以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。
図1は、本実施形態に係る走行装置100の低速走行時における側面概観図であり、図2は、図1の状態における走行装置100を上方から観察した上面概観図である。なお、図2では、図1において点線で示すユーザ900を省いている。
走行装置100は、パーソナルモビリティの一種であり、ユーザが立って搭乗することを想定した電動式の移動用車輌である。走行装置100は、走行方向に対して1つの前輪101と2つの後輪102(右側後輪102a、左側後輪102b)を備える。前輪101は、搭乗者たるユーザ900がハンドル115を操作することで向きが変わり、操舵輪として機能する。右側後輪102aと左側後輪102bは、車軸103で連結されており、不図示のモータと減速機構によって駆動されて、駆動輪として機能する。走行装置100は、3つの車輪によって3点で接地しており、ユーザ900が搭乗していない駐機状態でも自立する、静的安定車輌である。
前輪101は、前輪支持部材110により回転可能に支持されている。前輪支持部材110は、前側支柱111とフォーク112を含む。フォーク112は、前側支柱111の一端側に固定されており、前輪101を両側方から挟んで回転自在に軸支している。前側支柱111の他端側には、ハンドル115が前輪101の回転軸方向に延伸するように固定されている。ユーザ900がハンドル115を旋回操作すると、前側支柱111は、その操作力を伝達して前輪101の向きを変える。
前輪101は、その回転を制動する制動部材としてディスクブレーキ117を備える。ディスクブレーキ117は、制御部からの信号に応じて、ホイールの内側に取り付けられた円盤117aをブレーキパッド117bで挟み込んで摩擦を生じさせ、前輪101の回転速度を低下させる。具体的な制動制御については後述する。
後輪102は、後輪支持部材120により回転可能に支持されている。後輪支持部材120は、後側支柱121と本体部122を含む。本体部122は、後側支柱121の一端側を固定支持すると共に、車軸103を介して右側後輪102aと左側後輪102bを回転自在に軸支している。本体部122は、上述のモータと減速機構、モータに給電するバッテリ等を収容する筐体の機能も担う。本体部122の上面にはユーザ900が足を置くためのステップ141が設けられている。
前輪支持部材110と後輪支持部材120とは、旋回継手131とヒンジ継手132を介して連結されている。旋回継手131は、前輪支持部材110を構成する前側支柱111のうち、ハンドル115が固定された他端寄りの位置に固定されている。さらに、旋回継手131は、ヒンジ継手132に枢設されており、前側支柱111の伸延方向と平行な旋回軸TA周りに、ヒンジ継手132と相対的に回動する。ヒンジ継手132は、後輪支持部材120を構成する後側支柱121のうち、本体部122に支持された一端とは反対側の他端と枢設されており、車軸103の伸延方向と平行なヒンジ軸HA周りに、後側支柱121と相対的に回動する。
このような構造により、ユーザ900は、ハンドル115を旋回させると、後輪支持部材120に対して旋回軸TA周りに前輪支持部材110が旋回して前輪101の向きを変えられる。また、ユーザ900は、ハンドル115を走行方向に対して前方へ傾けると、その動作が伝達することにより、前輪支持部材110と後輪支持部材120とがヒンジ軸HA周りに相対的に回転して、前側支柱111と後側支柱121の成す角を小さくできる。前側支柱111と後側支柱121の成す角が小さくなると、前輪101と後輪102のホイールベース(WB)の間隔であるWB長は短くなる。逆に、ユーザ900は、ハンドル115を走行方向に対して後方へ傾けると、前輪支持部材110と後輪支持部材120とがヒンジ軸HA周りに相対的に回転して、前側支柱111と後側支柱121の成す角を大きくできる。前側支柱111と後側支柱121の成す角が大きくなると、WB長は長くなる。すなわち、ユーザ900は、自身の動作を回転力として作用させることにより、WB長を短くしたり長くしたりできる。
ヒンジ継手132の近傍には、付勢バネ133が取り付けられている。付勢バネ133は、ヒンジ軸HA周りに、前側支柱111と後側支柱121の成す角を小さくする回転方向へ付勢力を発揮する。付勢バネ133は、例えば、トーションバネである。付勢バネ133の付勢力は、ユーザ900がハンドル115に触れない場合に、前側支柱111と後側支柱121の成す角が構造上の最小角になるように変化させ、一方で、ユーザ900がハンドル115を走行方向に対して後方へ容易に傾けられる程度に設定されている。したがって、ユーザ900は、ハンドル115への加重およびステップ141への加重の少なくともいずれかを変化させることにより、前側支柱111と後側支柱121の成す角を調整でき、ひいてはWB長を調整できる。すなわち、このようなヒンジ継手132を介して前側支柱111と後側支柱121を接続する機構は、ユーザ900がWB長を調整する調整機構として機能する。
ヒンジ継手132の近傍には、回転角センサ134が取り付けられている。回転角センサ134は、ヒンジ軸HA周りに前側支柱111と後側支柱121の成す角を出力する。すなわち、回転角センサ134は、前輪支持部材110と後輪支持部材120の相対位置を計測する計測部として機能する。回転角センサ134は、例えば、ロータリエンコーダである。回転角センサ134の出力は、後述する制御部へ送信される。
走行装置100は、WB長が短ければ低速で走行し、WB長が長ければ高速で走行する。図1は、WB長が短い低速走行時の様子を示している。図3は、図1と同様の走行装置100の側面概観図であるが、WB長が長い高速走行時の様子を示している。
図示するように、前側支柱111と後側支柱121の成す角を、相対的に開く方向を正として、回転角θとする。また、回転角θが取り得る最小値(最小角)をθMIN、最大値(最大角)をθMAXとする。例えばθMIN=10度でありθMAX=80度である。換言すると、回転角θがθMINとθMAXの範囲に収まるように、構造上の規制部材が設けられている。
WB長は、回転角θと一対一に対応し、WB長=f(θ)の関数により換算できる。したがって、回転角θを変化させることによりWB長を調整できる。走行装置100は、ユーザ900が回転角θを大きくすると加速し、小さくすると減速する。つまり、回転角θに対して目標速度が対応付けられており、回転角θが変化すると、それに応じた目標速度に到達するように加減速する。
回転角θが小さくなるとWB長が短くなるので、小回りが利く。すなわち、狭い場所でも動き回ることができる。逆に回転角θが大きくなるとWB長が長くなるので、走行安定性、特に直進性が向上する。すなわち、高速で走行しても路面上の段差等による揺動を受けにくい。また、速度とWB長が連動して変化するので、低速なのにWB長が長いような状態になることが無く、その速度で必要最低限な投影面積で移動ができる。すなわち、走行装置100が移動するために必要な路面上の面積が小さく、余分なスペースを必要としない。これは駐機する場合にも特にその効果を発揮する。また、ユーザ900は、ハンドル115を前後に傾ければ、速度とWB長の両方を連動させて変化させることができるので、運転操作としても簡便で容易である。
さらに、WB長の調整はユーザ900の動作によって生じる作用力が伝達することによって実現されており、WB長を調整するためのアクチュエータを必要としない。したがって、本実施例における走行装置100は装置全体として軽量化が図られており、例えばユーザ900が走行装置100を容易に電車に持ち込むことができるなど、これまでのパーソナルモビリティにはない利便性を提供できる。
次に走行装置100のシステム構成について説明する。図4は、走行装置100の制御ブロック図である。制御部200は、例えばCPUであり、本体部122に収容されている。駆動輪ユニット210は、駆動輪である後輪102を駆動するための駆動回路やモータを含み、本体部122に収容されている。制御部200は、駆動輪ユニット210へ駆動信号を送ることにより、後輪102の回転制御を実行する。
車速センサ220は、後輪102または車軸103の回転量を監視して、走行装置100の速度を検出する。車速センサ220は、制御部200の要求に応じて、検出結果を速度信号として制御部200へ送信する。回転角センサ134は、上述のように、回転角θを検出する。回転角センサ134は、制御部200の要求に応じて、検出結果を回転角信号として制御部200へ送信する。
ディスクブレーキ117は、前輪101の回転を摩擦力により低下させる。制御部200は、ディスクブレーキ117にブレーキ信号を送信して、制動の開始終了および摩擦力の増減を制御する。
荷重センサ240は、ステップ141へ加えられる荷重を検出する、例えば圧電フィルムであり、ステップ141に埋め込まれている。荷重センサ240は、制御部200の要求に応じて、検出結果を荷重信号として制御部200へ送信する。
メモリ250は、不揮発性の記憶媒体であり、例えばソリッドステートドライブが用いられる。メモリ250は、走行装置100を制御するための制御プログラムの他にも、制御に用いられる様々なパラメータ値、関数、ルックアップテーブル等を記憶している。メモリ250は、回転角θを目標速度に変換する変換テーブル251を記憶している。
図5は、回転角θを目標速度に変換する変換テーブル251の一例としての、回転角θと目標速度の関係を示すグラフである。図示するように、目標速度は回転角θの一次関数として表されており、回転角θが大きくなるにつれて、目標速度が大きくなるように設定されている。最小角θMIN(度)のときに目標速度は0であり、最大角θMAX(度)のときに目標速度は最高速度Vm(km/h)である。このように、変換テーブル251は、関数形式であっても良い。
図6は、回転角θと、ディスクブレーキ117においてブレーキパッド117bが円盤117aを押圧する押圧力の関係を示すグラフである。制御部200は、走行装置100の走行中にユーザ900がハンドル115やステップ141への加重を変化させてWB長を短くしようとする操作を回転角センサ134の出力により検知したら、ディスクブレーキ117へブレーキ信号を送信する。換言すると、制動部材であるディスクブレーキ117は、WB長が短くなる変化に基づいて、前輪101の回転を制動する。
制御部200は、ユーザ900がWB長を短くしようとした時点での回転角θに応じて、ブレーキパッド117bが円盤117aを押圧する押圧力を変化させる。図6は、横軸が回転角θであり、最小角θMIN(度)から最大角θMAX(度)の値を取り得る。縦軸は、ブレーキパッド117bが円盤117aを押圧する押圧力Pであり、0から最大値P0(Pa)の間で変化する。
図示するように、押圧力Pは回転角θの一次関数として表されており、回転角θが小さくなるにつれて、押圧力Pが大きくなるように設定されている。最大角θMAX(度)のときには0であり、最小角θMIN(度)のときには最大値P0(Pa)である。例えば、制御部200は、走行装置100が回転角θcで走行中にユーザ900がWB長を短くしようとする変化を検知したら、ブレーキパッド117bが円盤117aを押圧力Pcで押圧を開始するように、ディスクブレーキ117にブレーキ信号を送信する。
本実施形態に係る走行装置100は、駆動輪が後輪102であるので、前輪101の制動が開始されると、WB長はおのずと縮まる。すなわち、前輪101は、制動の開始により回転速度が急激に落ちるが、後輪102は、その時の回転角θに対応する速度を維持するように駆動されるので、回転速度が急激には落ちず、両者の回転速度の差によりWB長が縮むことになる。
WB長が縮むと、回転角θは小さくなるので、図5に示した関係から、目標速度も小さな値に再設定される。すると、後輪102の駆動力は小さくなり、走行装置100の全体として速度が低下する。また、WB長が縮むと、図6に示す関係から、ブレーキパッド117bが円盤117aを押圧する押圧力Pはより大きくなるので、前輪101にはより大きなブレーキ力が作用する。すると、前輪101と後輪102には、引き続き回転速度差が生まれる。このような作用が連続的に繰り返されることで、走行装置100の速度は、円滑かつ急激に低下する。すなわち、ユーザ900は、素早く重心を移動したりハンドル115を引き戻したりすることなく、最初にWB長を短くする変化を与えるだけで、走行装置100を即座に停止させることができる。
ユーザ900は、走行装置100を完全に停止させるのではなく、一定の速度まで落としたいような場合には、その速度付近に到達した時点でWB長を長くする変化を与えれば良い。制御部200は、ディスクブレーキ117にブレーキ信号を送信しているときに、ユーザ900がWB長を長くしようとする変化を検知したら、ブレーキ信号の送信を停止する。すると、走行装置100は、前輪101と後輪102の回転速度差が解消され、WB長が安定して、その時の回転角θに対応する目標速度で走行する。
すなわち、図6で示す回転角θとディスクブレーキ117の押圧力Pの関係は、WB長が縮んでいる場合に適用されるものであり、当然ながら、WB長が伸長されて加速されているときには、ディスクブレーキ117は前輪101を制動しない。ユーザ900は、速度を上げたいときに、自身に合った動作ペースで重心を移動したりハンドル115を傾斜させたりしてWB長を調整すればその変化に応じて加速させられるので、感覚に沿う加速感が得られる。つまり、走行装置100は、搭乗者の意図に沿って速度を上昇させやすく、搭乗者の身体的能力に依らずに素早く速度を低下させることができる。
なお、制御部200は、ユーザ900がWB長を短くしようとする変化、長くしようとする変化を、回転角センサ134の出力に基づいて検知するが、その信号処理および判断は様々な手法を採用し得る。例えば、制御部200は、回転角θの微分値を監視しても良く、微分値を監視する場合は、その値が予め定められた閾値を超えたときに変化があったと判断しても良い。また、変化が予め定められた時間にわたって継続して観察された場合に変化があったと判断しても良い。このように処理することで、例えば路面上の凹凸に影響されてWB長が揺らぐような場合にディスクブレーキ117が頻繁に作動することを防ぐことができる。
また、回転角θとディスクブレーキ117の押圧力Pの関係も、上述の変換テーブル251と同様に、関数やルックアップテーブルの形式にしてメモリ250に記憶させておく。あるいは、回転角θ−目標速度−押圧力Pの三者の関係を表す変換テーブルにしてメモリ250に記憶させても良い。制御部200は、これらの変換テーブルをメモリ250から適宜読み出して参照する。
図7は、回転角θを目標速度に変換する変換テーブル251の他の一例としての、回転角θと目標速度の関係を示すテーブルである。図5の例では、連続的に変化する回転角θに対して連続的に変化する目標速度を対応付けた。図7の例では、連続的に変化する回転角θを複数のグループに区分して、それぞれにひとつの目標速度を対応付ける。
図示するように、回転角θが、θMIN以上θ1未満である場合に目標速度0(km/h)を対応付け、θ1以上θ2未満である場合に目標速度5.0(km/h)を対応付け、θ2以上θ3未満である場合に目標速度10.0(km/h)を対応付け、θ3以上θMAX以下である場合に目標速度15.0(km/h)を対応付ける。このような場合の変換テーブル251は、ルックアップテーブル形式を採用することができる。このように目標速度を、ある程度幅を持たせた回転角θの範囲に対応付けると、例えばユーザ900の体の揺れに影響されて小刻みに目標速度が変わるようなことがなくなり、滑らかな速度変化を期待できる。もちろん、範囲の境界にヒステリシスを持たせても良く、加速時と減速時で範囲の境界を異ならせれば、より滑らかな速度変化を期待できる。
回転角θと目標速度の対応付けは、図5や図7の例に限らず、さまざまな対応付けが可能である。例えば、回転角θの変化量に対する目標速度の変化量を、低速領域においては小さく設定し、高速領域においては大きく設定するといったアレンジも可能である。また、本実施形態では、回転角θがWB長と一対一に対応することから、媒介パラメータである回転角θを目標速度と対応付ける変換テーブル251を採用しているが、本来の趣旨通りに、WB長を目標速度と対応付ける変換テーブルを採用しても良い。この場合は、回転角センサ134から取得される回転角θを上述の関数を用いてWB長に換算してから、変換テーブルを参照すれば良い。
同様に、WB長が縮められる場合に適用される回転角θとディスクブレーキ117の押圧力Pの関係も、図6で示した例に限らず、さまざまな対応付けが可能である。図7で示す回転角θの区分に応じて、それぞれにひとつの押圧力を対応付けても良い。もちろん、数値のアレンジも走行装置100の使用目的等に合わせて適宜行い得る。
次に、本実施例における、走行処理について説明する。図8は、走行中の処理を示すフロー図である。フローは、電源スイッチがオンにされ、荷重センサ240から荷重ありの信号を受け取った時点、すなわちユーザ900が搭乗した時点から開始する。
制御部200は、ステップS101で、回転角センサ134から回転角信号を取得して現在の回転角θを算出する。そして、ステップS102で、算出した回転角θを、メモリ250から読み出した変換テーブル251に当てはめ、目標速度を設定する。
制御部200は、目標速度を設定したら、ステップS103へ進み、駆動輪ユニット210へ対して加減速の駆動信号を送信する。具体的には、まず車速センサ220から速度信号を受け取り、現在の速度を確認する。そして、目標速度が、現在の速度より大きければ加速する駆動信号を駆動輪ユニット210へ送信し、現在の速度より小さければ減速する駆動信号を駆動輪ユニット210へ送信する。
制御部200は、加減速中も回転角θが変化したかを監視する(ステップS104)。回転角θが変化したと判断したら、ステップS109へ進む。変化していないと判断したらステップS105へ進む。
制御部200は、ステップS105で、車速センサ220から速度信号を受け取り、目標速度に到達したか否かを判断する。目標速度に到達していないと判断したら、ステップS103へ戻り、加減速を継続する。目標速度に到達したと判断したら、ステップS106へ進む。ステップS106では、目標速度が0であったか否かを確認する。目標速度が0であったなら、ステップS106の時点では走行装置100は停止していることになる。この場合は、ステップS111へ進む。そうでなければ、目標速度により走行中であるので、制御部200は、その速度で走行を維持するように駆動信号を駆動輪ユニット210へ送信する(ステップS107)。
制御部200は、ステップS107で定速走行している間も、回転角θが変化したか、つまり、ユーザ900がハンドル115を前後に傾けたかを監視する(ステップS108)。回転角θが変化したと判断したら、ステップS109へ進む。変化していないと判断したら定速走行を続けるべく、ステップS107へ戻る。
ステップS109では、制御部200は、回転角の変化が減少であるか否かを判断する。減少でないと判断したら、制御部200は、ステップS101へ戻って、目標速度に追従すべく駆動輪ユニット210へ加速の駆動信号を送信する(ステップS103)。一方、減少と判断したらステップS110へ進み、ディスクブレーキ117を作動させる。具体的には、制御部200は、図6で示した関係に従って、ブレーキパッド117bが円盤117aを押圧力Pcで押圧を開始するように、ディスクブレーキ117にブレーキ信号を送信する。そして、ステップS101へ戻って、目標速度に追従すべく駆動輪ユニット210へ減速の駆動信号を送信する(ステップS103)。
ステップS106で目標速度が0であったと確認したら、ステップS111へ進み、ユーザ900が降機したかを荷重センサ240から受信する荷重信号から判断する。ユーザ900が降機していない、つまり荷重があると判断したら、走行制御を継続すべくステップS101へ戻る。降機したと判断したら、一連の処理を終了する。
以上説明した走行装置100では、回転角センサ134を用いて回転角θを検出した。しかし、前輪支持部材110と後輪支持部材120の相対位置を計測する計測部であれば、回転角センサ134に限らず、他のセンサを採用しても良い。例えば、前側支柱111と後側支柱121のそれぞれに重力センサを設けて、重力方向に対するそれぞれの傾きを検出するように構成しても良い。また、回転角θを媒介パラメータとして相対位置を計測する場合に限らず、他のパラメータを用いて相対位置を間接的に計測することもできる。その場合は、目標速度を当該他のパラメータに対応付けた変換テーブル251を構築すれば良い。もちろん、距離センサ等を用いてWB長を直接的に計測しても良く、その場合は、媒介パラメータを利用すること無く、目標速度をWB長に対応付けた変換テーブル251、押圧力PをWB長に対応付けた変換テーブルを準備すれば良い。
また、走行装置100は、前輪支持部材110と後輪支持部材120の相対位置を変化させる調整機構として、前側支柱111と後側支柱121とがヒンジ軸HA周りに相対的に回転する機構を採用したが、調整機構はこれに限らない。搭乗者であるユーザ900が自らの進退動作を利用してWB長を伸縮させられるものであれば、他の様々な機構を採用し得る。
また、上述の例では後輪102を駆動輪としたが、前輪101を駆動輪とする構成であっても良い。この場合、ディスクブレーキ117は、駆動輪を制動することになるが、このような場合であても、前輪101の回転速度が急激に落ち、慣性で進む後輪102の回転速度はそれほど急には落ちないので、WB長は縮まり、上述の作用に類似の作用が繰り返されて、走行装置100を即座に停止させることができる。
以上本実施形態を説明したが、前輪、後輪は、車輪でなくても良く、球状輪、クローラなどの接地要素であっても構わない。この場合、制動部材は、それぞれに適したものを採用すれば良い。また、車輪を採用する場合であっても、制動部材はディスクブレーキ117に限らず、様々な機構を採用し得る。例えば、電磁ブレーキを採用しても良い。また、走行装置は、ハンドルの旋回によって操舵する構成でなくても良く、例えばユーザ900の体重移動によって旋回する構成であっても良い。また、駆動輪を駆動する動力源はモータに限らず、ガソリンエンジンなどであっても構わない。