JP6807399B2 - 作業車両および油圧制御方法 - Google Patents
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Description
<全体構成>
図1は、実施形態に基づく作業車両100の外観を説明する図である。図1に示されるように、作業車両100として、本例においては、主に油圧ショベルを例に挙げて説明する。
図2は、作業車両100に搭載されている油圧システム109の概要を示した図である。
バケット用シリンダ4は、バケット107を駆動するためのアクチュエータである。バケット用シリンダ4は、第1の油圧ポンプ2によって駆動される。バケット用シリンダ4は、分合流弁13が合流位置にある場合には、第1の油圧ポンプ2と第2の油圧ポンプ3とによって駆動される。
第1の油圧ポンプ2の斜板2aは、サーボ機構25によって駆動される。サーボ機構25は、コントローラ14からの制御信号に応じた傾転位置に斜板2aを移動させる。斜板2aの傾転位置が変化することにより、第1の油圧ポンプ2の容量が変化する。これにより、第1の油圧ポンプ2の作動油の吐出量が変化する。
圧力補償弁6,9は、スリーブ内をスプールが移動することにより、圧力補償弁6,9の入口側ポートと出力側ポートとの間の差圧を変化させることができる。
コントローラ14は、第1の油圧ポンプ2が吐出する作動油の油量と、第2の油圧ポンプ3が吐出する作動油の油量とを制御する。コントローラ14は、斜板2aの傾転位置を制御することにより、第1の油圧ポンプ2が吐出する作動油の油量を制御する。コントローラ14は、斜板3aの傾転位置を制御することにより、第2の油圧ポンプ3が吐出する作動油の油量を制御する。
上述したように、分合流弁13は、負荷が重い作業のときには、予め定められた条件が成立した場合を除き、合流位置になるように制御される。「予め定められた条件」とは、掘削作業中に第1の油圧ポンプ2または第2の油圧ポンプ3のポンプ圧が予め定められた閾値を超えたことである。このように、作業車両100は、予め定められた条件が成立した場合、分合流弁13を合流位置から分流位置に切り替えさせる。以下では、予め定められた条件の詳細について、説明する。
コントローラ14は、分合流弁13,21が合流位置のときには、第1の油圧ポンプ2が吐出する作動油の油量と第2の油圧ポンプ3が吐出する作動油の油量とが同じになるように、第1の油圧ポンプ2と第2の油圧ポンプ3とを制御している。
<機能的構成>
図7は、油圧システム109の機能的構成を説明するためのブロック図である。
図8は、油圧システム109における油圧制御の処理の流れを説明するためのフロー図である。
本実施の形態に係る作業車両100の構成と当該構成により得られる利点とについて小括すると、以下のとおりである。
上記の油圧システム109として、CLSS(Closed center Load Sensing System)の構成を例に挙げて説明したが、これに限定されるものではない。2つの油圧系統が分流している状態において、第1の油圧ポンプ2が吐出する作動油の油量が第2の油圧ポンプ3が吐出する作動油の油量よりも多くなるように、第1の油圧ポンプ2と第2の油圧ポンプ3とを制御する構成は、圧力補償弁6,9を必要としないOLSS(Open center Load Sensing System)においても適用することができる。
本実施の形態においても、コントローラ14によって、実施の形態1と同様な切替ロジック(図4)と、合流位置と分流位置との間の切り替えのトリガ(図5)とが利用される。さらに、コントローラ14によって、これらの切替ロジックおよびトリガに基づいた、流量比率の変更処理(図6)が実行される。以下、実施の形態1と異なる構成に着目して説明し、実施の形態1と同様な構成については、その説明を繰り返さない。
図9は、本実施の形態に係る油圧システム109Aの概要を示した図である。
図11を参照して、圧力補償弁83を通過した作動油は、油路91とアーム用シリンダ7のボトム部の合流ブロック99とを介して、アーム用シリンダ7に供給される。圧力補償弁9を通過した作動油は、油路92と合流ブロック99とを介して、アーム用シリンダ7に供給される。アーム用シリンダ7に供給された作動油は、油路93を介して、図示しない油タンクに戻る。
再び、図10を参照して、本実施の形態における圧力補償について説明する。
本実施の形態に係る作業車両100の構成と当該構成により得られる利点とについて小括すると、以下のとおりである。なお、実施の形態1の「<小括>」の項目で記載した事項については、本実施の形態においてもあてはまるため、ここでは記載を繰り返さない。
Claims (7)
- バケットと、
アームと、
作動油を吐出する第1の油圧ポンプおよび第2の油圧ポンプと、
前記バケットを駆動するために、前記第1の油圧ポンプによって吐出された前記作動油を流す第1の油路と、
前記アームを駆動するために、前記第2の油圧ポンプによって吐出された前記作動油を流す第2の油路と、
前記第1の油路と前記第2の油路とを連通させた合流位置と、前記第1の油路と前記第2の油路とを分離させた分流位置とを切り替える分合流弁と、
前記第1の油圧ポンプが吐出する作動油の油量と、前記第2の油圧ポンプが吐出する作動油の油量と、前記分合流弁の動作とを制御するコントローラとを備え、
前記コントローラは、
掘削作業に伴って前記第1の油圧ポンプのポンプ圧および前記第2の油圧ポンプのポンプ圧のいずれかが第1の所定値になると、前記分合流弁を前記合流位置から前記分流位置に切り替え、
前記第1の油圧ポンプのポンプ圧が前記第1の所定値以上では、前記第1の油圧ポンプが吐出する作動油の油量が前記第2の油圧ポンプが吐出する作動油の油量よりも多くなるように、前記第1の油圧ポンプと前記第2の油圧ポンプとを制御する、作業車両。 - 前記コントローラは、前記第1の油圧ポンプのポンプ圧および前記第2の油圧ポンプのポンプ圧のいずれかが前記第1の所定値より小さい第2の所定値以上では、前記第1の油圧ポンプが吐出する作動油の油量が前記第2の油圧ポンプが吐出する作動油の油量よりも多くなるように、前記第1の油圧ポンプと前記第2の油圧ポンプとを制御する、請求項1に記載の作業車両。
- 前記第1の油圧ポンプのポンプ圧を検出するセンサをさらに備え、
前記コントローラは、前記センサによる検出結果の値が高くなるにつれて、前記第2の油圧ポンプが吐出する作動油の油量に対する前記第1の油圧ポンプが吐出する作動油の油量の比率を大きくする、請求項1または2に記載の作業車両。 - 前記コントローラは、前記分合流弁を前記合流位置から前記分流位置に切り替えた後、前記第1の油圧ポンプのポンプ圧および前記第2の油圧ポンプのポンプ圧のいずれかが前記第1の所定値よりも小さい第3の所定値以下となると、前記分合流弁を前記分流位置から前記合流位置に切り替える、請求項1から3のいずれか1項に記載の作業車両。
- 前記コントローラは、前記分合流弁を前記合流位置から前記分流位置に切り替えた後、前記分合流弁を前記分流位置から前記合流位置に切り替えるまでの間、前記第1の油圧ポンプが吐出する作動油の油量が前記第2の油圧ポンプが吐出する作動油の油量よりも多くなるように、前記第1の油圧ポンプと前記第2の油圧ポンプとを制御する、請求項4に記載の作業車両。
- 前記バケットを駆動させる第1のアクチュエータと、
前記アームを駆動させる第2のアクチュエータと、
前記第1の油路に接続され、かつ前記第1のアクチュエータに前記作動油を供給する第1の主操作弁と、
前記第1の油圧ポンプによって吐出された前記作動油を、前記第1の油路を介して、前記第2のアクチュエータに供給する第2の主操作弁と、
前記第1のアクチュエータと前記第1の主操作弁との間に設けられた第1の圧力補償弁と、
前記第2のアクチュエータと前記第2の主操作弁との間に設けられた第2の圧力補償弁とをさらに備え、
前記第2の圧力補償弁は、前記第2の主操作弁の入口側ポートと出力側ポートとの間の差圧が前記第1の主操作弁の入口側ポートと出力側ポートとの間の差圧よりも低くなると、前記第2の圧力補償弁の入口側ポートと出力側ポートとの間の差圧を高める動作を行うことにより、前記第2の主操作弁の入口側のポートと前記第2の圧力補償弁の出力側ポートとの間の差圧を、前記第1の主操作弁の入口側ポートと出力側ポートとの間の差圧と同じにする、請求項1から5のいずれか1項に記載の作業車両。 - バケットを駆動するために第1の油圧ポンプによって吐出された作動油を流す第1の油路と、アームを駆動するために第2の油圧ポンプによって吐出された作動油を流す第2の油路とを連通させた合流位置および前記第1の油路と前記第2の油路とを分離させた分流位置のうちのいずれか一方の位置から他方の位置に切り替わる分合流弁を備えた作業車両における油圧制御方法であって、
前記分合流弁を、前記合流位置から前記分流位置に切り替えるステップと、
前記第1の油圧ポンプが吐出する作動油の油量が前記第2の油圧ポンプが吐出する作動油の油量よりも多くなるように、前記第1の油圧ポンプと前記第2の油圧ポンプとを制御するステップとを備える、油圧制御方法。
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