JP6759217B2 - ドライビングシミュレータの運転法 - Google Patents
ドライビングシミュレータの運転法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6759217B2 JP6759217B2 JP2017536288A JP2017536288A JP6759217B2 JP 6759217 B2 JP6759217 B2 JP 6759217B2 JP 2017536288 A JP2017536288 A JP 2017536288A JP 2017536288 A JP2017536288 A JP 2017536288A JP 6759217 B2 JP6759217 B2 JP 6759217B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- brake
- vehicle
- driving simulator
- actual
- real
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
- G01L5/28—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for testing brakes
- G01L5/288—Measuring the force necessary to rotate a braked wheel
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
- G01L5/28—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for testing brakes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M17/00—Testing of vehicles
- G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
- G09B9/02—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft
- G09B9/04—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of land vehicles
- G09B9/05—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of land vehicles the view from a vehicle being simulated
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Educational Administration (AREA)
- Educational Technology (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Testing Of Engines (AREA)
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
Description
2 テストベンチ
3 ブレーキ指令器
4 駆動トレイン
5a 部分アクスル
5b 部分アクスル
5c 部分アクスル
5d 部分アクスル
6a ブレーキ
6b ブレーキ
6c ブレーキ
6d ブレーキ
7a ダイナモメータ
7b ダイナモメータ
7c ダイナモメータ
7d ダイナモメータ
8 模擬運転席
9 ブレーキペダル
10 信号接続
11 データ接続
12 ブレーキ伝達シリンダ
13a 送風機/温度調節装置/噴霧装置
13b 送風機/温度調節装置/噴霧装置
13c 送風機/温度調節装置/噴霧装置
13d 送風機/温度調節装置/噴霧装置
14 流路
15 冷却室
16 バーチャルリアリティを再現する手段
17 バーチャルリアリティを再現する手段
18 シミュレーション計算機
19 駆動装置
20 ブレーキ圧分配器、弁
P 特性
BS ブレーキ信号
BD ブレーキ圧
N0 初期の第1の車輪回転数
Ndef 所与の第2の車輪回転数
Nreal 実車輪回転数
Mdef 所与のトルク
Mreal 実トルク
Claims (21)
- ドライビングシミュレータ(1)の運転法(100)であって、以下のステップ、すなわち、
‐ブレーキ指令器(3)の操作に基づいて、前記ドライビングシミュレータ(1)でのブレーキ指示を検知するステップ(101)と、
‐検知されたブレーキ指示を、ブレーキ指示を特徴付けるのに適している少なくとも1つのブレーキ信号(BS)に変換するステップ(102)と、
‐車両の、少なくとも1つの部分アクスル(5a、5b、5c、5d)を有する駆動系統(4)の少なくとも一部と、少なくとも1つの前記部分アクスル(5a、5b、5c、5d)に配設されている少なくとも1つのブレーキ(6a、6b、6c、6d)と、が上に取り付けられているテストベンチ(2)に、少なくとも1つの前記ブレーキ信号(BS)を前記ドライビングシミュレータ(1)から伝達するステップ(103)と、
‐車両の所与の速度に対応する第1の車輪回転数(N0)で、少なくとも1つの前記部分アクスル(5a、5b、5c、5d)を回転させるステップ(104)と、
‐少なくとも1つの前記ブレーキ信号(BS)に基づいて、車両の少なくとも1つの前記ブレーキ(6a、6b、6c、6d)を操作するステップ(105)と、
‐車両の少なくとも1つのコンポーネント特に前記駆動系統(4)、車台および/または車両全体の特性(P)に基づいて、少なくとも1つのダイナモメータ(7a、7b、7c、7d)によって少なくとも1つの前記部分アクスル(5a、5b、5c、5d)での所与のトルク(Mdef)または所与の第2の車輪回転数(Ndef)を調節するステップ(106)であって、前記特性(P)は少なくとも部分的にシミュレートされるステップ(106)と、
‐所与のトルク(Mdef)の場合には実車輪回転数(Nreal)を、または所与の第2の車輪回転数(Ndef)の場合には実トルク(Mreal)を検知するステップ(107)と、
‐実車輪回転数(Nreal)または実トルク(Mreal)のデータを前記ドライビングシミュレータ(1)に出力するステップ(108)と、
を備える方法(100)。 - さらに以下のステップ、すなわち、
‐実車輪回転数(Nreal)または実トルク(Mreal)のデータに基づいて、前記ドライビングシミュレータ(1)での視覚的および/または聴覚的シミュレーションを適合させるステップ(109)、
を備える請求項1に記載の方法(100)。 - さらに以下のステップ、すなわち、
‐少なくとも実車輪回転数(Nreal)または実トルク(Mreal)のデータに基づいて、特に実車輪回転数(Nreal)または実トルク(Mreal)から導き出される加速度に基づいて、前記ドライビングシミュレータ(1)の模擬運転席(8)、特に少なくとも1つのコントロールスタンドおよび/または車両の少なくとも1つの部分を動かすステップ(110)、
を備える請求項1または2に記載の方法(100)。 - さらに以下のステップ、すなわち、
‐車両の少なくとも1つの前記ブレーキ(6a、6b、6c、6d)の実際のブレーキ圧(BD)の限界に達すると、少なくとも1つの前記ブレーキ(6a、6b、6c、6d)の操作を少なくとも部分的にシミュレートするステップ(105a)、
を備える請求項1から3のいずれか1項に記載の方法(100)。 - 少なくとも1つの前記部分アクスル(5a、5b、5c、5d)での所与のトルク(Mdef)または所与の第2の車輪回転数(Ndef)の調節は、さらに空気抵抗、勾配抵抗および/または土壌抵抗を考慮し、これらの抵抗の少なくとも1つが好適にはシミュレートされる請求項1から4のいずれか1項に記載の方法(100)。
- 少なくとも1つの前記部分アクスル(5a、5b、5c、5d)の代わりに前記駆動系統(4)の別の一部が、前記テストベンチ(2)に取り付けられている請求項1から5のいずれか1項に記載の方法(100)。
- 前記駆動系統(4)の少なくとも一部は、車両のそれぞれ1つの車輪に配設されている複数の部分アクスル(5a、5b、5c、5d)を備え、該部分アクスルの所与のトルク(Mdef)または所与の第2の車輪回転数(Ndef)は、個々の各部分アクスルのために個別に調節される(106)請求項1から6のいずれか1項に記載の方法(100)。
- 車両の少なくとも1つの前記ブレーキ(6a、6b、6c、6d)周辺に、少なくとも1つの流体の実際の流れ条件が模擬される請求項1から7のいずれか1項に記載の方法(100)。
- 走行速度、走行方向および/または風条件に応じた車両の走行風が模擬される請求項1から8のいずれか1項に記載の方法(100)。
- 車両周辺の気象条件および/または交通条件が模擬される請求項1から9のいずれか1項に記載の方法(100)。
- 少なくとも1つの前記ブレーキ(6a、6b、6c、6d)周辺の流れ条件、走行風、車両周辺の気象条件、および/または交通条件が、少なくとも部分的にシミュレートされる請求項1から10のいずれか1項に記載の方法(100)。
- 方法のステップは、所与の試験時間にわたって繰り返される請求項1から11のいずれか1項に記載の方法(100)。
- 車両のブレーキ機構の試験装置であって、
車両の、少なくとも1つの部分アクスル(5a、5b、5c、5d)を有する駆動系統の少なくとも一部と、少なくとも1つの前記部分アクスル(5a、5b、5c、5d)に配設されている少なくとも1つのブレーキ(6a、6b、6c、6d)と、を受容するために設備されているテストベンチ(2)と、
ブレーキ指令器(3)を有する模擬運転席(8)を備え、車両の動きの聴覚的および/または視覚的シミュレーションを作り出すために、かつ車両の動きに対応して前記模擬運転席(8)、少なくとも1つのコントロールスタンドおよび/または車両の少なくとも1つの部分を動かすために設備されているドライビングシミュレータ(1)と、
少なくとも1つのブレーキ信号を前記ドライビングシミュレータ(1)から前記テストベンチ(2)に伝達するために設備されている、前記テストベンチ(2)と前記ドライビングシミュレータ(1)との間の信号接続(10)と、
少なくとも実車輪回転数(Nreal)および/または実トルク(Mreal)に関するデータを前記テストベンチ(2)から前記ドライビングシミュレータ(1)に伝達するために設けられているデータ接続(11)と、
前記駆動系統(4)の一部の少なくとも1つの部分アクスル(5a、5b、5c、5d)特にハーフアクスルと相対的回転不能に接合されるために設備されている少なくとも1つのダイナモメータ(7a、7b、7c、7d)であって、装置は、被試験ブレーキ(6a、6b、6c、6d)ごとに1つのダイナモメータ(7a、7b、7c、7d)を備えるダイナモメータ(7a、7b、7c、7d)と、
を備え、
前記テストベンチは、車両の前記少なくとも1つのブレーキ(6a、6b、6c、6d)を、前記少なくとも1つのブレーキ信号(BS)に基づいて操作するよう構成されている装置。 - 前記テストベンチ(2)はさらに、少なくとも1つの流体の実際の流れ条件を、車両の少なくとも1つの前記ブレーキ(6a、6b、6c、6d)で模擬するために設けられている請求項13に記載の装置。
- 前記ドライビングシミュレータ(1)は、バーチャルリアリティを再現する手段(16、17)特に視覚再現装置および/またはオーディオ再現装置を備え、および/または少なくとも6つの空間自由度で前記模擬運転席(8)を動かすために設けられている請求項13または14に記載の装置。
- 少なくとも1つの前記ブレーキ(6a、6b、6c、6d)での実際の流れ条件、走行風、気象条件および/または、走行速度と走行方向と風条件、気象条件、および/または交通条件に応じた交通条件を模擬するために、前記テストベンチはさらに、少なくとも1つの送風機(13a、13b、13c、13d)、少なくとも1つの温度調節装置(14a、14b、14c、14d)、および/または少なくとも1つの噴霧装置(15a、15b、15c、15d)を備える請求項13から15のいずれか1項に記載の装置。
- 少なくとも1つの送風機(13a、13b、13c、13d)、温度調節装置(14a、14b、14c、14d)、および/または噴霧装置(15a、15b、15c、15d)は、被試験ブレーキ(6a、6b、6c、6d)ごとに備わっている請求項13から16のいずれか1項に記載の装置。
- 前記テストベンチは、流路(14)および/または冷却室(15)を備える請求項13から17のいずれか1項に記載の装置。
- 前記信号接続は、実際のブレーキ圧(BD)を制限する装置特に弁を備える請求項13から18のいずれか1項に記載の装置。
- 前記信号接続(10)は油圧式のラインであり、前記ブレーキ信号は油圧である請求項13から19のいずれか1項に記載の装置。
- 前記ドライビングシミュレータ(1)は、ブレーキ指令器(3)としてブレーキペダル(9)とブレーキ伝達シリンダ(12)とを備え、該ブレーキ伝達シリンダ(12)は、前記ブレーキ信号の変化、特に前記信号接続(10)によって引き起こされる減衰および/または遅滞を補償するために設備されている請求項20に記載の装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102015200157.1A DE102015200157A1 (de) | 2015-01-08 | 2015-01-08 | Verfahren zum Betrieb eines Fahrsimulators |
DE102015200157.1 | 2015-01-08 | ||
PCT/EP2016/050078 WO2016110488A1 (de) | 2015-01-08 | 2016-01-05 | Verfahren zum betrieb eines fahrsimulators |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018508814A JP2018508814A (ja) | 2018-03-29 |
JP6759217B2 true JP6759217B2 (ja) | 2020-09-23 |
Family
ID=55069886
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017536288A Active JP6759217B2 (ja) | 2015-01-08 | 2016-01-05 | ドライビングシミュレータの運転法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10656034B2 (ja) |
EP (1) | EP3243055B1 (ja) |
JP (1) | JP6759217B2 (ja) |
DE (1) | DE102015200157A1 (ja) |
WO (1) | WO2016110488A1 (ja) |
Families Citing this family (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
AT517689B1 (de) * | 2015-11-11 | 2017-04-15 | Avl List Gmbh | Verfahren zum Erstellen eines Prüfversuchs |
CN106097874B (zh) * | 2016-08-26 | 2018-09-21 | 北京智扬北方国际教育科技有限公司 | 一种由高级轿车改进设计的教学设备 |
CN108444726A (zh) * | 2017-02-16 | 2018-08-24 | 上海汽车集团股份有限公司 | 车辆测试系统 |
DE102017204895B4 (de) | 2017-03-23 | 2024-06-06 | Audi Ag | Verfahren und System zum Unterhalten eines Nutzers eines Fahrzeugs |
CN106960612B (zh) * | 2017-05-24 | 2019-08-16 | 电子科技大学 | 一种基于vr看车和试驾模拟系统及方法 |
JP7075741B2 (ja) * | 2017-11-10 | 2022-05-26 | 株式会社アイロック | 四輪自動車の自動ブレーキ模擬体験装置 |
USD880601S1 (en) * | 2018-03-23 | 2020-04-07 | Simformotion Llc | Logo plate for a simulator frame |
USD884076S1 (en) * | 2018-03-23 | 2020-05-12 | Simformotion Llc | Simulator frame, monitor frame, and logo plate set |
USD880600S1 (en) * | 2018-03-23 | 2020-04-07 | Simformotion Llc | Simulator frame |
CN111354240A (zh) * | 2018-12-05 | 2020-06-30 | 西安谷禾航空科技有限公司 | 一种基于vr的弹射和/或跳伞救生训练方法 |
CN111435573A (zh) * | 2019-01-15 | 2020-07-21 | 哈尔滨唯尔时空科技有限公司 | 基于vr显示的汽车驾驶技能模拟器 |
CN110222639B (zh) * | 2019-06-05 | 2020-03-31 | 清华大学 | 人体应激反应测试方法与系统 |
DE102019121306B4 (de) * | 2019-08-07 | 2021-03-25 | Mobilianz Gmbh | Gurttrainer |
CN110706547A (zh) * | 2019-09-03 | 2020-01-17 | 福建百信信息技术有限公司 | 一种vr学车的考试反馈方法及装置 |
CN110706546A (zh) * | 2019-09-03 | 2020-01-17 | 福建百信信息技术有限公司 | 一种利用vr进行科目二模拟考试的方法及系统 |
CN112461444B (zh) * | 2020-11-04 | 2022-08-16 | 广西电网有限责任公司电力科学研究院 | 一种压力传感器加工用的精度检测装置 |
CN113689755A (zh) * | 2021-08-26 | 2021-11-23 | 南方电网调峰调频发电有限公司 | 一种基于虚拟现实的电站安全驾驶模拟训练方法及系统 |
AT525938B1 (de) | 2022-02-24 | 2024-08-15 | Avl List Gmbh | Prüfstandsystem zum Testen eines Fahrerassistenzsystems mit einem Hörschall-Sensor |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3922570C2 (de) | 1988-09-29 | 1994-01-13 | Rhein Westfael Tech Ueberwach | Prüfstand für Kraftfahrzeuge, insbes. Bremsprüfstand für Fahrzeuge mit ABS-Bremsanlagen |
US5323644A (en) * | 1992-07-06 | 1994-06-28 | Ford Motor Company | Traction control road simulator |
DE19505533A1 (de) * | 1995-02-18 | 1996-08-22 | Teves Gmbh Alfred | Prüfeinheit mit verbesserter Simulationsgüte zur realitätsnahen Prüfung der Fahrdynamik von Kraftfahrzeugen |
JP3424458B2 (ja) * | 1996-09-27 | 2003-07-07 | トヨタ自動車株式会社 | 車両運転性評価装置 |
JP2002308087A (ja) * | 2001-04-17 | 2002-10-23 | Toyota Motor Corp | ブレーキ診断装置、および方法 |
DE10236620A1 (de) * | 2002-08-09 | 2004-02-19 | Daimlerchrysler Ag | Kraftfahrzeug, Fahrprüfeinrichtung, Fahrprüfprogramm und Prüfstand |
JP4230417B2 (ja) * | 2004-06-04 | 2009-02-25 | 株式会社明電舎 | ブレーキ試験装置の空調システム |
JP4613583B2 (ja) * | 2004-11-02 | 2011-01-19 | 日産自動車株式会社 | 車両用シミュレータ |
DE102007012545A1 (de) | 2007-03-13 | 2008-09-18 | Fachhochschule Kaiserslautern | Fahrzeugprüfstand |
DE102009000929A1 (de) | 2009-02-17 | 2010-09-23 | Prs Professional Racing Simulation Gmbh | Fahrsimulator |
JP2010276446A (ja) * | 2009-05-28 | 2010-12-09 | Bridgestone Corp | 制動シミュレーション装置 |
JP5362459B2 (ja) * | 2009-06-23 | 2013-12-11 | 公益財団法人鉄道総合技術研究所 | 氷結層生成装置 |
DE202012006551U1 (de) | 2012-07-06 | 2012-08-06 | Audi Ag | Fahrsimulator zur Bewegungssimulation eines Kraftfahrzeugs |
JP6164465B2 (ja) * | 2013-04-26 | 2017-07-19 | 株式会社ジェイテクト | ドライビングシミュレータのモーション制御方法及び車両試験システム |
US9448137B2 (en) * | 2013-03-28 | 2016-09-20 | Jtekt Corporation | Test system |
AT14540U1 (de) | 2013-06-13 | 2016-01-15 | Amst Systemtechnik Gmbh | Hochdynamischer selbstfahrender Fahrsimulator sowie Verfahren zur Simulation eines Übergangs von einem unbeschleunigten in einen beschleunigten Zustand |
CN103926082A (zh) | 2014-04-30 | 2014-07-16 | 长城汽车股份有限公司 | 车辆制动系统测试平台和方法 |
-
2015
- 2015-01-08 DE DE102015200157.1A patent/DE102015200157A1/de not_active Withdrawn
-
2016
- 2016-01-05 JP JP2017536288A patent/JP6759217B2/ja active Active
- 2016-01-05 WO PCT/EP2016/050078 patent/WO2016110488A1/de active Application Filing
- 2016-01-05 EP EP16700021.5A patent/EP3243055B1/de active Active
- 2016-01-05 US US15/542,020 patent/US10656034B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10656034B2 (en) | 2020-05-19 |
WO2016110488A1 (de) | 2016-07-14 |
US20180024019A1 (en) | 2018-01-25 |
JP2018508814A (ja) | 2018-03-29 |
EP3243055B1 (de) | 2019-10-30 |
EP3243055A1 (de) | 2017-11-15 |
DE102015200157A1 (de) | 2016-07-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6759217B2 (ja) | ドライビングシミュレータの運転法 | |
KR102392945B1 (ko) | 차량의 부품들의 조립체를 시험하기 위한 방법 및 시험 스탠드 | |
US11397136B2 (en) | Modular test bench for roadworthy complete vehicles | |
WO2021098383A1 (zh) | 一种智能汽车整车在环试验系统 | |
JP7431145B2 (ja) | 自動車試験システム及び実路走行シミュレータ | |
KR20110067121A (ko) | 풍동 장치에 이용되는 오토파일럿 시스템 | |
US9841351B2 (en) | Method for simulating the behavior of the vehicle and chassis dynamometer | |
KR101510255B1 (ko) | 농업용 트랙터의 모의 운전 교육장치 | |
US8631692B2 (en) | Method and test platform for developing a motor vehicle with several powered axles | |
JP6164465B2 (ja) | ドライビングシミュレータのモーション制御方法及び車両試験システム | |
JP6801525B2 (ja) | 試験装置 | |
EP3196086A1 (en) | Apparatus and method for testing brake-running conditions | |
JP7451475B2 (ja) | 自動車試験システム | |
US20230304897A1 (en) | Test bed for testing a real test object in driving operation | |
Baaij | Development and validation of a multibody model of a Renault Twizy | |
Andersson et al. | Vehicle powertrain test bench co-simulation with a moving base simulator using a pedal robot | |
JP2773108B2 (ja) | 運転シミュレータ装置 | |
Lee | Virtual test track | |
JP3766549B2 (ja) | ドライビングシミュレータ | |
JP3769132B2 (ja) | 車両用シミュレーションシステム | |
KR20180124371A (ko) | 시뮬레이터 | |
Mora | Design of a FSAE braking system | |
CN117491027A (zh) | 一种底盘调校系统及方法 | |
JP2001351058A (ja) | 車両用シミュレーションシステム | |
CN112924199A (zh) | 用于测试用于轨道车辆的制动系统的方法和设备 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190104 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20191111 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191125 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200221 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200803 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200902 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6759217 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |