JP6857892B2 - 物品保管装置、救援装置 - Google Patents
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Description
また本発明は、物品を載置する架台部材内で故障した物品移動装置を強制的に移動させる救援装置に関するものである。
また本発明は、故障した際に強制的に移動させることができる物品移動装置に関するものである。
近年では、倉庫内の空間をより有効に利用すべく、棚自体に物品を移動する機能を持たせた物品載置装置が倉庫内に設置される場合がある。
ここで物品を移動させる方策としては、特許文献1の様に棚内にコンベア装置を設置する構造と、特許文献2に開示された様な物品移動装置を走行させる構造がある。
また棚側には走行レールが敷設されている。走行レールには走行輪が走行する走行路がある。そして走行路よりも高い位置に物品を載置する載置面がある。載置面には倉庫に収容する収容物を載せたパレットが載置されている。
特許文献2に開示された物品移動装置では、物品移動装置をパレットの下に移動し、載置台を上昇してパレットをすくい上げ、走行輪を回転して走行レール上を走行して物品を移動する。
しかしながら特許文献2に開示された物品保管装置は、棚を構成する架台部材内の中途の位置で物品移動装置が故障すると、物品移動装置を取り出すことが困難となり、物品移動装置の修理がしにくいという問題がある。
ここで、物品配置領域はある程度の天井高さがあり、広い空間であるが、物品移動装置が移動する移動装置移動領域は、高さが20乃至40センチ程度に過ぎず、狭い。
そのため移動装置移動領域を作業者が這い進んで中途位置で停止した物品移動装置に到着することは不可能である。
物品配置領域は作業者が入ることができるものの、多くの場合、物品配置領域には物品が載置されており、物品移動装置が停止している位置まで作業者が進むことは困難である。そのため物品移動装置を修理するには、何らかの方法によって架台部材内の物品を外に取り出し、作業者が進む進路を確保して架台部材内に入らなければならない。
そのため架台部材内で物品移動装置が故障すると、復旧作業は大がかりなものとなってしまう。
関連する発明は、複数の物品を収容可能であると共に前記物品を移動させる機能を備えた物品保管装置において、複数の物品を載置する架台部材と、自走して前記物品を移動させる物品移動装置と、救援装置を有し、架台部材は、走行路と、前記物品の移動方向にのびその上に前記物品が載置される2列以上の載置部を有し、物品移動装置は、移動装置本体部と、物品を保持する保持部材を有し、前記移動装置本体部には動力によって回転する走行輪と、前記保持部材を昇降させる昇降機構があり、前記移動装置本体部よりも突出した突出部を有し、前記突出部には移動装置側係合部があり、物品移動装置は、載置部の下に配されていて走行輪を回転することにより走行路を走行可能であり、保持部材を降下した際には保持部材が載置部の上端よりも下に沈み、保持部材を上昇した際には保持部材が載置部の上端よりも上に突出し、物品移動装置を前記物品の下に移動した後に保持部材を上昇させて保持部材で前記物品をすくい上げ、走行輪を回転させて物品移動装置を移動し、保持部材を降下させて前記物品を架台部材の他の位置に移動させることが可能であり、救援装置は、自走または外力を受けて走行する救援装置本体部と、救援側係合部材があり、救援装置を物品移動装置の近傍に移動させ、救援側係合部材を物品移動装置の移動装置側係合部に係合させて救援装置を物品移動装置に連結することが可能であることを特徴とする物品保管装置である。
本発明の物品保管装置では、物品を移動させる物品移動装置に加えて救援装置を有している。救援装置は、常時は架台部材から外された状態で保管されている。
架台部材の内で物品移動装置が故障し、中途の位置で物品移動装置が走行不能状態になった場合に、救援装置が架台部材に搭載される。
そして救援装置を自走または外力を受けて走行路等を走行させ、物品移動装置の近傍に至らせる。さらに救援側係合部材を物品移動装置の移動装置側係合部に係合させて救援装置を物品移動装置に連結する。
ここで本発明の物品保管装置では、物品移動装置に移動装置本体部よりも突出した突出部を有し、突出部に移動装置側係合部が設けられている。
そのため救援側係合部材を動作する際に架台部材上の物品や、移動装置本体部が干渉せず、救援側係合部材の動作しろを確保することができる。
その後、救援装置を自走または外力を受けて走行させ、物品移動装置を牽引又は押し進めて、所望の位置に移動させる。例えば、物品移動装置を架台部材の端部に移動させ、必要に応じて物品移動装置を架台部材から離脱させて修理を行う。
別の関連する発明は、物品を載置する物品保管装置の架台部材内で故障した物品移動装置を強制的に移動させる救援装置であって、自走または外力を受けて走行路を走行する救援装置本体部と、救援側係合部材があり、救援側係合部材は姿勢変更可能であり、姿勢変更して物品移動装置側に設けられた移動装置側係合部と係合可能であり、救援装置を物品移動装置の近傍に移動させ、救援側係合部材を物品移動装置の一部に設けられた移動装置側係合部に係合させて救援装置を物品移動装置に連結することが可能であることを特徴とする救援装置である。
架台部材2は、図1の様に一種の棚であり、細長い形状の収容部3を4列4段に設けたものである。
物品移動装置6は、架台部材2の各収容部3の中にあって、後記する様に各収容部3の中を走行する。
収容物18は、トレイ8に載せた状態で架台部材2に収容される。
救援装置20は、常時は他の位置に保管されており、物品移動装置6が故障して架台部材2内で停止してしまった際に収容部3に搭載される。
一対の載置部材10a、10bは、物品移動装置6が走行する空間28を確保でき、且つその上にトレイ8を載置することができる距離を空けて平行に設けられている。従って載置部材10a、10bの間隔は、物品移動装置6の幅よりも広く、トレイ8の全長よりも短い。
下面板12は走行路を構成するものである。以下、下面板12を走行路12と称する。上面板11は、載置部を構成する。以下、上面板11を載置部11と称する。
本体部には、走行輪16が取り付けられている。
また本体部30の下部には突出板(突出部)77が設けられている。
本体部30は、本体ケース33内に、昇降機構5と走行機構7が内蔵されたものである。
本体ケース33内に内蔵された昇降機構5は、直動カム80の機構によって、保持部材31を昇降させるものである。昇降機構5はカムに限定されるものではなく、ネジやソレノイドリンク機構であってもよい。
本実施形態では、突出板77a,b,c,dの移動装置側係合部37が設けられている。移動装置側係合部37は、突出板77a,b,c,dに形成された貫通孔である。
各組の突出板77a,b,c,dは、いずれも間隔を開け、物品移動装置6の走行方向に沿った方向に取り付けられている。
保持部材31は、本体ケース33の上に載置されている。保持部材31は図示しないガイドを有し、本体ケース33に対して上下方向にのみ移動する。保持部材31の下面側の付属部材47に昇降機構5の直動カム80が接している。また保持部材31は、本体ケース33に対して上下方向に自由度を持ち、直動カム80の直線移動に伴って昇降する。
物品移動装置6の各走行輪16は、走行路12と接している。従って物品移動装置6は載置部11の下に配されていて走行輪16を回転することにより走行路12を走行する。
即ち走行用モータ81を起動して各走行輪16を回転させると、物品移動装置6は、架台部材2の載置部材10a、10bで囲まれた細長い空間28を直線移動する。
従って、図5(b)の様に載置部材10a、10bの載置部11にトレイ8が載置されていたならば、物品移動装置6の保持部材31によってトレイ8が載置部材10a、10bからすくい上げられ、トレイ8は、載置部材10a、10bの載置部11から離れる。
二つ目の単独動作は走行動作であり、走行用モータ81を起動して走行輪16を回転させることができる。
三つ目の単独動作は上昇動作であり、保持部材31を載置部材10の載置部11よりも上に突出させることができる。
また物品移動装置6は、前記した3種類の単独動作を連続して実行する移載動作を自動的に行うことができる。移載動作は、物品移動装置6の基本動作であり、降下動作と、走行動作と、上昇動作と、走行動作と、降下動作をこの順で行うものである。
降下動作で保持部材31を下ろした状態で走行させ、所定の位置で上昇動作を行ってトレイ8をすくいあげ、トレイ8を持ち上げたままで走行動作を実施してトレイ8を移動し、降下動作を実施してトレイ8を下ろすことができる。
なお図6は、理解を容易にするために、物品移動装置6の動作を誇張して図示している。即ち図6では、保持部材31が大きく昇降するが、実際の保持部材31の昇降ストロークは小さい。即ち保持部材31を上昇した際には、載置部材10a、10bの載置部11よりも少しだけ上に上がるに過ぎない。
ここで本実施形態の物品保管装置1では、図6(a)の様に、保持部材31を降下させた状態で、走行用モータ81を起動し、物品移動装置6を走行させて図6(b)の様にトレイ8に近接させる。そして図6(c)の様に物品移動装置6をトレイ8の下にもぐり込ませる。
ここで物品移動装置6は、トレイ8の下にあり、保持部材31の上にはトレイ8があるから、図6(d)の様に保持部材31によってトレイ8が持ち上げられる。
即ちトレイ8の下に物品移動装置6を潜り込ませ(図6c)、保持部材31を上昇させて、図6(d)の様にトレイ8を載置部材10a、10bの載置部11からすくい上げる。
そして走行用モータ81に通電して走行輪16を回転させ、図6(e)の様にトレイ8を保持部材31上に載せたままの状態で物品移動装置6を走行させる。
本実施形態では、収容部3の奥側に向かって物品移動装置6を走行させる。
即ち保持部材31を載置部材10a、10bよりも下に降下させ、保持部材31をトレイ8から離す。
本実施形態では、救援装置本体部21内に走行用モータ(図示せず)が内蔵されており、走行輪23が回転する。本実施形態の救援装置20は、内蔵するモータによって自走するものである。
本実施形態では、走行輪23は無線又は有線のリモコンによって回転及び停止する。
走行輪23の幅方向の間隔は、物品移動装置6の走行輪16の幅方向の間隔と略同じであり、走行路12を走行可能である。
本実施形態では、救援装置本体部21の全高は、前記した物品移動装置6の本体部30よりも低い。
連結部材27はある程度の幅があり、下端はフック部材25の端部同士を接合し、上端は、フック部材25の中間部に至っている。
フック部材25には、共通の回動軸40が挿通されている。回動軸40は、前記した連結部材27の間に挿通されている。
回動軸40の両端は、軸受け41によって救援装置本体部21に一端側に回動可能に支持されている。以後説明を容易にするため、フック部材25が取り付けられた側を先頭側と称し、他方を後尾側と称する。
フック部材25は、揺動方向にのみ自由度を持ち、水平方向や垂直方向には自由度を持たない。
前記した様に、回動軸40の高さは、係合用ワイヤー43の接続部と解除用ワイヤー45の接続部の間にある。そのため2本のワイヤー43,45を引っ張ると、フック部材25は反対方向に回動する。
具体的には、フック部材25の端部に接続された係合用ワイヤー43を後尾側に引くと、フック部材25は時計方向に回動する。フック部材25が、図8(a)の様に立ち姿勢であるならば、係合用ワイヤー43を後尾側に引くことによって、図8(b)の様にフック部材25は先頭側に倒れる。なお説明の便宜上、図8(a)の様に立ち姿勢を準備姿勢と称し、図8(b)の様にフック部材25が先頭側に倒れた姿勢を係合姿勢と称する場合がある。
フック部材25の中間部に接続された解除用ワイヤー45を後側に引くと、フック部材25は反時計方向に回動する。
図8(b)の様にフック部材25が係合姿勢であって倒れているならば、解除用ワイヤー45を後尾側に引くことによって、図8(a)の様にフック部材25は立ち姿勢である準備姿勢に復帰する。
例えば、図9(a)の様に、架台部材2の収容部3に複数のトレイ8が載置され、さらに各トレイ8には、収容物18が載置されていると仮定し、物品移動装置6は故障によって走行不能となり、架台部材2の中間部分に取り残された状態と仮定する。
この様な場合、本実施形態では、図9(b)の様に、収容部3の端部に救援装置20を載置し、走行輪23を走行路12に接地させる。そして走行輪23をリモコンによって回転させ、救援装置20を走行路12に沿って走行させ、図9(c)の様に物品移動装置6の近傍に至らせる。このとき、救援装置20のフック部材25は、図8(a),図9(c)の様に準備姿勢たる立ち姿勢の状態に保ち、フック部材25を立ち姿勢に維持して救援装置20を物品移動装置6の近傍に至らせる。救援装置20は物品移動装置6と衝突する前に停止してもよく、衝突させて停止してもよい。
本実施形態では、救援装置20の救援装置本体部21の全高が物品移動装置6の本体部30よりも低いので、フック部材25が立ち姿勢であってもフック部材25の最高高さは、物品移動装置6よりも低く、救援装置20の走行時にフック部材25が上部のトレイ8と衝突することはない。
またフック部材25の準備姿勢は立ち姿勢であるが、フック部材25の最高高さは、上部のトレイ8よりも低いので、フック部材25を回動する際にフック部材25がトレイ8よりも低い位置で回動し、フック部材25を回動する際にフック部材25がトレイ8と干渉することはない。
なお係合に失敗した場合は、解除用ワイヤー45を後尾側に引き、フック部材25を準備姿勢に戻し、再度係合用ワイヤー43を引いて係合姿勢とし、一対のフック部材25を移動装置側係合部37に係合させる。
その後、救援装置20の走行輪23を逆転し、救援装置20を走行路12に沿って端部側に移動させ、救援装置20で物品移動装置6を牽引する。
物品移動装置6は、トレイ8の下を通過して、収容部3の端部に到着し、必要に応じて架台部材2から取り外されて修理が行われる。
前記した実施形態では、ワイヤー43,45によってフック部材25を揺動させたが、他の力を利用してフック部材25を動作させてもよい。
図10に示す救援装置50は、衝突の力によって救援側係合部材51を動作させるものである。
図10に示す救援装置50では、救援側係合部材51は、一端側に係合部52を有し、他端側に受力部53があり、中間部に回動軸40がある。救援側係合部材51は、回動軸40を中心として回動する。
救援側係合部材51は、図10(a)の様に、係合部52が上であり、受力部53下となった立ち姿勢を準備姿勢とする。また図10(c)の様に、係合部52が水平方向に向いた姿勢を係合姿勢とする。
そしてさらに救援装置50を物品移動装置6側に前進させる。その結果、図10(c)の様に受力部53が後方に押され、救援側係合部材51が回動して係合部52が倒れ、係合姿勢に変化して移動装置側係合部37たる突出板77a,bの貫通孔と係合する。なお救援側係合部材51に係合用ワイヤーと解除用ワイヤーが設けられていてもよい。
図11に示す救援装置55は、物品移動装置6を検知するセンサー56を有し、センサー56が物品移動装置6を検知したことを条件としてモータやソレノイド等の動力が起動して救援側係合部材57が姿勢変更し、移動装置側係合部37と係合する。
図13に示す実施形態では、物品移動装置6の突出板77a,bは縦姿勢であり、その側面に移動装置側係合部37が設けられており、救援側係合部材60が水平面上で回動して係合・離脱する。
図14に示す実施形態は、列車の連結機構のごとく、救援装置の救援側係合部材62が常時、バネ63等によって閉じ姿勢に付勢されている。
物品移動装置6の移動装置側係合部37は、角筒状の部材78の側面に設けられている。
そして図14(b)の様に救援装置が物品移動装置6の角筒状の部材78と接触する力によって強制的に救援側係合部材62が開き、救援装置をさらに物品移動装置6に近接させると、図14(c)の様に角筒状の部材78の側面に設けられた移動装置側係合部37に救援側係合部材62の先端が嵌入する。
図16に示す物品移動装置71は、移動装置本体部30の前後端に突出部たる突出板77を1枚、縦姿勢で取り付け、当該突出板77に水平方向に貫通孔を設けて移動装置側係合部37としたものである。
図17に示す物品移動装置72は、移動装置本体部30の前後端に突出部たる突出板77をを1枚、水平姿勢で取り付け、当該突出板77に水平方向に貫通孔を設けて移動装置側係合部37としたものである。
図19に示す物品移動装置80は、図示しないフォークリフトに載置されて架台部材2の各収容部3に配置される。具体的には、物品移動装置6の下部に設けられた爪収納部材17a,b,c,dにフォークリフトの爪を挿入し、爪を上昇させて物品移動装置6を持ち上げ、架台部材2の端部から物品移動装置6を架台部材2の収容部3に挿入する。
ここで本体部30から突出した突出部について付言する。本体部30は、例えば背の低い直方体等であり、機械部品が収納される空間を有する部分である。上記した実施形態では、突出部は本体部30に外付けされた突出板77等であるから、本体部30の内部とは連通していない。
しかしながら、突出部が本体部30とは別部材であるか否かには意味はなく、例えば図20(a)の様に、本体部30の一部を突出させて突出部38を形成してもよい。要するに、移動装置本体部は大きな体積を閉める領域を意味し、これから突出した部位に移動装置側係合部37が設けられていれば足る。
例えば走行輪23の全てを空転する車輪とし、図18(a)の様に押し棒73等によって救援装置75を押し動かす。
また救援装置75にはワイヤー76が取り付けられており、ワイヤー76を図示しないウインチ等で引くことにより、救援装置75を引き戻し、図18(c)の様に物品移動装置6を牽引する。
2 架台部材
6 物品移動装置
12 走行路
16 走行輪
17a,b,c,d 爪収納部材
20,50,70 救援装置
21 救援装置本体部
22,51,57,60,62 救援側係合部材
23 走行輪
25 フック部材
30 本体部
31 保持部材
37,65 移動装置側係合部
38 突出部
40 回動軸
43 係合用ワイヤー
45 解除用ワイヤー
52 係合部
53 受力部
56 センサー
77 突出板(突出部)
Claims (2)
- 複数の物品を収容可能であると共に前記物品を移動させる機能を備えた物品保管装置において、
複数の物品を載置する架台部材と、自走して前記物品を移動させる物品移動装置と、救援装置を有し、
架台部材は、走行路と、前記物品の移動方向にのびその上に前記物品が載置される2列以上の載置部を有し、
物品移動装置は、移動装置本体部と、物品を保持する保持部材を有し、
前記移動装置本体部には動力によって回転する走行輪と、前記保持部材を昇降させる昇降機構があり、
前記移動装置本体部よりも突出した突出部を有し、前記突出部には移動装置側係合部があり、
物品移動装置は、載置部の下に配されていて走行輪を回転することにより走行路を走行可能であり、保持部材を降下した際には保持部材が載置部の上端よりも下に沈み、保持部材を上昇した際には保持部材が載置部の上端よりも上に突出し、
物品移動装置を前記物品の下に移動した後に保持部材を上昇させて保持部材で前記物品をすくい上げ、走行輪を回転させて物品移動装置を移動し、保持部材を降下させて前記物品を架台部材の他の位置に移動させることが可能であり、
救援装置は、自走または外力を受けて走行する救援装置本体部と、救援側係合部材があり、救援装置を物品移動装置の近傍に移動させ、救援側係合部材を物品移動装置の移動装置側係合部に係合させて救援装置を物品移動装置に連結することが可能であり、
救援側係合部材は姿勢変更可能であり、救援側係合部材の異なる高さ位置に線部材が設けられており、上側の線部材と下側の線部材の間の高さ位置に回動軸が設けられており、遠隔位置から前記線部材を操作することにより、救援側係合部材が姿勢変更し、移動装置側係合部と係合・離脱することを特徴とする物品保管装置。 - 物品を載置する物品保管装置の架台部材内で故障した物品移動装置を強制的に移動させる救援装置であって、自走または外力を受けて走行路を走行する救援装置本体部と、救援側係合部材があり、
救援側係合部材は姿勢変更可能であり、救援側係合部材の異なる高さ位置に線部材が取り付けられており、上側の線部材と下側の線部材の間の高さ位置に回動軸が設けられており、遠隔位置から前記線部材を操作することにより、救援側係合部材が姿勢変更して物品移動装置側に設けられた移動装置側係合部と係合・離脱することが可能であり、
救援装置を物品移動装置の近傍に移動させ、救援側係合部材を物品移動装置の一部に設けられた移動装置側係合部に係合させて救援装置を物品移動装置に連結することが可能であることを特徴とする救援装置。
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