JP6808110B1

JP6808110B1 - スクレーパ車両

Info

Publication number: JP6808110B1
Application number: JP2020545397A
Authority: JP
Inventors: 健夫朝倉; 秀敏森本; 政一関口
Original assignee: JDC Corp
Current assignee: JDC Corp
Priority date: 2019-07-25
Filing date: 2020-05-21
Publication date: 2021-01-06
Anticipated expiration: 2040-05-21
Also published as: US11549233B2; JPWO2021014729A1; US20220145581A1

Abstract

簡単な構成で安価に掘削物の重量を測定するため、スクレーパ車両（２０）は、駆動車両（１）に連結される第１部分を有した連結装置（２１）と、連結装置（２１）の前記第１部分と、前記第１部分を支持する第１支持部材との少なくとも一方に設けられた前記第１部分の物理量の変化を検出する第１検出装置（２８）と、を備えている。

Description

本発明は掘削可能なスクレーパを備えたスクレーパ車両に関する。

従来より、地面等を掘削するスクレーパを備えたスクレーパ車両が土木現場にて使用されている。スクレーパ車両にはスクレーパが掘削した掘削物を収容するボウルが設けられている。このボウルに収容された掘削物の重量を測定することが特許文献１に記載されている。

特開平２−８０７２０号公報

しかしながら、特許文献１に記載されている重量測定は、ボウルを上下動するボウルシリンダの油圧を検出する圧力センサによりボウル内の積載重量を測定していた。このため、従来は、簡単な構成で安価に積載重量を測定することができていなかった。

そこで、本発明では、簡単な構成で安価に掘削物の重量を測定することができるスクレーパ車両を提供することを目的とする。

本発明に係るスクレーパ車両は、駆動車両とともに移動するスクレーパ車両であって、前記駆動車両に連結される第１部分を有した連結装置と、前記連結装置の前記第１部分と、前記第１部分を支持する第１支持部材との少なくとも一方に設けられた前記第１部分の歪みの変化を検出する第１検出装置と、前記第１検出装置によって検出された歪みの変化に基づいて、積載された掘削物の重量を演算する演算装置と、を備えている。

本発明によれば、連結装置の第１部分と、前記第１部分を支持する第１支持部材との少なくとも一方に前記第１部分の物理量の変化を検出する第１検出装置を設けているので、簡単な構成で安価に掘削物の重量を測定することができる。

本第１の実施形態の牽引車両とスクレーパ車両とを示す概要図である。本第１の実施形態のスクレーパ車両の主要部のブロック図である。本第１の実施形態の車軸の下方に設けられたロードセルを示す図である。本第１の実施形態の制御装置により実行されるフローチャートを示す図である。本第２の実施形態のボールジョイントの構成を示す図であり、（ａ）は金属球に歪ゲージを設けた図であり、（ｂ）は受け部に歪ゲージを設けた図である。

以下に、本発明の第１の実施形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施形態により、本発明が限定されるものではない。

（第１の実施形態）
本第１の実施形態に係るスクレーパ車両２０は、大型トラックやその他の牽引車両１により牽引される被牽引車として利用される。

図１は、本第１の実施形態の駆動車両である牽引車両１とスクレーパ車両２０とを示す概要図である。図１に示すように、牽引車両１は、スクレーパ車両２０を牽引するものであり、連結装置であるヒッチ２１によりスクレーパ車両２０と連結されている。ヒッチ２１は、牽引車両１から着脱可能であり、牽引車両１側の一端に設けられたフレキシブルなボールジョイント２２と、スクレーパ車両２０側の他端に設けられた不図示のフレキシブルなボールジョイントとを有している。

（スクレーパ車両）
図２は本第１の実施形態のスクレーパ車両２０の主要部のブロック図であり、以下、図１、図２を用いてスクレーパ車両２０の構成につき説明を続ける。
スクレーパ車両２０は、前述のヒッチ２１およびボールジョイント２２に加えて、フレーム２３と、ボウル２４と、スクレーパ（ｓｃｒａｐｅｒ）２５と、車軸２６と、車輪２７と、歪ゲージ２８と、加速度計２９と、ロードセル３０と、各種データを記憶しているメモリ３１と、通信装置３２と、スクレーパ車両２０全体を制御する制御装置３３と、を有している

フレーム２３はボウル２４などの構造物を支持する金属製のフレームであり、ボウル２４は上面が開放されており、スクレーパ２５が掘削した土砂などの掘削物を収容するものである。
スクレーパ２５は、地表等の走行面の土砂を削り取るための刃状或いはへら状の部材であり、本実施形態では、ボウル２４の底部にボウル２４と一体的に設けられている。
ボウル２４とスクレーパ２５とは一体的に設けられているので、不図示の油圧シリンダによりボウル２４を地面に向けて傾斜させることにより、スクレーパ２５が地面に食い込んで土砂を掘削することができる。また、ボウル２４の前側（図１の紙面左側）には不図示の開口部が設けられており、ボウル２４が地面に向けて傾斜した状態（ボウル２４の前側が地面に近づくように傾いた状態）では、スクレーパ２５が掘削した掘削物が不図示の開口部からボウル２４に収容される。

スクレーパ２５による掘削が終了すると、不図示の油圧シリンダによりボウル２４を地上に向けて傾斜させる（ボウル２４の前側を地面から遠ざけるように傾ける）ことにより、スクレーパ２５が地面から離れた状態となる。スクレーパ２５が地面から離れた状態になると、ボウル２４に収納された掘削物の荷重は、ボールジョイント２２と、車軸２６の荷重を受ける後述のピローブロック３５とに作用することになる。

車軸２６は牽引車両１の牽引力により回転し、車輪２７は車軸２６の両端に接続されており、車軸の回転に伴い回転する一対の従動輪である。なお、車輪２７はスクレーパ車両２０の前後に設けて前輪および後輪としてもよい。

歪ゲージ２８は、金属の抵抗体であり、電気絶縁物を介して被測定物であるヒッチ２１の下方に例えば接着されている。歪ゲージ２８は、ヒッチ２１に加わる力に比例して金属が伸縮し抵抗値が変化することにより、歪を測定している。スクレーパ２５が掘削した掘削物がボウル２４に収容されることにより、ボウル２４にこの掘削物による荷重が加わる。ボウル２４の荷重は、フレキシブルなボールジョイント２２と、車輪２７とに分離して加わる。フレキシブルなボールジョイント２２によりボウル２４の荷重の一部を支持しているので、ヒッチ２１の下方には引っ張り応力が作用する。歪ゲージ２８は、ヒッチ２１の引っ張り応力に起因する抵抗値の変化を測定し、制御装置３３は、歪ゲージ２８が検出した抵抗値からボウル２４の掘削物の重量を計測することができる。

本実施形態においては、ボウル２４に加わる荷重Ｗがボールジョイント２２と、ピローブロック３５と、にどのように分離されるかを事前に検出しておく。一例を挙げると、ボールジョイント２２には荷重Ｗの４０％が作用し、ピローブロック３５には荷重Ｗの６０％が作用するとする。この場合、制御装置３３は、歪ゲージ２８が測定した抵抗値が荷重Ｗの４０％であるため１００％となるように換算してボウル２４に加わる荷重Ｗを演算することができる。
また、本実施形態において、ボウル２４が空の状態やボウル２４に１００Ｋｇの荷重がかかった状態の歪ゲージ２８の抵抗値を測定しておき、メモリ３１にテーブルとして記憶させておいてもよい。ボウル２４が空の状態は、スクレーパ車両２０の荷重のみが作用している状態であり、この状態からの変化量がボウル２４に収容された掘削物の重量となる。
また、メモリ３１に記憶されるテーブルには、ボウル２４に複数の荷重（例えば、２００Ｋｇ、３００Ｋｇ）がかかった際の歪ゲージ２８の抵抗値を記憶させてもよい。なお、図１において、３つの歪ゲージ２８を図示しているが１つでもよく、その数は限定されるものではない。なお、ヒッチ２１の左右方向であるＸ方向の中心の歪量が一番大きいので、ヒッチ２１の左右方向の中心であって、ヒッチ２１の上下方向であるZ方向の下方に歪ゲージ２８を設けることが好ましい。

加速度計２９は、本実施形態ではスクレーパ車両２０に作用する加速度を検出するものであり、機械式、光学式、半導体式などのいかなる方式を用いることができる。本実施形態では、加速度計２９は、歪ゲージ２８近傍のＺ軸方向の加速度を検出するものとするが、これに限定されるものではなく、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向の加速度を検出してもよい。また、加速度計２９を設ける数は、１つでもよく、スクレーパ車両２０の複数個所にそれぞれ少なくとも１個ずつ設けてもよい。この場合、加速度計２９は、ロードセル３０が設けられる近傍に設けてもよく、牽引車両１に設けてもよい。牽引車両１に加速度計２９を設ける場合には、ボールジョイント２２の近傍に設けることが好ましい。

本実施形態では、制御装置３３は、加速度計２９の出力が閾値よりも小さいときに歪ゲージ２８が検出した歪量に基づいて、ボウル２４に収納された土砂などの掘削物の量を演算するものとする。これに代えて、制御装置３３は、加速度計２９の出力が小さいものＮ個（Ｎは自然数）の歪ゲージ２８の出力からボウル２４に収納された土砂などの掘削物の量を演算してもよく、加速度計２９の出力が小さいときに歪ゲージ２８の出力に重みづけをするように演算してもよい。なお、本第１の実施形態において、メモリ３１に加速度計２９の出力に応じた歪ゲージ２８の出力の補正値を記憶させておけば、制御装置３３は、メモリ３１に記憶された補正値により、歪ゲージ２８の出力を補正することができる。このように、制御装置３３は、加速度計２９の出力を用いて歪ゲージ２８の検出結果を加工したり、選択したりしている。

図３は本実施形態の車軸２６の下方に設けられたロードセル３０を示す図である。図３に示すように、車軸２６は回転可能に軸受け３４により支持され、軸受け３４は軸受け台であるピローブロック３５により保持されている。
ロードセル３０は、車輪２７に作用するボウル２４の掘削物の荷重を検出できるように、ピローブロック３５の下方に設けられている。
ロードセル３０は、圧電型ロードセルや歪型ロードセルなど各種のロードセル３０を用いることができる。図３では２つのロードセル３０を図示しているが、ロードセル３０の数は１つでもよく、３つ以上でもよい。

本実施形態において、前述したようにボウル２４が空の状態やボウル２４に１００Ｋｇの荷重がかかった状態のロードセル３０の測定値（抵抗値）をメモリ３１にテーブルとして記憶させておいてもよい。この場合、複数の荷重（例えば、２００Ｋｇ、３００ｋｇ）におけるロードセル３０の測定値（抵抗値）を記憶させておくことが望ましい。ボウル２４の積載状態を変えて歪ゲージ２８およびロードセル３０による計測を行うキャリブレーションを行うことにより、ボールジョイント２２に加わる荷重と、ピローブロック３５に加わる荷重との比率を演算することができ、この比率はメモリ３１に記憶される。なお、このキャリブレーションは、牽引車両１およびスクレーパ車両２０が静止した状態で行うことが好ましいが、スクレーパ車両２０が牽引車両１により牽引された状態で行ってもよく、静止状態および牽引状態で行ってもよい。

なお、キャリブレーションは、１回だけ行ってもよく、定期的に行ってもよく、車輪２７を交換したときや、車輪２７の空気圧を調整した後に行うようにしてもよい。また、キャリブレーションは、牽引車両１の車輪を交換したときや、車輪の空気圧を調整した後に行ってもよい。２回目以降のキャリブレーションは、ボウル２４が空の状態だけで行ったり、１００Ｋｇの荷重で行うなど１回目のキャリブレーションよりも計測項目や計測回数を減らして行ったりしてもよい。

ロードセル３０による荷重計測は、前述のキャリブレーションの際に用いるのに加えて、スクレーパ２５が掘削した掘削物がボウル２４に収容された際にも行ってもよい。この場合も、加速度計２９の出力が閾値よりも小さいときにロードセル３０が検出した荷重に基づいて、ボウル２４に収納された土砂などの掘削物の量を演算するものとする。これに代えて、制御装置３３は、加速度計２９の出力が小さいものＮ個（Ｎは自然数）のロードセル３０の出力からボウル２４に収納された土砂などの掘削物の量を演算してもよく、加速度計２９の出力が小さいときにロードセル３０の出力に重みづけをするように演算してもよい。
このように、制御装置３３は、加速度計２９の出力を用いてロードセル３０の検出結果を加工したり、選択したりしている。

メモリ３１は、どのようなタイプのメモリを用いてもよく、本実施形態では不揮発性の半導体メモリ（例えば、フラッシュメモリ）を用いるものとする。メモリ３１は、スクレーパ車両２０を駆動するための各種プログラムや、歪ゲージ２８や加速度計２９やロードセル３０が計測した計測結果や、制御装置３３が演算した演算結果などを記憶するものである。
通信装置３２は、基地局の通信装置や、荷降ろし場所（土砂集積場所）に設けられた通信装置や、牽引車両１側の通信装置と通信を行うものである。通信装置３２の通信方法としては、どのような通信方式を採用してもよいが、本実施形態ではＷｉ−Ｆｉ（登録商標）のような無線ＬＡＮを用いて無線でボウル２４の重量に関するデータ通信をするものとする。
なお、牽引車両１側の通信装置（不図示）は、牽引車両１に加速度計２９が設けられた場合に、加速度計２９が検出した加速度を通信装置３２に通信する。

制御装置３３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を備え、スクレーパ車両２０全体を制御するものであり、本実施形態では、ボウル２４に収容された掘削物の重量計測に関する制御を行うものである。図４は、本第１の実施形態の制御装置３３により実行されるフローチャートを示す図であり、以下、図４に沿って説明を続ける。なお、図４のフローチャートは、ボウル２４が地面に向けて傾斜した状態（ボウル２４の前側が地面に近づくように傾いた状態）でスクレーパ２５が土砂を掘削している状態であるものとする。

（フローチャートの説明）
制御装置３３は、ボウル２４に所定量の掘削物が収容されて、スクレーパ車両２０の操縦者がボウル２４を地上に向けて傾斜させる（ボウル２４の前側を地面から遠ざけるように傾ける）ことにより、スクレーパ２５が地面から離れたかどうかを検出する（ステップＳ１）。
制御装置３３は、スクレーパ２５が地面から離れるまでステップＳ１を繰り返し、スクレーパ２５が地面から離れたと判断するとステップＳ２へと進む。なお、スクレーパ２５が地面から離れた状態は、スクレーパ車両２０が荷降ろし場所（土砂集積場所）に向けて移動中であることを意味する。

制御装置３３は、歪ゲージ２８と、ボールジョイント２２に設けられた加速度計２９と、による測定を実施する（ステップＳ２）。制御装置３３は、スクレーパ車両２０の移動中に歪ゲージ２８によりボールジョイント２２に加わる荷重をボールジョイント２２のＺ方向に作用する加速度とともに計測する。
制御装置３３は、ロードセル３０と、ピローブロック３５に設けられた加速度計２９とによる測定を複数回実施してもよい。
なお、スクレーパ２５に接触センサを設けてもよく、この場合、制御装置３３は、スクレーパ２５が地面に接触しているかどうかを判断し、スクレーパ２５が地面に接触していない際にステップＳ２の測定を行うようにしてもよい。

制御装置３３は、ステップＳ２の測定に続いて、ボウル２４に収容された掘削物の重量の演算を実施する（ステップＳ３）。本実施形態において、制御装置３３は、ボールジョイント２２に設けられた加速度計２９の出力が閾値よりも小さいときに歪ゲージ２８が検出した歪量に基づいて、ボウル２４に収納された土砂などの掘削物の量を演算する。この際に、制御装置３３は、ピローブロック３５に設けられた加速度計２９の出力が閾値よりも小さいときにロードセル３０が検出した重量を用いるようにしてもよい。

なお、制御装置３３は、加速度計２９の出力が小さいものＮ個（Ｎは自然数）の歪ゲージ２８およびロードセル３０の出力からボウル２４に収納された土砂などの掘削物の重量を演算してもよく、加速度計２９の出力が小さいときに歪ゲージ２８およびロードセル３０の出力に重みづけをするように演算してもよい。

ヒッチ２１は温度により歪が発生する場合もある。このため、掘削を行う際の温度に応じた補正係数をメモリ３１に記憶させておいてもよい。この場合、前述のキャリブレーション時や図４のステップＳ２における計測時の実測により補正係数を求めてもよく、ヒッチ２１の材質の線膨張係数（熱膨張率）から補正係数を求めてもよい。また、ヒッチ２１の熱歪を減少するために、歪ゲージ２８を断熱材でカバーするようにしてもよい。
なお、ロードセル３０が設けられるピローブロック３５に関しても熱歪の補正係数を求めてメモリ３１に記憶させてもよい。

制御装置３３は、ステップＳ３のボウル２４に収納された掘削物の重量の演算が終了すると、この演算結果を通信装置３２により基地局の通信装置に送信する（ステップＳ４）。なお、制御装置３３は、この演算結果を荷降ろし場所（土砂集積場所）に設けられた通信装置に送信するようにしてもよい。
複数台のスクレーパ車両２０により掘削を行う場合には、基地局の制御装置は、それぞれのスクレーパ車両２０の通信装置３２から受信した掘削物の重量から全体の掘削物の重量を演算することができる。

本実施形態によれば、ヒッチ２１の歪からボウル２４に収容された掘削物の重量を検出しているので、簡単な構成で安価に掘削物の重量を検出することができる。また、スクレーパ車両２０の移動中にボウル２４に収容された掘削物の重量を検出しているので、効率的にボウル２４に収容された掘削物の重量を検出することができる。

（第２の実施形態）
以下、第２の実施形態について説明をするが、第１の実施形態と同じ構成については同じ符号を付し、その説明を省略する。
図５は本第２の実施形態のボールジョイント２２の構成を示す図であり、図５（ａ）は金属球に歪ゲージを設けた図であり、図５（ｂ）は受け部に歪ゲージを設けた図である。
ボールジョイント２２は、回転可能な金属球２２ａと、ヒッチ２１の重量の一部を支える受け部２２ｂと、を有している。
本実施形態において、歪ゲージ２８は、ヒッチ２１の一端の重量を受ける場所に設ければよく、図５（ａ）に示すように金属球２２ａの下側に設けてもよく、図５（ｂ）に示すように受け部２２ｂの下側に設けてもよい。歪ゲージ２８は、図５（ａ）では２つ、図５（ｂ）では３つ設けられているが１つでもよく、４つ以上設けてもよい。

第１の実施形態と第２の実施形態とは適宜組み合わせることができるとともに、適宜変形することができる。
一例を挙げると、歪ゲージ２８と、加速度計２９との測定値からボウル２４に収容された掘削物の質量を求めてもよい。歪ゲージ２８による重量測定値をＷとすると、
Ｗ＝Ｆｍ＋Ｆｓ＋（ｍ＋ｓ）・ａ（１）式
ここで、Ｆｍはスクレーパ車両２０の重量であり、ｍはスクレーパ車両２０の質量、Ｆｓは掘削物の重量であり、ｓは掘削物の質量、ａはスクレーパ車両２０の走行による垂直加速度、ｇは重力加速度である。

（１）式は以下のように書き換えることができる。
Ｗ＝ｍ・ｇ＋ｓ・ｇ＋（ｍ＋ｓ）・ａ（２）式
この（２）式を整理すると、掘削物の質量ｓは以下のようになる。
ｓ＝Ｗ／（ｇ＋ａ）−ｍ（３）式
スクレーパ車両２０の質量ｍは既知であるため、歪ゲージ２８と、加速度計２９との測定値からボウル２４に収容された掘削物の質量ｓを求めることができる。

また、ボウル２４の上方に超音波距離計、レーザ距離計などの非接触距離計を設けてボウル２４が満杯かどうかを検出してもよく、これに代えて、ボウル２４の上方に設けられたカメラが撮影した画像からボウル２４が満杯かどうかを検出してもよい。制御装置３３は、ボウル２４が満杯であることに応じて、歪ゲージ２８や加速度計２９などによる測定を開始するようにしてもよい。

また、スクレーパ車両２０にＧＰＳ(Global Positioning System)を設けて、スクレーパ車両２０が荷降ろし場所（土砂集積場所）に移動する途中で歪ゲージ２８や加速度計２９などによる測定を開始するようにしてもよい。この場合、地形データなどから平坦な場所を選択して、ＧＰＳがこの平坦な場所に到着したことを検出したのをトリガーにして歪ゲージ２８や加速度計２９などによる測定を開始することが好ましい。
なお、スクレーパ車両２０による掘削作業のタクトタイムが決まっている場合には、スクレーパ車両２０にタイマーを設けて、所定時間が経過した後に歪ゲージ２８や加速度計２９などによる測定を開始してもよい。

以上で説明した実施形態は、本発明を説明するための例示に過ぎず、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々変更を加えることは可能である。例えば、上述の実施形態では、駆動車両として牽引車両１を用いたが、スクレーパ車両２０の後方からスクレーパ車両をプッシュするプッシュ型の駆動車両を用いてもよい。
また、スクレーパ車両２０にコリオリの力から角速度を検出するジャイロセンサを設けて、スクレーパ車両２０に作用する角速度が小さいときに、歪ゲージ２８や、加速度計２９や、ロードセル３０による測定を行うようにしてもよい。

なお、スクレーパ車両２０が静止した状態で歪ゲージ２８や、加速度計２９や、ロードセル３０による測定を行うようにしてもよい。また、スクレーパ車両２０が静止した状態と、スクレーパ車両２０が移動した状態とでボウル２４に収容された掘削物の重量を検出し、静止状態の重量をリファレンスとして、移動状態での重量を補正し、この補正値をメモリ３１に記憶してもよい。そして、次回以降の移動状態での重量の演算の際に、メモリ３１に記憶された補正値により、演算した重量を補正してもよい。
また、加速度センサに代えて、もしくは加速度センサと併用してジャイロセンサを用いてもよい。
また、測位はＧＰＳに限定されず、衛星測位システムであればどの測位システムを用いてもよい。
また、本願出願人が出願したＰＣＴ／ＪＰ２０２０／１９０９７に記載されている補助駆動システムをスクレーパ車両２０に搭載してもよい。この補助駆動システムとしては、油圧ポンプと、アキュームレータ（蓄圧器）と、油圧モータとを備えるシステムを適用することができる。

１牽引車両２０スクレーパ車両２１ヒッチ２２ボールジョイント２４ボウル２５スクレーパ２８歪ゲージ２９加速度計３０ロードセル３１メモリ３２通信装置３３制御装置

Claims

駆動車両とともに移動するスクレーパ車両であって、
前記駆動車両に連結される第１部分を有した連結装置と、
前記連結装置の前記第１部分と、前記第１部分を支持する第１支持部材との少なくとも一方に設けられた前記第１部分の歪みの変化を検出する第１検出装置と、
前記第１検出装置によって検出された歪みの変化に基づいて、前記スクレーパ車両に積載された掘削物の重量を演算する演算装置と、
を備えたスクレーパ車両。
前記第１検出装置は、前記第１部分に設けられた歪ゲージを有している請求項１に記載のスクレーパ車両。
前記第１検出装置の近傍に設けられた第１加速度計と、
前記第１加速度計の検出結果に基づいて、前記第１検出装置が検出した結果を加工する第１加工装置と、を備えた請求項１または請求項２記載のスクレーパ車両。
前記第１加工装置は、前記第１加速度計の検出結果に基づいて、前記第１検出装置が検出した結果を選択する請求項３記載のスクレーパ車両。
前記スクレーパ車両の車軸を支持する第２支持部材に設けられ、前記第２支持部材に作用する荷重の変化を検出する第２検出装置を備え、
前記演算装置は、前記第１検出装置の検出結果と、前記第２検出装置の検出結果とに基づいて、前記第１支持部材に作用する荷重と、前記第２支持部材に作用する荷重との比率を演算する、請求項１から４のいずれか一項に記載のスクレーパ車両。
前記第２検出装置は、ロードセルを有している請求項５に記載のスクレーパ車両。
前記第２検出装置の近傍に設けられた第２加速度計と、
前記第２加速度計の検出結果に基づいて、前記第２検出装置が検出した結果を加工する第２加工装置と、を備えた請求項５または６記載のスクレーパ車両。
前記第１検出装置は、前記スクレーパ車両が移動中に前記第１部分の歪みの変化を検出する請求項１から７のいずれか一項に記載のスクレーパ車両。
地面を掘削可能なスクレーパを備え、
前記第１検出装置は、前記スクレーパが前記地面に接していない際に、前記第１部分の歪みの変化を検出する請求項１から８のいずれか一項に記載のスクレーパ車両。
前記スクレーパ車両に既知の重量を積載して、前記第１検出装置による検出を行う請求項１から９のいずれか一項に記載のスクレーパ車両。
前記第１検出装置による検出結果を温度に応じて補正する補正部を備えた請求項１〜１０のいずれか一項に記載のスクレーパ車両。