JP6800384B1 - 位置決め制御装置および位置決め方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施の形態1による位置決め制御装置の構成の一例を模式的に示す図である。位置決め制御装置10は、モータ1を駆動させて制御対象3を目標位置に移動させる装置であって、モータ1と加速度検出器4とに接続される。モータ1は、ボールねじ2を介して制御対象3にトルクおよび推力を与えて、制御対象3を移動させる。モータ1は、制御対象3を駆動することができるものであればよい。モータ1の例は、回転型サーボモータ、リニアモータまたはステッピングモータである。
Q=−Tst−w×Aamp ・・・(1)
A2(t)=Aa ・・・(5)
A4(t)=0 ・・・(11)
A6(t)=−Ad ・・・(17)
V7=0 ・・・(23)
P7=D ・・・(24)
J1=Aa/T1 ・・・(25)
Q1=−Tst1−w×Aamp1 ・・・(26)
Q2=−Tst2−w×Aamp2 ・・・(27)
Q3=−Tst3−w×Aamp3 ・・・(28)
図5は、実施の形態2による位置決め制御装置の構成の一例を模式的に示す図である。以下では、実施の形態1と同一の部分には同一の符号を付し、その説明を省略し、異なる部分について説明する。位置決め制御装置20は、位置指令生成部11と、駆動制御部12と、評価部13と、学習部24と、を備える。
図9は、実施の形態3による位置決め制御装置の構成の一例を模式的に示す図である。以下では、実施の形態1と同一の部分には同一の符号を付し、その説明を省略し、異なる部分について説明する。
Q=−max(TstX,TstY)−γ×max(0,Aamp−Atol) ・・・(29)
Claims (6)
- 1つ以上のモータを駆動させて制御対象を目標位置に移動させる位置決め制御装置であって、
位置指令パラメータに基づいて加速区間および減速区間の加速度の形状が独立に決定される位置指令を生成する位置指令生成部と、
前記モータの位置を示すモータ位置が前記位置指令に追従するように前記モータを駆動する駆動制御部と、
前記制御対象の加速度を示す加速度検出値を加速度検出部から取得し、前記モータ位置と、前記モータ位置に基づいて位置決め制御の完了が判定された後の前記加速度検出値と、に基づいて前記制御対象の位置決め性能に関する評価値を算出する評価部と、
前記位置指令パラメータに基づいて決定される加速区間と減速区間とにおける位置指令の加速度の形状のそれぞれを独立に変更しつつ、複数回の位置決め制御が実行された場合の前記位置指令パラメータと前記評価値との関係を学習し、前記位置指令パラメータと前記評価値の関係式を得る学習部と、
を備えることを特徴とする位置決め制御装置。 - 前記評価値は、位置決め開始から位置決め完了が判定されるまでの位置決め時間に基づいて計算されることを特徴とする請求項1に記載の位置決め制御装置。
- 前記評価値は、1つ以上の前記モータのうち前記位置決め時間の最も長い前記モータの前記位置決め時間に基づいて計算されることを特徴とする請求項2に記載の位置決め制御装置。
- 前記学習部は、前記位置指令パラメータに対応する前記評価値の推定値を出力する関数または前記評価値の平均値および分散値の推定値を出力する関数を前記関係式として得ることを特徴とする請求項1から3のいずれか1つに記載の位置決め制御装置。
- 前記学習部は、前記位置指令パラメータと前記評価値との前記関係式に基づいて1つ以上の前記モータの位置指令パラメータを変更することを特徴とする請求項1から4のいずれか1つに記載の位置決め制御装置。
- 位置指令生成部、駆動制御部、評価部および学習部を備える位置決め制御装置で1つ以上のモータを駆動させて制御対象を目標位置に移動させる位置決め方法であって、
前記位置指令生成部が、位置指令パラメータに基づいて加速区間および減速区間の加速度の形状が独立に決定される位置指令を生成するステップと、
前記駆動制御部が、前記モータの位置を示すモータ位置が前記位置指令に追従するように前記モータを駆動するステップと、
前記評価部が、前記制御対象の加速度を示す加速度検出値を取得し、前記モータ位置と、前記モータ位置に基づいて位置決め制御の完了が判定された後の前記加速度検出値と、に基づいて前記制御対象の位置決め性能に関する評価値を算出するステップと、
前記学習部が、前記位置指令パラメータに基づいて決定される加速区間と減速区間とにおける位置指令の加速度の形状のそれぞれを独立に変更しつつ、複数回の位置決め制御が実行された場合の前記位置指令パラメータと前記評価値との関係を学習し、前記位置指令パラメータと前記評価値の関係式を得るステップと、
を含むことを特徴とする位置決め方法。
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