JP6561945B2

JP6561945B2 - 走行装置

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Publication number: JP6561945B2
Application number: JP2016166173A
Authority: JP
Inventors: 釜　剛史; 剛史釜; 森　淳; 淳森
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2016-08-26
Filing date: 2016-08-26
Publication date: 2019-08-21
Anticipated expiration: 2036-08-26
Also published as: JP2018030550A

Description

本発明は、ユーザが搭乗して走行する走行装置に関する。

近年、パーソナルモビリティが脚光を浴びている。パーソナルモビリティは、小回りを優先させて小型に製造されることが多く、そのために高速走行時の安定性には欠けるという課題があった。パーソナルモビリティに限らず、高速走行時の安定性を高める観点から、ホイールベース長を調整できる車輌が提案されている（例えば、特許文献１、２を参照）。

特開平１−１０６７１７号公報特開２００５−２３１４１５号公報

搭乗者の動作によって生じる作用力を利用してホイールベース長を調整する調整機構を採用してホイールベース長に応じた速度制御を行う走行装置では、即座に速度を落とすことが難しい場合があった。すなわち、通常の走行時には、搭乗者は重心を移動したりハンドルを傾斜させたりして調整機構を調整して速度を増減させるが、急ブレーキを掛けたいような状況では、そのような身体的動作では緩慢に過ぎ、速度を落とすまでに時間がかかってしまうという問題があった。

本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、低速走行時の小回りの良さと高速走行時の安定性を両立すると共に、とっさの場合であっても即座に減速できる走行装置を提供するものである。

本発明の一態様における走行装置は、走行方向に対して少なくとも前輪と後輪を有し、ユーザが搭乗して走行する走行装置であって、前輪を回転可能に支持する前輪支持部材と、後輪を回転可能に支持する後輪支持部材と、前輪および後輪の少なくともいずれかを駆動する駆動部と、ユーザが前輪支持部材と後輪支持部材の相対位置を変化させることにより、前輪と後輪のホイールベース長を調整する調整機構と、ホイールベース長が長くなるほど大きくなるように対応付けられた目標速度に基づいて駆動部を制御する制御部と、調整機構に対して設けられ、ユーザによる操作部材の操作によってホイールベース長を縮める短縮機構とを備える。

このように、通常の走行時において速度を調整するために用いる調整機構とは別に、操作部材の操作という反射的にも行い得る動作で作用する短縮機構を設けたので、搭乗者たるユーザは、瞬時にホイールベース長を縮めて走行装置を減速させることができる。

本発明により、低速走行時の小回りの良さと高速走行時の安定性を両立すると共に、とっさの場合であっても即座に減速できる走行装置を提供できる。

本実施形態に係る走行装置の低速走行時における側面概観図である。図１の走行装置の上面概観図である。図１の走行装置の高速走行時における側面概観図である。短縮機構の構成および作用について説明する説明図である。走行装置の制御ブロック図である。回転角と目標速度の関係を示すグラフである。他の例の回転角と目標速度の関係を示すテーブルである。走行中の処理を示すフロー図である。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。

図１は、本実施形態に係る走行装置１００の低速走行時における側面概観図であり、図２は、図１の状態における走行装置１００を上方から観察した上面概観図である。なお、図２では、図１において点線で示すユーザ９００を省いている。

走行装置１００は、パーソナルモビリティの一種であり、ユーザが立って搭乗することを想定した電動式の移動用車輌である。走行装置１００は、走行方向に対して１つの前輪１０１と２つの後輪１０２（右側後輪１０２ａ、左側後輪１０２ｂ）を備える。前輪１０１は、搭乗者たるユーザ９００がハンドル１１５を操作することで向きが変わり、操舵輪として機能する。右側後輪１０２ａと左側後輪１０２ｂは、車軸１０３で連結されており、不図示のモータと減速機構によって駆動されて、駆動輪として機能する。走行装置１００は、３つの車輪によって３点で接地しており、ユーザ９００が搭乗していない駐機状態でも自立する、静的安定車輌である。

前輪１０１は、前輪支持部材１１０により回転可能に支持されている。前輪支持部材１１０は、前側支柱１１１とフォーク１１２を含む。フォーク１１２は、前側支柱１１１の一端側に固定されており、前輪１０１を両側方から挟んで回転自在に軸支している。前側支柱１１１の他端側には、ハンドル１１５が前輪１０１の回転軸方向に延伸するように固定されている。ユーザ９００がハンドル１１５を旋回操作すると、前側支柱１１１は、その操作力を伝達して前輪１０１の向きを変える。

後輪１０２は、後輪支持部材１２０により回転可能に支持されている。後輪支持部材１２０は、後側支柱１２１と本体部１２２を含む。本体部１２２は、後側支柱１２１の一端側を固定支持すると共に、車軸１０３を介して右側後輪１０２ａと左側後輪１０２ｂを回転自在に軸支している。本体部１２２は、上述のモータと減速機構、モータに給電するバッテリ等を収容する筐体の機能も担う。本体部１２２の上面にはユーザ９００が足を置くためのステップ１４１が設けられている。

前輪支持部材１１０と後輪支持部材１２０とは、旋回継手１３１とヒンジ継手１３２を介して連結されている。旋回継手１３１は、前輪支持部材１１０を構成する前側支柱１１１のうち、ハンドル１１５が固定された他端寄りの位置に固定されている。さらに、旋回継手１３１は、ヒンジ継手１３２に枢設されており、前側支柱１１１の伸延方向と平行な旋回軸Ｔ_Ａ周りに、ヒンジ継手１３２と相対的に回動する。ヒンジ継手１３２は、後輪支持部材１２０を構成する後側支柱１２１のうち、本体部１２２に支持された一端とは反対側の他端と枢設されており、車軸１０３の伸延方向と平行なヒンジ軸Ｈ_Ａ周りに、後側支柱１２１と相対的に回動する。

このような構造により、ユーザ９００は、ハンドル１１５を旋回させると、後輪支持部材１２０に対して旋回軸Ｔ_Ａ周りに前輪支持部材１１０が旋回して前輪１０１の向きを変えられる。また、ユーザ９００は、ハンドル１１５を走行方向に対して前方へ傾けると、その動作が伝達することにより、前輪支持部材１１０と後輪支持部材１２０とがヒンジ軸Ｈ_Ａ周りに相対的に回転して、前側支柱１１１と後側支柱１２１の成す角を小さくできる。前側支柱１１１と後側支柱１２１の成す角が小さくなると、前輪１０１と後輪１０２のホイールベース（ＷＢ）の間隔であるＷＢ長は短くなる。逆に、ユーザ９００は、ハンドル１１５を走行方向に対して後方へ傾けると、前輪支持部材１１０と後輪支持部材１２０とがヒンジ軸Ｈ_Ａ周りに相対的に回転して、前側支柱１１１と後側支柱１２１の成す角を大きくできる。前側支柱１１１と後側支柱１２１の成す角が大きくなると、ＷＢ長は長くなる。すなわち、ユーザ９００は、自身の動作を回転力として作用させることにより、ＷＢ長を短くしたり長くしたりできる。

ヒンジ継手１３２の近傍には、付勢バネ１３３が取り付けられている。付勢バネ１３３は、ヒンジ軸Ｈ_Ａ周りに、前側支柱１１１と後側支柱１２１の成す角を小さくする回転方向へ付勢力を発揮する。付勢バネ１３３は、例えば、トーションバネである。付勢バネ１３３の付勢力は、ユーザ９００がハンドル１１５に触れない場合に、前側支柱１１１と後側支柱１２１の成す角が構造上の最小角になるように変化させ、一方で、ユーザ９００がハンドル１１５を走行方向に対して後方へ容易に傾けられる程度に設定されている。したがって、ユーザ９００は、ハンドル１１５への加重およびステップ１４１への加重の少なくともいずれかを変化させることにより、前側支柱１１１と後側支柱１２１の成す角を調整でき、ひいてはＷＢ長を調整できる。すなわち、このようなヒンジ継手１３２を介して前側支柱１１１と後側支柱１２１を接続する機構は、ユーザ９００がＷＢ長を調整する調整機構として機能する。

ヒンジ継手１３２の近傍には、回転角センサ１３４が取り付けられている。回転角センサ１３４は、ヒンジ軸Ｈ_Ａ周りに前側支柱１１１と後側支柱１２１の成す角を出力する。すなわち、回転角センサ１３４は、前輪支持部材１１０と後輪支持部材１２０の相対位置を計測する計測部として機能する。回転角センサ１３４は、例えば、ロータリエンコーダである。回転角センサ１３４の出力は、後述する制御部へ送信される。

ハンドル１１５のうち、ユーザ９００が左手で把持するグリップ近傍には、ブレーキレバー１１６が設けられている。ユーザ９００がブレーキレバー１１６を握り込んでハンドル１１５の側に近づけると、短縮機構１５０が動作して、後輪支持部材１２０は前輪支持部材１１０側へ引き寄せられる。短縮機構１５０は、ワイヤーチューブ１５１、レバーワイヤー１５２、巻取機構１５３、短縮ワイヤー１５４を含む。具体的な構成および作用については後述する。

走行装置１００は、ＷＢ長が短ければ低速で走行し、ＷＢ長が長ければ高速で走行する。図１は、ＷＢ長が短い低速走行時の様子を示している。図３は、図１と同様の走行装置１００の側面概観図であるが、ＷＢ長が長い高速走行時の様子を示している。

図示するように、前側支柱１１１と後側支柱１２１の成す角を、相対的に開く方向を正として、回転角θとする。また、回転角θが取り得る最小値（最小角）をθ_ＭＩＮ、最大値（最大角）をθ_ＭＡＸとする。例えばθ_ＭＩＮ＝１０度でありθ_ＭＡＸ＝８０度である。換言すると、回転角θがθ_ＭＩＮとθ_ＭＡＸの範囲に収まるように、構造上の規制部材が設けられている。

ＷＢ長は、回転角θと一対一に対応し、ＷＢ長＝ｆ（θ）の関数により換算できる。したがって、回転角θを変化させることによりＷＢ長を調整できる。走行装置１００は、ユーザ９００が回転角θを大きくすると加速し、小さくすると減速する。つまり、回転角θに対して目標速度が対応付けられており、回転角θが変化すると、それに応じた目標速度に到達するように加減速する。

回転角θが小さくなるとＷＢ長が短くなるので、小回りが利く。すなわち、狭い場所でも動き回ることができる。逆に回転角θが大きくなるとＷＢ長が長くなるので、走行安定性、特に直進性が向上する。すなわち、高速で走行しても路面上の段差等による揺動を受けにくい。また、速度とＷＢ長が連動して変化するので、低速なのにＷＢ長が長いような状態になることが無く、その速度で必要最低限な投影面積で移動ができる。すなわち、走行装置１００が移動するために必要な路面上の面積が小さく、余分なスペースを必要としない。これは駐機する場合にも特にその効果を発揮する。また、ユーザ９００は、ハンドル１１５を前後に傾ければ、速度とＷＢ長の両方を連動させて変化させることができるので、運転操作としても簡便で容易である。

さらに、ＷＢ長の調整はユーザ９００の動作によって生じる作用力が伝達することによって実現されており、ＷＢ長を調整するためのアクチュエータを必要としない。したがって、本実施例における走行装置１００は装置全体として軽量化が図られており、例えばユーザ９００が走行装置１００を容易に電車に持ち込むことができるなど、これまでのパーソナルモビリティにはない利便性を提供できる。

次に、短縮機構１５０の構成および作用について説明する。図４は、短縮機構１５０の構成および作用について説明する説明図であり、走行装置１００を側面から観察した様子を示す。ただし、搭乗しているユーザ９００を省いている。図４（ａ）は、ユーザ９００がブレーキレバー１１６を握り込む直前の様子を示し、図４（ｂ）は、握り込んだ後の様子を示す。

レバーワイヤー１５２は、一端がブレーキレバー１１６に連結されており、他端が巻取機構１５３に連結されている。また、レバーワイヤー１５２は、中間部分がワイヤーチューブ１５１に摺動可能に挿通されている。ワイヤーチューブ１５１は、前側支柱１１１に数箇所で固定されて支持されている。

巻取機構１５３は、前側支柱１１１のうち、旋回継手１３１が固定された位置とフォーク１１２を固定する一端側との間の側方に固定されている。短縮ワイヤー１５４は、一端が後側支柱１２１に固定具で固定されており、他端が巻取機構１５３に連結されている。すなわち、短縮ワイヤー１５４は、巻取機構１５３を介して前側支柱１１１と後側支柱１２１の間に懸架されている。短縮ワイヤー１５４は、巻取機構１５３に設けられた渦巻バネの作用により、回転角θが大きくなれば巻取機構１５３から繰り出され、小さくなれば巻取機構１５３に収容されて、前側支柱１１１と後側支柱１２１の間で張架された状態が保たれる。

図４（ａ）で示すように回転角θがθ_１の状態で走行している場合には、回転角θ_１に対応付けられた目標速度（例えばＶ_１）で走行している。制御部は、速度Ｖ_１が維持されるように駆動輪を回転駆動する。このときのＷＢ長は、回転角θ_１に対応するＷＢ_１である。

ユーザ９００がブレーキレバー１１６を握り込むと、レバーワイヤー１５２は、ハンドル１１５の方向へ牽引され、ワイヤーチューブ１５１内を摺動する。レバーワイヤー１５２の他端は、巻取機構１５３の外輪１５３ａに一定の長さで巻回されており、ワイヤーチューブ１５１内に引き込まれる方向へ牽引されると、巻回が解かれて外輪１５３ａを回動させる。外輪１５３ａは、短縮ワイヤー１５４を巻回する不図示の巻回軸にギアを介して継合されており、巻回軸は、外輪１５３ａの回動を受けて回転することにより短縮ワイヤー１５４を巻き取る。

すると、後輪支持部材１２０は、短縮ワイヤー１５４の張力により前輪支持部材１１０側へ引き寄せられる。図４（ｂ）で示す状態は、後輪支持部材１２０が前輪支持部材１１０側へ引き寄せられた状態である。

後輪支持部材１２０が前輪支持部材１１０側へ引き寄せられる過程において前側支柱１１１と後側支柱１２１がヒンジ軸Ｈ_Ａ周りに相対的に回転し、回転角θは、θ_１よりも小さいθ_２となる。このときのＷＢ長は、回転角θ_２に対応するＷＢ_２である。具体的には後述するが、本実施形態においては、走行装置１００の目標速度は、回転角θを媒介パラメータとして実質的にＷＢ長に対して対応付けられており、走行装置１００は、ＷＢ長が長くなれば加速し、短くなれば減速する。したがって、ＷＢ長がＷＢ_１からＷＢ_２に短縮されると、走行装置１００の目標速度は、θ_１に対応付けられたＶ_１からθ_２に対応付けられたＶ_２に変更され、制御部は、Ｖ_２に到達するように減速する。

もちろん、ユーザ９００は、上述のように、ハンドル１１５を傾斜させたり、体重移動したりして、自らの動作を調整機構に作用させることでＷＢ長を調整して速度を落とすことも可能である。しかし、走行方向に突然障害物が現れた場合などにおいて、急激に速度を落としたいような状況では、調整機構に作用させるような全身を使った身体的動作は緩慢に過ぎ、速度を落とすまでに時間がかかってしまうこともある。

そこで、本実施形態にかかる走行装置１００は、調整機構に別途の短縮機構１５０を設け、ユーザ９００が反射的に反応し得る「把持」の動作をもって瞬時にＷＢ長を縮められるようにしている。すなわち、急ブレーキに相当する機構を備えた。この短縮機構１５０により、ユーザ９００は、走行装置１００の速度を即座に落とすことができる。

次に走行装置１００のシステム構成について説明する。図５は、走行装置１００の制御ブロック図である。制御部２００は、例えばＣＰＵであり、本体部１２２に収容されている。駆動輪ユニット２１０は、駆動輪である後輪１０２を駆動するための駆動回路やモータを含み、本体部１２２に収容されている。制御部２００は、駆動輪ユニット２１０へ駆動信号を送ることにより、後輪１０２の回転制御を実行する。

車速センサ２２０は、後輪１０２または車軸１０３の回転量を監視して、走行装置１００の速度を検出する。車速センサ２２０は、制御部２００の要求に応じて、検出結果を速度信号として制御部２００へ送信する。回転角センサ１３４は、上述のように、回転角θを検出する。回転角センサ１３４は、制御部２００の要求に応じて、検出結果を回転角信号として制御部２００へ送信する。

荷重センサ２４０は、ステップ１４１へ加えられる荷重を検出する、例えば圧電フィルムであり、ステップ１４１に埋め込まれている。荷重センサ２４０は、制御部２００の要求に応じて、検出結果を荷重信号として制御部２００へ送信する。

メモリ２５０は、不揮発性の記憶媒体であり、例えばソリッドステートドライブが用いられる。メモリ２５０は、走行装置１００を制御するための制御プログラムの他にも、制御に用いられる様々なパラメータ値、関数、ルックアップテーブル等を記憶している。メモリ２５０は、回転角θを目標速度に変換する変換テーブル２５１を記憶している。

図６は、回転角θを目標速度に変換する変換テーブル２５１の一例としての、回転角θと目標速度の関係を示すグラフである。図示するように、目標速度は回転角θの一次関数として表されており、回転角θが大きくなるにつれて、目標速度が大きくなるように設定されている。最小角θ_ＭＩＮ（度）のときに目標速度は０であり、最大角θ_ＭＡＸ（度）のときに目標速度は最高速度Ｖ_ｍ（ｋｍ／ｈ）である。このように、変換テーブル２５１は、関数形式であっても良い。

図７は、回転角θを目標速度に変換する変換テーブル２５１の他の一例としての、回転角θと目標速度の関係を示すテーブルである。図６の例では、連続的に変化する回転角θに対して連続的に変化する目標速度を対応付けた。図７の例では、連続的に変化する回転角θを複数のグループに区分して、それぞれにひとつの目標速度を対応付ける。

図示するように、回転角θが、θ_ＭＩＮ以上θ_１未満である場合に目標速度０（ｋｍ／ｈ）を対応付け、θ_１以上θ_２未満である場合に目標速度５．０（ｋｍ／ｈ）を対応付け、θ_２以上θ_３未満である場合に目標速度１０．０（ｋｍ／ｈ）を対応付け、θ_３以上θ_ＭＡＸ以下である場合に目標速度１５．０（ｋｍ／ｈ）を対応付ける。このような場合の変換テーブル２５１は、ルックアップテーブル形式を採用することができる。このように目標速度を、ある程度幅を持たせた回転角θの範囲に対応付けると、例えばユーザ９００の体の揺れに影響されて小刻みに目標速度が変わるようなことがなくなり、滑らかな速度変化を期待できる。もちろん、範囲の境界にヒステリシスを持たせても良く、加速時と減速時で範囲の境界を異ならせれば、より滑らかな速度変化を期待できる。

回転角θと目標速度の対応付けは、図５や図６の例に限らず、さまざまな対応付けが可能である。例えば、回転角θの変化量に対する目標速度の変化量を、低速領域においては小さく設定し、高速領域においては大きく設定するといったアレンジも可能である。また、本実施形態では、回転角θがＷＢ長と一対一に対応することから、媒介パラメータである回転角θを目標速度と対応付ける変換テーブル２５１を採用しているが、本来の趣旨通りに、ＷＢ長を目標速度と対応付ける変換テーブルを採用しても良い。この場合は、回転角センサ１３４から取得される回転角θを上述の関数を用いてＷＢ長に換算してから、変換テーブルを参照すれば良い。

次に、本実施例における、走行処理について説明する。図８は、走行中の処理を示すフロー図である。フローは、電源スイッチがオンにされ、荷重センサ２４０から荷重ありの信号を受け取った時点、すなわちユーザ９００が搭乗した時点から開始する。

制御部２００は、ステップＳ１０１で、回転角センサ１３４から回転角信号を取得して現在の回転角θを算出する。そして、ステップＳ１０２で、算出した回転角θを、メモリ２５０から読み出した変換テーブル２５１に当てはめ、目標速度を設定する。

制御部２００は、目標速度を設定したら、ステップＳ１０３へ進み、駆動輪ユニット２１０へ対して加減速の駆動信号を送信する。具体的には、まず車速センサ２２０から速度信号を受け取り、現在の速度を確認する。そして、目標速度が、現在の速度より大きければ加速する駆動信号を駆動輪ユニット２１０へ送信し、現在の速度より小さければ減速する駆動信号を駆動輪ユニット２１０へ送信する。

制御部２００は、加減速中も回転角θが変化したかを監視する（ステップＳ１０４）。回転角θが変化したと判断したら、再度ステップＳ１０１からやり直す。変化していないと判断したらステップＳ１０５へ進む。回転角θの変化は、主に、ユーザ９００がハンドル１１５を前後に傾けたり重心を移動したりしてＷＢ長を伸縮させる場合と、ユーザ９００がブレーキレバー１１６を握り込んで短縮機構１５０を作用させてＷＢ長を縮める場合に起こる。しかし、制御部２００としては、回転角θの変化がユーザ９００のいずれの動作に起因するものであっても、単に回転角センサ１３４の出力を監視すれば良く、これらを分けて制御する必要が無い。すなわち、本実施形態に係る走行装置１００は、メカニカルな機構として短縮機構１５０を追加的に設けることにより、制御系に特別な変更を要求することなく急ブレーキに相当する機能を実現したと言える。なお、図７のような変換テーブルを採用している場合は、回転角θがひとつの範囲に留まる間は、変化していないと判断する。

制御部２００は、ステップＳ１０５で、車速センサ２２０から速度信号を受け取り、目標速度に到達したか否かを判断する。目標速度に到達していないと判断したら、ステップＳ１０３へ戻り、加減速を継続する。目標速度に到達したと判断したら、ステップＳ１０６へ進む。ステップＳ１０６では、目標速度が０であったか否かを確認する。目標速度が０であったなら、ステップＳ１０６の時点では走行装置１００は停止していることになる。そうでなければ、目標速度により走行中であるので、制御部２００は、その速度で走行を維持するように駆動信号を駆動輪ユニット２１０へ送信する（ステップＳ１０７）。

制御部２００は、ステップＳ１０７で定速走行している間も、回転角θが変化したか、つまり、ユーザ９００がハンドル１１５を前後に傾けたかを監視する（ステップＳ１０８）。回転角θが変化したと判断したら、ステップＳ１０１へ戻る。変化していないと判断したら定速走行を続けるべく、ステップＳ１０７へ戻る。

ステップＳ１０６で目標速度が０であったと確認したら、ステップＳ１０９へ進み、ユーザ９００が降機したかを荷重センサ２４０から受信する荷重信号から判断する。ユーザ９００が降機していない、つまり荷重があると判断したら、走行制御を継続すべくステップＳ１０１へ戻る。降機したと判断したら、一連の処理を終了する。

以上説明した走行装置１００では、回転角センサ１３４を用いて回転角θを検出した。しかし、前輪支持部材１１０と後輪支持部材１２０の相対位置を計測する計測部であれば、回転角センサ１３４に限らず、他のセンサを採用しても良い。例えば、前側支柱１１１と後側支柱１２１のそれぞれに重力センサを設けて、重力方向に対するそれぞれの傾きを検出するように構成しても良い。また、回転角θを媒介パラメータとして相対位置を計測する場合に限らず、他のパラメータを用いて相対位置を間接的に計測することもできる。その場合は、目標速度を当該他のパラメータに対応付けた変換テーブル２５１を構築すれば良い。もちろん、距離センサ等を用いてＷＢ長を直接的に計測しても良く、その場合は、媒介パラメータを利用すること無く、目標速度をＷＢ長に対応付けた変換テーブル２５１を準備すれば良い。

また、走行装置１００は、前輪支持部材１１０と後輪支持部材１２０の相対位置を変化させる調整機構として、前側支柱１１１と後側支柱１２１とがヒンジ軸Ｈ_Ａ周りに相対的に回転する機構を採用したが、調整機構はこれに限らない。搭乗者であるユーザ９００が自らの進退動作を利用してＷＢ長を伸縮させられるものであれば、他の様々な機構を採用し得る。

また、調整機構に追加的に設ける短縮機構１５０は、上述のような巻取機構１５３に限らず、短縮ワイヤー１５４をモータで巻き取るように構成しても良いし、ワイヤー形式以外の機構を採用しても構わない。例えば、ブレーキレバー１１６を握ると、その力がギア、タイミングベルト、油圧、空気圧等に伝達されるように構成しても良いし、アクチュエータを動作させるスイッチとして機能させても良い。

また、短縮機構を作動させる操作部材は、ブレーキレバー１１６に限らない。ユーザ９００が瞬時に操作できる操作部材であれば良く、手部の動きのみ、足先の動きのみで操作し得るものが好ましい。例えば、押しボタン形式のものや、ペダル式の操作部材を採用し得る。

以上本実施形態を説明したが、前輪、後輪は、車輪でなくても良く、球状輪、クローラなどの接地要素であっても構わない。また、走行装置は、ハンドルの旋回によって操舵する構成でなくても良く、例えばユーザ９００の体重移動によって旋回する構成であっても良い。また、駆動輪を駆動する動力源はモータに限らず、ガソリンエンジンなどであっても構わない。

１００走行装置、１０１前輪、１０２後輪、１０３車軸、１１０前輪支持部材、１１１前側支柱、１１２フォーク、１１５ハンドル、１１６ブレーキレバー、１２０後輪支持部材、１２１後側支柱、１２２本体部、１３１旋回継手、１３２ヒンジ継手、１３３付勢バネ、１３４回転角センサ、１４１ステップ、１５０短縮機構、１５１ワイヤーチューブ、１５２レバーワイヤー、１５３巻取機構、１５４短縮ワイヤー、２００制御部、２１０駆動輪ユニット、２２０車速センサ、２３０ＷＢ調整機構、２４０荷重センサ、２５０メモリ、２５１変換テーブル、９００ユーザ

Claims

走行方向に対して少なくとも前輪と後輪を有し、ユーザが搭乗して走行する走行装置であって、
前記前輪を回転可能に支持する前輪支持部材と、
前記後輪を回転可能に支持する後輪支持部材と、
前記前輪および前記後輪の少なくともいずれかを駆動する駆動部と、
前記ユーザが前記前輪支持部材と前記後輪支持部材の相対位置を変化させることにより、前記前輪と前記後輪のホイールベース長を調整する調整機構と、
前記ホイールベース長が長くなるほど大きくなるように対応付けられた目標速度に基づいて前記駆動部を制御する制御部と、
前記調整機構に対して設けられ、前記ユーザによる操作部材の操作によって前記ホイールベース長を縮める短縮機構と
を備える走行装置。