用データの出力を停止させる出力停止部を備えていることを特徴とする請求項1に記載のセンサユニット。
- 前記周波数解析部は、前記周波数解析として、フーリエ変換を行うことを特徴とする請求項1または2に記載のセンサユニット。
- 前記周波数解析部は、前記加速度センサからの取得データのうち、遮断周波数以下の周波数の成分を遮断し、遮断周波数を超える周波数の成分を通過させる第1ハイパスフィルタを有しており、
前記最大周波数検出部は、前記加速度センサからの取得データのうち前記第1ハイパスフィルタを通過した成分のレベルが予め定められた値より小さければ、前記第1ハイパスフィルタの遮断周波数を前記最大周波数として特定することを特徴とする請求項1または2に記載のセンサユニット。 - 前記周波数解析部は、第1ハイパスフィルタと、前記加速度センサからの取得データのうち前記第1ハイパスフィルタを通過した成分が供給され、前記第1ハイパスフィルタの遮断周波数より高い遮断周波数を持つ第2ハイパスフィルタとを少なくとも含む2つ以上のハイパスフィルタを有しており、
前記故障診断用データ生成部は、前記最大周波数が、前記第1ハイパスフィルタの遮断周波数より高くかつ前記第2ハイパスフィルタの遮断周波数以下の周波数である場合、前記第2ハイパスフィルタの遮断周波数の2倍以上の周波数を前記サンプリング周波数とすることを特徴とする請求項1または2に記載のセンサユニット。 - 前記周波数解析部は、前記周波数解析を間欠的に行うことを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載のセンサユニット。
- 前記周波数解析部は、前記加速度センサからの取得データの絶対値が所定の閾値以上であるとき、前記周波数解析を停止させることを特徴とする請求項6に記載のセンサユニット。
- 移動しつつ作業を行う装置の移動に関する加速度を測定する加速度センサを備えており、前記装置の故障を検知するための故障診断用データを出力するセンサユニットの制御方法であって、
前記加速度センサからの取得データの周波数解析を行う工程と、
前記周波数解析の結果から、所定の閾値以上のレベルを有する少なくとも1種類の周波数のうち最も高い周波数である最大周波数を検出する工程と、
前記最大周波数の2倍以上の周波数をサンプリング周波数として、前記加速度センサからの取得データを標本化して、前記故障診断用データを生成する工程とを含んでいることを特徴とする制御方法。 - 請求項8に記載の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
- 請求項9に記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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