JP6853657B2 - ハイブリッド車両の能動振動制御方法および装置 - Google Patents

Description

本発明は、ハイブリッド車両の能動振動制御方法および装置に係り、より詳しくは、ＦＦＴ（Ｆａｓｔ Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）を利用した周波数スペクトル分析により異常振動成分を制御できるハイブリッド車両の能動振動制御方法および装置に関する。

ハイブリッド車両は、互いに異なる２種類以上の動力源を用いる自動車であって、一般に、燃料を燃焼させて駆動力を得るエンジンと、バッテリ電力で駆動力を得るモータとによって駆動される車両を意味する。
ハイブリッド車両は、エンジンとモータとから構成される２つの動力源で走行する過程でエンジンとモータをどのようにバランス良く動作させるかによって最適な出力トルクが提供される。
ハイブリッド車両は、エンジンとモータを動力源として多様な構造を形成することができるが、エンジンとモータをエンジンクラッチを介して連結し、モータに変速機が連結されたＴＭＥＤ（Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ Ｍｏｕｎｔｅｄ Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）方式と、モータがエンジンのクランク軸に直接連結され、フライホイールを介して変速機に連結されるＦＭＥＤ（Ｆｌｙｗｈｅｅｌ Ｍｏｕｎｔｅｄ Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）方式とがある。

このうち、ＦＭＥＤ方式のハイブリッド車両は、騒音および振動が激しいため、振動を低減するための方法が研究されているが、ほとんど周波数分析方法を活用して振動成分を抽出するものである。
従来の周波数分析には、バンドパス（ｂａｎｄ ｐａｓｓ）フィルタを用いたアナログ方法が主に使用されてきており、これは、予想される各ポイントの周波数帯域における振幅を見て異常の有無を判定する。
しかし、エンジン固有の振動成分とノイズ性振動成分の区分が明確でなく、場合によっては、必要以上の過度な振動抑制制御によって制御効率性およびエネルギー管理の面で否定的な影響を与える。また、特定の周波数成分に対する基準信号の生成および同期化だけが可能なため、追加して誘発される他の周波数成分に対する包括的で能動的な制御を行うことができない。

韓国公開特許公報第１０−２０１０−００６４６０３号

本発明は、上記の問題を解決するためになされたものであって、ＦＦＴ（Ｆａｓｔ Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）を利用した全体周波数スペクトル分析により異常振動成分を精度良く制御し、フィードバックにより振動制御による周辺周波数成分の変化までリアルタイムに反映できるハイブリッド車両の能動振動制御方法および装置を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するための本発明の実施形態に係るハイブリッド車両の能動振動制御方法は、エンジン速度またはモータ速度を含む制御信号を感知する段階と、モータまたはエンジンの位置情報に基づいて基準角信号を選定する段階と、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）の周期を設定し、前記基準角信号から前記周期に相当する制御信号をＦＦＴ変換する段階と、エンジン速度および負荷に応じた基準スペクトルを設定する段階と、ＦＦＴ変換された信号と前記基準スペクトルとを比較して除去対象振動成分を抽出する段階と、前記除去対象振動成分を周波数別に合算し、逆ＦＦＴを行う段階と、エンジン速度および負荷に応じた振幅比を決定する段階と、前記振幅比とエンジントルクに基づいて各周波数別の能動振動制御を行う段階とを含むことを特徴とする。

前記基準角信号は、モータの位置情報に基づいてレゾルバ極数（ｍ）に応じて分周して設定されたり、エンジンの位置情報に基づいて１番シリンダまたは４番シリンダの上死点（ＴＤＣ）と下死点（ＢＤＣ）との間に設定されることを特徴とする。

前記ＦＦＴの周期は、エンジンの気筒および行程を考慮して設定されることを特徴とする。

前記ＦＦＴ信号を分析する段階は、周波数別の振幅（ａｍｐｌｉｔｕｄｅ）と位相（ｐｈａｓｅ）情報を演算することを特徴とする。

前記ＦＦＴ変換された信号が前記基準スペクトルより大きい周波数成分を除去対象振動成分として抽出することを特徴とする。

前記各周波数別の能動振動制御は、逆ＦＦＴで生成された基準信号、エンジントルクと振幅比を乗算した値の逆数に対応するモータトルクを出力して振動成分を除去することを特徴とする。

また、本発明は、前記エンジンまたはモータの位置情報を検出する位置センサと、前記位置センサの信号に基づいて基準角信号を選定し、エンジン速度またはモータ速度を含む制御信号を高速フーリエ変換（ＦＦＴ）し、ＦＦＴ分析により振動成分を抽出した後、逆ＦＦＴを行って各周波数別の能動振動制御を行う制御器とを含むことを特徴とする。

前記制御器は、エンジン速度および負荷に応じた基準スペクトルを設定し、前記基準スペクトルとＦＦＴ信号とを比較して振動成分を抽出することを特徴とする。

前記制御器は、ＦＦＴ分析により抽出された除去対象振動成分を周波数別に合算した後、逆ＦＦＴを行って基準信号を生成することを特徴とする。

前記制御器は、エンジン速度および負荷に応じた振幅比を決定し、前記振幅比とエンジントルクを反映して各周波数別の能動振動制御を行うことを特徴とする。

前記制御器は、逆ＦＦＴで生成された基準信号、エンジントルク、および振幅比を乗算した値の逆数に対応するモータトルクを出力して除去対象振動成分を除去することを特徴とする。

前記制御器は、モータの位置情報に基づいてレゾルバ極数（ｍ）に応じて分周して基準角信号を設定するか、あるいは、エンジンの位置情報に基づいて１番シリンダまたは４番シリンダの上死点（ＴＤＣ）と下死点（ＢＤＣ）との間に基準角信号を設定することを特徴とする。

前記制御器は、エンジンの気筒および行程を考慮してＦＦＴの周期を設定し、周波数別の振幅（ａｍｐｌｉｔｕｄｅ）と位相（ｐｈａｓｅ）情報を演算してＦＦＴ信号を分析することを特徴とする。

本発明によれば、ＦＦＴ周波数スペクトル分析により周波数別の正確な振動成分を抽出できるため、能動的に振動を加減するように制御することができる。したがって、エンジンやモータの基準角判断システムはそのまま活用しながらも、従来技術のような信号同期化のための別途の装置やアルゴリズムを省略することができる。
また、振動制御対象の周波数と振動加減量を個別に調節可能で、過度の振動除去制御による非効率的なエネルギー使用を防止することができ、リアルタイムなフィードバック制御により正確で効率的な能動振動制御を行うことができる。

本発明の実施形態に係るハイブリッド車両の能動振動制御装置を概略的に示すブロック図である。 本発明の実施形態に係るハイブリッド車両の能動振動制御方法を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係るハイブリッド車両の能動振動制御方法が適用され、振動が低減される様子を示す図である。 Ａは、本発明の実施形態に係るハイブリッド車両の能動振動制御方法を説明するためのグラフである。Ｂは、本発明の実施形態に係るハイブリッド車両の能動振動制御方法を説明するためのグラフである。Ｃは、本発明の実施形態に係るハイブリッド車両の能動振動制御方法を説明するためのグラフである。Ｄは、本発明の実施形態に係るハイブリッド車両の能動振動制御方法を説明するためのグラフである。Ｅは、本発明の実施形態に係るハイブリッド車両の能動振動制御方法を説明するためのグラフである。Ｆは、本発明の実施形態に係るハイブリッド車両の能動振動制御方法を説明するためのグラフである。

以下、添付した図面を参照して、本発明の実施形態について、詳細に説明する。
いくつかの方法は、少なくとも１つの制御器によって実行できる。制御器という用語は、メモリと、アルゴリズム構造で解析される１つ以上の段階を実行するようになったプロセッサとを含むハードウェア装置を言及する。前記メモリは、アルゴリズム段階を保存するようになっており、プロセッサは、以下に記載する１つ以上のプロセスを行うために前記アルゴリズム段階を特別に実行するようになっている。
さらに、本発明の制御ロジックは、プロセッサ、制御器、またはこれと類似するものによって実行される実行可能なプログラム命令を含むコンピュータ読取可能な手段上の、一時的でないコンピュータ読取可能な媒体で実現できる。コンピュータ読取可能な手段の例は、これに限定されないが、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、磁気テープ、フロッピーディスク、フラッシュドライブ、スマートカード、および光学データ保存装置を含む。コンピュータ読取可能な再生媒体は、ネットワークで連結されたコンピュータシステムに分散して、例えば、テレマティクスサーバやＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）によって分散方式で保存され実行できる。

以下、本発明の好ましい実施形態を、添付した図面に基づいて詳細に説明する。
図１は、本発明の実施形態に係るハイブリッド車両の能動振動制御装置を概略的に示すブロック図である。
図１に示すように、本発明の実施形態に係るハイブリッド車両の能動振動制御装置は、エンジン１０と、モータ２０と、位置センサ２５と、クラッチ３０と、変速機４０と、バッテリ５０と、制御器６０とを含む。
エンジン１０は、動力源として始動オンの状態で燃料を燃焼させて動力を出力する。つまり、エンジン１０には、既存の化石燃料を使用するガソリンエンジンまたはディーゼルエンジンなどの公知の各種エンジンが使用できる。エンジン１０から発生した回転動力は、クラッチ３０を介して変速機４０側に伝達される。
モータ２０は、エンジン１０に連結され、内部のインバータを介して駆動電源を受けてエンジン１０を始動させたり、エンジン１０の出力を補助する。また、モータ２０は、惰行走行において発電機として動作し、回生エネルギーをバッテリ５０に供給する。
モータ２０は、エンジン１０のクランク軸に直接連結される。

位置センサ２５は、エンジン１０またはモータ２０の位置情報を検出する。つまり、位置センサ２５は、エンジンのクランク軸の回転角度または回転位置を検出するクランクシャフト位置センサ（Ｃｒａｎｋｓｈａｆｔ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｓｅｎｓｏｒ）と、モータの固定子と回転子の位置を検出するモータ位置センサとを含むことができる。
エンジン速度は、クランクシャフト位置センサから感知されたクランクシャフトの回転角度を微分して算出することができ、モータ速度はモータ位置センサから感知されたモータの位置を微分して算出することができる。あるいは、位置センサ２５は、エンジン速度またはモータ速度を測定する別の速度センサ（図示省略）であってもよい。
クラッチ３０は、エンジン１０のクランク軸に連結されたモータ２０と変速機４０との間に配置され、変速機４０に伝達される動力を断続する。クラッチ３０は、油圧式摩擦クラッチまたは乾式摩擦クラッチとして適用可能である。
変速機４０は、車速と運行条件に応じて変速比が調整され、印加されるトルクを変速比で分配して駆動ホイールに伝達させることによって、車両が走行できるようにする。変速機４０は、自動変速機（ＡＭＴ）またはデュアルクラッチ変速機（ＤＣＴ）のうちのいずれか１つとして適用可能である。

バッテリ５０は、複数の単位セルからなり、モータ２０に駆動電圧を提供するための高電圧が貯蔵される。バッテリ５０は、ハイブリッド車両の走行モードに応じてモータ２０に駆動電圧を供給したり、モータ２０から発電される電圧で充電される。
制御器６０は、位置センサ２５の信号に基づいて基準角信号を選定し、制御信号に対して高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を行い、ＦＦＴ分析により各周波数別の振動成分を抽出した後、逆ＦＦＴを行って各周波数別の能動振動制御を行う。
つまり、制御器６０は、制御信号（例えば、エンジン速度および負荷）に応じた基準スペクトルを設定し、基準スペクトルとＦＦＴ信号分析結果とを比較して各周波数別の振動成分を抽出し、各周波数別の振動成分中の除去対象周波数を選定して合算した後、逆ＦＦＴを行って基準信号を生成することができる。ここで、基準信号は、周波数別の除去対象周波数の逆ＦＦＴ信号を意味する。

この目的のために、制御器６０は、設定されたプログラムによって動作する１つ以上のプロセッサで実現可能であり、設定されたプログラムは、本発明の実施形態に係るハイブリッド車両の能動振動制御方法の各段階を行うようにプログラミングされたものである。
ここで説明される多様な実施形態は、例えば、ソフトウェア、ハードウェア、またはこれらの組み合わされたものを用いて、コンピュータまたはこれと類似する装置で読取可能な記録媒体内で実現できる。
ハードウェア的には、ここで説明される実施形態は、ＡＳＩＣｓ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔｓ）、ＤＳＰｓ（ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒｓ）、ＤＳＰＤｓ（ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｄｅｖｉｃｅｓ）、ＰＬＤｓ（ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｌｏｇｉｃ ｄｅｖｉｃｅｓ）、ＦＰＧＡｓ（ｆｉｅｌｄ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ ａｒｒａｙｓ）、プロセッサ（ｐｒｏｃｅｓｓｏｒｓ）、制御器（ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｓ）、マイクロコントローラ（ｍｉｃｒｏ−ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｓ）、マイクロプロセッサ（ｍｉｃｒｏｐｒｏｃｅｓｓｏｒｓ）、その他の機能を行うための電気的なユニットのうちの少なくとも１つを用いて実現できる。
ソフトウェア的には、本明細書で説明される手順および機能のような実施形態は、別のソフトウェアモジュールで実現できる。ソフトウェアモジュールそれぞれは、本明細書で説明される１つ以上の機能および作動を行うことができる。適切なプログラム言語で書かれたソフトウェアアプリケーションでソフトウェアコードが実現できる。

以下、図２および図３を参照して、本発明の実施形態に係るハイブリッド車両の能動振動制御方法について具体的に説明する。
図２は、本発明の実施形態に係るハイブリッド車両の能動振動制御方法を示すフローチャートであり、図３は、本発明の実施形態に係るハイブリッド車両の能動振動制御方法が適用され、振動が低減される様子を示す図である。
図２に示すように、能動振動制御方法は、位置センサ２５を介してエンジン１０またはモータ２０の位置情報を検出し、制御器６０は、位置情報を用いてエンジン速度またはモータ速度を検出する（Ｓ１００）（図４Ａ参照）。
制御器６０は、位置センサ２５の信号に基づいて基準角信号を選定する（Ｓ１１０）（図４Ａ参照）。つまり、制御器６０は、エンジン１０の位置情報またはモータ２０の位置情報に応じて基準角信号を選択する。

制御器６０は、モータ２０の位置情報に基づいてレゾルバ極数（ｍ）に応じて分周して基準角信号を設定し、あるいは、エンジン１０の位置情報に基づいて１番シリンダまたは４番シリンダの上死点（ＴＤＣ）と下死点（ＢＤＣ）との間に基準角信号を設定することができる。例えば、制御器６０は、モータ２０の位置情報に応じて基準角信号を選択し、１６極信号の場合に８分周して基準角信号を生成することができる。ここで、基準角信号は、ＦＦＴ変換を行うための始点を意味する。
以降、制御器６０は、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を行うためのＦＦＴ周期を設定する（Ｓ１２０）。制御器６０は、エンジン１０の気筒および行程を考慮して全体周期を設定することができる。例えば、エンジン１０が４気筒４行程の場合、クランク角度は７２０度である。
Ｓ１２０段階でＦＦＴ周期が設定されると、制御器６０は、制御信号に対してＦＦＴを行う（Ｓ１３０）。つまり、制御器６０は、基準角信号からＦＦＴ周期に対応するエンジン速度、エンジン加速度、エンジン回転周期、モータ速度、モータ加速度、またはモータ回転周期をＦＦＴ変換する。つまり、制御信号は、エンジン速度、エンジン加速度、エンジン回転周期、モータ速度、モータ加速度またはモータ回転周期である。

制御器６０は、ＦＦＴ変換された信号を分析して周波数別の振幅（ａｍｐｌｉｔｕｄｅ）と位相（ｐｈａｓｅ）情報を演算する。
また、制御器６０は、エンジン速度および負荷に応じた基準スペクトルを設定する（Ｓ１４０）。つまり、制御器６０は、エンジンの運転点に応じた周波数別の振動基準値を設定する。
Ｓ１４０段階で基準スペクトルが設定されると、制御器６０は、除去対象振動成分を抽出する（Ｓ１５０）。つまり、制御器６０は、設定された振動基準値とＦＦＴ分析結果値とを比較して振動制御が必要な対象を選定する。制御器６０は、ＦＦＴ変換された信号が基準スペクトルより大きい周波数成分を除去対象振動成分として選定する。例えば、図４Ｂに示すように、ｆ２周波数成分を除去対象振動成分として選定することができる。
基準スペクトルは、エンジン速度と負荷に応じた正常な振動成分を意味するため、基準スペクトルより大きい周波数成分は除去されるべき異常振動と判断する。
Ｓ１５０段階で周波数別の除去対象振動成分が抽出されると、制御器６０は、除去対象振動成分を周波数別に合算し、逆ＦＦＴを行って基準信号を生成する（Ｓ１６０）。上述のように、基準信号は、周波数別の除去対象振動成分の逆ＦＦＴ信号を意味する。

また、制御器６０は、エンジン速度および負荷に応じた振幅比を決定し、エンジントルクを反映する（Ｓ１７０）。つまり、制御器６０は、エンジンの運転点に応じた振幅比とエンジントルクを、逆ＦＦＴで生成された基準信号に入力することができる。ここで、エンジン速度および負荷に応じた振幅比は、予め設定されたマップに応じて決定できる。
以降、制御器６０は、振幅比およびエンジントルクに基づいて各周波数別の能動振動制御を行う（Ｓ１８０）。つまり、制御器６０は、逆ＦＦＴで生成された基準信号、エンジントルク、および振幅比を乗算した値の逆数に対応するモータトルクが出力されるように制御することによって、除去対象振動成分を除去することができる（図４Ｄ参照）。
周波数別の除去対象振動成分を逆ＦＦＴ変換した基準信号は、時間に応じた速度で表現されるため、トルク成分に変換して、前記振幅比とエンジントルクを基準信号に反映して除去対象振動成分を除去する。つまり、能動振動制御により、図４Ｅおよび図４Ｆに示すように、基準スペクトルに対応する周波数成分だけが残るように制御する。

図３に示す通り、図面の左上段には、設定されたＦＦＴの周期に応じてＦＦＴ分析を行って演算された各周波数別の振動成分の振幅と位相情報を示しており、図面の左下段には、除去対象振動成分を重ねた逆位相トルクが示している。
つまり、左に示す各周波数別の振動成分と逆位相トルクを反映して、図面の右に示すように、除去対象振動成分を全て除去し、所望の振動成分だけが残っているように制御する。
上述のように、本発明の実施形態によれば、ＦＦＴ周波数スペクトル分析により周波数別の正確な振動成分を抽出可能なため、能動的に振動を加減するように制御することができる。したがって、エンジンやモータの基準角判断システムはそのまま活用しながらも、従来技術のような信号同期化のための別途の装置やアルゴリズムを省略することができる。
また、振動制御対象の周波数と振動加減量を個別的に調節可能で、過度の振動除去制御による非効率的なエネルギー使用を防止することができ、リアルタイムなフィードバック制御により正確で効率的な能動振動制御を行うことができる。

以上、本発明に係る好ましい実施形態を説明したが、本発明は、上記の実施形態に限定されず、本発明の属する技術分野を逸脱しない範囲でのすべての変更が含まれる。

１０ エンジン
２０ モータ
２５ 位置センサ
３０ クラッチ
４０ 変速機
５０ バッテリ
６０ 制御器

Claims (9)

1. エンジン速度またはモータ速度を含む制御信号を感知する段階と、
   モータまたはエンジンの位置情報に基づいて基準角信号を選定する段階と、
   高速フーリエ変換（ＦＦＴ）の周期を設定し、前記基準角信号から前記周期に対応する制御信号をＦＦＴ変換する段階と、
   エンジン速度および負荷に応じた基準スペクトルを設定する段階と、
   ＦＦＴ変換された信号と前記基準スペクトルとを比較して除去対象振動成分を抽出する段階と、
   前記除去対象振動成分を周波数別に合算し、逆ＦＦＴを行って基準信号を生成する段階と、
   エンジン速度および負荷に応じた振幅比を決定する段階と、
   前記基準信号、前記振幅比、およびエンジントルクに基づいて各周波数別の能動振動制御を行う段階とを含み、
   前記除去対象振動成分を抽出する段階は、前記ＦＦＴ変換された信号が前記基準スペクトルよりも大きい周波数成分を除去対象振動成分として抽出することを特徴とするハイブリッド車両の能動振動制御方法。
2. 前記基準角信号は、モータの位置情報に基づいてレゾルバ極数（ｍ）に応じて分周して設定され、あるいは、エンジンの位置情報に基づいて１番シリンダまたは４番シリンダの上死点（ＴＤＣ）と下死点（ＢＤＣ）との間に設定されることを特徴とする請求項１に記載のハイブリッド車両の能動振動制御方法。
3. 前記ＦＦＴの周期は、エンジンの気筒および行程を考慮して設定されることを特徴とする請求項１に記載のハイブリッド車両の能動振動制御方法。
4. 前記ＦＦＴ信号を分析する段階は、周波数別の振幅（ａｍｐｌｉｔｕｄｅ）と位相（ｐｈａｓｅ）情報を演算することを特徴とする請求項１に記載のハイブリッド車両の能動振動制御方法。
5. 前記各周波数別の能動振動制御は、逆ＦＦＴで生成された前記基準信号、エンジントルクと振幅比を乗算した値の逆相となる値に対応するモータトルクを出力して振動成分を除去することを特徴とする請求項１に記載のハイブリッド車両の能動振動制御方法。
6. エンジンとモータを動力源として含むハイブリッド車両の能動振動制御装置において、
   前記エンジンまたはモータの位置情報を検出する位置センサと、
   制御器とを含み、
   前記制御器は、
   前記位置センサで検出された前記位置情報に基づいて基準角信号を選定し、
   エンジン速度またはモータ速度を含む制御信号を高速フーリエ変換（ＦＦＴ）し、
   エンジン速度および負荷に応じた基準スペクトルを設定し、
   ＦＦＴ変換された信号と前記基準スペクトルとを比較して除去対象振動成分を抽出し、
   前記除去対象振動成分を周波数別に合算した後、逆ＦＦＴを行って基準信号を生成し、
   エンジン速度および負荷に応じた振幅比を決定し、
   前記振幅比とエンジントルクを前記基準信号に反映して各周波数別の能動振動制御を行い、
   前記除去対象振動成分の抽出は、前記ＦＦＴ変換された信号が前記基準スペクトルよりも大きい周波数成分を除去対象振動成分として抽出することを特徴とするハイブリッド車両の能動振動制御装置。
7. 前記制御器は、逆ＦＦＴで生成された前記基準信号、前記エンジントルク、および前記振幅比を乗算した値の逆相となる値に対応するモータトルクを出力して除去対象振動成分を除去することを特徴とする請求項６に記載のハイブリッド車両の能動振動制御装置。
8. 前記制御器は、モータの位置情報に基づいてレゾルバ極数（ｍ）に応じて分周して基準角信号を設定したり、エンジンの位置情報に基づいて１番シリンダまたは４番シリンダの上死点（ＴＤＣ）と下死点（ＢＤＣ）との間に前記基準角信号を設定することを特徴とする請求項６に記載のハイブリッド車両の能動振動制御装置。
9. 前記制御器は、エンジンの気筒および行程を考慮してＦＦＴの周期を設定し、周波数別の振幅（ａｍｐｌｉｔｕｄｅ）と位相（ｐｈａｓｅ）情報を演算して前記ＦＦＴ変換された信号を分析することを特徴とする請求項６に記載のハイブリッド車両の能動振動制御装置。
   

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