JP6775543B2

JP6775543B2 - 撮像システム用のコンパクトな一体型モニタアームのための方法およびシステム

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Publication number: JP6775543B2
Application number: JP2018078259A
Authority: JP
Inventors: デビッド・エリス・バーカー; ミンタオ・リュウ; ツォン・ペン; サミュエル・リー・アルダー
Original assignee: General Electric Co
Current assignee: General Electric Co
Priority date: 2017-04-17
Filing date: 2018-04-16
Publication date: 2020-10-28
Anticipated expiration: 2038-04-16
Also published as: US20180296174A1; US10485499B2; CN108836372A; JP2018175873A; CN108836372B; EP3391822A1; EP3391822B1

Description

本明細書に開示される主題の実施形態は、撮像システムのディスプレイモニタ用のコンパクトな一体型アームに関する。

放射線撮像システムは、医療および産業用途を含む様々な用途に使用することができる。医療環境において、放射線撮像装置は、患者の組織および骨を撮像する非侵襲的手段を提供することができる。撮像装置は、指定された間隔で複数の画像を取得し、画像を順次表示して検査対象の単一画像を生成する能力を有することができる。

撮像装置は、制御ユニットに結合されたスイングアームと、制御ユニットに取り付けられるか、または制御ユニットから分離して配置されたディスプレイモニタとを備えることができる。スイングアーム（たとえば、Ｃアーム）は、アームの一端に配置されたＸ線源と、アームの他端に配置された検出器とを含むことができる。Ｘ線源からの放射線で照射され得る患者の身体の一部などの対象を受け入れるために、Ｘ線源と検出器との間に隙間が設けられてもよい。対象を照射すると、Ｘ線放射は、対象の他端の検出器によって取得される前に対象を透過する。光源と検出器の間に置かれた対象を透過することによって、Ｘ線は、対象の画像を取得してディスプレイモニタに中継することができ、画像は、表示または記憶され、後で取り出すことができる。

米国特許第９４１３９６１号

一実施形態では、撮像システムは、ベースユニットと、前記ベースユニットに結合されたＣアームであって、前記ＣアームのＣ形状部分の両端に配置されたＸ線源および検出器を含むＣアームと、一体型アームを介して前記Ｃアームに取り付けられたディスプレイモニタとを備え、前記ディスプレイモニタは、前記Ｃアームの第１の側の第１の位置と、前記Ｃアームの第２の側の第２の位置との間を、前記Ｃ形状部分の上半分の上部を進むことによって移動可能である。

上記の簡単な説明は、詳細な説明でさらに説明される概念の選択を簡略化した形で紹介するために提供されていることを理解されたい。特許請求される主題の重要なまたは本質的な特徴を特定することは意図されておらず、その主題の範囲は詳細な説明に添付される特許請求の範囲によって一義的に定義される。さらに、特許請求される主題は、上記のまたは本開示の任意の部分に記載の欠点を解決する実施態様に限定されない。

本発明は、非限定的な実施形態の以下の説明を、添付の図面を参照して読むことにより、よりよく理解されるであろう。

Ｘ線源がＸ線検出器の上に配置されたＣアームを有する、撮像システムの三次元図である。Ｘ線源がＸ線検出器の下に配置されたＣアームを有する、撮像システムの第１の代替の三次元図である。Ｘ線源がＸ線検出器の下に配置されたＣアームを有する、撮像システムの第２の代替の三次元図である。Ｘ線源がＸ線検出器の上に配置され、ディスプレイモニタが停止位置に置かれた、撮像システムの第１の三次元図である。Ｘ線源がＸ線検出器の下に配置され、ディスプレイモニタが停止位置に置かれた、撮像システムの第２の三次元図である。Ｘ線源がＸ線検出器の下に配置され、ディスプレイモニタがシステムのＣアームの背後のロック解除位置に置かれた、撮像システムの側面図である。ディスプレイモニタがシステムのＣアームの背後のロック解除位置に置かれた、撮像システムの平面図である。ディスプレイモニタがＣアームの第１の側に配置された、撮像システムの側面図である。ディスプレイモニタがＣアームの第１の側に配置された、撮像システムの平面図である。関節アームを固定アームに接続するエルボジョイントの分解図である。固定アームの環状部分の三次元図である。ディスプレイモニタを再配向させるために複数の位置を通して調整された関節アームの概略図である。固定アームおよび関節アームがＣアームの背後の後退位置でディスプレイモニタを移動させるためにＣアームの第１の側に向けて配向された、撮像システムの側面図である。固定アームおよび関節アームがＣアームの背後の後退位置でディスプレイモニタを移動させるためにＣアームの第１の側に向けて配向された、撮像システムの平面図である。ディスプレイモニタがＣアームの背後に配置されてＣアームの第１の側に向く、撮像システムの側面図である。ディスプレイモニタがＣアームの背後に配置されてＣアームの第１の側に向く、撮像システムの平面図である。ディスプレイモニタがＣアームの背後に配置されてＣアームのＣ形状部分の上半分に向く、撮像システムの側面図である。ディスプレイモニタがＣアームの背後に配置されてＣアームのＣ形状部分の上半分に向く、撮像システムの平面図である。ディスプレイモニタがＣアームと並んで配置されてＣアームの第２の側に向く、撮像システムの側面図である。ディスプレイモニタがＣアームと並んで配置されてＣアームの第２の側に向く、撮像システムの平面図である。ディスプレイモニタがＣアームの第２の側に配置された、撮像システムの側面図である。ディスプレイモニタがＣアームの第２の側に配置された、撮像システムの平面図である。Ｃアームの第１の側からＣアームの第２の側に撮像システムのディスプレイモニタを調整するための方法を示す図である。

以下の説明は、撮像システムに結合されたディスプレイモニタ用のコンパクトな一体型アームの様々な実施形態に関する。

撮像システム、およびディスプレイモニタに結合されたコンパクトな一体型アームのさらなる説明の前に、撮像装置の簡単な説明が本明細書で開示される。

撮像動作中、患者の頻繁な再配置を行うことなく、異なる位置から患者の身体の一部の複数の画像を取得することが望ましい場合がある。しかし、撮像装置の関節アームは、患者を移動させることなく患者の身体の複数の画像を取得することを可能にする複数の位置を通って移動するように適合されない場合がある。さらに、撮像装置は、撮像動作中の移動性のために容量が制限される場合がある。たとえば、ベースユニットに取り付けられた関節アームに結合されたディスプレイモニタは、ディスプレイモニタがアームの一方の側から他方の側に移動するとき、関節アームからさらに後退する必要があり得る。この例では、ディスプレイモニタをある位置から別の位置に調整することは時間がかかり、オペレータの過度の労力を必要とすることがある。別の例では、ディスプレイモニタに取り付けられた関節アームは、ディスプレイモニタが第１の位置から第２の位置に移動するときにロック解除およびロックを必要とする複数の機械的ジョイントまたはロックを含むことができる。この場合、撮像動作中に撮像装置を調整することは、さらなる労力と時間を必要とすることがある。

図１〜図３に開示されているように、ベースユニットと、ディスプレイモニタに結合された一体型アームと、ＣアームのＣ形状部分の両端に配置されたＸ線源および検出器を有するＣアームとを備える撮像システムは、上記で特定されたいくつかの問題に対処するために提供することができる。Ｃアームは、一端でアームのＣ形状部分に結合され、他端で回転可能なジョイントを介してクロス部材に結合された延長部材を含むことができ、クロス部材は、ベースユニットに結合されてＣアームを支持する。このようにして、Ｃアームは、有利には、撮像動作の前またはその間にＸ線源および検出器の位置を調整するために、回転可能なジョイントを介して（アームのＣ形状部分の中心を通る中心軸の周りに）回転するように適合され得る。

一体型アームは、図１〜図３に示すように、エルボジョイントを介して互いに結合された固定アームおよび関節アームを含むことができる。固定アームの一端は、ショルダジョイントを介してクロス部材に結合され、固定アームの他端は、関節アームに結合されたエルボジョイントに結合され得る。このようにして、固定アームは、固定アームの両端に配置されたショルダジョイントおよびエルボジョイントを含む、２つのオフセットジョイントを含むことができる。図１〜図３に示すように、ショルダジョイントは、固定アームの直線部分をＣアームに結合し、エルボジョイントは、固定アームの湾曲部分を関節アームに結合することができる。

エルボジョイントは、たとえば、０〜１８０度の角度で回転するように構成することができる。この場合、エルボジョイントの移動は、ディスプレイモニタに結合された関節アームを（リストジョイントを介して）広範囲の位置を通して調整することを可能にする。リストジョイントは、回転移動に適合させることができ、それにより、図４Ａ〜図１０Ｂに開示されているように、ディスプレイモニタを水平面内の適切な位置に配向させることができる。

撮像システムは、図４Ａに示すように、一体型アームの固定アームに取り付けられたポケット内にディスプレイモニタを移動させることによって停止位置に置くことができる。停止位置に置かれると、撮像システムは、図４Ａ〜図４Ｂに示すように、ベースユニットの下側部分に結合された複数の車輪を使用して撮像システムを回転させることによって、ある位置から別の位置に搬送することができる。

撮像システムが使用されているとき、ディスプレイモニタは、図５Ａに示されるように、関節アームを上方に配向させることによって、停止位置からＣアームの背後のロック解除位置に調整され得る。固定アームおよびエルボジョイントは、図４Ａ〜図４Ｂに開示された以前の位置に保持され、関節アームおよびディスプレイモニタは、図５Ａに示すように上方方向に再配向される。この場合、ディスプレイモニタは、図５Ｂに示すように、Ｃアームの背後に配置され、Ｃアームの第１の側に向いてもよい。

図６Ａ〜図６Ｂは、ディスプレイモニタがＣアームの第１の側に配置された、撮像システムの側面図および平面図をそれぞれ示す。ディスプレイモニタは、図６Ａに示すように、ショルダジョイントを介して固定アームを回転させ、エルボジョイントを介して関節アームを調整し、関節アームをＣアームを越えて前進させることによって、Ｃアームの背後からＣアームの第１の側に移動させることができる。固定アームは、ショルダ軸を中心とする回転運動を可能にするショルダジョイントを介してアームを調整することによって再配向させることができる。たとえば、固定アームは、図６Ｂに示すように、アームの直線部分がＣアームの中心軸上にある位置から、固定アームがアーム中心軸に沿って位置合わせされる異なる位置に移動させてもよい。ショルダジョイントは、ショルダジョイントの回転をロックして固定アームをロック位置に置くように適合された単一のブレーキを含むことができる。このようにして、固定アームは、固定位置にロックされ、エルボジョイントおよび関節アームは、特定の方向に再配向される。エルボジョイントは、止めねじを有するシャフトを含むことができ、シャフトは、図６Ｃおよび図６Ｄに示すように、複数のバンパーピンを有する開口部（固定アームの環状部分内）に挿入される。シャフトの止めねじは、たとえば、第１の拘束位置と第２の拘束位置との間でエルボジョイントの回転移動を拘束するために、固定アームの開口部のバンパーピンと共に使用することができる。このようにして、エルボジョイントは、ブレーキシステムを含まなくてもよく、それにより、ブレーキシステムを係合または解放することなく関節アームの位置を迅速に調整するという利点が得られる。ディスプレイモニタに結合された関節アームは、図６Ｅに示すように、複数の位置を通して調整され、ディスプレイモニタをある位置から別の位置に再配向させることができる。

図７Ａ〜図７Ｂは、ディスプレイモニタがＣアームの背後の後退位置に置かれた、撮像システムの側面図および平面図をそれぞれ示す。ディスプレイモニタは、固定アームを固定位置に保持しながらエルボジョイントを介して関節アームを再配向させ、ディスプレイモニタを第１の側から後退位置にＣアームのＣ形状部分の上半分の上を移動させることによって、Ｃアームの第１の側からＣアームの背後の後退位置に調整することができる。

図８Ａ〜図８Ｄに示すように、ディスプレイモニタは、エルボジョイントおよび関節アームを再調整することなくショルダジョイントを介して固定アームを回転させることによって、Ｃアームの背後の後退位置から、ディスプレイモニタがＣアームの第１および第２の側に部分的に配置される位置に移動させることができる。固定アームは、図８Ａ〜図８Ｂに示すように、エルボジョイントに結合された関節アームを再調整することなく、ショルダ軸を中心に回転されるショルダジョイントを介してＣアームから外向きに離して調整することができる。固定アームは、図８Ｃ〜図８Ｄに示すように、関節アームおよびエルボジョイントを再調整することなくＣアームから離れるようにさらに調整することができる。固定アームをＣアームのＣ形状部分の上半分を横切ってＣアームの第２の側に向かって回転させることによって、ディスプレイモニタは、ディスプレイモニタをＣアームに接続されたベースユニットの背面側を中心に揺動させることなくＣ形状部分の上半分の上を移動する。

図９Ａ〜図９Ｂは、ディスプレイモニタがＣアームの第２の側に向く、撮像システムの側面図および平面図をそれぞれ示す。ディスプレイモニタは、エルボジョイントを介して関節アームを回転させることによってＣアームの背後の後退位置からＣアームの第２の側に移動させることができ、一方、固定アームは、ブレーキをショルダジョイントにロックすることによって固定位置に保持される。

図１０Ａ〜図１０Ｂは、ディスプレイモニタがＣアームの第２の側に配置され、撮像システムのオペレータの方向に向く、撮像システムの側面図および平面図をそれぞれ示す。ディスプレイモニタは、ショルダジョイントを介して固定アームの位置を調整し、エルボジョイントを介して関節アームを再配向させることによって、Ｃアームを越えてＣアームの第２の側に前進させることができる。さらに、ディスプレイモニタは、リストジョイントを介して撮像システムのオペレータの方向に向くように再配向されてもよい。このようにして、ディスプレイモニタは、固定アームをショルダジョイントを介してＣアームに向かって内側に回転させ、関節アームをエルボジョイントを介してさらに内側にＣアームに向かって回転させ、ディスプレイモニタをＣアームの第２の側の延長位置に移動させることによって再配向させることができる。

図１１は、Ｃアームの第１の側からＣアームの第２の側に、撮像システムの一体型アームに結合されたディスプレイモニタを再配置するための方法を開示する。このようにして、ディスプレイモニタは、ディスプレイモニタをＣアームに結合されたベースの背面側を中心に揺動させることなくＣアームの第１の側からＣアームの第２の側に、ＣアームのＣ形状部分の上半分を横切って移動させることができる。

図１を参照すると、Ｘ線源１０６がＸ線検出器１０８の真上に配置されたＣアーム１０４を有する、撮像システム１００の三次元図が開示されている。撮像システム１００はまた、ベースユニット１０２と、一体型アーム１１５と、ディスプレイモニタ１３４と、ディスプレイタブレット１３６とを含む。ベースユニット１０２は、垂直ロッド１２３と、１つまたは複数のプッシュハンドル１４８と、スイッチ１５２と、サイドポケット１５４とを含むことができる。ベースユニット１０２のベース部分１５６は、側部構成要素１５８と、撮像システム１００をある位置から別の位置に搬送することを可能にする複数の車輪１６０とを含むことができる。各車輪１６０は、撮像システム１００の移動を防止するために、車輪を固定位置にロックすることを可能にするブレーキ１６２を含むことができる。

図１に示すように、Ｃアーム１０４は、回転可能なジョイント１０９を介してクロス部材１２０に結合された延長部分１０７に接続されたＣ形状部分１０５を含むことができる。クロス部材１２０は、Ｃアーム１０４を支持することができるベースユニット１０２に取り付けられてもよい。ロックハンドル１５０を調整してＣアーム１０４をロック解除し、Ｃアームを回転可能なジョイント１０９を介して回転させることができる。一例として、Ｃアーム１０４は、Ｃアーム１０４の延長部分１０７にＣ形状部分１０５を結合する回転可能なジョイント１０９を介して、各方向に少なくとも１８０度回転するように構成されてもよい。一例では、Ｃアーム１０４は、（回転可能なジョイント１０９を介して）Ｃ形状部分１０５の中心軸１６４を中心に回転可能であり、（垂直軸１６６に沿ってＣアーム１０４のＣ形状部分の両端に配置された）Ｘ線源１０６および検出器１０８を複数の位置を通して調整することができる（たとえば、検出器とＸ線源との間の垂直位置、上部および下部を少なくとも切り替える）。Ｃアーム１０４のＣ形状部分１０５は、回転可能なジョイント１０９を介してＣアームを回転させるときに保持され得る複数のハンドルバー１１０を含み、撮像システム１００の動作の前またはその間にＸ線源１０６および検出器１０８の位置を調整することができる。Ｘ線源１０６は、外側キャップ１１２と、ハンドル１１４とを含むことができる。外側キャップ１１２は、Ｘ線放射を検出器１０８の外側面１１６に向けて導くように適合させることが可能である。検出器１０８に設けられた湾曲ハンドル１１８は、Ｘ線源１０６に対する検出器１０８の位置を調整するために使用されてもよい。

一体型アーム１１５は、エルボジョイント１２８を介して互いに結合された固定アーム１２４および関節アーム１３０を含むことができる。固定アーム１２４の一端は、ショルダジョイント１２６に隣接してクロス部材１２０を結合し、固定アーム１２４の他端は、関節アーム１３０に結合されたエルボジョイント１２８を結合することができる。このようにして、固定アーム１２４は、固定アーム１２４の両端に配置されたショルダジョイント１２６およびエルボジョイント１２８を含む２つのオフセットジョイントを含むことができ、２つのオフセットジョイントのショルダジョイント１２６は、固定アームの直線部分１２５をＣアーム１０４に結合し、２つのオフセットジョイントのエルボジョイント１２８は、固定アームの湾曲部分１２７を関節アーム１３０に結合する。ブレーキハンドル１２２を、ショルダジョイント１２６に隣接して設けることができる。一例として、ブレーキハンドル１２２は、ショルダジョイント１２６をロックする第１の位置に調整されてもよく、それにより、固定アーム１２４を固定位置に維持しながら、関節アーム１３０を特定の方向に再配向させることができる。別の例では、ブレーキハンドル１２２は、ショルダジョイント１２６をロック解除する第２の位置に調整されてもよく、それにより、関節アーム１３０を固定位置に維持しながら、固定アーム１２４を特定の方向に再配向させることができる。エルボジョイント１２８は、二重矢印１７０によって示される方向にエルボ回転軸１６８を中心に回転するように構成することができ、それにより、ディスプレイモニタ１３４に結合された関節アーム１３０を広範囲の位置で調整することを可能にする。たとえば、エルボジョイント１２８は、１０〜１９０度の範囲の角度で回転するように適合させることができる。このようにして、関節アーム１３０は、エルボジョイント１２８を介して回転され、ディスプレイモニタ１３４をＣアーム１０４の背後の後退位置からＣアーム１０４の両側の異なる位置に移動させることができ、ディスプレイモニタ１３４は、Ｘ線源１０６に隣接して配置される。関節アーム１３０は、関節アームの一端に配置されたリストジョイント１３２を介してディスプレイモニタ１３４に結合されてもよい。リストジョイント１３２は、二重方向矢印１８４によって示されるように、リスト回転軸１８２を中心に回転するように適合させることができ、それにより、ディスプレイモニタ１３４は、リスト軸１８０に平行であり、リスト回転軸１８２に垂直であり得る水平面内の複数の位置に配向させることができる。ディスプレイモニタ１３４は、複数のサイドケーシング１３８と、アンテナ１４０とを含むことができる。複数のサイドケーシング１３８は、ディスプレイモニタ１３４を保持して保護するように適合されてもよい。

撮像動作中、Ｘ線源１０６と検出器１０８との間に形成された隙間（たとえば、ギャップ）に置かれた患者の身体の一部に、Ｘ線源からの放射線が照射され得る。放射線は、患者の身体の照射された部分を透過し、放射線が捕捉される検出器１０８に進むことができる。Ｘ線源１０６と検出器１０８との間に置かれた患者の身体の部分を透過することによって、患者の身体の画像が取得され、接続線（たとえば、電気接続線）１３５を介してディスプレイモニタ１３４に中継され、画像は、表示または記憶され、後で取り出される。一例では、ディスプレイモニタは、画像が撮像手順中に（たとえば、リアルタイムで）撮像されると、撮像システムによって撮像され処理された画像を表示することができる。さらに、ショルダジョイント１２６で固定アーム１２４に接続された垂直部材１３７に結合されたディスプレイタブレット１３６を使用して、撮像システム１００に命令を入力するか、またはＸ線源１０６によって撮像された患者の身体の画像を表示することができる。ディスプレイタブレット１３６に入力される命令の例は、Ｘ線源の起動、光源電圧／電流、光源回転、画像表示、画像記憶などを含んでもよい。

ベースユニット１０２は、撮像システム１００の動作中にディスプレイタブレット１３６から送られた命令またはコマンドを処理する制御および演算ユニット（図示せず）を含むことができる。ベースユニット１０２はまた、撮像システム１００を動作させるための電力を供給する内部電源（図示せず）を含むことができる。あるいは、ベースユニット１０２は、撮像システム１００に電力を供給するために外部電源に接続されてもよい。たとえば、Ｘ線源１０６、検出器１０８、およびベースユニット１０２の制御および演算ユニットの間で命令またはデータを送信するために、複数の接続線１４２〜１４４を設けることができる。代替の例では、入力コマンドおよびデータは、無線接続またはネットワークを介してＸ線源１０６、検出器１０８およびベースユニット１０２の間で送信され、それにより、有利には、接続線またはケーブルを必要としない。他の例では、複数の接続線１４２〜１４４は、電源からＸ線源１０６および検出器１０８に電力を送信することができる。

このようにして、撮像システム１００は、ベースユニット１０２と、ベースユニット１０２に結合されたＣアーム１０４であって、Ｃアーム１０４のＣ形状部分１０５の両端に配置されたＸ線源１０６および検出器１０８を含むＣアーム１０４と、一体型アームを介してＣアーム１０４に取り付けられたディスプレイモニタ１３４とを備え、ディスプレイモニタ１３４は、Ｃアーム１０４の第１の側の第１の位置と、Ｃアーム１０４の第２の側の第２の位置との間を、Ｃ形状部分１０５の上半分の上部を進むことによって移動可能である。一例として、一体型アームは、エルボジョイント１２８を介して互いに結合された固定アーム１２４および関節アーム１３０を含むことができる。さらなる例では、一体型アームは、一体型アームに沿って互いにオフセットした３つの可動ジョイントを含む。一例では、３つの可動ジョイントは、ショルダジョイント１２６と、エルボジョイント１２８と、リストジョイント１３２とを含むことができる。

図２〜図３を参照すると、撮像システム１００の第１の代替の三次元図２００および第２の代替の三次元図３００がそれぞれ開示されている。Ｘ線源１０６が検出器１０８の真下に配置される位置にＣアーム１０４を回転させた状態の撮像システム１００が示されている。

Ｃアーム１０４は、第１の位置（Ｘ線源１０６が検出器１０８の真上に配置される）からＸ線源１０６が検出器１０８の真下に配置される第２の位置に、回転可能なジョイント１０９を介してＣアームを回転させることによって調整することができる。第２の位置に調整されると、Ｘ線源１０６は、Ｃアーム１０４のＣ形状部分１０５の中心軸１６４の下に配置され、検出器１０８は、中心軸１６４の上に配置され得る。撮像システム１００の動作中、Ｘ線源１０６から放射された放射線は、上方に、（光源と検出器との間に）配置された患者の身体の一部に向けて導かれてもよい。放射線は、患者の身体の一部を透過し、Ｘ線源１０６の真上に配置された検出器１０８によって受け入れることができる。検出器１０８は、患者の身体の画像データを取得し、データをベースユニット１０２の演算ユニットに送信する画像レセプタを含むことができ、データは、患者の身体の画像を生成するために処理され、撮像システムのオペレータまたは医療専門家が見るために、ディスプレイモニタ１３４およびディスプレイタブレット１３６に中継される。

ディスプレイモニタ１３４の位置は、図２に示すように、ディスプレイモニタがＣアーム１０４の背後に配置される第１の位置から、図３に示すように、Ｃアームの第１の側の第２の位置に、ショルダジョイント１２６を介して固定アーム１２４を調整し、エルボジョイント１２８を介して関節アーム１３０を回転させることによって調整することができる。第１の位置に調整されたとき、固定アーム１２４の湾曲部分１２７は、Ｃアーム１０４のＣ形状部分１０５の上半分の曲率半径にほぼ追従する。一例として、ディスプレイモニタ１３４が停止位置に調整されると、固定アームの湾曲部分１２７は、Ｃアーム１０４のＣ形状部分１０５の上半分の一部に沿って湾曲するが、上半分からオフセットしている。他の例では、ショルダジョイント１２６およびエルボジョイント１２８は、関節アーム１３０をエルボジョイント１２８を介してＣアーム１０４から外向きに離して回転させ、固定アーム１２４をショルダジョイント１２６を介してＣアーム１０４に向かって内側に回転させ、関節アーム１３０をエルボジョイント１２８を介してＣアーム１０４からさらに外向きに離して回転させ、ディスプレイモニタ１３４をＣアームの第１の側の延長位置に移動させることによって調整することができる。

このようにして、エルボジョイント１２８に結合された固定アーム１２４および関節アーム１３０は、ディスプレイモニタ１３４をＣアーム１０４の背後の第１の位置からＣアームの第１の側の第２の位置に移動させるように調整することができる。第２の位置に調整されると、ディスプレイモニタ１３４は、オペレータが撮像システム１００によって撮像された患者の身体の表示画像を視覚的に検査することを可能にする閾値距離に配置することができる。このようにして、固定アーム１２４および関節アーム１３０は、両方のアームを配向させるために必要なスペースの量を最小限に抑えつつ、ディスプレイモニタ１３４をオペレータに最も近い位置に配向させるように調整することができる。

図４Ａ〜図４Ｂを参照すると、ディスプレイモニタ１３４が停止位置に置かれた、撮像システム１００の第１の三次元図４００および第２の三次元図４０２がそれぞれ開示されている。ディスプレイモニタ１３４は、ポケット４０４にモニタを置くことによって停止位置に置かれる。停止位置に置かれると、撮像システム１００は、ベース部分１５６に結合された複数の車輪１６０を介してシステムを回転させることによって、ある位置から別の位置に搬送することができる。

Ｃアーム１０４は、図４Ａに示すように、Ｘ線源１０６が検出器１０８の真上に配置される第１の位置に配置することができる。あるいは、Ｃアーム１０４は、図４Ｂに示すように、回転可能なジョイント１０９を介してアームを回転させることによって、第１の位置から第２の位置に調整されてもよい。第２の位置に調整されると、Ｘ線源１０６は、検出器１０８の真下に配置することができる。撮像システム１００は、Ｃアーム１０４が第１の位置または第２の位置のいずれかに調整されている間に搬送されてもよい。ディスプレイモニタ１３４は、固定アーム１２４の直線部分がアーム軸４０６に沿って位置合わせされると停止位置に配置することができ、エルボジョイント１２８は、関節アーム１３０が第２のエルボ軸４１４に垂直に配置された第１のエルボ軸４１２に沿うように回転される。ショルダジョイント１２６は、二重矢印４１０によって示されるように、固定アーム１２４の直線部分がアーム軸４０６に沿うようにショルダ軸４０８を中心に回転することができる。

関節アーム１３０が第１のエルボ軸４１２に沿って位置合わせされると、ディスプレイモニタ１３４は、図４Ａに示すように、ディスプレイモニタを固定位置に固定するポケット４０４に収まるように調整され得る。一例として、ポケット４０４は、ディスプレイモニタ１３４の両側に形成された適切なサイズの開口部（湾曲ロッド４０５によって囲まれている）であってもよい。停止位置に置かれると、ディスプレイモニタ１３４は、図４Ｂに示すように、高さ４１６でＣアーム１０４の背後に配置することができる。このようにして、固定アーム１２４および関節アーム１３０は、モニタが停止位置に置かれるように調整されてディスプレイモニタ１３４を配向させ、ディスプレイモニタ１３４および両方のアームによって占有されるスペースを最小限に抑えつつ、撮像システム１００をある位置から別の位置に搬送することを可能にする。ショルダジョイント１２６のブレーキ（図示せず）は、ディスプレイモニタ１３４が停止位置に置かれるとロックされ、固定アーム１２４を固定位置に保持することができる。さらに、エルボジョイント１２８は、ディスプレイモニタ１３４が停止位置に配向されると、関節アーム１３０の移動を最小限に抑えるか、または低減する位置に調整することができる。エルボジョイント１２８は、エルボジョイントに結合された関節アーム１３０に取り付けられたディスプレイモニタ１３４によって与えられる摩擦力により所定の位置にロックされ得る。この場合、ブレーキ機構は、エルボジョイントをディスプレイモニタ１３４によって与えられる摩擦力により固定位置にロックすることができるので、エルボジョイント１２８に設けられない。このようにして、撮像システム１００は、第１の位置から第２の位置に搬送することができ、固定アーム１２４および関節アーム１３０は、ショルダジョイント１２６を（たとえば、ブレーキ機構を介して）ロックして、かつエルボジョイント１２８の摩擦力によって固定位置に保持される。

図５Ａ〜図５Ｂを参照すると、ディスプレイモニタ１３４がロック解除位置に置かれた、撮像システム１００の側面図５００および平面図５０２がそれぞれ開示されている。ディスプレイモニタ１３４は、ポケット（たとえば、図４Ａに示すポケット４０４）からディスプレイモニタを移動させることによって、ロック解除位置に置かれてもよい。ディスプレイモニタ１３４は、リストジョイント１３２を介してモニタを特定の方向に配向させるためのハンドルバー５０６を含むことができる。

ディスプレイモニタ１３４は、第１のエルボ軸４１２とアーム中心線１７２との間に画定された角度５０４で関節アーム１３０を配向させることによって、停止位置（関節アーム１３０が第１のエルボ軸４１２に沿って配置される）からロック解除位置に調整され得る。固定アーム１２４およびエルボジョイント１２８は、図４Ａ〜図４Ｂに開示された事前配向位置に保持され、関節アーム１３０は、ディスプレイモニタ１３４を再配向させるように調整される。一例として、固定アーム１２４は、アーム軸４０６に沿って位置合わせされたままであり、エルボジョイント１２８は、関節アーム１３０が調整されている間、ディスプレイモニタ１３４に向いたままでもよい。関節アーム１３０の角度５０４は、たとえば、０〜１８０度の範囲とすることができる。関節アーム１３０が第１のエルボ軸４１２に沿って位置合わせされると、角度５０４は、０度に等しくてもよい。ディスプレイモニタ１３４の高さ５０８は、関節アーム１３０の角度５０４の大きさを変化させることによって調整することができる。たとえば、関節アーム１３０は、ディスプレイモニタ１３４の高さを増加させるために、第１の角度から第２の角度（第２の角度が第１の角度より大きい）に調整されてもよい。この例では、ディスプレイモニタ１３４は、関節アーム１３０が第１の角度に調整されると第１の高さにあり、関節アーム１３０が第２の角度に調整されると第２の高さにあり、第２の高さは、第１の高さより高い。このようにして、ディスプレイモニタ１３４は、撮像システム１００の異なるオペレータのニーズに合うように、広範囲の高さに調整することができる。リストジョイント１３２は、ディスプレイモニタ１３４を特定の方向に再配向させるように調整されてもよい。

ディスプレイモニタ１３４がロック解除位置に調整されると、固定アーム１２４は、Ｃアーム１０４のＣ形状部分１０５の中心軸１６４に沿って位置合わせされてもよく、中心軸は、図５Ｂに示すように、撮像システム１００の軸５１０に垂直に配置される。ディスプレイモニタ１３４は、ロック解除位置に調整されるとディスプレイタブレット１３６に隣接してＣアーム１０４の背後に配置されてもよい。

図６Ａ〜図６Ｂを参照すると、ディスプレイモニタ１３４がＣアーム１０４の第１の側５１２に配置された、撮像システム１００の側面図６００および平面図６０２がそれぞれ開示されている。ディスプレイモニタ１３４は、ショルダジョイントを介して固定アーム１２４を回転させ、エルボジョイント１２８を介して関節アーム１３０を調整することによって、Ｃアーム１０４の背後の位置からＣアーム１０４と並んだ前方位置に移動させることができる。

固定アーム１２４は、図６Ａに開示された二重矢印４１０によって示すように、ショルダ軸４０８を中心に回転するショルダジョイント１２６を介して固定アームを調整することによって再配向される。一例として、固定アーム１２４は、図６Ｂに示すように、アームの直線部分がＣアーム１０４のＣ形状部分１０５の中心軸１６４に沿う位置から、固定アーム１２４がアーム中心線６０４に沿って位置合わせされ得る異なる位置に移動させてもよい。この場合、固定アーム１２４は、中心軸１６４とアーム中心線６０４との間に角度６０６を画定することができる。一例として、角度６０６は、図５Ｂに示すように、固定アーム１２４が中心軸１６４と位置合わせされると、０度に等しくてもよい。他の例では、角度６０６は、固定アーム１２４が中心軸１６４と位置合わせされていない場合、０度より大きくても小さくてもよい。一例では、固定アーム１２４は、ショルダジョイント１２６を介して回転可能であってもよく、角度６０６は、固定アーム１２４が中心軸１６４から離れてＣアームの第１の側５１２に向かって回転するとき、０〜９０度の範囲を有する。ショルダジョイント１２６は、ショルダジョイントに結合され、ショルダジョイントの回転をロックするように適合された単一のブレーキ（たとえば、図１に示すように、ショルダジョイントの単一のブレーキ１２２および一体型アームの残りの部分）を含むことができる。このようにして、固定アーム１２４を固定位置にロックして、関節アーム１３０をエルボジョイント１２８を回転させることによって調整することができる。エルボジョイント１２８は、ブレーキシステムを含まなくてもよく、したがって、固定アームは、ショルダジョイントに単一のブレーキのみを含むことができ、それにより、ブレーキシステムを係合または解放することなく関節アーム１３０の位置を迅速に調整し、一体型アームのブレーキの数の減少（たとえば、１つのみ）によりディスプレイモニタをより素早く調整するという利点が得られる。

固定アーム１２４を調整した後、エルボジョイント１２８は、図６Ａの二重矢印１７０で示すように、エルボ回転軸１６８を中心に回転され、関節アーム１３０およびディスプレイモニタ１３４を配向させることができる。たとえば、エルボジョイント１２８は、図６Ｂに示すように、１０〜１９０度の範囲の角度６２４で回転するように適合させることができる。エルボジョイント１２８が第１の拘束位置に調整されると、角度６２４は、たとえば、１０度の値を有することができる。この場合、固定アーム１２４は、エルボジョイント１２８に結合された関節アーム１３０と位置合わせされなくてもよい。エルボジョイント１２８が第１の拘束位置に調整されると、関節アーム１３０は、アーム中心線６０４と６０５との間に角度６２６を画定することができる。一例では、角度６２６は、エルボジョイント１２８が第１の拘束位置に調整されると、１０度の値を有することができる。別の例では、エルボジョイント１２８は、角度６２４が１９０度の値を有する第２の拘束位置に調整されてもよい。エルボジョイント１２８は、角度６２４が常に１０度以上１９０度以下であるので第１および第２の拘束位置を越えて回転することができず、それにより、エルボジョイントにブレーキを必要としない。この場合、エルボジョイント１２８は、第１および第２の拘束位置を越えて延びなくてもよく、それにより、ディスプレイモニタ１３４をある位置から別の位置に再配向させる際に、関節アーム１３０の調整を促進する。このようにして、関節アーム１３０は、図６Ｂに示すように、エルボジョイント１２８を介して回転され、ディスプレイモニタ１３４をＣアーム１０４の背後の位置からＣアーム１０４の第１の側５１２に移動させることができる。

エルボジョイント１２８は、エルボジョイントがＣアーム１０４から外方に向く第１の位置から、エルボジョイントがＣアーム１０４のＣ形状部分１０５の上半分に向く第２の位置に再配向させることができる。続いて、関節アーム１３０は、アームが上方に向いてＣアーム１０４から離れている第１の位置から、関節アームがＣアーム１０４のＣ形状部分１０５の上半分に向く第２の位置に調整することができる。この場合、関節アーム１３０は、第１のエルボ軸４１２とアーム中心線１７２との間に角度６０３を画定することができる。この例では、角度６０３は、図５Ａで上に開示された関節アーム１３０の角度５０４より小さくてもよい。このようにして、関節アーム１３０は、エルボジョイント１２８で旋回するように適合されてもよく、関節アーム１３０は、リストジョイント１３２を介してディスプレイモニタ１３４に結合されてもよい。一例として、リストジョイント１３２は、ディスプレイモニタ１３４がオペレータの方向（たとえば、図６Ｂに示す矢印６０８の方向）に向くように、リスト回転軸１８２を中心に回転させることができる。一例では、リストジョイント１３２は、アーム中心線１７２の第１の側６２０のアーム中心線１７２と軸６１２との間に画定された第１の角度６１６、およびアーム中心線１７２の第２の側６２２のアーム中心線１７２と軸６１２との間に画定された第２の角度６１８でディスプレイモニタ１３４を回転させるように適合されてもよい。別の例では、第１の角度６１６は、０〜９０度の範囲であってもよく、第２の角度６１８は、０〜−９０度の範囲であってもよく、第１の角度６１６および第２の角度６１８の各々は、アーム中心線１７２に沿って０度に等しい。

Ｃアームの第１の側５１２に配置されると、ディスプレイモニタ１３４は、撮像システム１００を動作させるオペレータ（図示せず）に隣接する軸６１２からの第１の距離６１０にあってもよい。一例では、軸６１２からのディスプレイモニタ１３４の距離６１０は、３３７ｃｍとすることができる。他の例では、軸６１２からのディスプレイモニタ１３４の距離６１０は、１９０ｍｍ〜８９８ｍｍの範囲であってもよい。ディスプレイモニタ１３４は、ディスプレイモニタをオペレータに向かってまたはオペレータから離れるように移動させることによって、上記の範囲内の適切な距離に調整することができる。たとえば、ディスプレイモニタ１３４は、オペレータが容易にディスプレイモニタの画像を視覚的に検査することを可能にする距離に移動させることができる。この場合、ディスプレイモニタ１３４は、撮像システム１００のオペレータが容易にディスプレイモニタの画像を視覚的に検査することを可能にする複数の距離にわたって移動させることができる。

このようにして、ディスプレイモニタ１３４は、固定アーム１２４をショルダジョイント１２６を介してＣアーム１０４に向かって内側に回転させ、関節アーム１３０をエルボジョイント１２８を介してさらに内側にＣアーム１０４に向かって回転させ、ディスプレイモニタ１３４をＣアーム１０４の第１の側５１２の延長位置に移動させることによって再配向させることができる。

図６Ｃおよび図６Ｄを参照すると、エルボジョイント１２８の分解図６２８、および固定アーム１２４の環状部分６３５の三次元図６３０がそれぞれ開示されている。関節アーム１３０は、一端でエルボジョイント１２８を介して固定アーム１２４に結合され、他端でディスプレイモニタ（たとえば、図６Ａおよび図６Ｂに示すディスプレイモニタ１３４）に結合される。エルボジョイント１２８は、カバー６３２と、シャフト６３４と、ハンドル６７８とを含み、シャフト６３４は、固定アーム１２４の開口部６５６の内側に収まるよう適合される。シャフト６３４は、円形リング６３６を介して第２の環状部分６３８に結合された第１の環状部分６３５を含むことができる。第２の環状部分６３８は、固定アーム１２４に結合されるとシャフト６３４の回転移動の範囲を制御するように調整され得る締結具６４０を収容するスロット（図示せず）を含み、それにより、エルボジョイント１２８の移動を、図６Ｂに示す角度６２４によって画定された所定の距離に制限する。固定アーム１２４の環状部分６３５の開口部６５６は、円形縁部６６８と、第１の湾曲部分６７０と、第２の湾曲部分６７２と、内側スロット６７６とを含む。第１の湾曲部分６７０は、バンパーピン６７５Ａおよび６７５Ｂを収容するように寸法決めされた凹状スロットを有する側面セクション６７４を含むことができる。第１の湾曲部分６７０は、第２の湾曲部分６７２に比べてより高い仰角で形成されてもよい。

エルボジョイント１２８は、シャフト６３４をエルボ軸６６５に沿って延ばし、シャフト６３４を固定アーム１２４の環状部分６３５の開口部６５６に挿入することによって組み立てることができる。開口部６５６に挿入されると、シャフト６３４の第２の環状部分６３８は、第１および第２の湾曲部分６７０および６７２の中央セクションに形成された内側スロット６７６の内側に収まることができる。第１の湾曲部分６７０および第２の湾曲部分６７２を囲む円形縁部６６８は、シャフト６３４が固定アーム１２４に結合されると円形リング６３６を受け入れるように適合されてもよい。シャフト６３４の第１の環状部分６３５は、シャフト６３４が固定アーム１２４の環状部分６３５の開口部６５６に挿入されると、開口部６５６から外に延びてもよい。

第１の環状部分６３５に形成された凹状セクション６４２は、第１の環状部分６３５の開口部（図示せず）を通って延びる複数の締結具６５２を使用して、シャフト６３４に固定される関節アーム１３０の延長部分６５０を受け入れるように適合させることができる。複数の締結具６５２は、関節アーム１３０の延長部分６５０の対応する開口部を通ってさらに延びることができ、延長部分６５０の各対応する開口部は、軸６５５に沿ってシャフト６３４の開口部と位置合わせされる。続いて、カバー６３２は、第１の環状部分６３５の上に置かれ、カバー６３２の側面開口部６５４は、関節アーム１３０の延長部分６５０に向く。設置されると、カバー６３２は、環状部分６３５の円周面６６６と面を共有して接触していてもよい。ハンドル６７８は、複数の締結具６８０を介してカバー６３２の上面に固定することができる。一例として、締結具６８０は、ハンドル６７８の開口部を通って延び、カバー６３２の開口部を通ってさらに延び、ハンドル６７８をカバー６３２に固定するねじであってもよい。第１の密封リング６５８、第２の密封リング６６０、第３の密封リング６６２および第４の密封リング６６４は、共にクランプされ、固定アーム１２４の延長部分６３５の下部セクション６３７のスロット（図示せず）に挿入されてもよい。

組み立てられると、エルボジョイント１２８は、エルボジョイント１２８の回転移動の範囲を制御するエルボ軸６６５、止めねじ６４０ならびにバンパーピン６７５Ａおよび６７５Ｂを中心に回転する。たとえば、シャフト６３４は、第１の拘束位置（止めねじ６４０がバンパーピン６７５Ａと面接触する）から、止めねじ６４０がバンパーピン６７５Ｂと面接触する第２の拘束位置に移動することができる。一例では、シャフト６３４は、二重方向矢印６７７によって示すように、第１の拘束部分と第２の拘束部分との間を移動することができる。この例では、エルボジョイント１２８は、１０度〜１９０度の範囲の角度（たとえば、図６Ｂに示す角度６２４）で移動することができ、第１の拘束位置は、１０度のエルボジョイントに対応し、第２の拘束位置は、１９０度のエルボジョイントに対応する。このようにして、止めねじ６４０ならびにバンパーピン６７５Ａおよび６７５Ｂを使用して、エルボジョイント１２８の移動を所望の回転範囲内に制限することができる。

図６Ｅを参照すると、ディスプレイモニタ１３４を再配向させるために複数の位置を通して調整された関節アーム１３０の概略図６８２が開示されている。関節アーム１３０は、一端でリストジョイント１３２を介してディスプレイモニタ１３４に結合され、他端でエルボジョイント１２８を介して固定アーム１２４に結合される。

関節アーム１３０は、第１の位置から第２の位置に調整され、一方、エルボジョイント１２８は、固定位置に保持されてもよい。この場合、関節アーム１３０は、アーム軸６８６と６８８との間に画定された角度６８４で調整され、それにより、ディスプレイモニタ１３４を第１の位置（アーム軸６８６がディスプレイモニタ１３４に垂直である）から第２の位置に移動させることができ、ディスプレイモニタ１３４は、Ｃアーム１０４に隣接して、またはＣアーム１０４の上に配置することができる。一例として、角度６８４は、ディスプレイモニタ１３４を第１の位置と第２の位置との間で再配向させるために、関節アーム１３０が第１の位置と第２の位置との間で調整されると、０度〜４５度の範囲とすることができる。一例では、角度６８４は、アーム軸６８６がディスプレイモニタ１３４に垂直であるとき、０度であってもよい。固定されているものとして示されているが、エルボジョイント１２８は、関節アーム１３０が第１の位置と第２の位置との間で調整されるときに可動であってもよい。

あるいは、関節アーム１３０は、第１の位置から第３の位置に調整され、一方、エルボジョイント１２８は、固定または可動であってもよい。この場合、関節アーム１３０は、アーム軸６８６と６９０との間に画定された角度６８４で調整され、それにより、ディスプレイモニタ１３４を第１の位置から第３の位置に移動させることができ、ディスプレイモニタ１３４は、Ｃアーム１０４に隣接して、またはＣアーム１０４の下に配置することができる。一例として、ディスプレイモニタ１３４を第１の位置と第３の位置との間で再配向させるために、関節アーム１３０が第１の位置と第３の位置との間で調整されるとき、角度６８４は、０度〜−４５度の範囲であってもよい。

第１の位置から第２の位置に調整されると、ディスプレイモニタ１３４は、垂直距離６９４および水平距離６９５にわたって移動することができる。一例として、垂直距離６９４は、０ｍｍ〜１７９ｍｍの範囲であってもよく、水平距離６９５は、０ｍｍ〜７４ｍｍの範囲であってもよい。一例では、垂直距離６９４と水平距離６９５の両方は、ディスプレイモニタ１３４が水平位置にあり、関節アーム１３０がディスプレイモニタ１３４に垂直に調整される場合、０であってもよい。あるいは、ディスプレイモニタ１３４は、ディスプレイモニタ１３４が第１の位置から第３の位置に調整されると、垂直距離６９６および水平距離６９８にわたって移動することができる。一例として、垂直距離６９６は、０ｍｍ〜１７９ｍｍの範囲であってもよく、水平距離６９８は、０ｍｍ〜７４ｍｍの範囲であってもよい。一例では、垂直距離６９６と水平距離６９８の両方は、ディスプレイモニタ１３４が水平位置にあり、関節アーム１３０がディスプレイモニタ１３４に垂直に調整される場合、０であってもよい。このようにして、関節アーム１３０は、複数の位置（エルボジョイント１２８は固定または可動である）を通して調整され、ディスプレイモニタ１３４をある位置から別の位置に再配向させることができる。

図７Ａ〜図７Ｂを参照すると、ディスプレイモニタ１３４がＣアーム１０４の背後の後退位置に置かれた、撮像システム１００の側面図７００および平面図７０２がそれぞれ開示されている。ディスプレイモニタ１３４は、エルボジョイント１２８を介して関節アーム１３０を回転させ、Ｃアーム１０４の第１の側から収縮位置にＣ形状部分１０５の上半分の上にディスプレイモニタ１３４を移動させることによって、固定アーム１２４の位置を再調整することなく、Ｃアーム１０４の第１の側５１２からＣアーム１０４の背後の後退位置に移動させることができる。

関節アーム１３０は、ディスプレイモニタ１３４がＣアーム１０４の第１の側５１２からＣアーム１０４の背後の後退位置に移動されるように、エルボジョイント１２８をエルボ回転軸１６８を中心に回転させることによって再配向させることができる。この場合、エルボジョイント１２８は、関節アーム１３０がＣアーム１０４の第１の側５１２からＣアーム１０４の背後の後退位置に移動され、一方、固定アーム１２４が、たとえば、ブレーキ（図示せず）をショルダジョイントに係合させて固定アーム１２４をロックすることによって固定位置に保持されるように調整することができる。固定位置に固定されると、固定アーム１２４は、図７Ｂに示すように、Ｃアーム１０４のＣ形状部分１０５の中心軸１６４から角度６０６で配置され得る。あるいは、固定アーム１２４は、調整可能であってもよく、関節アーム１３０が調整されるとある位置から別の位置に移動させてもよい。エルボジョイント１２８を再配向させた後、関節アーム１３０の位置は、図７Ａに示すように、関節アーム１３０がエルボ軸４１２とアーム中心線５０５との間に角度５０４を形成するように調整することができる。さらに、ディスプレイモニタ１３４は、関節アーム１３０の一端のリストジョイント１３２を調整することによって、特定の方向に向くように調整されてもよい。Ｃアーム１０４の背後の後退位置に配置されると、関節アーム１３０およびディスプレイモニタ１３４は、ディスプレイモニタ１３４をＣアーム１０４の後方にさらに移動させることなく、Ｃアーム１０４の上をＣアーム１０４の第２の側５１４に向かって容易に移動させることができる。たとえば、固定アーム１２４およびディスプレイモニタ１３４は、軸５１０の背後で揺動することはないが、ディスプレイモニタは、Ｃアームの第１の側５１２から第２の側５１４にＣアーム１０４上を移動する。

図８Ａ〜図８Ｄを参照すると、ディスプレイモニタ１３４がＣアーム１０４の背後に配置された、撮像システム１００の第１の側面図８００、第１の平面図８０２、第２の側面図８０４および第２の平面図８０６がそれぞれ開示されている。ディスプレイモニタ１３４は、エルボジョイント１２８および関節アーム１３０を再調整することなくショルダジョイントを介して固定アーム１２４を回転させることによって、Ｃアーム１０４の背後の後退位置からディスプレイモニタ１３４がＣアーム１０４の第１の側５１２に向く位置に移動させることができる。

固定アーム１２４は、図８Ａ〜図８Ｂに示すように、ショルダ軸４０８を中心に回転するショルダジョイント１２６を介してＣアーム１０４から外向きに離して調整され、一方、エルボジョイント１２８に結合された関節アーム１３０は、固定位置に維持され得る。固定アーム１２４は、図８Ｂに示すように、中心軸１６４とアーム中心線８１０との間に画定された角度８０８で配置されてもよい。角度８０８は、たとえば、固定アーム１２４の位置が調整されてディスプレイモニタ１３４を再配向させると、０〜１２０度の範囲であってもよい。ディスプレイモニタ１３４は、Ｃアーム１０４のＣ形状部分１０５の上半分によって妨げられることなく、ディスプレイモニタが容易に調整可能な位置でＣアーム１０４の背後に配置されてもよい。たとえば、角度８０８が０度であるとき、固定アーム１２４の中心線８１０は、Ｃアーム１０４に沿って中心軸１６４と位置合わせされる。角度８０８が０度より大きい他の例では、固定アーム１２４は、中心軸１６４からスキュー方向に配置されてもよい。

ショルダジョイント１２６は、図８Ａに示すように、ディスプレイタブレット１３６が特定の方向に向くようにショルダ軸４０８を中心に回転可能であってもよい。一例では、ショルダジョイント１２６を回転させて、図８Ｂに示すように、ディスプレイタブレット１３６をクロス部材１２０の第１の側８２０の中心軸１６４と軸８１６との間に画定された第１の角度８１２、およびクロス部材１２０の第２の側８２２の中心軸１６４と軸８１８との間に画定された第２の角度８１４で配向させることができる。別の例では、第１の角度８１２は、０〜１２０度の範囲であってもよく、第２の角度８１４は、０〜−１２０度の範囲であってもよく、第１の角度８１２および第２の角度８１４の各々は、中心軸１６４に沿って０度に等しい。

固定アーム１２４は、図８Ｃ〜図８Ｄに示すように、エルボジョイント１２８および関節アーム１３０を再調整することなく、Ｃアーム１０４からさらに離して調整することができる。たとえば、固定アーム１２４は、角度８０８が０〜１２０度の範囲になるように、Ｃアーム１０４から離れてＣアームの第２の側５１４に向かってさらに調整されてもよい。一例では、角度８０８は、固定アーム１２４の中心線８１０が中心軸１６４と位置合わせされ、エルボジョイント１２８が前方位置でＣアーム１０４と直接位置合わせされるとき、０度に等しい。この場合、ディスプレイモニタ１３４は、ディスプレイモニタ１３４が再配向されると、Ｃアーム１０４が関節アーム１３０の移動を妨げない位置に置かれてもよい。このようにして、ショルダジョイント１２６は、Ｃアーム１０４を固定したままでＣアーム１０４の第１の側５１２からＣアーム１０４の第２の側５１４に固定アーム１２４を再配向させるようにショルダ軸４０８を中心に回転可能とすることができ、第１の側５１２は、Ｃ形状部分１０５の中心を通って配置された中心軸１６４に対して第２の側５１４に対向して配置される。

図９Ａ〜図９Ｂを参照すると、ディスプレイモニタ１３４がＣアーム１０４の第２の側５１４に向く、撮像システム１００の側面図９００および平面図９０２がそれぞれ開示されている。ディスプレイモニタ１３４は、エルボジョイント１２８を介して関節アーム１３０を回転させることによってＣアーム１０４の背後からＣアーム１０４の第２の側５１４に移動させることができ、一方、固定アーム１２４は、たとえば、ブレーキ（たとえば、図１に示すブレーキハンドル１２２）をショルダジョイント１２６にロックすることによって固定位置に保持することができる。

関節アーム１３０は、図９Ａ〜図９Ｂに示すように、固定アーム１２４の位置を再調整することなくエルボジョイント１２８を介して調整されてもよい。固定アーム１２４は、アームが中心軸１６４とアーム中心線８１０との間に角度８０８を画定するように、固定位置に保持されてもよい。エルボジョイント１２８は、ディスプレイモニタ１３４がＣアーム１０４のＣ形状部分１０５の上半分に向く位置から、ディスプレイモニタ１３４がＣアームの第２の側のＣアーム１０４から外方に向く異なる位置にエルボ回転軸１６８を中心に回転させることができる。

Ｃアーム１０４の第２の側５１４に配置されると、関節アーム１３０およびディスプレイモニタ１３４は、Ｃアーム１０４が何らかの障害を引き起こすことなく再配向させることができる。関節アーム１３０は、Ｃアーム１０４を越えて延びてもよく、リストジョイント１３２は、図１０Ａ〜図１０Ｂを参照して以下にさらに開示されるように、ディスプレイモニタ１３４を検出器１０８に向く方向に配向させるように調整されてもよい。このようにして、固定アーム１２４は、モニタがＣアーム１０４の第１の側５１２から第２の側５１４に移動されると、関節アーム１３０がエルボジョイント１２８を介してＣアームがディスプレイモニタ１３４の移動を妨げない位置に回転することができる位置に配向させることができる。

図１０Ａ〜図１０Ｂを参照すると、ディスプレイモニタ１３４がＣアーム１０４の第２の側５１４に配置された、撮像システム１００の側面図１０００および平面図１００２がそれぞれ開示されている。ディスプレイモニタ１３４は、ショルダジョイント１２６を介して固定アーム１２４を回転させ、エルボジョイント１２８を介して関節アーム１３０を調整することによって、Ｃアーム１０４を越えてＣアーム１０４の第２の側５１４に前進させることができる。

ショルダジョイント１２６のブレーキ（図示せず）が解放されると、固定アーム１２４は、前方へとＣアーム１０４に向かって移動させることができる。固定アーム１２４は、中心軸１６４とアーム中心線８１０との間に形成された角度８０８で配置されてもよい。一例では、角度８０８の大きさは、−１５〜−４５度の範囲とすることができる。他の例では、角度８０８の大きさは、０〜−１１５度の範囲であってもよい。関節アーム１３０は、エルボジョイント１２８をＣアーム１０４から離れる方向にエルボ回転軸１６８を中心に回転させ、関節アーム１３０を水平方向に前方に延ばすことによって調整することができ、アームは、エルボ軸４１２とアーム中心線５０５との間に角度１００４をなす。さらに、リストジョイント１３２は、図１０Ｂに示すように、Ｃアーム１０４の第２の側５１４の矢印６０８の方向にディスプレイモニタ１３４を配向させるように調整されてもよい。

Ｃアーム１０４の第２の側５１４に配置されると、ディスプレイモニタ１３４は、撮像システム１００を操作するオペレータ（図示せず）に隣接する軸６１２からの第２の距離１００６にあってもよい。一例では、軸６１２からのディスプレイモニタ１３４の第２の距離１００６は、３３７ｃｍとすることができる。別の例では、軸６１２からのディスプレイモニタ１３４の第２の距離１００６は、１９０ｍｍ〜８５７ｍｍの範囲であってもよい。

この例では、ディスプレイモニタ１３４は、異なるオペレータが容易にディスプレイモニタ１３４の画像を視覚的に検査することを可能にする複数の距離にわたって移動させることができる。

このようにして、ディスプレイモニタ１３４は、固定アーム１２４をショルダジョイント１２６を介してＣアーム１０４に向かって内側に回転させ、関節アーム１３０をエルボジョイント１２８を介してさらに内側にＣアーム１０４に向かって回転させ、ディスプレイモニタ１３４をＣアーム１０４の第２の側５１４の延長位置に移動させることによって再配向させることができる。

図１１を参照すると、撮像システム（たとえば、図４Ａ〜図１０Ｂに示すシステム１００）の一体型アーム（たとえば、図４Ａ〜図４Ｂに示す一体型アーム１１５）に結合されたディスプレイモニタ（図４Ａ〜図１０Ｂに示すディスプレイモニタ１３４など）をＣアーム（たとえば、図４Ａ〜図１０Ｂに示すＣアーム１０４）の第１の側からＣアームの第２の側に再配置するための方法１１００が開示されている。

１１０２において、方法１１００は、ディスプレイモニタを停止位置からＣアームの背後のロック解除位置に移動させることを含む。撮像システムが停止位置に置かれると、モニタは、ポケット（たとえば、図４Ａに示すポケット４０４）に置くことができる。停止位置にあるとき、ディスプレイモニタは、撮像システムを容易に搬送することができる高さでＣアームの背後に配置することができる。この場合、撮像システムは、ディスプレイモニタに結合されたＣアームおよび一体型アームを支持するベースユニットの下側部分に結合された複数の車輪を使用してシステムを回転させることによって、ある位置から別の位置に搬送することができる。

撮像システムが起動されると、ディスプレイモニタは、エルボジョイントおよび固定アームは固定位置のままで関節アームを上方に移動させることによって、停止位置からロック解除位置に調整することができる。エルボジョイントは、ディスプレイモニタに直接結合される関節アームを、固定アームの湾曲部分に結合し、固定アームは、関節アームをＣアームに結合することができる。停止位置からＣアームの背後のロック解除位置に移動されると、ディスプレイモニタの高さが増加し、それにより、一体型アームおよびディスプレイモニタを操作するためのスペースを広くすることができる。ショルダジョイントのブレーキをロック解除して、固定アームを自由に移動させるようにしてもよい。この場合、単一のブレーキのみを一体型アームに設け、撮像動作の前またはその間にディスプレイモニタを迅速に調整することができる。ディスプレイモニタを結合する関節アームの一端にあるリストジョイント（たとえば、図５Ａ〜図５Ｂに示すリストジョイント１３２）を調整して、ディスプレイモニタを水平面内の特定の方向に配向させることができる。

１１０４において、ディスプレイモニタは、Ｃアームの背後のロック解除位置からＣアームの第１の側に移動させることができる。ディスプレイモニタは、ショルダジョイントを介して固定アームを回転させ、エルボジョイントを介して関節アームを調整することによって、Ｃアームの背後からＣアームの第１の側に移動させることができる。一例として、固定アームは、アームの直線部分（たとえば、図５Ｂに示す部分１２５）がＣアームの中心軸（たとえば、図５Ｂに示す軸１６４）に沿う位置から、固定アームがＣアームの中心軸との角度（たとえば、図６Ｂに示す角度６０６）を画定するアーム中心線に沿う位置に移動させることができる。

ショルダジョイントは、ショルダジョイントの回転をロックするように適合されたブレーキを含むことができる。このようにして、固定アームを固定位置にロックし、関節アームをエルボジョイントを介して回転させることができる。一例として、エルボジョイントは、エルボジョイントがＣアームから外方に向く第１の位置から、エルボジョイントがＣアームのＣ形状部分の上半分に向く第２の位置に回転させることができる。続いて、関節アームは、（エルボジョイントを介して）回転されてＣアームのＣ形状部分の上半分に向き、前方にＣアームの第１の側に向かって延びてもよい。このようにして、ディスプレイモニタは、固定アームをショルダジョイントを介してＣアームに向かって内側に回転させ、関節アームをエルボジョイントを介してさらに内側にＣアームに向かって回転させ、ディスプレイモニタをＣアームの第１の側の延長位置に移動させることによって再配向させることができる。関節アームは、エルボジョイントで旋回するように適合されてもよく、関節アームの一端のリストジョイントは、ディスプレイモニタが撮像システムを使用するオペレータの方向に向くように調整されてもよい。Ｃアームの第１の側に配置されると、ディスプレイモニタは、オペレータが容易にディスプレイモニタの画像を視覚的に検査する能力を可能にする閾値距離に配置されてもよい。

１１０６において、方法１１００は、Ｃアームの第１の側の延長位置からＣアームの上に、エルボジョイントを介してＣアームの背後の後退位置に向かってディスプレイモニタを回転させることを含むことができる。関節アームをＣアームのＣ形状部分の上半分を横切って回転させることによって、ディスプレイモニタは、Ｃアームの第１の側から後退位置に向かって容易に移動させることができる。この場合、固定アームは、ディスプレイモニタがＣアームの第１の側から後退位置に移動される場合、固定位置のままとすることができる。

１１０８において、方法１１００は、ショルダジョイントとエルボジョイントの両方を調整して、ディスプレイモニタを後退位置からＣアームの第２の側の延長位置に移動させることを含むことができる。この場合、Ｃアームの第２の側の延長位置は、撮像システムのベースユニット（たとえば、図１０Ａ〜図１０Ｂに示すベースユニット１０２）から離れて配置されているディスプレイモニタを含むことができる。固定アームは、固定アームの直線部分をＣアームに結合するショルダジョイントを介してＣアームの第２の側に延びることができる。直線部分はまた、固定アームの湾曲部分に結合する。ディスプレイモニタは、モニタをＣアームに結合されたベースユニットの背面側を中心に揺動させることなくＣアームのＣ形状部分の上半分の上にモニタを移動させることによって、Ｃアームの第１の側からＣアームの第２の側に移動させることができる。このようにして、ディスプレイモニタは、ショルダジョイントに結合された固定アームと、一端でエルボジョイントを介して固定アームに結合され、他端でリストジョイントを介してディスプレイモニタに結合された関節アームとを備える一体型アームを使用して、ある位置から別の位置に迅速に再配向させることができる。そして、方法は終了する。

図１〜図１０Ｂは、撮像システムの様々な構成要素の相対的な配置の例示的な構成を示す。互いに直接接触して、または直接結合して示される場合、そのような要素は、少なくとも一例では、それぞれ直接接触しているまたは直接結合していると称することができる。同様に、互いに連続してまたは隣接して示される要素は、少なくとも一例では、それぞれ互いに連続しているまたは隣接していてもよい。一例として、互いに面を共有して接触している構成要素は、面共有接触と称されることがある。別の例として、それらの間のスペースのみを有し、他の構成要素が存在しない互いに離れて配置された要素は、少なくとも一例では、そのように称されてもよい。さらに別の例として、互いに上／下に、互いに反対側に、または互いに左／右に示される要素は、互いに対してそのように称されてもよい。さらに、図に示すように、少なくとも一例では、要素の最上部の要素または点は、構成要素の「上部」と称されることがあり、要素の最下部の要素または点は、構成要素の「下部」と称されることがある。本明細書で使用する場合、上部／下部、上側／下側、上／下は、図の垂直軸に相対的であり、図の要素の互いに対する配置を説明するために使用され得る。このように、他の要素の上に示される要素は、一例では、他の要素の上に垂直に配置される。さらに別の例として、図内に示される要素の形状は、それらの形状（たとえば、円形、直線状、平面状、湾曲状、球形、面取り、角度付きなど）を有すると称されてもよい。さらに、互いに交差して示される要素は、少なくとも一例では、交差している要素または互いに交差していると称されてもよい。またさらに、別の要素内に示される要素または別の要素の外側に示される要素は、一例では、そのように称されてもよい。

本開示の技術的効果は、撮像システムのディスプレイモニタに結合された一体型アームの改善された移動性を含むことができ、ディスプレイモニタは、撮像システムのオペレータに過度の困難を引き起こさずに第１の位置から第２の位置に容易に移動させることができる。ディスプレイモニタを第１の位置から第２の位置に調整することは、（Ｃアームの後端を介する代わりに）モニタをＣアームの上部を移動させて撮像動作中のディスプレイモニタの調整を促進することを伴う。さらに、撮像システムの一体型アームは、（複数のブレーキの代わりに）単一のブレーキのみをショルダジョイントに含むことができ、それにより、オペレータの過度の労力を要することなく一体型アームを迅速に調整してディスプレイモニタを再配向させることができる。本開示の別の技術的効果は、一体型アームの改善された柔軟性を含むことができ、ディスプレイモニタの高さおよびオペレータからのモニタの距離は、異なるオペレータおよび様々な撮像手順のニーズに合うように調整可能とすることができる。本開示のさらに別の技術的効果は、撮像動作中のＣアームの改善された柔軟性を含むことができる。たとえば、Ｃアームは、Ｃアームをベースユニットに結合する回転ジョイントを介して調整可能であってもよい。この場合、Ｃアームの両側に結合されたＸ線源および検出器は、患者を移動または再配置することなく、患者の身体の複数の画像を取得するために複数の位置を通して調整されてもよい。本開示のさらなる技術的効果は、撮像システムの改善された動作を含むことができ、単一のブレーキを一体型アーム上に設けることができるため、それにより、異なるブレーキシステムのロック解除およびロックに時間を費やすことなく、ディスプレイモニタを迅速に再配向させることができる。

前述の例では、前記一体型アームは、前記一体型アームに沿って互いにオフセットした３つの可動ジョイントを含む。前述の例のいずれかまたはすべてにおいて、追加的または任意的に、前記一体型アームは、エルボジョイントを介して互いに結合された固定アームおよび関節アームを含む。前述の例のいずれかまたはすべてにおいて、追加的または任意的に、前記固定アームは、前記固定アームの両端に配置された前記エルボジョイントおよびショルダジョイントを含む２つのオフセットジョイントを含み、前記２つのオフセットジョイントの前記ショルダジョイントは、前記固定アームの直線部分を前記Ｃアームに結合し、前記２つのオフセットジョイントの前記エルボジョイントは、前記固定アームの湾曲部分を前記関節アームに結合する。前述の例のいずれかまたはすべてにおいて、追加的または任意的に、前記固定アームの前記湾曲部分は、前記Ｃアームの前記Ｃ形状部分の上半分の曲率半径に追従し、前記ディスプレイモニタおよび前記一体型アームが停止位置にあるとき、前記固定アームの前記湾曲部分は、前記Ｃアームの前記Ｃ形状部分の前記上半分の一部に沿って湾曲するが、前記上半分からオフセットしている。

前述の例のいずれかまたはすべてにおいて、追加的または任意的に、前記ショルダジョイントは、水平面で回転可能であり、前記Ｃアームを固定したままで前記Ｃアームの前記第１の側から前記Ｃアームの前記第２の側に前記固定アームを回転させるように適合され、前記第１の側は、前記Ｃ形状部分の中心を通って配置された中心軸に対して前記第２の側に対向して配置される。前述の例のいずれかまたはすべては、前記ショルダジョイントに結合され、前記ショルダジョイントの回転をロックするように適合された単一のブレーキをさらに備えてもよく、前記エルボジョイントは、ブレーキを含まない。前述の例のいずれかまたはすべてにおいて、追加的または任意的に、前記関節アームは、前記エルボジョイントで旋回するように適合され、前記関節アームは、リストジョイントを介して前記ディスプレイモニタに結合される。

前述の例のいずれかまたはすべてにおいて、追加的または任意的に、前記エルボジョイントは、水平面で回転可能であり、前記関節アームを前記固定アームに対して回転させるように適合される。前述の例のいずれかまたはすべてにおいて、追加的または任意的に、前記Ｃアームは、前記ベースユニットに結合された延長部分を含み、前記Ｃ形状部分は、前記Ｃ形状部分を前記Ｃアームの前記延長部分に結合する回転可能なジョイントを介して各方向に少なくとも１８０度回転するように適合され、前記一体型アームは、前記Ｃアームの前記延長部分に結合される。前述の例のいずれかまたはすべては、前記撮像システムが停止位置に置かれたときに前記ディスプレイモニタを受け入れるように適合されたポケットをさらに備えてもよい。前述の例のいずれかまたはすべては、前記ショルダジョイントに取り付けられた垂直部材に結合されたディスプレイタブレットをさらに備えてもよい。前述の例のいずれかまたはすべてにおいて、追加的または任意的に、前記ベースユニットは、前記ベースユニットの下部に結合された複数の車輪を介して移動可能である。

別の実施形態は、一体型アームを介して撮像システムのＣアームに結合されたディスプレイモニタを再配置するための方法であって、前記ディスプレイモニタを前記Ｃアームの第１の側の延長位置から、前記一体型アームの関節アームを結合するエルボジョイントを介して前記Ｃアームの背後の後退位置に回転させることであって、前記関節アームは、前記ディスプレイモニタに、前記一体型アームの固定アームの湾曲部分に直接結合され、前記固定アームは、前記関節アームを前記Ｃアームに結合する回転させることと、前記関節アームを前記ＣアームのＣ形状部分の上半分を横切って、前記固定アームの直線部分を前記Ｃアームに結合するショルダジョイントを介して前記Ｃアームの第２の側に回転させることであって、前記直線部分は、前記湾曲部分に結合される回転させることと、前記エルボジョイントと前記ショルダジョイントの両方を調整して前記ディスプレイモニタを前記Ｃアームの前記第２の側の延長位置に移動させることとを含み、前記第１の側および前記第２の側の各々の前記延長位置は、前記撮像システムのベースユニットから離れて配置された前記ディスプレイモニタを含む、方法を含んでもよい。

前述の例において、追加的または任意的に、前記エルボジョイントと前記ショルダジョイントの両方を調整することは、前記関節アームを前記エルボジョイントを介して前記Ｃアームから外向きに離して回転させることと、前記固定アームを前記ショルダジョイントを介して前記Ｃアームに向かって内側に回転させ、前記関節アームを前記エルボジョイントを介して前記Ｃアームからさらに外向きに離して回転させ、前記ディスプレイモニタを前記Ｃアームの前記第２の側の前記延長位置に移動させることとを含む。前述の例のいずれかまたはすべては、前記Ｃアームの前記Ｃ形状部分を前記Ｃアームの延長部分に結合された回転ジョイントを中心に回転させることをさらに含み、前記延長部分は、前記ベースユニットおよび前記固定アームの各々に結合されて検出器に対してＸ線源の位置を切り替え、前記Ｘ線源は、前記Ｃ形状部分の第１の端部に結合され、前記検出器は、前記Ｃ形状部分の第２の端部に結合される。前述の例のいずれかまたはすべてにおいて、追加的または任意的に、前記関節アームを前記Ｃアームの前記Ｃ形状部分の前記上半分を横切って前記Ｃアームの前記第２の側に回転させることは、前記ディスプレイモニタを前記ベースユニットの背面側を中心に揺動させることなく、前記ディスプレイモニタを前記Ｃ形状部分の前記上半分の上を移動させることを含み、前記Ｃアームは、前記ベースユニットに結合される。

さらに別の実施形態では、撮像システムは、ベースユニットと、Ｃアームであって、前記Ｃアームの延長部分で前記ベースユニットに結合され、前記ＣアームのＣ形状部分の両端に配置されたＸ線源および検出器を含むＣアームと、前記Ｃアームの前記延長部分に直接結合され、互いにオフセットした２つのジョイントを含み、前記２つのジョイントの第１のジョイントは、前記Ｃアームの前記延長部分に配置される固定アームと、前記一体型アームの前記２つのジョイントの第２のジョイントで前記固定アームに結合された関節アームと、第３のジョイントを介して前記関節アームの端部に結合されたディスプレイモニタとを備えてもよい。

前述の例のいずれかまたはすべてにおいて、追加的または任意的に、前記Ｃアームの前記Ｃ形状部分は、前記Ｃ形状部分を前記Ｃアームの前記延長部分に結合する回転ジョイントを中心に回転可能であり、前記Ｃ形状部分は、前記回転ジョイントを介して、前記Ｘ線源が前記検出器の上に垂直に配置される第１の位置と、前記検出器が前記Ｘ線源の上に垂直に配置される第２の位置とに回転可能である。前述の例のいずれかまたはすべてにおいて、追加的または任意的に、前記固定アームは、直線部分と、湾曲部分とを含み、前記直線部分は、前記Ｃアームの前記延長部分に直接結合され、前記Ｃアームの前記Ｃ形状部分に向かって延び、前記湾曲部分は、前記関節アームに結合され、前記Ｃ形状部分の上半分の一部に沿って湾曲する湾曲形状を有する。

本明細書で使用する場合、単数形で列挙され、「ａ」または「ａｎ」という単語に続けられる要素またはステップは、このような除外が明示的に述べられない限り、複数の前記要素またはステップを除外しないと理解されるべきである。さらに、本発明の「一実施形態」への言及は、列挙された特徴をも組み込む追加の実施形態の存在を除外するものとして解釈されることを意図しない。さらに、明示的に反対の記載がない限り、特定の特性を有する要素または複数の要素を「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」、「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、または「有する（ｈａｖｉｎｇ）」実施形態は、その特性を有さない追加のそのような要素を含むことができる。「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」および「そこにある（ｉｎｗｈｉｃｈ）」という用語は、それぞれの用語「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」および「その（ｗｈｅｒｅｉｎ）」の明示的な均等物として使用される。さらに、「第１の」、「第２の」、および「第３の」などの用語は、単にラベルとして使用され、それらの対象に数値的要件または特定の位置的順序を課すことを意図しない。

本明細書は、最良の態様を含めて本発明を開示するとともに、いかなる当業者も、任意の装置またはシステムの作製および使用ならびに任意の組み込まれた方法の実行を含め、本発明を実施することを可能にするために、実施例を使用する。本発明の特許可能な範囲は、特許請求の範囲によって定義されるとともに、当業者に想起される他の実施例を含んでもよい。そのような他の実施例は、特許請求の範囲の文言と異ならない構造要素を有する場合、または特許請求の範囲の文言と実質的な差のない等価の構造要素を含む場合、特許請求の範囲内にあることが意図されている。

１００撮像システム
１０２ベースユニット
１０４Ｃアーム
１０５Ｃ形状部分
１０６Ｘ線源
１０７延長部分
１０８検出器
１０９回転可能なジョイント
１１０ハンドルバー
１１２外側キャップ
１１４ハンドル
１１５一体型アーム
１１６外側面
１１８湾曲ハンドル
１２０クロス部材
１２２ブレーキハンドル、単一のブレーキ
１２３垂直ロッド
１２４固定アーム
１２５直線部分
１２６ショルダジョイント
１２７湾曲部分
１２８エルボジョイント
１３０関節アーム
１３２リストジョイント
１３４ディスプレイモニタ
１３５接続線
１３６ディスプレイタブレット
１３７垂直部材
１３８サイドケーシング
１４０アンテナ
１４２接続線
１４３接続線
１４４接続線
１４８プッシュハンドル
１５０ロックハンドル
１５２スイッチ
１５４サイドポケット
１５６ベース部分
１５８側部構成要素
１６０車輪
１６２ブレーキ
１６４中心軸
１６６垂直軸
１６８エルボ回転軸
１７０二重矢印
１７２アーム中心線
１８０リスト軸
１８２リスト回転軸
１８４二重方向矢印
２００第１の代替の三次元図
３００第２の代替の三次元図
４００第１の三次元図
４０２第２の三次元図
４０４ポケット
４０５湾曲ロッド
４０６アーム軸
４０８ショルダ軸
４１０二重矢印
４１２第１のエルボ軸
４１４第２のエルボ軸
４１６高さ
５００側面図
５０２平面図
５０４角度
５０５アーム中心線
５０６ハンドルバー
５０８高さ
５１０軸
５１２第１の側
５１４第２の側
６００側面図
６０２平面図
６０３角度
６０４アーム中心線
６０５アーム中心線
６０６角度
６０８矢印
６１０第１の距離
６１２軸
６１６第１の角度
６１８第２の角度
６２０第１の側
６２２第２の側
６２４角度
６２６角度
６２８分解図
６３０三次元図
６３２カバー
６３４シャフト
６３５第１の環状部分、延長部分
６３６円形リング
６３７下部セクション
６３８第２の環状部分
６４０止めねじ、締結具
６４２凹状セクション
６５０延長部分
６５２締結具
６５４側面開口部
６５５軸
６５６開口部
６５８第１の密封リング
６６０第２の密封リング
６６２第３の密封リング
６６４第４の密封リング
６６５エルボ軸
６６６円周面
６６８円形縁部
６７０第１の湾曲部分
６７２第２の湾曲部分
６７４側面セクション
６７５Ａバンパーピン
６７５Ｂバンパーピン
６７６内側スロット
６７７二重方向矢印
６７８ハンドル
６８０締結具
６８２概略図
６８４角度
６８６アーム軸
６８８アーム軸
６９０アーム軸
６９４垂直距離
６９５水平距離
６９６垂直距離
６９８水平距離
７００側面図
７０２平面図
８００第１の側面図
８０２第１の平面図
８０４第２の側面図
８０６第２の平面図
８０８角度
８１０アーム中心線
８１２第１の角度
８１４第２の角度
８１６軸
８１８軸
８２０第１の側
８２２第２の側
９００側面図
９０２平面図
１０００側面図
１００２平面図
１００４角度
１００６第２の距離

Claims

ベースユニット（１０２）と、
前記ベースユニット（１０２）に結合されたＣアーム（１０４）であって、前記Ｃアーム（１０４）のＣ形状部分（１０５）の両端に配置されたＸ線源（１０６）および検出器（１０８）を含むＣアーム（１０４）と、
一体型アーム（１１５）を介して前記Ｃアーム（１０４）に取り付けられたディスプレイモニタ（１３４）とを備え、
前記ディスプレイモニタ（１３４）は、前記Ｃアーム（１０４）の背後の位置を経由して、前記Ｃ形状部分（１０５）の上半分に対して移動することによって、前記Ｃアーム（１０４）の第１の側（５１２）の第１の位置と、前記Ｃアーム（１０４）の第２の側（５１４）の第２の位置との間を移動可能である、撮像システム（１００）。
前記一体型アーム（１１５）が、前記一体型アーム（１１５）に沿って互いにオフセットした３つの可動ジョイント（１２６、１２８、１３２）を含む、請求項１に記載の撮像システム（１００）。
前記一体型アーム（１１５）が、エルボジョイント（１２８）を介して互いに結合された固定アーム（１２４）および関節アーム（１３０）を含む、請求項１に記載の撮像システム（１００）。
前記固定アーム（１２４）が、前記固定アーム（１２４）の両端に配置された前記エルボジョイント（１２８）およびショルダジョイント（１２６）を含む２つのオフセットジョイント（１２６、１２８）を含み、前記２つのオフセットジョイント（１２６、１２８）の前記ショルダジョイント（１２６）が、前記固定アーム（１２４）の直線部分（１２５）を前記Ｃアーム（１０４）に結合し、前記２つのオフセットジョイント（１２６、１２８）の前記エルボジョイント（１２８）が、前記固定アーム（１２４）の湾曲部分（１２７）を前記関節アーム（１３０）に結合する、請求項３に記載の撮像システム（１００）。
前記固定アーム（１２４）の前記湾曲部分（１２７）が、前記Ｃアーム（１０４）の前記Ｃ形状部分（１０５）の上半分の曲率半径に追従し、前記ディスプレイモニタ（１３４）および前記一体型アーム（１１５）が停止位置にあるとき、前記固定アーム（１２４）の前記湾曲部分（１２７）が、前記Ｃアーム（１０４）の前記Ｃ形状部分（１０５）の前記上半分の一部に沿って湾曲するが、前記上半分からオフセットしている、請求項４に記載の撮像システム（１００）。
前記ショルダジョイント（１２６）が、水平面で回転可能であり、前記Ｃアーム（１０４）を固定したままで前記Ｃアーム（１０４）の前記第１の側（５１２）から前記Ｃアーム（１０４）の前記第２の側（５１４）に前記固定アーム（１２４）を回転させるように適合され、前記第１の側（５１２）が、前記Ｃ形状部分（１０５）の中心を通って配置された中心軸（１６４）に対して前記第２の側（５１４）に対向して配置される、請求項４に記載の撮像システム（１００）。
前記ショルダジョイント（１２６）に結合され、前記ショルダジョイント（１２６）の回転をロックするように適合された単一のブレーキをさらに備え、前記エルボジョイント（１２８）が、ブレーキを含まない、請求項６に記載の撮像システム（１００）。
前記エルボジョイント（１２８）が、水平面で回転可能であり、前記関節アーム（１３０）を前記固定アーム（１２４）に対して回転させるように適合される、請求項３に記載の撮像システム（１００）。
前記関節アーム（１３０）が、前記エルボジョイント（１２８）で旋回するように適合され、前記関節アーム（１３０）が、リストジョイント（１３２）を介して前記ディスプレイモニタ（１３４）に結合される、請求項３に記載の撮像システム（１００）。
前記Ｃアーム（１０４）が、前記ベースユニット（１０２）に結合された延長部分（１０７）を含み、前記Ｃ形状部分（１０５）が、前記Ｃ形状部分（１０５）を前記Ｃアーム（１０４）の前記延長部分（１０７）に結合する回転可能なジョイント（１０９）を介して各方向に少なくとも１８０度回転するように適合され、前記一体型アーム（１１５）が、前記Ｃアーム（１０４）の前記延長部分（１０７）に結合される、請求項１に記載の撮像システム（１００）。
前記ディスプレイモニタ（１３４）を受け入れるように適合されたポケット（４０４）をさらに備える、請求項１に記載の撮像システム（１００）。
前記ショルダジョイント（１２６）に取り付けられた垂直部材（１３７）に結合されたディスプレイタブレット（１３６）をさらに備える、請求項４に記載の撮像システム（１００）。
前記ベースユニット（１０２）が、前記ベースユニット（１０２）の下部に結合された複数の車輪（１６０）を介して移動可能である、請求項１に記載の撮像システム（１００）。
一体型アーム（１１５）を介して撮像システム（１００）のＣアーム（１０４）に結合されたディスプレイモニタ（１３４）を再配置するための方法であって、
前記一体型アーム（１１５）の関節アーム（１３０）を前記一体型アームの固定アームの湾曲部分に結合するエルボジョイント（１２８）を介して、前記ディスプレイモニタ（１３４）を、前記Ｃアーム（１０４）の第１の側（５１２）の延長位置から、前記Ｃアーム（１０４）の背後の後退位置に回転させることであって、前記関節アーム（１３０）は前記ディスプレイモニタ（１３４）に直接結合され、前記固定アーム（１２４）は前記関節アーム（１３０）を前記Ｃアーム（１０４）に結合する、回転させることと、
前記固定アーム（１２４）の直線部分（１２５）を前記Ｃアーム（１０４）に結合するショルダジョイント（１２６）を介して、前記関節アーム（１３０）を、前記Ｃアーム（１０４）のＣ形状部分（１０５）の上半分に対して前記Ｃアーム（１０４）の第２の側（５１４）に回転させることであって、前記直線部分（１２５）は前記湾曲部分（１２７）に結合されている、回転させることと、
前記エルボジョイント（１２８）と前記ショルダジョイント（１２６）の両方を調整して前記ディスプレイモニタ（１３４）を前記Ｃアーム（１０４）の前記第２の側（５１４）の延長位置に移動させることとを含み、前記第１の側（５１２）および前記第２の側（５１４）の各々の前記延長位置は、前記撮像システム（１００）のベースユニット（１０２）から離れて配置された前記ディスプレイモニタ（１３４）を含む、方法。
前記エルボジョイント（１２８）と前記ショルダジョイント（１２６）の両方を調整することが、
前記関節アーム（１３０）を前記エルボジョイント（１２８）を介して前記Ｃアーム（１０４）から外向きに離して回転させることと、
前記固定アーム（１２４）を前記ショルダジョイント（１２６）を介して前記Ｃアーム（１０４）に向かって内側に回転させ、前記関節アーム（１３０）を前記エルボジョイント（１２８）を介して前記Ｃアーム（１０４）からさらに外向きに離して回転させ、前記ディスプレイモニタ（１３４）を前記Ｃアーム（１０４）の前記第２の側（５１４）の前記延長位置に移動させることとを含む、請求項１４に記載の方法。
前記Ｃアーム（１０４）の前記Ｃ形状部分（１０５）を前記Ｃアーム（１０４）の延長部分（１０７）に結合された回転ジョイント（１０９）を中心に回転させることをさらに含み、前記延長部分（１０７）が、前記ベースユニット（１０２）および前記固定アーム（１２４）の各々に結合されて検出器（１０８）に対してＸ線源（１０６）の位置を切り替え、前記Ｘ線源（１０６）が、前記Ｃ形状部分（１０５）の第１の端部に結合され、前記検出器（１０８）が、前記Ｃ形状部分（１０５）の第２の端部に結合される、請求項１４に記載の方法。
前記関節アーム（１３０）を前記Ｃアーム（１０４）の前記Ｃ形状部分（１０５）の前記上半分に対して前記Ｃアーム（１０４）の前記第２の側（５１４）に回転させることが、前記ディスプレイモニタ（１３４）を前記ベースユニット（１０２）の背面側を中心に揺動させることなく、前記ディスプレイモニタ（１３４）を前記Ｃ形状部分（１０５）の前記上半分の上を移動させることを含み、前記Ｃアーム（１０４）が、前記ベースユニット（１０２）に結合される、請求項１４に記載の方法。
ベースユニット（１０２）と、
Ｃアーム（１０４）であって、前記Ｃアーム（１０４）の延長部分（１０７）で前記ベースユニット（１０２）に結合され、前記Ｃアーム（１０４）のＣ形状部分（１０５）の両端に配置されたＸ線源（１０６）および検出器（１０８）を含むＣアーム（１０４）と、
前記Ｃアーム（１０４）の前記延長部分（１０７）に直接結合され、互いにオフセットした２つのジョイント（１２６、１２８）を含み、前記２つのジョイント（１２６、１２８）の第１のジョイント（１２６）は、前記Ｃアーム（１０４）の前記延長部分（１０７）に配置される固定アーム（１２４）と、
前記２つのジョイント（１２６、１２８）の第２のジョイント（１２８）で前記固定アーム（１２４）に結合された関節アーム（１３０）と、
第３のジョイント（１３２）を介して前記関節アーム（１３０）の端部に結合されたディスプレイモニタ（１３４）とを備え、
前記固定アーム（１２４）を前記第１のジョイント（１２６）を介して回転させるとともに、前記関節アーム（１３０）を前記第２のジョイント（１２８）を介して回転させることにより、前記ディスプレイモニタ（１３４）が、前記Ｃアーム（１０４）の背後の位置を経由して、前記Ｃ形状部分（１０５）の上半分に対して移動可能であり、
前記ディスプレイモニタが、前記Ｃアーム（１０４）の背後の位置を経由して、前記Ｃ形状部分（１０５）の上半分に対して移動することにより、前記Ｃアーム（１０４）の第１の側（５１２）の第１の位置と、前記Ｃアーム（１０４）の第２の側（５１４）の第２の位置との間を移動可能である、撮像システム（１００）。
前記Ｃアーム（１０４）の前記Ｃ形状部分（１０５）が、前記Ｃ形状部分（１０５）を前記Ｃアーム（１０４）の前記延長部分（１０７）に結合する回転ジョイント（１０９）を中心に回転可能であり、前記Ｃ形状部分（１０５）が、前記回転ジョイント（１０９）を介して、前記Ｘ線源（１０６）が前記検出器（１０８）の上に垂直に配置される第１の位置と、前記検出器（１０８）が前記Ｘ線源（１０６）の上に垂直に配置される第２の位置とに回転可能である、請求項１８に記載の撮像システム（１００）。
前記固定アーム（１２４）が、直線部分（１２５）と、湾曲部分（１２７）とを含み、前記直線部分（１２５）が、前記Ｃアーム（１０４）の前記延長部分（１０７）に直接結合され、前記Ｃアーム（１０４）の前記Ｃ形状部分（１０５）に向かって延び、前記湾曲部分（１２７）が、前記関節アーム（１３０）に結合され、前記Ｃ形状部分（１０５）の上半分の一部に沿って湾曲する湾曲形状を有する、請求項１８に記載の撮像システム（１００）。