JP6561945B2 - 走行装置 - Google Patents

走行装置 Download PDF

Info

Publication number
JP6561945B2
JP6561945B2 JP2016166173A JP2016166173A JP6561945B2 JP 6561945 B2 JP6561945 B2 JP 6561945B2 JP 2016166173 A JP2016166173 A JP 2016166173A JP 2016166173 A JP2016166173 A JP 2016166173A JP 6561945 B2 JP6561945 B2 JP 6561945B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
wheel
traveling
rotation angle
speed
user
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2016166173A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2018030550A (ja
Inventor
釜 剛史
剛史 釜
森 淳
淳 森
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2016166173A priority Critical patent/JP6561945B2/ja
Publication of JP2018030550A publication Critical patent/JP2018030550A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6561945B2 publication Critical patent/JP6561945B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02TCLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72Electric energy management in electromobility

Description

本発明は、ユーザが搭乗して走行する走行装置に関する。
近年、パーソナルモビリティが脚光を浴びている。パーソナルモビリティは、小回りを優先させて小型に製造されることが多く、そのために高速走行時の安定性には欠けるという課題があった。パーソナルモビリティに限らず、高速走行時の安定性を高める観点から、ホイールベース長を調整できる車輌が提案されている(例えば、特許文献1、2を参照)。
特開平1−106717号公報 特開2005−231415号公報
搭乗者の動作によって生じる作用力を利用してホイールベース長を調整する調整機構を採用してホイールベース長に応じた速度制御を行う走行装置では、即座に速度を落とすことが難しい場合があった。すなわち、通常の走行時には、搭乗者は重心を移動したりハンドルを傾斜させたりして調整機構を調整して速度を増減させるが、急ブレーキを掛けたいような状況では、そのような身体的動作では緩慢に過ぎ、速度を落とすまでに時間がかかってしまうという問題があった。
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、低速走行時の小回りの良さと高速走行時の安定性を両立すると共に、とっさの場合であっても即座に減速できる走行装置を提供するものである。
本発明の一態様における走行装置は、走行方向に対して少なくとも前輪と後輪を有し、ユーザが搭乗して走行する走行装置であって、前輪を回転可能に支持する前輪支持部材と、後輪を回転可能に支持する後輪支持部材と、前輪および後輪の少なくともいずれかを駆動する駆動部と、ユーザが前輪支持部材と後輪支持部材の相対位置を変化させることにより、前輪と後輪のホイールベース長を調整する調整機構と、ホイールベース長が長くなるほど大きくなるように対応付けられた目標速度に基づいて駆動部を制御する制御部と、調整機構に対して設けられ、ユーザによる操作部材の操作によってホイールベース長を縮める短縮機構とを備える。
このように、通常の走行時において速度を調整するために用いる調整機構とは別に、操作部材の操作という反射的にも行い得る動作で作用する短縮機構を設けたので、搭乗者たるユーザは、瞬時にホイールベース長を縮めて走行装置を減速させることができる。
本発明により、低速走行時の小回りの良さと高速走行時の安定性を両立すると共に、とっさの場合であっても即座に減速できる走行装置を提供できる。
本実施形態に係る走行装置の低速走行時における側面概観図である。 図1の走行装置の上面概観図である。 図1の走行装置の高速走行時における側面概観図である。 短縮機構の構成および作用について説明する説明図である。 走行装置の制御ブロック図である。 回転角と目標速度の関係を示すグラフである。 他の例の回転角と目標速度の関係を示すテーブルである。 走行中の処理を示すフロー図である。
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。
図1は、本実施形態に係る走行装置100の低速走行時における側面概観図であり、図2は、図1の状態における走行装置100を上方から観察した上面概観図である。なお、図2では、図1において点線で示すユーザ900を省いている。
走行装置100は、パーソナルモビリティの一種であり、ユーザが立って搭乗することを想定した電動式の移動用車輌である。走行装置100は、走行方向に対して1つの前輪101と2つの後輪102(右側後輪102a、左側後輪102b)を備える。前輪101は、搭乗者たるユーザ900がハンドル115を操作することで向きが変わり、操舵輪として機能する。右側後輪102aと左側後輪102bは、車軸103で連結されており、不図示のモータと減速機構によって駆動されて、駆動輪として機能する。走行装置100は、3つの車輪によって3点で接地しており、ユーザ900が搭乗していない駐機状態でも自立する、静的安定車輌である。
前輪101は、前輪支持部材110により回転可能に支持されている。前輪支持部材110は、前側支柱111とフォーク112を含む。フォーク112は、前側支柱111の一端側に固定されており、前輪101を両側方から挟んで回転自在に軸支している。前側支柱111の他端側には、ハンドル115が前輪101の回転軸方向に延伸するように固定されている。ユーザ900がハンドル115を旋回操作すると、前側支柱111は、その操作力を伝達して前輪101の向きを変える。
後輪102は、後輪支持部材120により回転可能に支持されている。後輪支持部材120は、後側支柱121と本体部122を含む。本体部122は、後側支柱121の一端側を固定支持すると共に、車軸103を介して右側後輪102aと左側後輪102bを回転自在に軸支している。本体部122は、上述のモータと減速機構、モータに給電するバッテリ等を収容する筐体の機能も担う。本体部122の上面にはユーザ900が足を置くためのステップ141が設けられている。
前輪支持部材110と後輪支持部材120とは、旋回継手131とヒンジ継手132を介して連結されている。旋回継手131は、前輪支持部材110を構成する前側支柱111のうち、ハンドル115が固定された他端寄りの位置に固定されている。さらに、旋回継手131は、ヒンジ継手132に枢設されており、前側支柱111の伸延方向と平行な旋回軸T周りに、ヒンジ継手132と相対的に回動する。ヒンジ継手132は、後輪支持部材120を構成する後側支柱121のうち、本体部122に支持された一端とは反対側の他端と枢設されており、車軸103の伸延方向と平行なヒンジ軸H周りに、後側支柱121と相対的に回動する。
このような構造により、ユーザ900は、ハンドル115を旋回させると、後輪支持部材120に対して旋回軸T周りに前輪支持部材110が旋回して前輪101の向きを変えられる。また、ユーザ900は、ハンドル115を走行方向に対して前方へ傾けると、その動作が伝達することにより、前輪支持部材110と後輪支持部材120とがヒンジ軸H周りに相対的に回転して、前側支柱111と後側支柱121の成す角を小さくできる。前側支柱111と後側支柱121の成す角が小さくなると、前輪101と後輪102のホイールベース(WB)の間隔であるWB長は短くなる。逆に、ユーザ900は、ハンドル115を走行方向に対して後方へ傾けると、前輪支持部材110と後輪支持部材120とがヒンジ軸H周りに相対的に回転して、前側支柱111と後側支柱121の成す角を大きくできる。前側支柱111と後側支柱121の成す角が大きくなると、WB長は長くなる。すなわち、ユーザ900は、自身の動作を回転力として作用させることにより、WB長を短くしたり長くしたりできる。
ヒンジ継手132の近傍には、付勢バネ133が取り付けられている。付勢バネ133は、ヒンジ軸H周りに、前側支柱111と後側支柱121の成す角を小さくする回転方向へ付勢力を発揮する。付勢バネ133は、例えば、トーションバネである。付勢バネ133の付勢力は、ユーザ900がハンドル115に触れない場合に、前側支柱111と後側支柱121の成す角が構造上の最小角になるように変化させ、一方で、ユーザ900がハンドル115を走行方向に対して後方へ容易に傾けられる程度に設定されている。したがって、ユーザ900は、ハンドル115への加重およびステップ141への加重の少なくともいずれかを変化させることにより、前側支柱111と後側支柱121の成す角を調整でき、ひいてはWB長を調整できる。すなわち、このようなヒンジ継手132を介して前側支柱111と後側支柱121を接続する機構は、ユーザ900がWB長を調整する調整機構として機能する。
ヒンジ継手132の近傍には、回転角センサ134が取り付けられている。回転角センサ134は、ヒンジ軸H周りに前側支柱111と後側支柱121の成す角を出力する。すなわち、回転角センサ134は、前輪支持部材110と後輪支持部材120の相対位置を計測する計測部として機能する。回転角センサ134は、例えば、ロータリエンコーダである。回転角センサ134の出力は、後述する制御部へ送信される。
ハンドル115のうち、ユーザ900が左手で把持するグリップ近傍には、ブレーキレバー116が設けられている。ユーザ900がブレーキレバー116を握り込んでハンドル115の側に近づけると、短縮機構150が動作して、後輪支持部材120は前輪支持部材110側へ引き寄せられる。短縮機構150は、ワイヤーチューブ151、レバーワイヤー152、巻取機構153、短縮ワイヤー154を含む。具体的な構成および作用については後述する。
走行装置100は、WB長が短ければ低速で走行し、WB長が長ければ高速で走行する。図1は、WB長が短い低速走行時の様子を示している。図3は、図1と同様の走行装置100の側面概観図であるが、WB長が長い高速走行時の様子を示している。
図示するように、前側支柱111と後側支柱121の成す角を、相対的に開く方向を正として、回転角θとする。また、回転角θが取り得る最小値(最小角)をθMIN、最大値(最大角)をθMAXとする。例えばθMIN=10度でありθMAX=80度である。換言すると、回転角θがθMINとθMAXの範囲に収まるように、構造上の規制部材が設けられている。
WB長は、回転角θと一対一に対応し、WB長=f(θ)の関数により換算できる。したがって、回転角θを変化させることによりWB長を調整できる。走行装置100は、ユーザ900が回転角θを大きくすると加速し、小さくすると減速する。つまり、回転角θに対して目標速度が対応付けられており、回転角θが変化すると、それに応じた目標速度に到達するように加減速する。
回転角θが小さくなるとWB長が短くなるので、小回りが利く。すなわち、狭い場所でも動き回ることができる。逆に回転角θが大きくなるとWB長が長くなるので、走行安定性、特に直進性が向上する。すなわち、高速で走行しても路面上の段差等による揺動を受けにくい。また、速度とWB長が連動して変化するので、低速なのにWB長が長いような状態になることが無く、その速度で必要最低限な投影面積で移動ができる。すなわち、走行装置100が移動するために必要な路面上の面積が小さく、余分なスペースを必要としない。これは駐機する場合にも特にその効果を発揮する。また、ユーザ900は、ハンドル115を前後に傾ければ、速度とWB長の両方を連動させて変化させることができるので、運転操作としても簡便で容易である。
さらに、WB長の調整はユーザ900の動作によって生じる作用力が伝達することによって実現されており、WB長を調整するためのアクチュエータを必要としない。したがって、本実施例における走行装置100は装置全体として軽量化が図られており、例えばユーザ900が走行装置100を容易に電車に持ち込むことができるなど、これまでのパーソナルモビリティにはない利便性を提供できる。
次に、短縮機構150の構成および作用について説明する。図4は、短縮機構150の構成および作用について説明する説明図であり、走行装置100を側面から観察した様子を示す。ただし、搭乗しているユーザ900を省いている。図4(a)は、ユーザ900がブレーキレバー116を握り込む直前の様子を示し、図4(b)は、握り込んだ後の様子を示す。
レバーワイヤー152は、一端がブレーキレバー116に連結されており、他端が巻取機構153に連結されている。また、レバーワイヤー152は、中間部分がワイヤーチューブ151に摺動可能に挿通されている。ワイヤーチューブ151は、前側支柱111に数箇所で固定されて支持されている。
巻取機構153は、前側支柱111のうち、旋回継手131が固定された位置とフォーク112を固定する一端側との間の側方に固定されている。短縮ワイヤー154は、一端が後側支柱121に固定具で固定されており、他端が巻取機構153に連結されている。すなわち、短縮ワイヤー154は、巻取機構153を介して前側支柱111と後側支柱121の間に懸架されている。短縮ワイヤー154は、巻取機構153に設けられた渦巻バネの作用により、回転角θが大きくなれば巻取機構153から繰り出され、小さくなれば巻取機構153に収容されて、前側支柱111と後側支柱121の間で張架された状態が保たれる。
図4(a)で示すように回転角θがθの状態で走行している場合には、回転角θに対応付けられた目標速度(例えばV)で走行している。制御部は、速度Vが維持されるように駆動輪を回転駆動する。このときのWB長は、回転角θに対応するWBである。
ユーザ900がブレーキレバー116を握り込むと、レバーワイヤー152は、ハンドル115の方向へ牽引され、ワイヤーチューブ151内を摺動する。レバーワイヤー152の他端は、巻取機構153の外輪153aに一定の長さで巻回されており、ワイヤーチューブ151内に引き込まれる方向へ牽引されると、巻回が解かれて外輪153aを回動させる。外輪153aは、短縮ワイヤー154を巻回する不図示の巻回軸にギアを介して継合されており、巻回軸は、外輪153aの回動を受けて回転することにより短縮ワイヤー154を巻き取る。
すると、後輪支持部材120は、短縮ワイヤー154の張力により前輪支持部材110側へ引き寄せられる。図4(b)で示す状態は、後輪支持部材120が前輪支持部材110側へ引き寄せられた状態である。
後輪支持部材120が前輪支持部材110側へ引き寄せられる過程において前側支柱111と後側支柱121がヒンジ軸H周りに相対的に回転し、回転角θは、θよりも小さいθとなる。このときのWB長は、回転角θに対応するWBである。具体的には後述するが、本実施形態においては、走行装置100の目標速度は、回転角θを媒介パラメータとして実質的にWB長に対して対応付けられており、走行装置100は、WB長が長くなれば加速し、短くなれば減速する。したがって、WB長がWBからWBに短縮されると、走行装置100の目標速度は、θに対応付けられたVからθに対応付けられたVに変更され、制御部は、Vに到達するように減速する。
もちろん、ユーザ900は、上述のように、ハンドル115を傾斜させたり、体重移動したりして、自らの動作を調整機構に作用させることでWB長を調整して速度を落とすことも可能である。しかし、走行方向に突然障害物が現れた場合などにおいて、急激に速度を落としたいような状況では、調整機構に作用させるような全身を使った身体的動作は緩慢に過ぎ、速度を落とすまでに時間がかかってしまうこともある。
そこで、本実施形態にかかる走行装置100は、調整機構に別途の短縮機構150を設け、ユーザ900が反射的に反応し得る「把持」の動作をもって瞬時にWB長を縮められるようにしている。すなわち、急ブレーキに相当する機構を備えた。この短縮機構150により、ユーザ900は、走行装置100の速度を即座に落とすことができる。
次に走行装置100のシステム構成について説明する。図5は、走行装置100の制御ブロック図である。制御部200は、例えばCPUであり、本体部122に収容されている。駆動輪ユニット210は、駆動輪である後輪102を駆動するための駆動回路やモータを含み、本体部122に収容されている。制御部200は、駆動輪ユニット210へ駆動信号を送ることにより、後輪102の回転制御を実行する。
車速センサ220は、後輪102または車軸103の回転量を監視して、走行装置100の速度を検出する。車速センサ220は、制御部200の要求に応じて、検出結果を速度信号として制御部200へ送信する。回転角センサ134は、上述のように、回転角θを検出する。回転角センサ134は、制御部200の要求に応じて、検出結果を回転角信号として制御部200へ送信する。
荷重センサ240は、ステップ141へ加えられる荷重を検出する、例えば圧電フィルムであり、ステップ141に埋め込まれている。荷重センサ240は、制御部200の要求に応じて、検出結果を荷重信号として制御部200へ送信する。
メモリ250は、不揮発性の記憶媒体であり、例えばソリッドステートドライブが用いられる。メモリ250は、走行装置100を制御するための制御プログラムの他にも、制御に用いられる様々なパラメータ値、関数、ルックアップテーブル等を記憶している。メモリ250は、回転角θを目標速度に変換する変換テーブル251を記憶している。
図6は、回転角θを目標速度に変換する変換テーブル251の一例としての、回転角θと目標速度の関係を示すグラフである。図示するように、目標速度は回転角θの一次関数として表されており、回転角θが大きくなるにつれて、目標速度が大きくなるように設定されている。最小角θMIN(度)のときに目標速度は0であり、最大角θMAX(度)のときに目標速度は最高速度V(km/h)である。このように、変換テーブル251は、関数形式であっても良い。
図7は、回転角θを目標速度に変換する変換テーブル251の他の一例としての、回転角θと目標速度の関係を示すテーブルである。図6の例では、連続的に変化する回転角θに対して連続的に変化する目標速度を対応付けた。図7の例では、連続的に変化する回転角θを複数のグループに区分して、それぞれにひとつの目標速度を対応付ける。
図示するように、回転角θが、θMIN以上θ未満である場合に目標速度0(km/h)を対応付け、θ以上θ未満である場合に目標速度5.0(km/h)を対応付け、θ以上θ未満である場合に目標速度10.0(km/h)を対応付け、θ以上θMAX以下である場合に目標速度15.0(km/h)を対応付ける。このような場合の変換テーブル251は、ルックアップテーブル形式を採用することができる。このように目標速度を、ある程度幅を持たせた回転角θの範囲に対応付けると、例えばユーザ900の体の揺れに影響されて小刻みに目標速度が変わるようなことがなくなり、滑らかな速度変化を期待できる。もちろん、範囲の境界にヒステリシスを持たせても良く、加速時と減速時で範囲の境界を異ならせれば、より滑らかな速度変化を期待できる。
回転角θと目標速度の対応付けは、図5や図6の例に限らず、さまざまな対応付けが可能である。例えば、回転角θの変化量に対する目標速度の変化量を、低速領域においては小さく設定し、高速領域においては大きく設定するといったアレンジも可能である。また、本実施形態では、回転角θがWB長と一対一に対応することから、媒介パラメータである回転角θを目標速度と対応付ける変換テーブル251を採用しているが、本来の趣旨通りに、WB長を目標速度と対応付ける変換テーブルを採用しても良い。この場合は、回転角センサ134から取得される回転角θを上述の関数を用いてWB長に換算してから、変換テーブルを参照すれば良い。
次に、本実施例における、走行処理について説明する。図8は、走行中の処理を示すフロー図である。フローは、電源スイッチがオンにされ、荷重センサ240から荷重ありの信号を受け取った時点、すなわちユーザ900が搭乗した時点から開始する。
制御部200は、ステップS101で、回転角センサ134から回転角信号を取得して現在の回転角θを算出する。そして、ステップS102で、算出した回転角θを、メモリ250から読み出した変換テーブル251に当てはめ、目標速度を設定する。
制御部200は、目標速度を設定したら、ステップS103へ進み、駆動輪ユニット210へ対して加減速の駆動信号を送信する。具体的には、まず車速センサ220から速度信号を受け取り、現在の速度を確認する。そして、目標速度が、現在の速度より大きければ加速する駆動信号を駆動輪ユニット210へ送信し、現在の速度より小さければ減速する駆動信号を駆動輪ユニット210へ送信する。
制御部200は、加減速中も回転角θが変化したかを監視する(ステップS104)。回転角θが変化したと判断したら、再度ステップS101からやり直す。変化していないと判断したらステップS105へ進む。回転角θの変化は、主に、ユーザ900がハンドル115を前後に傾けたり重心を移動したりしてWB長を伸縮させる場合と、ユーザ900がブレーキレバー116を握り込んで短縮機構150を作用させてWB長を縮める場合に起こる。しかし、制御部200としては、回転角θの変化がユーザ900のいずれの動作に起因するものであっても、単に回転角センサ134の出力を監視すれば良く、これらを分けて制御する必要が無い。すなわち、本実施形態に係る走行装置100は、メカニカルな機構として短縮機構150を追加的に設けることにより、制御系に特別な変更を要求することなく急ブレーキに相当する機能を実現したと言える。なお、図7のような変換テーブルを採用している場合は、回転角θがひとつの範囲に留まる間は、変化していないと判断する。
制御部200は、ステップS105で、車速センサ220から速度信号を受け取り、目標速度に到達したか否かを判断する。目標速度に到達していないと判断したら、ステップS103へ戻り、加減速を継続する。目標速度に到達したと判断したら、ステップS106へ進む。ステップS106では、目標速度が0であったか否かを確認する。目標速度が0であったなら、ステップS106の時点では走行装置100は停止していることになる。そうでなければ、目標速度により走行中であるので、制御部200は、その速度で走行を維持するように駆動信号を駆動輪ユニット210へ送信する(ステップS107)。
制御部200は、ステップS107で定速走行している間も、回転角θが変化したか、つまり、ユーザ900がハンドル115を前後に傾けたかを監視する(ステップS108)。回転角θが変化したと判断したら、ステップS101へ戻る。変化していないと判断したら定速走行を続けるべく、ステップS107へ戻る。
ステップS106で目標速度が0であったと確認したら、ステップS109へ進み、ユーザ900が降機したかを荷重センサ240から受信する荷重信号から判断する。ユーザ900が降機していない、つまり荷重があると判断したら、走行制御を継続すべくステップS101へ戻る。降機したと判断したら、一連の処理を終了する。
以上説明した走行装置100では、回転角センサ134を用いて回転角θを検出した。しかし、前輪支持部材110と後輪支持部材120の相対位置を計測する計測部であれば、回転角センサ134に限らず、他のセンサを採用しても良い。例えば、前側支柱111と後側支柱121のそれぞれに重力センサを設けて、重力方向に対するそれぞれの傾きを検出するように構成しても良い。また、回転角θを媒介パラメータとして相対位置を計測する場合に限らず、他のパラメータを用いて相対位置を間接的に計測することもできる。その場合は、目標速度を当該他のパラメータに対応付けた変換テーブル251を構築すれば良い。もちろん、距離センサ等を用いてWB長を直接的に計測しても良く、その場合は、媒介パラメータを利用すること無く、目標速度をWB長に対応付けた変換テーブル251を準備すれば良い。
また、走行装置100は、前輪支持部材110と後輪支持部材120の相対位置を変化させる調整機構として、前側支柱111と後側支柱121とがヒンジ軸H周りに相対的に回転する機構を採用したが、調整機構はこれに限らない。搭乗者であるユーザ900が自らの進退動作を利用してWB長を伸縮させられるものであれば、他の様々な機構を採用し得る。
また、調整機構に追加的に設ける短縮機構150は、上述のような巻取機構153に限らず、短縮ワイヤー154をモータで巻き取るように構成しても良いし、ワイヤー形式以外の機構を採用しても構わない。例えば、ブレーキレバー116を握ると、その力がギア、タイミングベルト、油圧、空気圧等に伝達されるように構成しても良いし、アクチュエータを動作させるスイッチとして機能させても良い。
また、短縮機構を作動させる操作部材は、ブレーキレバー116に限らない。ユーザ900が瞬時に操作できる操作部材であれば良く、手部の動きのみ、足先の動きのみで操作し得るものが好ましい。例えば、押しボタン形式のものや、ペダル式の操作部材を採用し得る。
以上本実施形態を説明したが、前輪、後輪は、車輪でなくても良く、球状輪、クローラなどの接地要素であっても構わない。また、走行装置は、ハンドルの旋回によって操舵する構成でなくても良く、例えばユーザ900の体重移動によって旋回する構成であっても良い。また、駆動輪を駆動する動力源はモータに限らず、ガソリンエンジンなどであっても構わない。
100 走行装置、101 前輪、102 後輪、103 車軸、110 前輪支持部材、111 前側支柱、112 フォーク、115 ハンドル、116 ブレーキレバー、120 後輪支持部材、121 後側支柱、122 本体部、131 旋回継手、132 ヒンジ継手、133 付勢バネ、134 回転角センサ、141 ステップ、150 短縮機構、151 ワイヤーチューブ、152 レバーワイヤー、153 巻取機構、154 短縮ワイヤー、200 制御部、210 駆動輪ユニット、220 車速センサ、230 WB調整機構、240 荷重センサ、250 メモリ、251 変換テーブル、900 ユーザ

Claims (1)

  1. 走行方向に対して少なくとも前輪と後輪を有し、ユーザが搭乗して走行する走行装置であって、
    前記前輪を回転可能に支持する前輪支持部材と、
    前記後輪を回転可能に支持する後輪支持部材と、
    前記前輪および前記後輪の少なくともいずれかを駆動する駆動部と、
    前記ユーザが前記前輪支持部材と前記後輪支持部材の相対位置を変化させることにより、前記前輪と前記後輪のホイールベース長を調整する調整機構と、
    前記ホイールベース長が長くなるほど大きくなるように対応付けられた目標速度に基づいて前記駆動部を制御する制御部と、
    前記調整機構に対して設けられ、前記ユーザによる操作部材の操作によって前記ホイールベース長を縮める短縮機構と
    を備える走行装置。
JP2016166173A 2016-08-26 2016-08-26 走行装置 Active JP6561945B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016166173A JP6561945B2 (ja) 2016-08-26 2016-08-26 走行装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016166173A JP6561945B2 (ja) 2016-08-26 2016-08-26 走行装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2018030550A JP2018030550A (ja) 2018-03-01
JP6561945B2 true JP6561945B2 (ja) 2019-08-21

Family

ID=61304647

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2016166173A Active JP6561945B2 (ja) 2016-08-26 2016-08-26 走行装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6561945B2 (ja)

Also Published As

Publication number Publication date
JP2018030550A (ja) 2018-03-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10343740B2 (en) Traveling apparatus
EP3266689B1 (en) Traveling apparatus
JP6380485B2 (ja) 走行装置
CN104494749A (zh) 一种电动自平衡式双轮车
JP6493342B2 (ja) 走行装置
JP6561945B2 (ja) 走行装置
JP6561946B2 (ja) 走行装置
JP6497368B2 (ja) 走行装置
JP6565831B2 (ja) 走行装置
JP6669002B2 (ja) 走行装置
JP6565826B2 (ja) 走行装置
JP6699443B2 (ja) 走行装置
JP6790590B2 (ja) 走行装置
JP2012066668A (ja) 補助輪付き二輪電動車
JP2010030440A (ja) 同軸二輪車及びその制御方法
JP6575470B2 (ja) 走行装置
JP6561944B2 (ja) 走行装置
JP6493341B2 (ja) 走行装置
JP6669009B2 (ja) 走行装置
JP2018002109A (ja) 走行装置
JP2018047821A (ja) 走行装置
JP2018062282A (ja) 走行装置
JP2019156258A (ja) 傾斜可能車両
JP2018058410A (ja) 走行装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20180913

TRDD Decision of grant or rejection written
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20190620

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20190625

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20190708

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 6561945

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151