JP6860432B2 - ワークの認識装置及びワークを認識する方法 - Google Patents
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Description
そして、第1リンク21及び第2リンク22のソケット26によって一対のジョイント部30のボール部31を挟み込むように、ソケット26とボール部31とが嵌め合わせられている。これにより、当該ボール部31とソケット26が球面対偶を成し、第1リンク21及び第2リンク22がそれぞれブラケット4に対して少なくとも2自由度を持って揺動可能に連結されている。
本発明の一実施形態に係るワークの認識装置の制御部100が実行する処理の一例について、主に図10を参照して説明する。図10は、本発明の一実施形態に係るロボットの制御部100が実行する処理を示すフローチャートである。
本実施形態に係るワークの認識装置は、唐揚げW1がばら積みされたトレーT1の所定の範囲内を上方から撮像することにより得られる画像情報を解析することで、トレーT1の所定の範囲内において高さ位置が最も高いポイントを検出する。そして、当該最も高いポイントから所定の距離以内において所定の条件が満たされていると判定した場合に、当該最も高いポイントに唐揚げW1が存在すると認識する。ここで、所定の条件は、最も高いポイントから所定の距離以内において最も高いポイントとの高さ位置の差が予め定められた第1の閾値よりも小さい部分の面積が、予め定められた第2の閾値よりも大きいと判定することを含む。これにより、本実施形態では、従来のワークの認識装置が一般に行うように、ワークの形状を認識する必要がないため、CADデータなどの大きなデータ量を取り扱う必要がない。また、ワークの形状に関するデータなどを予め記憶しておく必要もなく、さらにこのようなデータとの比較を行う必要もない。すなわち、複雑な処理を行う必要もない。その結果、本実施形態に係るワークの認識装置は、所定の形状を有しないワークが含まれるような場合であっても、複数のワークが設置された設置スペースにおいてワークを迅速に認識することができる。
上記実施形態では、ワークの認識装置の制御部100がロボット10を制御することで、設置スペースの所定の範囲内からワークを保持して取り出し、上記第4のステップS4〜第5のステップS5を実施する場合について説明したが、これに限定されない。すなわち、ワークの認識装置の制御部100は、第1のステップS1〜第3のステップS3のみ行ってもよいし、当該ステップを行ったあとで、それを利用して、最も高い位置に存在するワークに対して任意の加工を行うなどロボット10が実施するのとは別の処理を行ってもよい。
3 アーム機構
4 ブラケット
8 基端ジョイント
9 先端ジョイント
10 ロボット
13 アームアクチュエータ
15 バケット
15a 上縁部
17 リブ
18 アーム
19 平行リンクユニット
20 基端側リンク挟着部
21 第1リンク
21 リンク
22 第2リンク
23 ジョイント部
24 ボール部
25 凹状部
26 ソケット
27 付勢ユニット
29 先端側リンク挟着部
30 ジョイント部
31 ボール部
80 エンドエフェクタ
81 取付け部
82 軸部材
83 負圧形成部
84 保持部
90 撮像装置
100 制御部
101 中心軸線
102 軸線
104 軸線
191 架台
191a 取付口
191b 周縁部
B ベルトコンベア
L 弁当箱
T1、T2トレー
W1 唐揚げ
W2 焼売
Claims (11)
- 複数のワークが設置された設置スペースにおいてワークを認識するためのワークの認識装置であって、
前記設置スペースの所定の範囲内を撮像して画像情報を得るための撮像装置と、
前記撮像装置から得られた画像情報を解析して前記ワークを認識するための制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記画像情報を解析することで、前記設置スペースの所定の範囲内において高さ位置が最も高いポイントを検出する第1のステップと、
前記最も高いポイントから所定の距離以内において前記最も高いポイントとの高さ位置の差が予め定められた第1の閾値よりも小さい部分の面積を検出する第2のステップと、
前記面積が所定の条件を満たす場合に、前記最も高いポイントにワークが存在することを認識する第3のステップと、を実行し、
前記所定の条件は、前記面積が予め定められた第2の閾値よりも大きいと判定することを含む、ワークの認識装置。 - 前記所定の条件は、前記面積が前記第2の閾値よりも大きい予め定められた第3の閾値よりも小さいと判定することをさらに含む、請求項1に記載のワークの認識装置。
- 前記撮像装置は、前記設置スペースの所定の範囲内を斜め上方から撮像する、請求項1又は2に記載のワークの認識装置。
- 前記撮像装置は、前記設置スペースの所定の範囲内を2地点から撮像し、
前記制御部は、前記2地点から撮像することで得られる視差を解析して、前記設置スペースの所定の範囲内の高さ位置を検出することにより、前記第1のステップ及び前記第2のステップを実行する、請求項1乃至3のいずれかに記載のワークの認識装置。 - 前記設置スペースの所定の範囲内にドットパターンを照射する投光器をさらに備え、
前記撮像装置は、前記ドットパターンが照射されている前記設置スペースの所定の範囲内を撮像し、
前記制御部は、前記設置スペースの所定の範囲内を撮像することで得られる画像情報を解析することにより、前記第1のステップ及び前記第2のステップを実行する、請求項1乃至4のいずれかに記載のワークの認識装置。 - 前記投光器が照射するドットパターンは青色である、請求項5に記載のワークの認識装置。
- 前記複数のワークは、前記設置スペースの所定の範囲内にばら積みされている、請求項1乃至6のいずれかに記載のワークの認識装置。
- 前記制御部は、前記設置スペースの所定の範囲内からワークを保持して取り出すためのロボットをさらに制御し、
前記ロボットは、
ロボットアームと、
前記ロボットアームの先端部に取り付けられ、前記ワークを保持するためのエンドエフェクタと、を備え、
前記制御部は、
前記第3のステップにおいて、前記最も高いポイントにワークが存在することを認識した場合に、前記ロボットアームにより前記エンドエフェクタを前記最も高いポイント又は前記最も高いポイントから所定の距離以内において前記最も高いポイントとの高さ位置の差が予め定められた第1の閾値よりも小さい部分まで移動させる第4のステップと、
前記エンドエフェクタにより前記最も高いポイントに存在するワークを保持する第5のステップと、
前記ロボットアームにより前記エンドエフェクタ及びそれに保持されたワークを前記設置スペースの所定の範囲内から移動させる第6のステップと、
をさらに実行する、請求項1乃至7のいずれかに記載のワークの認識装置。 - 前記エンドエフェクタは、負圧により吸着することで前記ワークを保持する、請求項8に記載のワークの認識装置。
- 前記エンドエフェクタは、前記ロボットの高さ方向に沿って延びる中心軸線上に設けられ、前記撮像装置は、前記ロボットに前記中心軸線から外れて設けられることにより、前記設置スペースの所定の範囲内を斜め上方から撮像する、請求項8又は9に記載のワークの認識装置。
- 複数のワークが設置された設置スペースにおいてワークを認識する方法であって、
前記設置スペースの所定の範囲内を撮像して得られる画像情報を解析することで、前記設置スペースの所定の範囲内において高さ位置が最も高いポイントを検出する第1のステップと、
前記最も高いポイントから所定の距離以内において前記最も高いポイントとの高さ位置の差が予め定められた第1の閾値よりも小さい部分の面積を検出する第2のステップと、
前記面積が所定の条件を満たす場合に、前記最も高いポイントにワークが存在することを認識する第3のステップと、を備え、
前記所定の条件は、前記面積が予め定められた第2の閾値よりも大きいと判定することを含む、ワークを認識する方法。
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