JP6819536B2 - 締結装置 - Google Patents
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Description
110 ナット締結部
111 ソケット(締結用の回転軸)
112 本体
123 トルク吸収アーム
200 多関節ロボット(移動部)
300 走行装置
400 ナット供給部
410 把持搬送部
411 ベルト
412 ベルト
413 駆動プーリ
414 駆動プーリ
420 供給部
421 アーム
422 吸引/解放部
423 旋回部
Claims (6)
- 所定数のネジを把持可能であるとともに、把持しているネジを1つずつ第1の位置へ移動させる把持搬送部と、
前記第1の位置でネジを把持し、その把持したネジを、下方に位置する締結用の回転軸の先端へ供給するための第2の位置へ移動させた後に解放して落下させる供給部と、
ネジが供給された前記回転軸を上昇させ、前記回転軸の回転による締結工程の後に前記回転軸を下降させて次の締結対象の位置へ水平方向に移動させる移動部と、を備え、
前記把持搬送部および前記供給部は、前記回転軸の回転トルクを吸収するためのトルク吸収アームに取り付けられ、
前記トルク吸収アームは、前記移動部の移動に追従して移動する、
締結装置。 - 前記供給部は旋回可能なアームを含み、
前記アームの端部には、吸引によりネジを把持し、吸引の停止によりネジを解放する吸引/解放部が設けられる、
請求項1に記載の締結装置。 - 前記アームの端部の位置が前記第1の位置のときに前記吸引/解放部の吸引によりネジが把持され、その状態で前記アームが旋回して、前記アームの端部の位置が第2の位置になったときに前記吸引/解放部の吸引の停止によりネジが解放される、
請求項2に記載の締結装置。 - 前記供給部は、
前記回転軸が次の締結対象の位置へ移動する途中において、前記第1の位置でネジを把持し、その把持したネジを前記第2の位置へ移動した後に解放して落下させて、下方に位置する前記回転軸の先端へネジを供給する、
請求項1に記載の締結装置。 - 前記供給部は、前記回転軸の先端へネジを供給した後、上昇する前記回転軸と干渉しない位置へ退避する、
請求項4に記載の締結装置。 - 前記把持搬送部は、
ネジを挟持するための2つのベルトと、前記2つのベルトと1対1に対応し、かつ、ベルトを駆動するための2つの駆動プーリと、を含み、
ネジは、前記2つのベルトに挟持された状態で搬送される、
請求項1に記載の締結装置。
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