JP6813675B2 - 処置具ユニット、医療用処置具および手術システム - Google Patents
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Description
[手術システム]
図1は、手術システムの構成を示す図である。
(全体構成)
図2は、医療用処置具の構成を示す図である。
図3は、図2に示す医療用処置具における先端部の構成を示す斜視図である。
図5は、医療用処置具に用いる細長要素の例として、ロッドおよびワイヤの組み合わせの構成を示す図である。
第1ロッド131aが矢印Z1の方向に引かれると、ジョー22が連結部32を中心に矢印C2aの方向、すなわち連結部32を中心とする円の周方向であって、ジョー21へ近づく方向に旋回する。また、第2ロッド131bが矢印Z1の方向に引かれると、ジョー22が連結部32を中心に矢印C2bの方向、すなわち連結部32を中心とする円の周方向であって、ジョー21から離れる方向に旋回する。
本発明の実施の形態に係る医療用処置具4bは、先端部11にワイヤ14などの軟質の細長要素が連結されて操作される構成であっても、後述する着脱機構を備える構成により、先端部11を含む処置具ユニットがシャフト12に対して着脱可能であることを特徴としている。しかしながら、着脱機構は、先端部11にロッドなどの硬質の細長要素が連結されて操作される医療用処置具4bに適用されることを排除するものではない。
図8は、駆動機構および駆動装置の構成を示す斜視図であり、図9は、図8に示す駆動機構の構成を示す正面図である。図8および図9では、駆動機構15Aを説明するため、駆動機構15Aを覆うハウジングは図示しない。
図8では、硬質の細長要素の端部を駆動する場合の駆動機構15Aを説明したが、軟質の細長要素の端部を駆動する場合には、以下で説明するような駆動機構15Bを用いることができる。
図11は、図8に示す駆動機構と駆動装置との間で動力を伝達する伝達部の構成を示す斜視図である。
再び図8を参照して、上述のとおり、アクチュエータ51,52,53は、制御信号に従って、駆動機構15Aの第1歯車61A,61B,61Cをそれぞれ回転させる。
医療用処置具4bは、シャフト12において分解可能に構成されている。すなわち、医療用処置具4bは、先端部11側のユニットと、駆動機構15側のユニットとが着脱可能に構成されている。
処置具ユニット200を駆動ユニット201に装着する場合、作業者は、係合部材228における第2端228bを矢印Hの方向へ押圧する。これにより、係合部材228における第1端228aは、接続部223を中心に矢印G1の方向に旋回する。
複数の先端側ロッド213は、それぞれ、複数の駆動側ロッド216に連結可能に構成されている。
上述した第1の実施の形態に係る医療用処置具4bでは、先端側ロッド213におけるピン232が駆動側ロッド216におけるコネクタ234に収容されることにより、先端側ロッド213と駆動側ロッド216とが連結される。
(処置具ユニットのシャフトへの装着)
図14は、医療用処置具における着脱機構の構成(例2)を示す断面図である。図14において、矢印Y1はY軸の正の方向を示し、矢印Y2はY軸の負の方向を示す。図14では、1組の先端側第1ロッド213aおよび先端側第2ロッド213b、ならびに1組の駆動側第1ロッド216aおよび駆動側第2ロッド216bを示している。
また、処置具ユニット200は、先端側第1ロッド213a、先端側第2ロッド213bおよびワイヤ14の組を3組有し、3つの組の各先端側第1ロッド213aは、YZ平面に対して垂直に並ぶ。また、3つの組の各先端側第2ロッド213bもまた、YZ平面に対して垂直に並ぶ。
第3の実施の形態に係る医療用処置具4bでは、先端側シャフト222の外周の一部を押圧することにより、先端側ロッド213が移動し、駆動側ロッド216と係合する。
[医療用処置具の構成]
(処置具ユニットの駆動ユニットへの装着)
図15は、医療用処置具における着脱機構の構成(例3)を示す斜視図である。図15では、1組の先端側第1ロッド213aおよび先端側第2ロッド213b、ならびに1組の駆動側第1ロッド216aおよび駆動側第2ロッド216bを示している。
処置具ユニット200は、図14に示す第2の実施の形態に係る処置具ユニット200と同様に、先端側第1ロッド213a、先端側第2ロッド213bおよびワイヤ14の組を3組有し、3つの組の各先端側第1ロッド213aは、YZ平面に対して垂直に並ぶ。また、3つの組の各先端側第2ロッド213bは、YZ平面に対して垂直に並ぶ。
図16は、医療用処置具における着脱機構の構成(例3)の変形例を示す斜視図である。
第4の実施の形態に係る医療用処置具4bでは、先端側シャフト222の内部に設けられた先端側動作制限部430が先端側ロッド213の動きを制限し、駆動側シャフト212の内部に設けられた駆動側動作制限部424が駆動側ロッド216の動きを制限した状態において、先端側ロッド213と駆動側ロッド216とを連結させる。
第5の実施の形態に係る医療用処置具4bでは、駆動側シャフト212に設けられた爪部414を、先端側シャフト222の外周に形成された溝に係合させることにより、先端側シャフト222と駆動側シャフト212とを嵌合させる。
4b 医療用処置具
11 先端部
12 シャフト
14,214 ワイヤ(軟質の細長要素)
200 処置具ユニット
201 駆動ユニット
212 駆動側シャフト
213 先端側ロッド(先端側細長要素)
216 駆動側ロッド(駆動側細長要素)
222 先端側シャフト(筒部)
222a 端部(開口部)
223 接続部
228 係合部材
231 肉厚部
232 先端側連結部(ピン)
233 通路部
234 駆動側連結部(コネクタ)
251 先端側連結部
252 駆動側連結部
271,272 押圧部
282a,282b 突出部
300 手術システム
421 外殻部
422,426 本体部
424 駆動側動作制限部
425 外殻部
427 凸部
430 先端側動作制限部(先端側突起)
Claims (20)
- 複数の駆動側ロッドを収容するとともに自己の長手方向の軸を中心に回転可能に設けられた駆動側シャフトを備える駆動ユニットに装着可能な処置具ユニットであって、
先端部と、
前記先端部に連結され、前記先端部を操作するための複数の軟質の細長要素と、
各々が、前記軟質の細長要素と連結される第1端と、前記駆動側ロッドと連結可能である第2端とを含む複数の先端側ロッドと、
前記複数の先端側ロッドを収容し、前記駆動側シャフトに装着可能であって、前記駆動側シャフトとともに前記長手方向に延びる単一のシャフトを構成する先端側シャフトとを備え、
前記先端側シャフトは、前記処置具ユニットが前記駆動ユニットに装着されるときに、前記先端側ロッドの、前記先端側シャフトの軸方向における前記先端部側への移動を制限する先端側動作制限部を含む、処置具ユニット。 - 前記駆動ユニットへの前記処置具ユニットの装着状態を解除するための解除機構をさらに備える、請求項1に記載の処置具ユニット。
- 前記先端側ロッドは、肉厚部を含み、
前記先端側動作制限部は、前記肉厚部の動作範囲を制限する通路部である、請求項1または請求項2に記載の処置具ユニット。 - 前記解除機構は、接続部を介して前記先端側シャフトに接続され、かつ前記駆動側シャフトと係合可能な略棒形状の係合部材を含み、
前記係合部材は、前記接続部を中心に旋回可能である、請求項2に記載の処置具ユニット。 - 前記解除機構は、前記先端側シャフトの外周の一部を形成し、かつ前記先端側シャフトの内部方向に移動可能な押圧部を含む、請求項2に記載の処置具ユニット。
- 前記先端側動作制限部は、前記押圧部の押圧により作動されるように構成されている、請求項5に記載の処置具ユニット。
- 前記先端側シャフトは、本体部と外殻部とを含み、
前記解除機構は、前記本体部に対して回転可能な先端側回動部を含み、
前記先端側回動部は前記外殻部である、請求項2に記載の処置具ユニット。 - 前記先端側動作制限部は、前記外殻部における、前記先端側シャフトの内部方向に突出する先端側突起である、請求項7に記載の処置具ユニット。
- 前記先端側ロッドの前記第1端は、テーパー状に形成されている、請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の処置具ユニット。
- 前記先端側シャフトは、前記先端部とは反対側の端部に開口部を含み、
前記開口部の径は、前記先端側シャフトにおける前記開口部以外の部分の径よりも大きい、請求項1から請求項9のいずれか1項に記載の処置具ユニット。 - 請求項1に記載の処置具ユニットと、
前記処置具ユニットが装着され、前記複数の駆動側ロッドを収容する前記駆動側シャフトを含む前記駆動ユニットとを備える、医療用処置具。 - 前記処置具ユニットにおける前記先端側ロッドは、前記第2端にピンを有し、
前記駆動側ロッドは、前記先端部側に前記ピンを収容するコネクタを有する、請求項11に記載の医療用処置具。 - 前記処置具ユニットは、前記駆動ユニットへの装着状態を解除するための解除機構をさらに備え、
前記解除機構は、前記先端側シャフトの外周の一部を形成し、かつ前記先端側シャフトの内部方向に移動可能な押圧部を含み、
前記先端側ロッドは、前記第2端に鉤型形状の先端側連結部を有し、
前記駆動側ロッドは、前記先端部側に前記先端側連結部と連結可能な鉤型形状の駆動端側連結部を有する、請求項11に記載の医療用処置具。 - 前記処置具ユニットは、前記駆動ユニットへの装着状態を解除するための解除機構をさらに備え、
前記処置具ユニットにおける前記先端側シャフト、および前記駆動側シャフトは、各々、本体部と外殻部とを有し、
前記解除機構は、前記先端側シャフトの本体部に対して回転可能な先端側回動部と、前記駆動側シャフトの本体部に対して回転可能な駆動側回動部とを含み、
前記駆動側回動部は、前記駆動側シャフトの前記外殻部であり、
前記先端側回動部は、前記先端側シャフトの前記外殻部であり、前記駆動側回動部と凹凸係合して前記駆動側回動部と連動して回転する、請求項11に記載の医療用処置具。 - 前記先端側回動部は、前記駆動側回動部と連動して回転する際に所定角度以上に回転しないように構成されており、
前記所定角度は、前記先端側ロッドの数をnとしたとき、360°×1/n×1/2である、請求項14に記載の医療用処置具。 - 前記駆動ユニットは、
第1軸を中心に回転する第1歯車と、
前記第1軸に対して垂直の方向に延びる第2軸を中心に回転する第2歯車と、
前記第1軸に対して垂直の方向に延びる第3軸を中心に回転する第3歯車とを含み、
前記駆動側ロッドは、
前記第2歯車に係合する第1細長要素と、
前記第3歯車に係合する第2細長要素とを含み、
前記第2歯車および前記第3歯車は、前記第1歯車に係合し、
前記第1歯車の回転に応じて、前記第1細長要素が前記医療用処置具の長手方向に沿って動き、かつ前記第2細長要素が前記第1細長要素と反対方向に沿って動くことにより、前記先端部が操作される、請求項11から請求項15のいずれか1項に記載の医療用処置具。 - 前記第1歯車、前記第2歯車および前記第3歯車は傘歯車である、請求項16に記載の医療用処置具。
- 前記第1歯車は、アクチュエータにより駆動される伝達部材と係合可能な被伝達部材に連結されている、請求項16または請求項17に記載の医療用処置具。
- 前記駆動ユニットは、前記第1歯車、前記第2歯車および前記第3歯車を3つずつ含む、請求項16から請求項18のいずれか1項に記載の医療用処置具。
- 請求項18に記載の医療用処置具と、
前記被伝達部材と係合する前記伝達部材を含むマニピュレータとを備える、手術システム。
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