JP6818948B1 - 運転支援装置、運転支援システム、運転支援方法、及び運転支援プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施の形態1に係る運転支援装置100及び運転支援システム1000の構成を示す構成図である。運転支援システム1000は、運転支援装置100、ロケータ200、センサー300、通信装置400、及び警報装置500を備える。ここで、運転支援システム1000は、図2に示されるように、自車両である車両1に搭載される車載システムである。車両1は、運転支援システム1000の他、車両制御ECU(Electronic Control Unit)2000やアクチュエータ3000等を備える。
また、ロケータ200は、後述する各種センサーの情報を用いて、車両1の位置を推定するようにしてもよい。
以下において説明する位置情報取得工程と、衝突確率算出工程と、警報制御工程とを含む方法が運転支援方法に対応し、上記の全工程を実施させるプログラムが運転支援プログラムに対応する。
図4は、実施の形態1に係る運転支援装置100の動作を示すフローチャートである。
図5の左のボックスは現在時刻における車両1と車両1周囲の障害物の位置を示す。車の絵で示されているのが、車両1であり、白丸で示されているのが、障害物である。また各物体から引かれた矢印は、物体の速度を示す。図5においては、車両1の周囲に3つの障害物、障害物O1、障害物O2、及び障害物O3が存在する。
Claims (8)
- 車両と前記車両の周囲に存在する障害物との現在時刻における位置を示す現在時刻物体位置情報と、前記車両と前記障害物との将来時刻における位置を示す将来時刻物体位置情報とを、前記車両と前記障害物との位置を示す物体位置情報として取得する位置情報取得部と、
前記物体位置情報に基づき、前記将来時刻における前記車両と前記障害物との衝突確率を算出し、前記衝突確率を示す衝突確率情報を生成する衝突確率算出部と、
前記物体位置情報と前記衝突確率情報とに基づき、前記車両の運転者に警報装置から警報を出力するか否かを決定し、前記警報装置を制御する警報制御部と、
を備え、
前記警報制御部は、前記将来時刻と前記現在時刻との時間差が大きいほど前記警報を出力するように前記警報装置を制御し、
前記警報制御部は、
前記物体位置情報に基づいて警報閾値を決定する警報閾値決定部と、
前記衝突確率が前記警報閾値を超えているか否かを判定し、超えていると判定した場合に、警報を出力することを決定する警報出力決定部と、を備え、
前記警報閾値決定部は、前記時間差が大きいほど、前記警報閾値を小さな値に決定する
ことを特徴とする運転支援装置。 - 前記警報制御部は、前記物体位置情報が示す前記車両と前記障害物の位置が近いほど、前記警報を出力するように前記警報装置を制御する
ことを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記警報制御部は、強度の異なる複数の前記警報について、それぞれ出力するか決定する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の運転支援装置。 - 前記警報制御部は、前記警報の強度が小さいほど、前記警報を出力するように前記警報装置を制御する
ことを特徴とする請求項3に記載の運転支援装置。 - 前記警報閾値決定部は、前記物体位置情報が示す前記車両と前記障害物との位置が近いほど、前記警報閾値を小さな値に決定することを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の運転支援装置。
- 車両の運転者に警報を出力する警報装置と、
前記車両と前記車両の周囲に存在する障害物との現在時刻における位置を示す現在時刻物体位置情報と、前記車両と前記障害物との将来時刻における位置を示す将来時刻物体位置情報とを、前記車両と前記障害物との位置を示す物体位置情報として取得する位置情報取得部と、
前記物体位置情報に基づき、前記将来時刻における前記車両と前記障害物との衝突確率を算出し、前記衝突確率を示す衝突確率情報を生成する衝突確率算出部と、
前記物体位置情報と前記衝突確率情報とに基づき、前記車両の運転者に前記警報装置から警報を出力するか否かを決定し、前記警報装置を制御する警報制御部と、
を備え、
前記警報制御部は、前記将来時刻と前記現在時刻との時間差が大きいほど前記警報を出力するように前記警報装置を制御し、
前記警報制御部は、
前記物体位置情報に基づいて警報閾値を決定する警報閾値決定部と、
前記衝突確率が前記警報閾値を超えているか否かを判定し、超えていると判定した場合に、警報を出力することを決定する警報出力決定部と、を備え、
前記警報閾値決定部は、前記時間差が大きいほど、前記警報閾値を小さな値に決定する
ことを特徴とする運転支援システム。 - 車両と前記車両の周囲に存在する障害物との現在時刻における位置を示す現在時刻物体位置情報と、前記車両と前記障害物との将来時刻における位置を示す将来時刻物体位置情報とを、前記車両と前記障害物との位置を示す物体位置情報として取得する位置情報取得工程と、
前記物体位置情報に基づき、前記将来時刻における前記車両と前記障害物との衝突確率を算出し、前記衝突確率を示す衝突確率情報を生成する衝突確率算出工程と、
前記物体位置情報と前記衝突確率情報とに基づき、前記車両の運転者に警報装置から警報を出力するか否かを決定し、前記警報装置を制御する警報制御工程と、
を含み、
前記警報制御工程は、前記将来時刻と前記現在時刻との時間差が大きいほど前記警報を出力するように前記警報装置を制御し、前記物体位置情報に基づいて警報閾値を決定し、前記衝突確率が前記警報閾値を超えているか否かを判定し、超えていると判定した場合に、警報を出力することを決定し、前記時間差が大きいほど、前記警報閾値を小さな値に決定する
ことを特徴とする運転支援方法。 - 請求項7に記載の全工程をコンピュータに実行させる運転支援プログラム。
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