JP2015121531A - トレース情報とセンサ・データをリンク付けするためのシステムおよび方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 トレース情報とセンサ・データをリンク付けするためのシステムおよび方法を提供する。
【解決手段】 トレース相関システムは、データ・ソース、制御装置、プローブ構成要素、およびツールを備える。データ・ソースは、生データを提供するように構成される。制御装置は、生データを受信し、この生データに応答してトレース情報を生成するように構成される。プローブ構成要素は、この生データからデータ・レコードを生成するように構成される。ツールは、このデータ・レコードとトレース情報をリンク付けするように構成される。
【選択図】 図１

Description

電子システムおよび／またはコンピュータ・システムは、動作中にデータまたは情報を生成するセンサを使用することが多い。このようなシステムに通常存在する様々なセンサがデータを生成し、次いでこのシステムが、そのデータに応答して動作する。開発中のシステムなど状況によっては、開発を容易にするため情報が関連付けられる。

センサ・システムが使用する典型的なインターフェースは、相対的に量が少ないデータまたは情報向けのものである。このような低レートのインターフェースは、センサおよびシステムの情報を交換するのに適しており、費用対効果が大きい。しかし、センサが生成するデータ、およびシステム内に存在するセンサの数が増加している。結果として、インターフェースが低レートであると、増加し続けるデータ・レートの要求を満たすのに適さない可能性がある。さらに、情報の量と速度が増加すると、情報の相関付けおよび情報の使用がはるかに困難になる可能性がある。

トレース相関センサ・システムを示すブロック図である。 トレース相関センサ・システムを示すブロック図である。 記録されたデータが利用される、トレース相関センサ・システムを示す別の図である。 トレース相関センサ・システムを動作させる方法を示す流れ図である。

次に、添付図面を参照して本発明を説明することにする。ここで、全体を通して同じ要素を指すのに同じ参照番号が使用されており、図示された構造体および装置は必ずしも一定の比率で描かれてはいない。

センサ・ベースのシステムにおいて、大量のデータ・ストリームとトレース情報の相関取りを容易にするシステムおよび方法が開示されている。

図１は、トレース相関センサ・システム１００を示すブロック図である。このシステム１００は、他のシステムよりも相対的に低いリソースを用いて、リンク付けされた情報を提供する。

自動車システムおよび／または先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）などのシステムは、運転支援、駐車支援、物体検出、衝突回避などを含め、様々な動作を実行する。事態が進展している間、センサから生データが記録され、センサからのデータに応答して動作が実行される。次いで、その結果が評価されて、欠陥または各動作において必要となる機能強化が識別される。次いで、各動作を修正して、欠点を訂正し、機能強化を実現することができる。たとえば、歩行者を検出する動作が評価され、生データからのビデオにおいて歩行者が２人しか存在しなかったときに、この動作で３人の歩行者を識別するという欠点が指摘される。次いで、修正動作で第２の実行または試験をおこなって、適切な結果を確認検査するか、欠点を識別することができる。第２の実行または後続の実行時に、以前に得られたセンサ・データを再利用することができる。

システム１００は、データ・ソース１０２、プローブ１０４、制御装置１０６、およびツール１０８を備える。データ・ソース１０２は、生データ１１０を生成するように構成されており、この生データは制御装置１０６に提供される。データ・ソース１０２は、たとえば、レーダ・センサ、ビデオ・センサなどを含むことができる。他の例では、データ・ソース１０２は、以前に記録された情報を、生データ１１０として提供する。

生データ１１０は一般に、相対的に量の多いデータであり、高データ・レートで提供される。一例では、データ１１０は、ギガビットのデータ・レートで提供される。さらに、生データ１１０は、たとえば、ビデオ情報、オーディオ情報、レーダ情報などを含むことができる。

制御装置１０６は、生データ１１０を受信し、この生データに応答して、１つまたは複数のアルゴリズムまたは動作を実行するように構成される。一例では、各動作には、歩行者、他の自動車、潜在的な衝突などを検出することが含まれる。各動作の性能は、制御装置１０６によって追跡されて、トレース情報１１４を生成する。トレース情報１１４は、生データ１１０に応答する各動作の性能についての情報、および署名情報または相関情報を含む。一例では、トレース情報は、様々な値、記憶の場所およびコンテンツ、実行命令などを含む。他の例では、トレース情報１１４は、検出された歩行者の数、検出された物体のサイズおよび位置などを含む。

署名はトレース情報１１４内に含まれており、後でこのトレース情報を生データ１１０にリンク付けまたは相関付けするためのメカニズムを実現する。一例では、署名は、生データ１１０からのデータ・ブロックに基づく３２ビットのＣＲＣである。他の例では、署名は、生データ１１０からのデータ・ブロックのサンプルのＸＯＲである。データ・ブロックは、生データ１１０のブロックまたはユニットである。たとえば、データ・ブロックは、ビデオ・フレーム、一連のビデオ、レーダ・チャープなどを表すことができる。

制御装置１０６は、命令を実行し、メモリを使用するプロセッサ・ベースの構成要素である。一例では、制御装置１０６は、システム・オン・チップ（ＳＯＣ）デバイスである。

プローブ１０４は、生データ１１０のデータ・レコード１１２を取得する。データ・レコード１１２は、実質的に生データ１１０のコピー・バージョンであり、本質的に生データの情報を含む。したがって、生データ１１０内に存在するビデオ情報、レーダ情報などは、データ・レコード内にも提示される。一例では、プローブ１０４は、制御装置１０６に提供される生データ１１０を乱すことなくデータ・レコードを取得する受動デバイスである。他の例では、プローブ１０４は能動的であり、生データとして制御装置１０６にコピーを転送し、データ・レコード１１２としてツール・ポッドにコピーを転送する。

ツール１０８は、データ・レコード１１２とトレース情報１１４をリンク付けし、リンク付けされた出力データ１１６として、このリンク付けされた情報を提供するように構成される。出力データ１１６は、データ・レコード１１２とトレース情報１１４の両方からの情報を含む。次いで、この出力データ１１６は、各動作を解析するため、ツールまたは他の構成要素によって利用することができる。たとえば、制御装置１０６が実行する各動作が歩行者の検出を含む場合、出力データ１１６内に存在するビデオ情報を記憶し、解析して、歩行者検出の性能を確認検査することができる。

ツール１０８は、トレース情報１１４内に存在する署名を使用することにより、データ・レコード１１２とトレース情報１１４をリンク付けする。この署名は、データ・レコード１１２のどのブロックが、トレース情報１１４の各部分と相関するのかを識別する。

一例では、ツール１０８は、データ・レコード１１２およびトレース情報１１４を別々の場所に記憶する。データ・レコード１１２は、ビデオ部、レーダ部など、様々な部分にも記憶することができる。さらに、データ・レコード１１２をデータ・ソース１０２に提供して、このデータ・レコード１１２を後続の実行時での生データ１１０として使用することができる。したがって、たとえば、複数回にわたってデータ・レコード１１２を再使用することにより、制御装置１０６が実行する各動作を調整し、かつ／または構成および再評価することができる。

図２は、トレース相関センサ・システム２００を示すブロック図である。システム２００は、生データとトレース情報を相関付けし、制御装置または制御ユニットの外部での相関付けを実行する。システム２００は、前述のシステム１００の適切な一例として提示される。同じ番号の各構成要素の追加説明については、前述の説明を参照されたい。

システム２００は、複数のセンサ１０２、接続プローブ１０４、システム・オン・チップ（ＳＯＣ）制御装置２０６、ポッド２２０、およびツール・ハードウェア１０８を備える。複数のセンサ１０２は、データ・ソースの役割を果たし、生データ１１０をＳＯＣ２０６にまとめて提供する。各センサは、この例では、別々のデータ信号をＳＯＣ２０６に提供するものとして示してある。別々の信号は、この例では並列インターフェース上で運ばれる。これら別々のデータ信号は、生データ１１０を含む。生データ１１０は、たとえば、ビデオ情報、オーディオ情報、レーダ情報などを含む。

複数のセンサ１０２は、周囲環境の特性を測定または検知する。たとえば、ビデオ・タイプのセンサは画像の測定または取込みを実行する。オーディオ・タイプのセンサは、センサに近接した様々な音を測定する。レーダ・タイプのセンサは、センサに近接したレーダ波を測定する。他のタイプのセンサも考えられることが理解される。

センサ１０２は、ＳＯＣ２０６によって制御される。ＳＯＣ２０６は、センサ１０２からの測定を有効にしたり、無効にしたり、要求したりできる。センサ１０２は、生データ１１０として、相対的に大量のデータを高帯域でＳＯＣ２０６に提供する。一例では、生データ１１０は、ギガビットのデータ・レートで提供される。他の例では、生データ１１０は、メガビットのデータ・レートで提供される。生データ１１０は、センサ１０２によって並列に記録された、独立したシリアル・データ・ストリームからなる。

ＳＯＣ２０６は、生データ１１０を受信し、この生データ１１０に応答して１つまたは複数の動作を実行する。たとえば、各動作には、歩行者を検出すること、他の自動車、潜在的な衝突などを検出することが含まれる。トレース情報１１４は、各動作の性能に基づいて生成され、生データ１１０に基づく署名を含む。トレース情報１１４は、たとえば、様々な値、記憶場所、実行命令などを含む。さらに、他の例では、トレース情報１１４は、レベルが詳細に変化した情報を含む。たとえば、トレース情報１１４は、検出された歩行者、物体位置などを含む。

前述の通り、署名は、生データ１１０に基づいているか、または生データ１１０から生成され、後にこのデータとトレース情報１１４を相関付けまたはリンク付けすることを容易にする。一例では、署名は、生データからのデータ・ブロックのＸＯＲである。

接続プローブ１０４は、各センサ１０２をＳＯＣ２０６に接続するラインに近接しているか、または接触している。プローブ１０４は、生データ１０２からの情報を実質的に含むデータ・レコードを取得する。図に示すように、プローブ１０４は、並列に記録された独立のシリアル・データ・ストリームを取得し、これはデータ・レコードと呼ばれる。

フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）２１８は、プローブ１０４からのインターフェースを介して並列に、取得された独立のシリアル・データ・ストリームを受信する。このＦＰＧＡはまた、ＳＯＣ２０６とツール・ポッド１０８を結合する第３のインターフェースを介して、トレース情報１１４を受信する。

ポッド２２０は、複数ストリームを有する受信データ・レコードおよびトレース情報１１４を、高速／高レートの信号２２４に変換する。

ポッド２２０はまた、データ・レコードおよびトレース情報１１４を記憶要素２２２に記憶するように構成される。記憶された情報は、要求に応じて提供したりリンク付けしたりできる。さらに、記憶された情報は、データのタイプに応じて分離することができる。たとえば、記憶された情報は、ビデオ情報、レーダ情報などに区別することができる。一旦記憶されると、情報はタイプごとにアクセスすることができる。

プローブ１０４からのデータおよびトレース情報１１４は、一般に、ポッド２２０ではリンク付けまたは相関付けされず、ツール１０８などの外部構成要素への高速伝送のために変換される。代替実装形態では、プローブ１０４からのデータおよびトレース情報１１４が、ポッド２２０でリンク付けされる。

ツール１０８は一般に、高速信号２２４を受信し、トレース情報１１４からの署名を使用することによってデータ・レコードとトレース情報１１４とをリンク付けする。リンク付けされた情報は出力データ１１６として提供され、この出力データは、一例では高速インターフェースを介して提供される。

一例では、ツール・ハードウェア１０８は、トレース情報およびデータ・レコードを解析して、ＳＯＣ２０６による動作の性能を評価するように構成される。ツール・ハードウェア１０８は、この解析からの性能エラーを識別および／または訂正する。ツール・ハードウェア１０８は、同じ生データおよび／または新規取得された生データを再使用することにより、修正された動作を再試験するよう動作可能である。リンク付けおよび解析は、オフラインで、かつ／または、センサ１０２、ＳＯＣ２０６、およびポッド２２０から分離して実行できることに留意されたい。

コンピュータまたはツール・コンピュータは、ツール・ハードウェア１０８として、またはそれとともに使用することができる。たとえば、物体検出動作では、コンピュータは、特定のビデオ・フレームをスクリーン上に示し、この特定のビデオ・フレームにリンク付けされたトレース情報の一部である座標を有するボックスを、検出された物体の周りに描画することができる。この例では、ユーザは、検出された物体を再調査し、物体検出動作が適切に実行されたかどうか判定することができる。他の例として、ツール・コンピュータは、より精巧なアルゴリズムを実行して、物体検出動作の性能を評価することができる。

システム２００は、生データを転送または伝送するようＳＯＣ２０６に要求することなく、出力データを処理することに留意されたい。したがって、ＳＯＣ２０６は、各動作を実行し、トレース情報１１４を生成するのに適切なハードウェアを必要とするだけである。ＳＯＣ２０６は、トレース情報と生データをリンク付けしない。

ポッド２２０およびＳＯＣは、システム２００内の他の構成部品から分離されたシングル・チップ上に構成できることにも留意されたい。この構成では、回路および複雑さを制限しなければならず、ツール・ハードウェア１０８によって実行されるリンク付け機能および解析機能の負担を軽減する。

図３は、記録されたデータが利用される、トレース相関センサ・システム２００を示す別の図である。データ・レコードは、以前に記憶要素２２２に記録されており、センサからのデータの代わりに新規のトレース情報を生成するのに利用される。通常、ツール・ハードウェア２２０は、第２の実行または後続の実行のために、記録されたデータの再試験または再使用を開始して、動作の性能を試験し、かつ／または、改善点／訂正点を確認検査する。

ここで、プローブ１０４は、ＳＯＣ２０６の接続されたラインに、並列の情報信号を提供するように構成される。ポッド２２０は、記憶されたデータ・レコードを記憶要素から抽出して並列信号を作成し、この信号がプローブ１０４に運ばれる。

ＳＯＣ２０６は生データを受信し、この生データを処理し、この生データが各センサ１０２からのものである場合と同様にトレース情報１１４を生成する。その結果、選択された回数だけ試験シナリオを繰り返して、ＳＯＣ２０６が実行する動作を改善することができる。

図４は、トレース相関センサ・システムを動作させる方法４００を示す流れ図である。方法４００は、トレース情報と、生データを使用して各動作を実行する制御装置の外部の生データとを相関付ける。

自動車システムなどのシステムは、運転支援、駐車支援、物体検出、衝突回避などを含め、様々な動作を実行する。事態が進展している間、これらの動作は、センサの測定値またはデータに応答して実行され、その結果が評価されて、欠陥または各動作において必要となる機能強化が識別される。次いで、各動作を修正して、欠点を訂正し、機能強化を実現することができる。

このようなシステムで方法４００を利用して、結果とデータをリンク付けし、かつ／またはこのデータを外部ツールに伝送する制御装置なしで、各動作を評価することができる。

この方法はブロック４０２で開始し、ここで、１つまたは複数のセンサを使用して生データが生成される。このセンサには、ビデオ・タイプのセンサまたはカメラ、レーダ・センサ、オーディオ・センサ、近接センサなどが含まれる。生データには、ビデオ・データ、レーダ・データ、オーディオ・データなどが含まれる。生データは、相対的に高いレートで生成される。一例では、生データは、ギガビット／秒以上のレートで生成される。他の例では、生データは、メガビット／秒以上のレートで生成される。

ブロック４０４で、１つまたは複数の動作が実行される。この１つまたは複数の動作には、運転支援、駐車支援、物体検出、衝突回避などが含まれ得る。これらは、生成された生データを使用して実行され、シリコン・オン・チップ制御装置などの制御装置において実行される。

トレース情報は、１つまたは複数の実行された動作から、ブロック４０６で生成される。トレース情報は、１つまたは複数の動作の性能に関連する情報を含み、制御装置によって生成される。たとえば、トレース情報は、環境変数、検出された物体などを含むことができる。トレース情報はまた、生データから生成された署名を含む。後にこの署名を使用して、データとトレース情報を相関付ける。署名は、トレース情報から分離された信号として、またはトレース情報と統合化された信号として提供することができる。

一例では、データのブロックまたはフレームごとにＣＲＣを計算することによって、署名が得られる。他の例では、署名は、生データから得られるタイム・スタンプを含む。

制御装置は、生データとトレース情報を結合し、または出力として高データ・レートの生データを提供する必要がないことに留意されたい。

ブロック４０８で、トレース情報が生データとリンク付けされる。ツール・コンピュータまたはツール・ハードウェアは、通常、このリンク付けを実行するために使用される。両方のソースからの情報をリンク付けするために、トレース情報を有する署名が使用される。

一例では、後に再使用および検索するために、トレース情報および生データが記憶される。一旦記憶されると、後続の開発実行および／または外部の構成部品もしくはツールへの転送向けに、この記憶されたデータを使用することができる。

他の例では、トレース情報および生データが、高速のデータ・ストリームに変換され、高速インターフェースを介して外部の構成要素またはツールに提供される。

生データは、適切な機構によって提供される。一例では、プローブを使用して、制御装置に送信された生データからのデータを受動的に取得する。

リンク付けされた情報が使用されて、ブロック４１０で、１つまたは複数の動作の性能を評価する。互いにリンク付けされた生データおよびトレース情報を含む、リンク付けされた情報が使用されて、１つまたは複数の動作を評価する。一例では、リンク付けされた情報が評価されて、この動作が、テストランにおいて歩行者の数を適切に識別したかどうか判定する。

一例では、この評価は、ツール・ポッドおよび制御装置の外部にあるツール・コンピュータとともに開発者によって実行される。開発者は、リンク付けされた情報を評価し、１つまたは複数の動作に変更を加えてもよい。たとえば、開発者は、検出動作で使用されるアルゴリズムを変更してもよい。しかし、４０４の動作において、人間の開発者を、自動的なコンピュータ・ベースの最適化ループが支援し、またはそのループに置き換えることさえも可能である。

他の例として、ツール・コンピュータは、特定のビデオ・フレームを識別し、それをスクリーン上に表示し、座標がこのビデオ・フレームにリンク付けされたトレース情報の一部であるボックスを、検出された物体の周りに描画する。

前述の方法およびその変形形態は、組み合わせることができ、また交換可能に利用できることが理解される。

前述の方法は、一連の動作または事象として以下に図示され、説明されているが、このような動作または事象の図示された順序は、限定的に解釈すべきではないことが理解されよう。たとえば、本明細書において図示され、かつ／または説明されるものは別にして、動作によっては、異なる順序で起きるものもあり、かつ／または、他の動作もしくは事象と同時に起きるものもある。さらに、本明細書における開示の、１つもしくは複数の態様または実施形態を実施するのに、図示された動作全てが必要となるわけではない。また、本明細書に示した動作のうち１つまたは複数の動作を、１つまたは複数の別々の動作および／もしくは段階で実行してもよい。

特許請求される主題は、方法、装置、または、ソフトウェア、ファームウェア、もしくはそれらの任意の組合せを生成して、開示された主題をコンピュータが実施するように制御するための標準のプログラミングおよび／またはエンジニアリング技法を使用する製品として実施してもよいことが理解される（たとえば、前述のシステムは、各方法を実施するのに使用してもよいシステムの非限定的な例である）。本明細書での用語「製品」は、任意のコンピュータ読取り可能な装置、キャリア、または媒体からアクセス可能なコンピュータ・プログラムを包含するものである。もちろん、特許請求される主題の精神または範囲から逸脱することなく、この構成に対して多くの修正を加えてもよいことが、当業者なら理解されよう。

トレース相関システムは、データ・ソース、制御装置、プローブ構成要素、およびツール・ポッドを備える。データ・ソースは、生データを提供するように構成される。制御装置は、生データを受信し、この生データに応答してトレース情報を生成するように構成される。プローブ構成要素は、この生データからデータ・レコードを生成するように構成される。ツール・ポッドは、このデータ・レコードとトレース情報をリンク付けするように構成される。

他のトレース相関システムは、プローブ構成要素、制御装置、ツール・ポッド、およびツール・ハードウェアを備える。プローブ構成要素は、生データからデータ・レコードを取得するように構成される。制御装置は、生データを受信し、この生データに応答して各動作を実行し、この生データおよび実行された動作に応答してトレース情報を生成するように構成される。ツール・ポッドは、データ・レコードとトレース情報をリンク付けして、リンク付けされた出力信号を生成するように構成される。ツール・ハードウェア構成要素は、リンク付けされた出力信号を受信し、制御装置による各動作の性能を評価するように構成される。

トレース情報と生データをリンク付けする方法を開示する。１つまたは複数のセンサを使用して生データが生成される。この生データに応答して、制御装置において１つまたは複数の動作が実行される。１つまたは複数の実行された動作から、トレース情報が生成される。このトレース情報は、制御装置の外部のツール・ポッドにおいて生データとリンク付けする。

特に、前述の構成要素または構造体（組立体、装置、回路、システムなど）によって実行される様々な機能に関しては、本明細書で示した本発明の例示的な実装形態での機能を実行する開示された構造とは構造的に同等ではないが、こうした構成要素を記述するのに使用される用語（「手段」への言及を含む）は、別段の定めがない限り、記述された構成要素（たとえば、機能的に同等である）の指定された機能を実行する任意の構成要素または構造体に対応するものである。さらに、本発明の特定の特徴が、いくつかの実装形態のうちのただ１つに関して開示されてきたが、こうした特徴は、必要に応じて、また任意の所与のまたは特定の用途にとって有利になるよう、その他の実装形態の１つまたは複数の他の特徴と組み合わせてもよい。さらに、用語「含んでいる（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、「含む（ｉｎｃｌｕｄｅｓ）」、「有している（ｈａｖｉｎｇ）」、「有する（ｈａｓ）」、「備える（ｗｉｔｈ）」、またはそれらの変化形が、詳細な説明および特許請求の範囲のいずれかにおいて使用される限りにおいて、このような用語は、用語「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」と同様にして包含的であることを意図している。

１００ トレース相関センサ・システム
１０２ データ・ソース
１０４ プローブ
１０６ 制御装置
１０８ ツール
１１０ 生データ
１１２ データ・レコード
１１４ トレース情報
１１６ 出力データ
２００ トレース相関センサ・システム
２０６ システム・オン・チップ制御装置
２１８ フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ
２２０ ポッド
２２２ 記憶要素
２２４ 高速／高レートの信号
４００ 方法
４０２ ブロック
４０４ ブロック
４０６ ブロック
４０８ ブロック
４１０ ブロック

Claims (24)

1. 生データを提供するように構成されたデータ・ソースと、
   前記生データを受信し、前記生データに応答してトレース情報を生成するように構成された制御装置と、
   前記生データからデータ・レコードを生成するように構成されたプローブ構成要素と、
   前記データ・レコードと前記トレース情報をリンク付けするように構成されたツールと
   を備える、トレース相関システム。
2. 前記データ・ソースが、前記生データの一部としてレーダ情報を提供するレーダ・センサを備える、請求項１に記載のシステム。
3. 前記データ・ソースが、前記生データの一部としてビデオ情報を提供するビデオ・センサを備える、請求項１に記載のシステム。
4. 前記データ・ソースが、複数のビデオ・センサおよびレーダ・センサを備える、請求項１に記載のシステム。
5. 前記生データが、以前に生成されたデータ・レコードを含む、請求項１に記載のシステム。
6. 前記制御装置が、前記生データに応答して動作を実行する、請求項１に記載のシステム。
7. 前記動作が、物体の検出を含む、請求項６に記載のシステム。
8. 前記トレース情報が、前記動作からの結果を含む、請求項６に記載のシステム。
9. 前記結果が、検出された物体の数およびサイズを含む、請求項８に記載のシステム。
10. 前記結果が、実行された命令および変数値を含む、請求項８に記載のシステム。
11. 前記制御装置が、前記トレース情報をリンク付けするための署名を生成し、前記トレース情報を有する前記署名を含むように構成される、請求項１に記載のシステム。
12. 前記ツールが、前記トレース情報からの前記署名を使用して、前記データ・レコードと前記トレース情報をリンク付けするように構成される、請求項１１に記載のシステム。
13. 前記ツールが、前記トレース情報にリンク付けされた前記データ・レコードを有する出力信号を提供するように構成される、請求項１に記載のシステム。
14. 生データからデータ・レコードを取得するように構成されたプローブ構成要素と、
    前記生データを受信し、前記生データに応答して動作を実行し、前記生データに応答してかつ前記実行された動作に基づいてトレース情報を生成するように構成された制御装置と、
    リンク付けされた出力信号を生成するため、前記データ・レコードと前記トレース情報をリンク付けするように構成されたツールと
    を備え、前記リンク付けされた出力信号が、前記制御装置による前記動作の性能を評価するために利用される、トレース相関システム。
15. 前記生データを提供するように構成されたセンサをさらに備える、請求項１４に記載のシステム。
16. 前記ツールが、前記リンク付けされた出力信号のその評価に基づいて、前記動作内のアルゴリズムの修正を容易にする、請求項１４に記載のシステム。
17. 前記プローブ構成要素が、前記生データとして以前に記録されたデータを提供するように構成される、請求項１６に記載のシステム。
18. 前記制御装置が、署名を生成し、前記トレース情報を有する前記署名を提供するように構成される、請求項１４に記載のシステム。
19. 前記ツールが、前記署名を利用して、前記データ・レコードと前記トレース情報をリンク付けするように構成される、請求項１８に記載のシステム。
20. １つまたは複数のセンサを使用して生データを生成することと、
    前記生データに応答して、制御装置において１つまたは複数の動作を実行することと、
    前記実行された１つまたは複数の動作からトレース情報を生成することと、
    前記トレース情報と、前記制御装置の外部の前記生データとをリンク付けすることと
    を含む、トレース情報と生データをリンク付けする方法。
21. 前記リンク付けされたトレース情報と生データから、前記動作の性能を評価することをさらに含む、請求項２０に記載の方法。
22. 生データを生成することが、ビデオ・ストリームを生成することを含む、請求項２０に記載の方法。
23. 前記トレース情報を生成することが、前記トレース情報を有する署名を生成することを含む、請求項２０に記載の方法。
24. 前記署名が、前記生データに基づく、請求項２３に記載の方法。

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