JP6857892B2

JP6857892B2 - 物品保管装置、救援装置

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Publication number: JP6857892B2
Application number: JP2016240387A
Authority: JP
Inventors: 植田　浩司; 浩司植田; 誠光吉
Original assignee: Itoh Denki Co Ltd
Current assignee: Itoh Denki Co Ltd
Priority date: 2016-12-12
Filing date: 2016-12-12
Publication date: 2021-04-14
Anticipated expiration: 2036-12-12
Also published as: JP2018095385A

Description

本発明は、倉庫等の物品保管装置に関するものであり、特にその内部で物品を移動することが可能な物品保管装置に関するものである。
また本発明は、物品を載置する架台部材内で故障した物品移動装置を強制的に移動させる救援装置に関するものである。
また本発明は、故障した際に強制的に移動させることができる物品移動装置に関するものである。

大型の倉庫では、内部空間を有効に利用し、多くの物品を収容できる様に棚が設けられている場合が多い。旧来の大型倉庫では、所定の間隔をおいて棚を並べ、フォークリフト等の運搬装置によって物品を棚に配置していた。
近年では、倉庫内の空間をより有効に利用すべく、棚自体に物品を移動する機能を持たせた物品載置装置が倉庫内に設置される場合がある。
ここで物品を移動させる方策としては、特許文献１の様に棚内にコンベア装置を設置する構造と、特許文献２に開示された様な物品移動装置を走行させる構造がある。

特許文献２に開示された物品移動装置は、走行輪を持った車体と、昇降可能な載置台を有し、自走する。
また棚側には走行レールが敷設されている。走行レールには走行輪が走行する走行路がある。そして走行路よりも高い位置に物品を載置する載置面がある。載置面には倉庫に収容する収容物を載せたパレットが載置されている。
特許文献２に開示された物品移動装置では、物品移動装置をパレットの下に移動し、載置台を上昇してパレットをすくい上げ、走行輪を回転して走行レール上を走行して物品を移動する。

特開２０１２−１４８８９４号公報特開２０１５−１５７６８６号公報

特許文献２に開示された物品保管装置は、前記した様に自走して物品を所定の位置に載置する。物品保管装置によると、物品を載置する棚を立体的に構成することができ、倉庫内に高密度に物品を保管することができる。
しかしながら特許文献２に開示された物品保管装置は、棚を構成する架台部材内の中途の位置で物品移動装置が故障すると、物品移動装置を取り出すことが困難となり、物品移動装置の修理がしにくいという問題がある。

即ち棚を構成する架台部材は、物品を配置する物品配置領域と物品移動装置が移動する移動装置移動領域に分かれている。
ここで、物品配置領域はある程度の天井高さがあり、広い空間であるが、物品移動装置が移動する移動装置移動領域は、高さが２０乃至４０センチ程度に過ぎず、狭い。
そのため移動装置移動領域を作業者が這い進んで中途位置で停止した物品移動装置に到着することは不可能である。
物品配置領域は作業者が入ることができるものの、多くの場合、物品配置領域には物品が載置されており、物品移動装置が停止している位置まで作業者が進むことは困難である。そのため物品移動装置を修理するには、何らかの方法によって架台部材内の物品を外に取り出し、作業者が進む進路を確保して架台部材内に入らなければならない。
そのため架台部材内で物品移動装置が故障すると、復旧作業は大がかりなものとなってしまう。

本発明は、従来技術の上記した問題点に注目し、物品移動装置が架台部材内の中途の位置で停止し、動かなくなってしまった際に、物品移動装置を架台部材から取り出すことが可能である物品保管装置及び救援装置を提供することを課題とする。

上記した課題を解決するための請求項１に記載の発明は、複数の物品を収容可能であると共に前記物品を移動させる機能を備えた物品保管装置において、複数の物品を載置する架台部材と、自走して前記物品を移動させる物品移動装置と、救援装置を有し、架台部材は、走行路と、前記物品の移動方向にのびその上に前記物品が載置される２列以上の載置部を有し、物品移動装置は、移動装置本体部と、物品を保持する保持部材を有し、前記移動装置本体部には動力によって回転する走行輪と、前記保持部材を昇降させる昇降機構があり、前記移動装置本体部よりも突出した突出部を有し、前記突出部には移動装置側係合部があり、物品移動装置は、載置部の下に配されていて走行輪を回転することにより走行路を走行可能であり、保持部材を降下した際には保持部材が載置部の上端よりも下に沈み、保持部材を上昇した際には保持部材が載置部の上端よりも上に突出し、物品移動装置を前記物品の下に移動した後に保持部材を上昇させて保持部材で前記物品をすくい上げ、走行輪を回転させて物品移動装置を移動し、保持部材を降下させて前記物品を架台部材の他の位置に移動させることが可能であり、救援装置は、自走または外力を受けて走行する救援装置本体部と、救援側係合部材があり、救援装置を物品移動装置の近傍に移動させ、救援側係合部材を物品移動装置の移動装置側係合部に係合させて救援装置を物品移動装置に連結することが可能であり、救援側係合部材は姿勢変更可能であり、救援側係合部材の異なる高さ位置に線部材が設けられており、上側の線部材と下側の線部材の間の高さ位置に回動軸が設けられており、遠隔位置から前記線部材を操作することにより、救援側係合部材が姿勢変更し、移動装置側係合部と係合・離脱することを特徴とする物品保管装置である。
関連する発明は、複数の物品を収容可能であると共に前記物品を移動させる機能を備えた物品保管装置において、複数の物品を載置する架台部材と、自走して前記物品を移動させる物品移動装置と、救援装置を有し、架台部材は、走行路と、前記物品の移動方向にのびその上に前記物品が載置される２列以上の載置部を有し、物品移動装置は、移動装置本体部と、物品を保持する保持部材を有し、前記移動装置本体部には動力によって回転する走行輪と、前記保持部材を昇降させる昇降機構があり、前記移動装置本体部よりも突出した突出部を有し、前記突出部には移動装置側係合部があり、物品移動装置は、載置部の下に配されていて走行輪を回転することにより走行路を走行可能であり、保持部材を降下した際には保持部材が載置部の上端よりも下に沈み、保持部材を上昇した際には保持部材が載置部の上端よりも上に突出し、物品移動装置を前記物品の下に移動した後に保持部材を上昇させて保持部材で前記物品をすくい上げ、走行輪を回転させて物品移動装置を移動し、保持部材を降下させて前記物品を架台部材の他の位置に移動させることが可能であり、救援装置は、自走または外力を受けて走行する救援装置本体部と、救援側係合部材があり、救援装置を物品移動装置の近傍に移動させ、救援側係合部材を物品移動装置の移動装置側係合部に係合させて救援装置を物品移動装置に連結することが可能であることを特徴とする物品保管装置である。

ここで「救援装置を物品移動装置の近傍に移動させる」とは、救援装置を物品移動装置の近傍で停止させる場合だけでなく、救援装置を物品移動装置に衝突させる場合も含む概念である。
本発明の物品保管装置では、物品を移動させる物品移動装置に加えて救援装置を有している。救援装置は、常時は架台部材から外された状態で保管されている。
架台部材の内で物品移動装置が故障し、中途の位置で物品移動装置が走行不能状態になった場合に、救援装置が架台部材に搭載される。
そして救援装置を自走または外力を受けて走行路等を走行させ、物品移動装置の近傍に至らせる。さらに救援側係合部材を物品移動装置の移動装置側係合部に係合させて救援装置を物品移動装置に連結する。
ここで本発明の物品保管装置では、物品移動装置に移動装置本体部よりも突出した突出部を有し、突出部に移動装置側係合部が設けられている。
そのため救援側係合部材を動作する際に架台部材上の物品や、移動装置本体部が干渉せず、救援側係合部材の動作しろを確保することができる。
その後、救援装置を自走または外力を受けて走行させ、物品移動装置を牽引又は押し進めて、所望の位置に移動させる。例えば、物品移動装置を架台部材の端部に移動させ、必要に応じて物品移動装置を架台部材から離脱させて修理を行う。

救援側係合部材は姿勢変更可能であり、救援側係合部材には線部材が取り付けられており、遠隔位置から線部材を操作することにより、救援側係合部材が姿勢変更し、移動装置側係合部と係合・離脱する構成を採用することが望ましい（請求項１）。

線部材は、例えばワイヤー、ロープ、紐、ベルト等の細長く且つ可撓性を有する部材である。

救援側係合部材は姿勢変更可能であり、救援装置が物品移動装置に当接することによって救援側係合部材が姿勢変更し、移動装置側係合部と係合する構成を採用することが望ましい。

救援側係合部材は動力によって動作し、救援装置は、物品移動装置またはその一部を検知する検知手段を有し、検知手段が物品移動装置またはその一部を検知したことを条件として救援側係合部材が動作して移動装置側係合部と係合する構成を採用することが望ましい。

請求項２に記載の発明は、物品を載置する物品保管装置の架台部材内で故障した物品移動装置を強制的に移動させる救援装置であって、自走または外力を受けて走行路を走行する救援装置本体部と、救援側係合部材があり、救援側係合部材は姿勢変更可能であり、救援側係合部材は姿勢変更可能であり、救援側係合部材の異なる高さ位置に線部材が取り付けられており、上側の線部材と下側の線部材の間の高さ位置に回動軸が設けられており、遠隔位置から前記線部材を操作することにより、救援側係合部材が姿勢変更して物品移動装置側に設けられた移動装置側係合部と係合・離脱することが可能であり、救援装置を物品移動装置の近傍に移動させ、救援側係合部材を物品移動装置の一部に設けられた移動装置側係合部に係合させて救援装置を物品移動装置に連結することが可能であることを特徴とする救援装置である。
別の関連する発明は、物品を載置する物品保管装置の架台部材内で故障した物品移動装置を強制的に移動させる救援装置であって、自走または外力を受けて走行路を走行する救援装置本体部と、救援側係合部材があり、救援側係合部材は姿勢変更可能であり、姿勢変更して物品移動装置側に設けられた移動装置側係合部と係合可能であり、救援装置を物品移動装置の近傍に移動させ、救援側係合部材を物品移動装置の一部に設けられた移動装置側係合部に係合させて救援装置を物品移動装置に連結することが可能であることを特徴とする救援装置である。

別の関連する発明の救援装置を使用することにより、架台部材内の中途の位置で停止してしまった物品移動装置を修理可能な位置まで移動させることができる。

さらに別の関連する発明は、走行路と、直線状にのびる２列以上の載置部を有する架台部材に配され、前記走行路を走行して物品を搬送する物品移動装置において、本体部と、物品を保持する保持部材を有し、前記本体部には動力によって回転する走行輪と、前記保持部材を昇降させる昇降機構があり、物品移動装置は、載置部の下に配されて走行輪を回転することにより走行路を走行可能であり、保持部材を降下した際には保持部材が載置部の上端よりも下に沈み、保持部材を上昇した際には保持部材が載置部の上端よりも上に突出し、前記物品の下に移動した後に保持部材を上昇させて保持部材で前記物品をすくい上げ、走行輪を回転させて物品移動装置を移動し、保持部材を降下させて前記物品を架台部材の他の位置に移動させることが可能な物品移動装置であり、本体部よりも外側にはみ出した突出部を有し、当該突出部に移動装置側係合部が設けられ、移動装置側係合部に他の部材を係合させ、前記他の部材を移動させて物品移動装置を強制移動させることが可能であることを特徴とする物品移動装置である。

さらに別の関連する発明の物品移動装置は、仮に架台部材で故障しても、外部に取り出すことができ、外部で修理を行うことができる。

本発明の物品保管装置及び救援装置によると、物品移動装置が架台部材内の中途の位置で停止し、動かなくなってしまった際に、物品を取り除くことなく物品移動装置を移動させることができる。

本発明の実施形態の物品保管装置の斜視図である。図１の物品保管装置の架台部材の一部を示す斜視図である。図１の物品保管装置で採用する物品移動装置及びトレイの斜視図である。図３の物品移動装置の分解斜視図である。図３の物品移動装置を架台部材の２つの載置部材間に配置し、その上にトレイ及び収容物が存在する状態を概念的に説明する正面図及び側面図であり、（ａ）は保持部材を降下した状態を図示し、（ｂ）は保持部材を上昇した状態を図示している。（ａ）〜（ｅ）は、物品移動装置でトレイを移動させる際の一連の動作を示す説明図である。図１の物品保管装置で採用する救援装置の斜視図である。（ａ）〜（ｃ）は、図７の救援装置の動作を示す説明図である。（ａ）〜（ｅ）は、救援装置で物品移動装置を移動させる際の一連の動作を示す説明図である。（ａ）〜（ｃ）は、本発明の他の実施形態の救援装置の動作を示す説明図である。（ａ）（ｂ）は、本発明のさらに他の実施形態の救援装置の動作を示す説明図である。（ａ）（ｂ）は、本発明のさらに他の実施形態の救援装置の動作を示す説明図である。本発明のさらに他の実施形態の救援装置及び物品移動装置の要部の斜視図である。（ａ）〜（ｃ）は、本発明のさらに他の実施形態の救援装置の動作を示す説明図である。本発明のさらに他の実施形態の救援装置及び物品移動装置の要部の斜視図である。本発明のさらに他の実施形態の物品移動装置の斜視図である。本発明のさらに他の実施形態の物品移動装置の斜視図である。（ａ）〜（ｃ）は、本発明のさらに他の実施形態の救援装置の動作を示す説明図である。本発明のさらに他の実施形態の物品移動装置の斜視図である。（ａ）（ｂ）は、本発明のさらに他の実施形態の物品移動装置の側面図である。

本実施形態の物品保管装置１は、架台部材２と、複数の物品移動装置６と、救援装置２０を有する。
架台部材２は、図１の様に一種の棚であり、細長い形状の収容部３を４列４段に設けたものである。
物品移動装置６は、架台部材２の各収容部３の中にあって、後記する様に各収容部３の中を走行する。
収容物１８は、トレイ８に載せた状態で架台部材２に収容される。
救援装置２０は、常時は他の位置に保管されており、物品移動装置６が故障して架台部材２内で停止してしまった際に収容部３に搭載される。

架台部材２は、一対の載置部材１０ａ、１０ｂが一定の距離を空けて平行に設けられたものである。図２に示す様に、架台部材２は、複数の直立する支柱４ａと、水平姿勢で支柱４ａに固定された支持板４ｂとで構成された構造物である。

架台部材２では、２つの載置部材１０ａ、１０ｂが一組となって、支柱４ａに固定されている。各載置部材１０ａ、１０ｂは、支持板４ｂ上に配置され、支持板４ｂ上から突出する部材である。
一対の載置部材１０ａ、１０ｂは、物品移動装置６が走行する空間２８を確保でき、且つその上にトレイ８を載置することができる距離を空けて平行に設けられている。従って載置部材１０ａ、１０ｂの間隔は、物品移動装置６の幅よりも広く、トレイ８の全長よりも短い。

載置部材１０ａ、１０ｂは、具体的には長尺の溝型鋼又はＣ型鋼であり、図２の姿勢を基準として、上面板１１と、下面板１２と、接続板１３を有し、この三者によって３面が囲まれ、残る一面が開放された断面形状が凹状の鋼材である。また、載置部材１０ａ、１０ｂは、断面形状が凹状以外に様々な形状のものを採用することができる。
下面板１２は走行路を構成するものである。以下、下面板１２を走行路１２と称する。上面板１１は、載置部を構成する。以下、上面板１１を載置部１１と称する。

次に物品移動装置６について説明する。物品移動装置６は、図３、図４の様に本体部３０と、保持部材３１によって構成されている。
本体部には、走行輪１６が取り付けられている。
また本体部３０の下部には突出板（突出部）７７が設けられている。
本体部３０は、本体ケース３３内に、昇降機構５と走行機構７が内蔵されたものである。
本体ケース３３内に内蔵された昇降機構５は、直動カム８０の機構によって、保持部材３１を昇降させるものである。昇降機構５はカムに限定されるものではなく、ネジやソレノイドリンク機構であってもよい。

走行機構７は、モータ８１によって走行輪１６を回転させるものである。

また本体ケース３３の下面（本体部３０の下部）には突出板７７ａ，ｂ，ｃ，ｄが設けられている。突出板７７ａ，ｂ，ｃ，ｄの端部は、図３、図４の様に本体部３０から走行方向の前後方向に突出している。本実施形態では、突出板７７ａ，ｂ，ｃ，ｄを上から観察すると、本体部３０を構成する平面からはみ出している。突出板７７ａ，ｂ，ｃ，ｄは本体部３０から突出しており、突出部として機能する。
本実施形態では、突出板７７ａ，ｂ，ｃ，ｄの移動装置側係合部３７が設けられている。移動装置側係合部３７は、突出板７７ａ，ｂ，ｃ，ｄに形成された貫通孔である。
各組の突出板７７ａ，ｂ，ｃ，ｄは、いずれも間隔を開け、物品移動装置６の走行方向に沿った方向に取り付けられている。

保持部材３１は、本体ケース３３よりも一回り大きい専有面積を有する部材であり、平面視が四角形である。
保持部材３１は、本体ケース３３の上に載置されている。保持部材３１は図示しないガイドを有し、本体ケース３３に対して上下方向にのみ移動する。保持部材３１の下面側の付属部材４７に昇降機構５の直動カム８０が接している。また保持部材３１は、本体ケース３３に対して上下方向に自由度を持ち、直動カム８０の直線移動に伴って昇降する。

上記した物品移動装置６は、前記した様に架台部材２の各収容部３に一個ずつ配備されている。即ち物品移動装置６は、各収容部３に一個ずつある。より具体的に説明すると、物品移動装置６は、架台部材２の載置部材１０ａ、１０ｂ同士で挟まれた空間２８内に設置され、物品移動装置６の各走行輪１６が走行路１２の上面に載せられている。
物品移動装置６の各走行輪１６は、走行路１２と接している。従って物品移動装置６は載置部１１の下に配されていて走行輪１６を回転することにより走行路１２を走行する。
即ち走行用モータ８１を起動して各走行輪１６を回転させると、物品移動装置６は、架台部材２の載置部材１０ａ、１０ｂで囲まれた細長い空間２８を直線移動する。

また物品移動装置６の昇降機構５が降下した状態においては、図５（ａ）の様に保持部材３１は、載置部材１０ａ、１０ｂの載置部１１よりも下に沈む。従って載置部材１０ａ、１０ｂにトレイ８が載置されていたとしても、物品移動装置６の保持部材３１がトレイ８に接することはない。そのためトレイ８の底は、載置部材１０ａ、１０ｂの載置部１１と接した状態を維持する。

その一方で昇降機構５を上昇させると、図５（ｂ）の様に保持部材３１は、載置部材１０ａ、１０ｂの載置部１１よりも上に上昇する。
従って、図５（ｂ）の様に載置部材１０ａ、１０ｂの載置部１１にトレイ８が載置されていたならば、物品移動装置６の保持部材３１によってトレイ８が載置部材１０ａ、１０ｂからすくい上げられ、トレイ８は、載置部材１０ａ、１０ｂの載置部１１から離れる。

物品移動装置６は、３種類の単独動作を実施することができる。単独動作の一つは降下動作であり、保持部材３１を載置部材１０ａ、１０ｂの載置部１１よりも下に沈めることができる。
二つ目の単独動作は走行動作であり、走行用モータ８１を起動して走行輪１６を回転させることができる。
三つ目の単独動作は上昇動作であり、保持部材３１を載置部材１０の載置部１１よりも上に突出させることができる。
また物品移動装置６は、前記した３種類の単独動作を連続して実行する移載動作を自動的に行うことができる。移載動作は、物品移動装置６の基本動作であり、降下動作と、走行動作と、上昇動作と、走行動作と、降下動作をこの順で行うものである。
降下動作で保持部材３１を下ろした状態で走行させ、所定の位置で上昇動作を行ってトレイ８をすくいあげ、トレイ８を持ち上げたままで走行動作を実施してトレイ８を移動し、降下動作を実施してトレイ８を下ろすことができる。

本実施形態の物品保管装置１では、前記した様に架台部材２の各収容部３に物品移動装置６が一個ずつ配備されている。

次に、本実施形態の物品保管装置１の一連の動作について図６を参照しつつ説明する。
なお図６は、理解を容易にするために、物品移動装置６の動作を誇張して図示している。即ち図６では、保持部材３１が大きく昇降するが、実際の保持部材３１の昇降ストロークは小さい。即ち保持部材３１を上昇した際には、載置部材１０ａ、１０ｂの載置部１１よりも少しだけ上に上がるに過ぎない。

本実施形態では、図示しないフォークリフト、クレーン、エレベータ等によって収容物１８が載置されたトレイ８が、図６（ａ）の様に架台部材２の細長い形状の収容部３の始端部に載置される。

本実施形態の物品保管装置１では、収容部３の奥側で待機していた物品移動装置６を走行させ、新たに収容されたトレイ８に近づける。
ここで本実施形態の物品保管装置１では、図６（ａ）の様に、保持部材３１を降下させた状態で、走行用モータ８１を起動し、物品移動装置６を走行させて図６（ｂ）の様にトレイ８に近接させる。そして図６（ｃ）の様に物品移動装置６をトレイ８の下にもぐり込ませる。

そして昇降用モータを起動して図６（ｄ）の様に保持部材３１を上昇させる。
ここで物品移動装置６は、トレイ８の下にあり、保持部材３１の上にはトレイ８があるから、図６（ｄ）の様に保持部材３１によってトレイ８が持ち上げられる。
即ちトレイ８の下に物品移動装置６を潜り込ませ（図６ｃ）、保持部材３１を上昇させて、図６（ｄ）の様にトレイ８を載置部材１０ａ、１０ｂの載置部１１からすくい上げる。
そして走行用モータ８１に通電して走行輪１６を回転させ、図６（ｅ）の様にトレイ８を保持部材３１上に載せたままの状態で物品移動装置６を走行させる。
本実施形態では、収容部３の奥側に向かって物品移動装置６を走行させる。

そしてその後、保持部材３１を降下させ、トレイ８を保持部材３１から載置部材１０ａ、１０ｂに載せ変える。
即ち保持部材３１を載置部材１０ａ、１０ｂよりも下に降下させ、保持部材３１をトレイ８から離す。

次に救援装置２０について説明する。救援装置２０は、自走または外力を受けて走行する救援装置本体部２１と、救援側係合部材２２によって構成されている。
本実施形態では、救援装置本体部２１内に走行用モータ（図示せず）が内蔵されており、走行輪２３が回転する。本実施形態の救援装置２０は、内蔵するモータによって自走するものである。
本実施形態では、走行輪２３は無線又は有線のリモコンによって回転及び停止する。
走行輪２３の幅方向の間隔は、物品移動装置６の走行輪１６の幅方向の間隔と略同じであり、走行路１２を走行可能である。
本実施形態では、救援装置本体部２１の全高は、前記した物品移動装置６の本体部３０よりも低い。

救援側係合部材２２は、図７の様に、フック部材２５を有している。フック部材２５は、２個あり、一定の間隔をあけて連結部材２７で連結されたものである。
連結部材２７はある程度の幅があり、下端はフック部材２５の端部同士を接合し、上端は、フック部材２５の中間部に至っている。
フック部材２５には、共通の回動軸４０が挿通されている。回動軸４０は、前記した連結部材２７の間に挿通されている。
回動軸４０の両端は、軸受け４１によって救援装置本体部２１に一端側に回動可能に支持されている。以後説明を容易にするため、フック部材２５が取り付けられた側を先頭側と称し、他方を後尾側と称する。
フック部材２５は、揺動方向にのみ自由度を持ち、水平方向や垂直方向には自由度を持たない。

フック部材２５にはワイヤー（線部材）４３，４５が取り付けられている。一方のワイヤー４３は、係合用ワイヤー４３であり、フック部材２５の下端に接続されている。他方のワイヤー４５は、解除用ワイヤー４５であり、フック部材２５の中間部に接続されている。
前記した様に、回動軸４０の高さは、係合用ワイヤー４３の接続部と解除用ワイヤー４５の接続部の間にある。そのため２本のワイヤー４３，４５を引っ張ると、フック部材２５は反対方向に回動する。
具体的には、フック部材２５の端部に接続された係合用ワイヤー４３を後尾側に引くと、フック部材２５は時計方向に回動する。フック部材２５が、図８（ａ）の様に立ち姿勢であるならば、係合用ワイヤー４３を後尾側に引くことによって、図８（ｂ）の様にフック部材２５は先頭側に倒れる。なお説明の便宜上、図８（ａ）の様に立ち姿勢を準備姿勢と称し、図８（ｂ）の様にフック部材２５が先頭側に倒れた姿勢を係合姿勢と称する場合がある。
フック部材２５の中間部に接続された解除用ワイヤー４５を後側に引くと、フック部材２５は反時計方向に回動する。
図８（ｂ）の様にフック部材２５が係合姿勢であって倒れているならば、解除用ワイヤー４５を後尾側に引くことによって、図８（ａ）の様にフック部材２５は立ち姿勢である準備姿勢に復帰する。

次に救援装置２０の使用方法について図９を参照しつつ説明する。救援装置２０は、前記した様に、物品移動装置６が故障して架台部材２内で停止してしまった際に収容部３に搭載される。なお物品移動装置６を収容部３に搭載する際における物品移動装置６の移動方法は任意であり、フォークリフト等の機械を使用してもよく、作業者が手で運んでもよい。
例えば、図９（ａ）の様に、架台部材２の収容部３に複数のトレイ８が載置され、さらに各トレイ８には、収容物１８が載置されていると仮定し、物品移動装置６は故障によって走行不能となり、架台部材２の中間部分に取り残された状態と仮定する。

この状況においては、架台部材２の端部から手鉤等を挿入しても、物品移動装置６には届かない。また物品移動装置６が走行する空間２８は狭くて作業者が進入することもできない。
この様な場合、本実施形態では、図９（ｂ）の様に、収容部３の端部に救援装置２０を載置し、走行輪２３を走行路１２に接地させる。そして走行輪２３をリモコンによって回転させ、救援装置２０を走行路１２に沿って走行させ、図９（ｃ）の様に物品移動装置６の近傍に至らせる。このとき、救援装置２０のフック部材２５は、図８（ａ），図９（ｃ）の様に準備姿勢たる立ち姿勢の状態に保ち、フック部材２５を立ち姿勢に維持して救援装置２０を物品移動装置６の近傍に至らせる。救援装置２０は物品移動装置６と衝突する前に停止してもよく、衝突させて停止してもよい。
本実施形態では、救援装置２０の救援装置本体部２１の全高が物品移動装置６の本体部３０よりも低いので、フック部材２５が立ち姿勢であってもフック部材２５の最高高さは、物品移動装置６よりも低く、救援装置２０の走行時にフック部材２５が上部のトレイ８と衝突することはない。

そしてフック部材２５の端部に接続された係合用ワイヤー４３を後尾側に引き、図８（ｂ），図９（ｄ）の様にフック部材２５を先頭側に倒して係合姿勢に姿勢変更し、図８（ｂ）の様に一対のフック部材２５を移動装置側係合部３７たる突出板７７ａ，ｂの貫通孔と係合させる。

ここで、本実施形態では、移動装置側係合部３７は、物品移動装置６の本体部３０から走行方向の後方に突出した位置にあるから、フック部材２５を回動した際にフック部材２５が物品移動装置６の本体部３０と干渉しない。
またフック部材２５の準備姿勢は立ち姿勢であるが、フック部材２５の最高高さは、上部のトレイ８よりも低いので、フック部材２５を回動する際にフック部材２５がトレイ８よりも低い位置で回動し、フック部材２５を回動する際にフック部材２５がトレイ８と干渉することはない。

こうしてフック部材２５と移動装置側係合部３７の係合によって救援装置２０を物品移動装置６と連結する。
なお係合に失敗した場合は、解除用ワイヤー４５を後尾側に引き、フック部材２５を準備姿勢に戻し、再度係合用ワイヤー４３を引いて係合姿勢とし、一対のフック部材２５を移動装置側係合部３７に係合させる。
その後、救援装置２０の走行輪２３を逆転し、救援装置２０を走行路１２に沿って端部側に移動させ、救援装置２０で物品移動装置６を牽引する。
物品移動装置６は、トレイ８の下を通過して、収容部３の端部に到着し、必要に応じて架台部材２から取り外されて修理が行われる。

次に、本発明の他の実施形態について説明する。
前記した実施形態では、ワイヤー４３，４５によってフック部材２５を揺動させたが、他の力を利用してフック部材２５を動作させてもよい。
図１０に示す救援装置５０は、衝突の力によって救援側係合部材５１を動作させるものである。
図１０に示す救援装置５０では、救援側係合部材５１は、一端側に係合部５２を有し、他端側に受力部５３があり、中間部に回動軸４０がある。救援側係合部材５１は、回動軸４０を中心として回動する。
救援側係合部材５１は、図１０（ａ）の様に、係合部５２が上であり、受力部５３下となった立ち姿勢を準備姿勢とする。また図１０（ｃ）の様に、係合部５２が水平方向に向いた姿勢を係合姿勢とする。

まず走行輪２３を回転させ、救援装置５０を走行路１２に沿って走行させ、図１０（ｂ）の様に、救援側係合部材５１の受力部５３を物品移動装置６の一部と接触させる。本実施形態では、突出板７７ａ，ｂの端部に受力部５３を接触させる。
そしてさらに救援装置５０を物品移動装置６側に前進させる。その結果、図１０（ｃ）の様に受力部５３が後方に押され、救援側係合部材５１が回動して係合部５２が倒れ、係合姿勢に変化して移動装置側係合部３７たる突出板７７ａ，ｂの貫通孔と係合する。なお救援側係合部材５１に係合用ワイヤーと解除用ワイヤーが設けられていてもよい。

また救援側係合部材をモータやソレノイド等の動力によって動作させてもよい。
図１１に示す救援装置５５は、物品移動装置６を検知するセンサー５６を有し、センサー５６が物品移動装置６を検知したことを条件としてモータやソレノイド等の動力が起動して救援側係合部材５７が姿勢変更し、移動装置側係合部３７と係合する。

前記した実施形態では、準備姿勢はいずれも係合部５２が上となった立ち姿勢であるが、本発明はこの構成に限定されるものではない。例えば図１２（ａ）の様に、係合部５２が下となって姿勢を準備姿勢とし、例えば図１２（ｂ）の様に、係合部５２を水平姿勢に近づけて移動装置側係合部３７と係合させてもよい。

また前記した実施形態は、救援側係合部材２２，５１，５７が水平軸（回動軸４０）に対して回動し、立ち姿勢から倒して移動装置側係合部３７と係合させるものであったが、図１３の様に垂直軸６１に対して矢印のように回動させる救援側係合部材６０であってもよい。
図１３に示す実施形態では、物品移動装置６の突出板７７ａ，ｂは縦姿勢であり、その側面に移動装置側係合部３７が設けられており、救援側係合部材６０が水平面上で回動して係合・離脱する。

図１４の様に救援側係合部材６２が常時閉じ姿勢に付勢されていてもよい。
図１４に示す実施形態は、列車の連結機構のごとく、救援装置の救援側係合部材６２が常時、バネ６３等によって閉じ姿勢に付勢されている。
物品移動装置６の移動装置側係合部３７は、角筒状の部材７８の側面に設けられている。
そして図１４（ｂ）の様に救援装置が物品移動装置６の角筒状の部材７８と接触する力によって強制的に救援側係合部材６２が開き、救援装置をさらに物品移動装置６に近接させると、図１４（ｃ）の様に角筒状の部材７８の側面に設けられた移動装置側係合部３７に救援側係合部材６２の先端が嵌入する。

以上説明した実施形態では、移動装置側係合部３７は、いずれも孔であったが、図１５に示す様な切り欠き状の移動装置側係合部６５であってもよい。移動装置側係合部６５は、開口部６７よりも奥側の断面積が大きい。また移動装置側係合部６５の形状を平面視すると、「Ｔ」字状であり、内部に角がある。そのため移動装置側係合部６５に例えば「Ｔ」字状の救援側係合部材６８を係合させることにより、救援装置７０で物品移動装置６を牽引することができる。

以上説明した実施形態では、移動装置側係合部３７を物品移動装置６の前後にそれぞれ２個ずつ設けたが、個数に制限はない。
図１６に示す物品移動装置７１は、移動装置本体部３０の前後端に突出部たる突出板７７を１枚、縦姿勢で取り付け、当該突出板７７に水平方向に貫通孔を設けて移動装置側係合部３７としたものである。
図１７に示す物品移動装置７２は、移動装置本体部３０の前後端に突出部たる突出板７７をを１枚、水平姿勢で取り付け、当該突出板７７に水平方向に貫通孔を設けて移動装置側係合部３７としたものである。

また図１９に示す様に、物品移動装置６に爪収納部材１７ａ，ｂ，ｃ，ｄを設け、爪収納部材１７ａ，ｂ，ｃ，ｄに移動装置側係合部３７を設けてもよい。
図１９に示す物品移動装置８０は、図示しないフォークリフトに載置されて架台部材２の各収容部３に配置される。具体的には、物品移動装置６の下部に設けられた爪収納部材１７ａ，ｂ，ｃ，ｄにフォークリフトの爪を挿入し、爪を上昇させて物品移動装置６を持ち上げ、架台部材２の端部から物品移動装置６を架台部材２の収容部３に挿入する。

本発明の物品移動装置は、本体部（移動装置本体部）３０から突出した突出部（突出板７７等）を有し、この突出部に移動装置側係合部３７が設けられている。
ここで本体部３０から突出した突出部について付言する。本体部３０は、例えば背の低い直方体等であり、機械部品が収納される空間を有する部分である。上記した実施形態では、突出部は本体部３０に外付けされた突出板７７等であるから、本体部３０の内部とは連通していない。
しかしながら、突出部が本体部３０とは別部材であるか否かには意味はなく、例えば図２０（ａ）の様に、本体部３０の一部を突出させて突出部３８を形成してもよい。要するに、移動装置本体部は大きな体積を閉める領域を意味し、これから突出した部位に移動装置側係合部３７が設けられていれば足る。

また図２０（ａ）の様に、保持部材３１の面積が本体部３０よりも大きい場合もあり、この場合は、突出部３８が本体部の下部に隠れることもある。

以上説明した実施形態では、救援装置はいずれも動力によって走行するものであるが、外力を受けて走行するものであってもよい。
例えば走行輪２３の全てを空転する車輪とし、図１８（ａ）の様に押し棒７３等によって救援装置７５を押し動かす。
また救援装置７５にはワイヤー７６が取り付けられており、ワイヤー７６を図示しないウインチ等で引くことにより、救援装置７５を引き戻し、図１８（ｃ）の様に物品移動装置６を牽引する。

また図１９に示す構成を採用する物品保管装置は、物品移動装置は別途用意の搬送装置によって搬送可能であり、前記搬送装置は爪を有し、物品移動装置の移動装置本体部に前記爪が挿入される爪収納部材が設けられており、爪収納部材の一部は移動装置本体部が構成する平面から外側にはみ出ていて前記突出部を構成し、爪収納部材に前記移動装置側係合部が設けられている物品保管装置である。

１物品保管装置
２架台部材
６物品移動装置
１２走行路
１６走行輪
１７ａ，ｂ，ｃ，ｄ爪収納部材
２０，５０，７０救援装置
２１救援装置本体部
２２，５１，５７，６０，６２救援側係合部材
２３走行輪
２５フック部材
３０本体部
３１保持部材
３７，６５移動装置側係合部
３８突出部
４０回動軸
４３係合用ワイヤー
４５解除用ワイヤー
５２係合部
５３受力部
５６センサー
７７突出板（突出部）

Claims

複数の物品を収容可能であると共に前記物品を移動させる機能を備えた物品保管装置において、
複数の物品を載置する架台部材と、自走して前記物品を移動させる物品移動装置と、救援装置を有し、
架台部材は、走行路と、前記物品の移動方向にのびその上に前記物品が載置される２列以上の載置部を有し、
物品移動装置は、移動装置本体部と、物品を保持する保持部材を有し、
前記移動装置本体部には動力によって回転する走行輪と、前記保持部材を昇降させる昇降機構があり、
前記移動装置本体部よりも突出した突出部を有し、前記突出部には移動装置側係合部があり、
物品移動装置は、載置部の下に配されていて走行輪を回転することにより走行路を走行可能であり、保持部材を降下した際には保持部材が載置部の上端よりも下に沈み、保持部材を上昇した際には保持部材が載置部の上端よりも上に突出し、
物品移動装置を前記物品の下に移動した後に保持部材を上昇させて保持部材で前記物品をすくい上げ、走行輪を回転させて物品移動装置を移動し、保持部材を降下させて前記物品を架台部材の他の位置に移動させることが可能であり、
救援装置は、自走または外力を受けて走行する救援装置本体部と、救援側係合部材があり、救援装置を物品移動装置の近傍に移動させ、救援側係合部材を物品移動装置の移動装置側係合部に係合させて救援装置を物品移動装置に連結することが可能であり、
救援側係合部材は姿勢変更可能であり、救援側係合部材の異なる高さ位置に線部材が設けられており、上側の線部材と下側の線部材の間の高さ位置に回動軸が設けられており、遠隔位置から前記線部材を操作することにより、救援側係合部材が姿勢変更し、移動装置側係合部と係合・離脱することを特徴とする物品保管装置。
物品を載置する物品保管装置の架台部材内で故障した物品移動装置を強制的に移動させる救援装置であって、自走または外力を受けて走行路を走行する救援装置本体部と、救援側係合部材があり、
救援側係合部材は姿勢変更可能であり、救援側係合部材の異なる高さ位置に線部材が取り付けられており、上側の線部材と下側の線部材の間の高さ位置に回動軸が設けられており、遠隔位置から前記線部材を操作することにより、救援側係合部材が姿勢変更して物品移動装置側に設けられた移動装置側係合部と係合・離脱することが可能であり、
救援装置を物品移動装置の近傍に移動させ、救援側係合部材を物品移動装置の一部に設けられた移動装置側係合部に係合させて救援装置を物品移動装置に連結することが可能であることを特徴とする救援装置。