JP6763961B2 - 部品装着機 - Google Patents
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Description
以下、本発明に係る部品装着機を適用した実施形態について、図面を参照しながら説明する。まず、図1及び図2を参照して、部品装着機1の構成を説明する。図1に示すように、部品装着機1は、基板搬送装置10と、部品供給装置20と、部品移載装置30と、移載制御装置100と、を主に備える。なお、図1及び図2において、基板Kが搬送される方向をX軸方向、X軸に直交する水平方向をY軸方向、X軸方向及びY軸方向に垂直な鉛直方向をZ軸方向とする。
次に、図4に示すフローチャートを参照して、モータ制御部46により実行される駆動モータ制御処理について説明する。駆動モータ制御処理は、一対の把持部44a,44bにより部品Pを把持し、把持した部品Pを搬送して基板Kに装着する際に実行される。
次に、図5から図7を参照し、移載制御装置100により実行される把持状態監視処理について説明する。把持状態監視処理は、一対の把持部44a,44bに部品Pが把持された状態にあるときに実行される処理である。
以上、上記実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の変形改良が可能であることは容易に推察できるものである。
以上説明したように、本発明における部品装着機1は、供給された部品Pを保持し、搬送された基板Kに部品Pを装着する部品移載装置30と、部品移載装置30の制御を行う移載制御装置100と、を備える。部品移載装置30は、互いに近接する方向へ移動することにより部品Pを把持する一対の把持部44a,44bと、一対の把持部44a,44bを移動させる駆動モータ43と、駆動モータ43の回転角又は一対の把持部44a,44bの位置を検出する検出器45と、検出器45の検出信号と移載制御装置100からの位置指令信号とに基づき、駆動モータ43の位置フィードバック制御を行うモータ制御部46と、を備える。
Claims (5)
- 供給された部品を保持し、搬送された基板に前記部品を装着する部品移載装置と、
前記部品移載装置の制御を行う移載制御装置と、を備え、
前記部品移載装置は、
互いに近接する方向へ移動することにより前記部品を把持する一対の把持部と、
前記一対の把持部を移動させる駆動モータと、
前記駆動モータの回転角又は前記一対の把持部の位置を検出する検出器と、
前記検出器の検出信号と前記移載制御装置からの位置指令信号とに基づき、前記駆動モータの位置フィードバック制御を行うモータ制御部と、
を備え、
前記移載制御装置は、
前記モータ制御部から前記駆動モータへ与える指令トルクの値を監視するトルク監視部と、
前記一対の把持部が前記部品を把持している状態において、前記トルク監視部により監視される前記指令トルクが第一閾値よりも小さな値に低下した場合に、前記部品の把持状態に変化があったと判定する把持状態判定部と、
を備える、部品装着機。 - 前記モータ制御部は、前記位置フィードバック制御に基づく前記指令トルクが前記部品の強度に応じて設定されたトルク上限値を超える場合に、前記トルク上限値に補正された前記指令トルクを前記駆動モータに与え、
前記一対の把持部が前記部品を把持している状態において、前記駆動モータに与えられる前記指令トルクは、前記トルク上限値に一致し、
前記把持状態判定部は、前記指令トルクが前記トルク上限値から前記第一閾値よりも小さな値に低下した場合に、前記部品の把持状態に変化があったと判定する、請求項1に記載の部品装着機。 - 前記位置指令信号に基づく目標位置における前記一対の把持部の間隔は、前記部品の把持状態における前記一対の把持部の間隔よりも小さな寸法に設定される、請求項2に記載の部品装着機。
- 前記移載制御装置は、前記トルク監視部により監視される前記指令トルクの値が、前記第一閾値よりも値の小さな第二閾値まで到達した場合に、前記一対の把持部に把持されていた前記部品が落下したと判定する、請求項1−3の何れか一項に記載の部品装着機。
- 前記移載制御装置は、前記トルク監視部により監視される前記指令トルクの値が、前記第一閾値よりも小さな値まで低下した後、前記第二閾値まで到達せずに再度上昇した場合に、前記一対の把持部に把持されている前記部品に破損が生じたと判定する、請求項4に記載の部品装着機。
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