JP6756263B2 - 車両の制動制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の左右の両輪の各々に対して電動制動機構が設けられている制動装置に適用される車両の制動制御装置に関する。

特許文献１には、車両の左右の両輪の各々に対して電動制動機構が設けられている制動装置の一例が記載されている。各電動制動機構は、電動モータの駆動によって車輪と一体回転する回転体に摩擦材を押し付けることで、車輪に制動力を付与するようにそれぞれ構成されている。

そして、特許文献１に記載の装置では、各車輪に制動力を付与する場合、各電動制動機構のうち、一方の電動制動機構の作動が先に開始され、同一方の電動制動機構の作動の開始時点から待機時間が経過したあとに、他方の電動制動機構の作動が開始されるようになっている。このように両電動制動機構の作動開始のタイミングをずらすことで、一方の電動制動機構の電動モータの起動時における突入電流の発生タイミングと、他方の電動制動機構の電動モータの起動時における突入電流の発生タイミングとが重複しないようにしている。

そして、電動制動機構が作動している状況下において突入電流の発生終了後では、電動モータに流れる電流値が停止判定電流値以上になると、車輪に付与する制動力が規定制動力に達したと判断できるため、電動モータの駆動が停止される。なお、このように電動制動機構の作動によって車輪に制動力を付与すべく電動モータの駆動が開始される時点から、電流値が停止判定電流値以上になったために同電動モータの駆動が停止される時点までの時間の長さのことを「駆動時間」という。

特開２０１６−１２４４０８号公報

電動制動機構の上記駆動時間は、同機構の構成部品の製造誤差や組み立て誤差、及び、摩擦材の摩耗度合いなどに起因して異なる。すなわち、駆動時間は、電動制動機構毎に異なることがある。

特許文献１に記載の制動装置では、先に作動を開始させる電動制動機構は予め決まっている。そのため、各電動制動機構のうち、あとに作動を開始する電動制動機構の電動モータの駆動時間が、先に作動を開始する電動制動機構の電動モータの駆動時間よりも長い場合、制動装置の作動開始から同装置の作動終了までに要する時間が長くなってしまい、制動装置の制御性が低下してしまうおそれがある。

上記課題を解決するための車両の制動制御装置は、車両の左右の両輪の各々に対応する電動制動機構が、同電動制動機構のそれぞれに設けられている電動モータの駆動によって、車輪と一体回転する回転体に摩擦材を押し付けることで同車輪に制動力を付与するようにそれぞれ構成されている車両の制動装置に適用される装置である。この車両の制動制御装置は、各電動モータのうち、一方の電動モータの駆動を先に開始させ、同一方の電動モータの駆動の開始時点から待機時間が経過したあとに、他方の電動モータの駆動を開始させることで、各車輪に対する制動力を増大させる制動処理を実施する制動制御部を備えている。このような前提の車両の制動制御装置において、制動制御部は、制動処理における各電動モータの駆動の開始時点から同各電動モータの駆動の停止時点までの時間である駆動時間を基に、同各電動モータのうち、先に駆動を開始させる前記電動モータを決める。

上記構成によれば、制動処理では、各電動制動機構の電動モータのうち、他方の電動制動機構の電動モータの駆動開始を、一方の電動制動機構の電動モータの駆動開始よりも待機時間だけ遅らせている。そのため、一方の電動制動機構の電動モータでの突入電流の発生タイミングと、他方の電動制動機構の電動モータでの突入電流の発生タイミングとが重複しないようにすることができる。

電動制動機構の駆動時間は、同機構の構成部品の製造誤差や組み立て誤差、及び、摩擦材の摩耗度合いなどに起因して異なる。言い換えると、ある１つの電動制動機構では、電動モータの駆動時間はあまり変わらないことが推測される。

そこで、上記構成では、制動処理によって各電動制動機構の電動モータを駆動させる場合、各電動モータの駆動時間を基に、先に作動させる電動モータ（すなわち、上記でいう一方の電動モータ）を決めるようにしている。そのため、制動処理では先に駆動を開始させる電動モータが予め決まっている場合と比較し、制動装置の制御性を高めることができる。

なお、制動処理は、車両停止時に実施されることもあれば、車両走行中に実施されることもある。そして、制動制御部は、車両停止時に実施する制動処理、及び、車両走行中に実施する制動処理では、各電動モータのうち、駆動時間が長い方の電動モータの駆動を先に開始させることが好ましい。この構成によれば、駆動時間が長い方の電動モータの駆動開始が、駆動時間が短い方の電動モータの駆動開始よりもあとになることがなくなる。そのため、制動処理の実施時間が長くなることを抑制できる。

ところで、電動モータの駆動によって摩擦材を回転体に押し付けて車輪に制動力を付与する場合、摩擦材を回転体に押し付ける力が大きくなるにつれて電動モータに流れる電流値が大きくなる。そして、制動処理の実施時において、電動モータの駆動の開始時点から、回転体に摩擦材が接触して同電動モータに流れる電流値が規定電流値と等しくなる時点までの時間のことを規定時間とする。この場合、制動制御部は、車両走行中に実施する制動処理では、上記一方の電動モータの規定時間と他方の電動モータの規定時間との差分が大きいほど大きい値となるように待機時間を設定し、一方の電動モータの駆動を先に開始させ、同一方の電動モータの駆動の開始時点から待機時間が経過したあとに、他方の電動モータの駆動を開始させることが好ましい。

車両走行中に制動処理を実施する場合において、右輪への制動力の付与開始のタイミングと左輪への制動力の付与開始のタイミングとの乖離が大きいと、当該乖離に起因するヨーモーメントが車両に一時的に発生し、車両挙動の安定性が一時的に低下するおそれがある。この点、上記構成では、車両走行中に実施する制動処理では、まず、上記一方の電動モータの規定時間と上記他方の電動モータの規定時間との差分が大きいほど大きい値となるように待機時間が設定され、この上で、各電動モータの駆動が個別に制御される。そのため、先に駆動を開始する一方の電動モータに流れる電流値が規定電流値と等しくなるタイミングと、あとに駆動を開始する他方の電動モータに流れる電流値が規定電流値と等しくなるタイミングとの乖離が大きくなることを抑制できる。すなわち、一方の電動制動機構に対応する車輪に制動力が付与され始めるタイミングと、他方の電動制動機構に対応する車輪に制動力が付与され始めるタイミングとの乖離が大きくなることを抑制できる。したがって、車両走行中に制動処理を実施する場合に、上記乖離に起因するヨーモーメントが車両に一時的に発生してしまうことを抑制できる。

上記車両の制動制御装置は、車両のずり下がりが発生しているか否かを判定するずり下がり判定部と、各車輪の回転状態を監視する回転監視部と、を備え、ずり下がり判定部によって車両のずり下がりが発生していると判定されたときに、制動制御部が制動処理を実施するようになっていることがある。この場合、制動制御部は、車両のずり下がりが発生していると判定されたときに実施する制動処理では、各車輪の双方が回転していることが回転監視部によって検出されたときには、各電動モータのうち、駆動時間が短い方の電動モータの駆動を先に開始させることが好ましい。

上記構成によれば、車両のずり下がりが発生し、各車輪の双方の回転が検出されているときには、各電動モータのうち、駆動時間の短い方の電動モータの駆動が、駆動時間の長い方の電動モータの駆動よりも先に開始される。そのため、駆動時間の長い方の電動モータの駆動を先に開始させる場合と比較し、制動処理を実施することで車両の制動力を早期に増大させることができる。すなわち、車両のずり下がりを早期に停止させることができる。

一方、制動制御部は、車両のずり下がりが発生していると判定されたときに実施する制動処理では、各車輪のうち一方の車輪は回転している一方で、他方の車輪は回転していないことが回転監視部によって検出されたときには、各電動モータのうち、一方の車輪に対応する電動モータの駆動を先に開始させることが好ましい。

上記構成によれば、車両のずり下がりが発生しているものの、各車輪のうち、一方の車輪は回転している一方で、他方の車輪は回転していないときには、制動処理の実施によって、一方の車輪に付与する制動力を、他方の車輪に付与する制動力よりも先に増大させることができる。そのため、回転している車輪の回転を早期に停止させることができ、ひいては、車両のずり下がりを早期に停止させることができる。

なお、車両の制動制御装置は、各電動モータが駆動する時間を計測する時間計測部を備えるようにしてもよい。この場合、駆動時間は、前回の制動処理の実施時での時間計測部の計測結果に基づいて決定される時間とすることが好ましい。このように前回の制動処理の実施時での時間計測の結果に基づいた駆動時間を用いることにより、各電動モータのうち、駆動時間が長い方の電動モータを正確に判別することができる。

車両の制動制御装置の一実施形態である制御装置を備える駐車制動装置と、常用制動装置とを示す模式図。 同制御装置の機能構成と、同制御装置によって作動が制御される電動制動機構の断面構造の概略とを示す図。 同電動制動機構の電動モータに流れる電流値の推移を示すタイミングチャート。 車両停止時や車両走行中に制動処理を行うために実行される処理ルーチンを示すフローチャート。 車両のずり下がりが発生していると判定されたことを契機に制動処理を行うために実行される処理ルーチンを示すフローチャート（前半部分）。 車両のずり下がりが発生していると判定されたことを契機に制動処理を行うために実行される処理ルーチンを示すフローチャート（後半部分）。 待機時間を決定するために実行される処理ルーチンを示すフローチャート。 （ａ），（ｂ）は車両停止時に制動処理を実施する場合のタイミングチャート。 （ａ），（ｂ）は車両走行中に制動処理を実施する場合のタイミングチャート。

以下、車両の制動制御装置の一実施形態を図１〜図９に従って説明する。
図１には、本実施形態の制動制御装置としての制御装置５０を備える制動装置の一例である駐車制動装置２０と、常用制動装置１０とが図示されている。図１に示すように、駐車制動装置２０には、左右の両後輪ＲＬ，ＲＲの各々に対して電動制動機構２１Ｌ，２１Ｒが設けられている。各電動制動機構２１Ｌ，２１Ｒには、ホイールシリンダ２８がそれぞれ設けられている。これらホイールシリンダ２８内には、常用制動装置１０によってブレーキ液が供給される。すなわち、ホイールシリンダ２８内の液圧は、常用制動装置１０の作動によって調整することができる。

常用制動装置１０は、ブレーキペダル１１が駆動連結されている液圧発生装置１２と、液圧発生装置１２と各ホイールシリンダ２８との間に配置されている制動アクチュエータ１３とを有している。車両の運転者によってブレーキペダル１１が操作されると、液圧発生装置１２からは、ブレーキペダル１１の操作量に応じた量のブレーキ液が各ホイールシリンダ２８内に供給される。制動アクチュエータ１３は、液圧発生装置１２に設けられているマスタ室１２１とホイールシリンダ２８との間に差圧を発生させるべく作動するようになっている。

次に、図１及び図２を参照し、電動制動機構２１Ｌ，２１Ｒについて説明する。
図１及び図２に示すように、電動制動機構２１Ｌ，２１Ｒは、後輪ＲＬ，ＲＲと一体に回転する回転体の一例であるブレーキディスク２２と、ブレーキディスク２２の車両幅方向の両側に配置される一対のブレーキパッド２３，２４とを備えている。ブレーキパッド２３，２４は、裏板２５と、裏板２５に固定されている摩擦材２６とを有している。そして、ブレーキパッド２３，２４がブレーキディスク２２に接近し、摩擦材２６がブレーキディスク２２に押し付けられているときには、摩擦材２６をブレーキディスク２２に押し付ける力である押圧力に相当する制動力が、後輪ＲＬ，ＲＲに付与される。すなわち、押圧力を大きくすることで後輪ＲＬ，ＲＲに付与する制動力を大きくすることができる。

また、図２に示すように、電動制動機構２１Ｌ，２１Ｒには、ブレーキディスク２２に近づく方向及び離れる方向に相対移動可能な状態で両ブレーキパッド２３，２４を支持するキャリパ２７が設けられている。両ブレーキパッド２３，２４のうち、ブレーキパッド２３はブレーキディスク２２よりも車両幅方向内側に位置しており、キャリパ２７におけるブレーキパッド２３よりも車両幅方向内側には、ホイールシリンダ２８が設けられている。ホイールシリンダ２８は、車両幅方向内側が閉塞され、車両幅方向外側が開口する有底略円筒形状のシリンダ本体２９と、車両幅方向に摺動可能な状態でシリンダ本体２９に支持されているピストン３０とを有している。

ピストン３０は、車両幅方向外側が閉塞され、車両幅方向内側が開口する有底略筒状をなしており、シリンダ本体２９の開口がピストン３０によって閉塞されている。そして、ピストン３０及びシリンダ本体２９によってシリンダ室３１が区画形成されており、このシリンダ室３１には常用制動装置１０からブレーキ液が供給されるようになっている。そのため、シリンダ室３１の液圧が高くなり、ピストン３０が図中左側である車両幅方向外側に摺動すると、ピストン３０に押されることで両ブレーキパッド２３，２４がブレーキディスク２２に近づく。一方、シリンダ室３１の液圧が低くなり、ピストン３０が図中右側である車両幅方向内側に摺動すると、ピストン３０による両ブレーキパッド２３，２４の押圧が解消され、両ブレーキパッド２３，２４がブレーキディスク２２から離れる。

また、電動制動機構２１Ｌ，２１Ｒには、出力軸４０１を正逆両方向に回転させることのできる電動モータ４０と、電動モータ４０の出力軸４０１の回転速度を減速して出力する減速機構４１と、減速機構４１に連結され、車両幅方向に進退移動するナット４２とが設けられている。

減速機構４１は、シリンダ本体２９の外部に配置されている複数のギヤ４１１を有している。そして、電動モータ４０が駆動すると、各ギヤ４１１は、出力軸４０１の回転方向に準じた方向にそれぞれ回転する。また、シリンダ本体２９の底壁２９１の中央には車両幅方向に貫通する貫通孔２９２が形成されており、減速機構４１には、底壁２９１の貫通孔２９２内に挿通されているロッド部材４１２が設けられている。このロッド部材４１２は、ギヤ４１１の回転に応じた回転が可能な状態でシリンダ本体２９の底壁２９１に支持されている。そして、ロッド部材４１２においてシリンダ本体２９内に位置する部位の周面には雄ねじ加工が施されている。

ナット４２は、シリンダ室３１内、より具体的にはピストン３０の内側に配置されている。このナット４２の内周面には雌ねじ加工が施されており、ナット４２はロッド部材４１２に螺合されている。そのため、電動モータ４０の駆動によってロッド部材４１２が回転することで、ナット４２が車両幅方向の一方側又は他方側に移動する。すなわち、ロッド部材４１２及びナット４２により、電動モータ４０の回転運動が直線運動に変換してピストン３０に伝達される。そして、こうした電動モータ４０の駆動に起因する電動制動機構２１Ｌ，２１Ｒの作動によって、摩擦材２６をブレーキディスク２２に押し付ける力である押圧力、すなわち後輪ＲＬ，ＲＲに制動力を付与することができる。

次に、図１及び図２を参照し、駐車制動装置２０の制御構成について説明する。
図１及び図２に示すように、駐車制動装置２０の制御装置５０には、各後輪ＲＬ，ＲＲに個別対応する複数（本実施形態では２つ）の車輪速度センサ１０１Ｌ，１０１Ｒが電気的に接続されている。車輪速度センサ１０１Ｌ，１０１Ｒは、対応する後輪ＲＬ，ＲＲの回転速度である車輪速度ＶＷに応じた信号を出力する。また、制御装置５０には、車室に設けられている操作部１０２が電気的に接続されている。操作部１０２は、駐車制動装置２０の作動によって後輪ＲＬ，ＲＲに制動力を付与する際にオン操作される一方、駐車制動装置２０の作動によって後輪ＲＬ，ＲＲに制動力を付与する状態を解除する際にオフ操作されるものである。そして、操作部１０２は、オン操作されたときにオン操作信号を制御装置５０に出力し、オフ操作されたときにはオフ操作信号を制御装置５０に出力する。

また、制御装置５０は、駐車制動装置２０を作動させるための機能部として、制動制御部５１、時間計測部５２、記憶部５３、回転監視部５４及びずり下がり判定部５５を有している。

制動制御部５１は、操作部１０２からオン操作信号が入力されたときには、各電動制動機構２１Ｌ，２１Ｒを作動させて後輪ＲＬ，ＲＲに制動力を付与する制動処理を行う。一方、制動制御部５１は、操作部１０２からオフ操作信号が入力されたときには、各電動制動機構２１Ｌ，２１Ｒを作動させることで、後輪ＲＬ，ＲＲに制動力を付与している状態を解除する制動解除処理を行う。

図３を参照し、制動処理によって電動制動機構２１Ｌ，２１Ｒを作動させる際に電動モータ４０に流れる電流値Ｉｍｔの推移について説明する。なお、図３には、摩擦材２６がブレーキディスク２２から離れている状態から電動モータ４０を駆動させる場合が図示されている。

図３に示すように、第１のタイミングｔ１１で電動モータ４０の駆動が開始されると、電動モータ４０に流れる電流値Ｉｍｔが急上昇する。このように電動モータ４０の駆動初期に流れる大きな電流値Ｉｍｔのことを「突入電流」といい、突入電流が発生する電動モータ４０の駆動初期のことを「突入電流発生期間ＴＲＭ１」という。そして、突入電流発生期間ＴＲＭ１の終了タイミングである第２のタイミングｔ１２から第３のタイミングｔ１３までの期間では、摩擦材２６がブレーキディスク２２に未だ接触しておらず、電動モータ４０にかかる負荷が小さいため、電流値Ｉｍｔは大きくならない。第３のタイミングｔ１３になると、摩擦材２６がブレーキディスク２２に接触し、電動モータ４０にかかる負荷が徐々に大きくなる。そのため、第３のタイミングｔ１３からは、電流値Ｉｍｔが大きくなる。そして、電流値Ｉｍｔが規定電流値ＩｍｔＴｈ２に達する第４のタイミングｔ１４で、後輪ＲＬ，ＲＲに制動力が付与されるようになったと判断することができる。なお、電動モータ４０の駆動が開始される第１のタイミングｔ１１から電流値Ｉｍｔが規定電流値ＩｍｔＴｈ２に達する第４のタイミングｔ１４までの時間の長さのことを「規定時間ＴＭ１」という。また、規定電流値ＩｍｔＴｈ２は、摩擦材２６がブレーキディスク２２に接触しておらず、電動モータ４０にかかる負荷が小さいときの電流値Ｉｍｔよりも大きい値に設定されている。

第４のタイミングｔ１４以降も電流値Ｉｍｔが大きくなると、後輪ＲＬ，ＲＲに対する制動力も大きくなる。そして、第５のタイミングｔ１５で、電流値Ｉｍｔが規定電流値ＩｍｔＴｈ２よりも大きい停止判定電流値ＩｍｔＴｈ１に達すると、後輪ＲＬ，ＲＲに十分な制動力が付与されていると判断できるため、電動モータ４０の駆動が停止する。なお、電動モータ４０の駆動が開始される第１のタイミングｔ１１から電流値Ｉｍｔが停止判定電流値ＩｍｔＴｈ１に達する第５のタイミングｔ１５までの時間の長さのことを「駆動時間ＴＭ２」という。

上述したように、電動モータ４０の起動時には突入電流が発生する。そのため、制動制御部５１は、制動処理時及び制動解除処理時では、各電動制動機構２１Ｌ，２１Ｒのうち、一方の電動制動機構の作動を先に開始させ、一方の電動制動機構の作動の開始時点から待機時間ＴＳが経過したあとに、他方の電動制動機構の作動を開始させる。このため、一方の電動制動機構の電動モータ４０での突入電流の発生タイミングと、他方の電動制動機構の電動モータ４０での突入電流の発生タイミングとが重複しないようにすることができる。

なお、運転者によって操作部１０２がオン操作される場合としては、例えば、車両が停止して当該停止状態を維持する場合、及び、車両走行時に運転者がブレーキペダル１１を操作しても車両が減速されない場合を挙げることができる。すなわち、制動処理は、車両停止時、及び、車両走行中の双方で行われることがある。

また、制動処理によって各後輪ＲＬ，ＲＲに制動力が付与されている状況下において、摩擦材２６をブレーキディスク２２に押し付ける押圧力が小さくなることがある。このとき、車両が坂路で停止していた場合、上記押圧力が小さくなったことを契機に車両のずり下がりが発生することがある。本実施形態では、このような車両のずり下がりが発生したときには、各後輪ＲＬ，ＲＲに対する制動力を増大させて当該ずり下がりを停止させるべく制動処理が再度行われることがある。

図２に戻り、時間計測部５２は、制動制御部５１が制動処理を行っているときに、上記規定時間ＴＭ１及び駆動時間ＴＭ２を電動制動機構２１Ｌ，２１Ｒ毎に計測する。そして、時間計測部５２は、制動処理が終了すると、計測した各電動制動機構２１Ｌ，２１Ｒにおける電動モータ４０の規定時間ＴＭ１及び駆動時間ＴＭ２を記憶部５３に記憶する。

回転監視部５４は、制動制御部５１による制動処理の実施によって各後輪ＲＬ，ＲＲに制動力が付与されている状況下において、各後輪ＲＬ，ＲＲの回転状態を監視する。例えば、回転監視部５４は、各車輪速度センサ１０１Ｌ，１０１Ｒからの信号を基に、各後輪ＲＬ，ＲＲの回転状態（例えば、各後輪ＲＬ，ＲＲの車輪速度ＶＷ）を個別に監視している。そして、回転監視部５４は、各後輪ＲＬ，ＲＲのうち少なくとも１つの後輪の回転を検出したときには、その旨をずり下がり判定部５５及び制動制御部５１に出力する。

ずり下がり判定部５５は、制動制御部５１による制動処理の実施によって各後輪ＲＬ，ＲＲに制動力が付与されている状況下であっても、車両の移動を検知したときに車両のずり下がりが発生していると判定する。すなわち、ずり下がり判定部５５は、各後輪ＲＬ，ＲＲのうち少なくとも１つの後輪の回転を検出した旨が回転監視部５４から入力されているときに、ずり下がりが発生していると判定することができる。そして、ずり下がり判定部５５は、ずり下がりが発生していると判定したときにはその旨を制動制御部５１に出力する。

次に、図４を参照し、電動モータ４０の駆動に起因する制動力が各後輪ＲＬ，ＲＲに付与されてない状況下で制動処理を行うときに制動制御部５１が実行する処理ルーチンについて説明する。なお、この処理ルーチンは、車両が停止して当該停止の状態を維持すべく制動処理を行う場合、及び、車両走行中で電動モータ４０の駆動によって各後輪ＲＬ，ＲＲに制動力を付与する場合に実行される。

図４に示すように、本処理ルーチンにおいて、制動制御部５１は、待機時間ＴＳを決定する決定処理を行う（ステップＳ１１）。この決定処理については図７を用いて後述する。続いて、制動制御部５１は、記憶部５３から前回の制動処理の実施時における各電動制動機構２１Ｌ，２１Ｒの駆動時間ＴＤＬ，ＴＤＲを読み出し、右側の電動制動機構２１Ｒの駆動時間ＴＤＲが左側の電動制動機構２１Ｌの駆動時間ＴＤＬ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。左側の電動制動機構２１Ｌの駆動時間ＴＤＬは、前回の制動処理時における電動制動機構２１Ｌの電動モータ４０の駆動時間ＴＭ２（図３参照）のことである。同様に、右側の電動制動機構２１Ｒの駆動時間ＴＤＲは、前回の制動処理時における電動制動機構２１Ｒの電動モータ４０の駆動時間ＴＭ２（図３参照）のことである。前回の制動処理時における、駆動時間ＴＤＲが駆動時間ＴＤＬよりも長い場合、今回の制動処理でも、右側の電動制動機構２１Ｒの駆動時間ＴＤＲが左側の電動制動機構２１Ｌの駆動時間ＴＤＬよりも長くなることが予測される。一方、前回の制動処理時における、駆動時間ＴＤＬが駆動時間ＴＤＲよりも長い場合、今回の制動処理でも、左側の電動制動機構２１Ｌの駆動時間ＴＤＬが右側の電動制動機構２１Ｒの駆動時間ＴＤＲよりも長くなることが予測される。

そのため、駆動時間ＴＤＲが駆動時間ＴＤＬ未満である場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、制動制御部５１は、左側の電動制動機構２１Ｌの作動、すなわち電動制動機構２１Ｌの電動モータ４０の駆動を開始させる（ステップＳ１３）。続いて、制動制御部５１は、左側の電動制動機構２１Ｌの作動の開始時点からの経過時間が上記ステップＳ１１で決定した待機時間ＴＳに達したか否かを判定する（ステップＳ１４）。経過時間が待機時間ＴＳに達していない場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、制動制御部５１は、経過時間が待機時間ＴＳに達するまでステップＳ１４の判定処理を繰り返す。一方、経過時間が待機時間ＴＳに達した場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、制動制御部５１は、右側の電動制動機構２１Ｒの作動、すなわち電動制動機構２１Ｒの電動モータ４０の駆動を開始させ（ステップＳ１５）、その後、その処理を後述するステップＳ１９に移行する。

その一方で、ステップＳ１２において、前回の制動処理時における、右側の電動制動機構２１Ｒの駆動時間ＴＤＲが左側の電動制動機構２１Ｌの駆動時間ＴＤＬ以上である場合（ＹＥＳ）、制動制御部５１は、右側の電動制動機構２１Ｒの作動、すなわち電動制動機構２１Ｒの電動モータ４０の駆動を開始させる（ステップＳ１６）。続いて、制動制御部５１は、右側の電動制動機構２１Ｒの作動の開始時点からの経過時間が上記ステップＳ１１で決定した待機時間ＴＳに達したか否かを判定する（ステップＳ１７）。経過時間が待機時間ＴＳに達していない場合（ステップＳ１７：ＮＯ）、制動制御部５１は、経過時間が待機時間ＴＳに達するまでステップＳ１７の判定処理を繰り返す。一方、経過時間が待機時間ＴＳに達した場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、制動制御部５１は、左側の電動制動機構２１Ｌの作動、すなわち電動制動機構２１Ｌの電動モータ４０の駆動を開始させ（ステップＳ１８）、その後、その処理を後述するステップＳ１９に移行する。

ステップＳ１９において、制動制御部５１は、あとに作動を開始させた方の電動制動機構の電動モータ４０での突入電流の発生タイミングが経過したか否かを判定する。突入電流の発生タイミングが未だ経過していない場合（ステップＳ１９：ＮＯ）、制動制御部５１は、当該発生タイミングが経過するまでステップＳ１９の判定処理を繰り返す。一方、突入電流の発生タイミングが経過した場合（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、制動制御部５１は、その処理を次のステップＳ２０に移行する。

ステップＳ２０において、制動制御部５１は、右側の電動制動機構２１Ｒの電動モータ４０に流れる電流値Ｉｍｔが停止判定電流値ＩｍｔＴｈ１以上であるか否かを判定する。電流値Ｉｍｔが停止判定電流値ＩｍｔＴｈ１以上である場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、制動制御部５１は、右側の電動制動機構２１Ｒの作動を停止させ、すなわち電動制動機構２１Ｒの電動モータ４０の駆動を停止させ（ステップＳ２１）、その後、その処理を後述するステップＳ２２に移行する。一方、電流値Ｉｍｔが停止判定電流値ＩｍｔＴｈ１未満である場合（ステップＳ２０：ＮＯ）、制動制御部５１は、ステップＳ２１の処理を実施することなく、その処理を次のステップＳ２２に移行する。

ステップＳ２２において、制動制御部５１は、左側の電動制動機構２１Ｌの電動モータ４０に流れる電流値Ｉｍｔが停止判定電流値ＩｍｔＴｈ１以上であるか否かを判定する。電流値Ｉｍｔが停止判定電流値ＩｍｔＴｈ１以上である場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、制動制御部５１は、左側の電動制動機構２１Ｌの作動を停止させ、すなわち電動制動機構２１Ｌの電動モータ４０の駆動を停止させ（ステップＳ２３）、その後、その処理を後述するステップＳ２４に移行する。一方、電流値Ｉｍｔが停止判定電流値ＩｍｔＴｈ１未満である場合（ステップＳ２２：ＮＯ）、制動制御部５１は、ステップＳ２３の処理を実施することなく、その処理を次のステップＳ２４に移行する。

ステップＳ２４において、制動制御部５１は、両電動制動機構２１Ｌ，２１Ｒの作動が停止しているか否かを判定する。両電動制動機構２１Ｌ，２１Ｒのうち、少なくとも１つの電動制動機構が未だ作動している場合（ステップＳ２４：ＮＯ）、制動制御部５１は、その処理を前述したステップＳ２０に移行する。一方、両電動制動機構２１Ｌ，２１Ｒの作動が既に停止している場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、制動制御部５１は、本処理ルーチンを終了して制動処理の実施を終了する。

次に、図５及び図６を参照し、車両のずり下がりが発生していると判定した旨が制動制御部５１に入力されたために制動制御部５１が実行する処理ルーチンについて説明する。
図５に示すように、本処理ルーチンにおいて、制動制御部５１は、待機時間ＴＳを決定する決定処理を行う（ステップＳ３１）。この決定処理については図７を用いて後述する。続いて、制動制御部５１は、左右の両後輪ＲＬ，ＲＲの回転が検出されているか否かを判定する（ステップＳ３２）。両後輪ＲＬ，ＲＲのうち、一方の後輪の回転は検出されているものの、他方の後輪の回転は検出されていない場合（ステップＳ３２：ＮＯ）、制動制御部５１は、その処理を後述するステップＳ４０に移行する（図６参照）。一方、両後輪ＲＬ，ＲＲの回転が検出されている場合（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、制動制御部５１は、その処理を次のステップＳ３３に移行する。

ステップＳ３３において、制動制御部５１は、記憶部５３から前回の制動処理の実施時における各電動制動機構２１Ｌ，２１Ｒの駆動時間ＴＤＬ，ＴＤＲを読み出し、右側の電動制動機構２１Ｒの駆動時間ＴＤＲが左側の電動制動機構２１Ｌの駆動時間ＴＤＬ以上であるか否かを判定する。駆動時間ＴＤＲが駆動時間ＴＤＬ未満である場合（ステップＳ３３：ＮＯ）、制動制御部５１は、右側の電動制動機構２１Ｒの作動、すなわち電動制動機構２１Ｒの電動モータ４０の駆動を開始させる（ステップＳ３４）。続いて、制動制御部５１は、右側の電動制動機構２１Ｒの作動の開始時点からの経過時間が上記ステップＳ３１で決定した待機時間ＴＳに達したか否かを判定する（ステップＳ３５）。経過時間が待機時間ＴＳに達していない場合（ステップＳ３５：ＮＯ）、制動制御部５１は、経過時間が待機時間ＴＳに達するまでステップＳ３５の判定処理を繰り返す。一方、経過時間が待機時間ＴＳに達した場合（ステップＳ３５：ＹＥＳ）、制動制御部５１は、左側の電動制動機構２１Ｌの作動、すなわち電動制動機構２１Ｌの電動モータ４０の駆動を開始させ（ステップＳ３６）、その後、その処理を後述するステップＳ４７に移行する。

その一方で、ステップＳ３３において、駆動時間ＴＤＲが駆動時間ＴＤＬ以上である場合（ＹＥＳ）、制動制御部５１は、左側の電動制動機構２１Ｌの作動、すなわち電動制動機構２１Ｌの電動モータ４０の駆動を開始させる（ステップＳ３７）。続いて、制動制御部５１は、左側の電動制動機構２１Ｌの作動の開始時点からの経過時間が上記ステップＳ３１で決定した待機時間ＴＳに達したか否かを判定する（ステップＳ３８）。経過時間が待機時間ＴＳに達していない場合（ステップＳ３８：ＮＯ）、制動制御部５１は、経過時間が待機時間ＴＳに達するまでステップＳ３８の判定処理を繰り返す。一方、経過時間が待機時間ＴＳに達した場合（ステップＳ３８：ＹＥＳ）、制動制御部５１は、右側の電動制動機構２１Ｒの作動、すなわち電動制動機構２１Ｒの電動モータ４０の駆動を開始させ（ステップＳ３９）、その後、その処理を後述するステップＳ４７に移行する。

図６に示すように、ステップＳ４０において、制動制御部５１は、左後輪ＲＬの回転が検出されているか否かを判定する。左後輪ＲＬの回転が検出されている場合（ステップＳ４０：ＹＥＳ）、制動制御部５１は、左側の電動制動機構２１Ｌの作動、すなわち電動制動機構２１Ｌの電動モータ４０の駆動を開始させる（ステップＳ４１）。続いて、制動制御部５１は、左側の電動制動機構２１Ｌの作動の開始時点からの経過時間が上記ステップＳ３１で決定した待機時間ＴＳに達したか否かを判定する（ステップＳ４２）。経過時間が待機時間ＴＳに達していない場合（ステップＳ４２：ＮＯ）、制動制御部５１は、経過時間が待機時間ＴＳに達するまでステップＳ４２の判定処理を繰り返す。一方、経過時間が待機時間ＴＳに達した場合（ステップＳ４２：ＹＥＳ）、制動制御部５１は、右側の電動制動機構２１Ｒの作動、すなわち電動制動機構２１Ｒの電動モータ４０の駆動を開始させ（ステップＳ４３）、その後、その処理を後述するステップＳ４７に移行する。

一方、左後輪ＲＬの回転が検出されていない場合（ステップＳ４０：ＮＯ）、右後輪ＲＲの回転が検出されているため、制動制御部５１は、右側の電動制動機構２１Ｒの作動、すなわち電動制動機構２１Ｒの電動モータ４０の駆動を開始させる（ステップＳ４４）。続いて、制動制御部５１は、右側の電動制動機構２１Ｒの作動の開始時点からの経過時間が上記ステップＳ３１で決定した待機時間ＴＳに達したか否かを判定する（ステップＳ４５）。経過時間が待機時間ＴＳに達していない場合（ステップＳ４５：ＮＯ）、制動制御部５１は、経過時間が待機時間ＴＳに達するまでステップＳ４５の判定処理を繰り返す。一方、経過時間が待機時間ＴＳに達した場合（ステップＳ４５：ＹＥＳ）、制動制御部５１は、左側の電動制動機構２１Ｌの作動、すなわち電動制動機構２１Ｌの電動モータ４０の駆動を開始させ（ステップＳ４６）、その後、その処理を後述するステップＳ４７に移行する。

図５に示すように、ステップＳ４７において、制動制御部５１は、あとに作動を開始させた方の電動制動機構の電動モータ４０での突入電流の発生タイミングが経過したか否かを判定する。突入電流の発生タイミングが未だ経過していない場合（ステップＳ４７：ＮＯ）、制動制御部５１は、当該発生タイミングが経過するまでステップＳ４７の判定処理を繰り返す。一方、突入電流の発生タイミングが経過した場合（ステップＳ４７：ＹＥＳ）、制動制御部５１は、その処理を次のステップＳ４８に移行する。

ステップＳ４８において、制動制御部５１は、右側の電動制動機構２１Ｒの電動モータ４０に流れる電流値Ｉｍｔが停止判定電流値ＩｍｔＴｈ１以上であるか否かを判定する。電流値Ｉｍｔが停止判定電流値ＩｍｔＴｈ１以上である場合（ステップＳ４８：ＹＥＳ）、制動制御部５１は、右側の電動制動機構２１Ｒの作動を停止させ、すなわち電動制動機構２１Ｒの電動モータ４０の駆動を停止させ（ステップＳ４９）、その後、その処理を後述するステップＳ５０に移行する。一方、電流値Ｉｍｔが停止判定電流値ＩｍｔＴｈ１未満である場合（ステップＳ４８：ＮＯ）、制動制御部５１は、ステップＳ４９の処理を実施することなく、その処理を次のステップＳ５０に移行する。

ステップＳ５０において、制動制御部５１は、左側の電動制動機構２１Ｌの電動モータ４０に流れる電流値Ｉｍｔが停止判定電流値ＩｍｔＴｈ１以上であるか否かを判定する。電流値Ｉｍｔが停止判定電流値ＩｍｔＴｈ１以上である場合（ステップＳ５０：ＹＥＳ）、制動制御部５１は、左側の電動制動機構２１Ｌの作動を停止させ、すなわち電動制動機構２１Ｌの電動モータ４０の駆動を停止させ（ステップＳ５１）、その後、その処理を後述するステップＳ５２に移行する。一方、電流値Ｉｍｔが停止判定電流値ＩｍｔＴｈ１未満である場合（ステップＳ５０：ＮＯ）、制動制御部５１は、ステップＳ５１の処理を実施することなく、その処理を次のステップＳ５２に移行する。

ステップＳ５２において、制動制御部５１は、両電動制動機構２１Ｌ，２１Ｒの作動が停止しているか否かを判定する。両電動制動機構２１Ｌ，２１Ｒのうち、少なくとも１つの電動制動機構が未だ作動している場合（ステップＳ５２：ＮＯ）、制動制御部５１は、その処理を前述したステップＳ４８に移行する。一方、両電動制動機構２１Ｌ，２１Ｒの作動が既に停止している場合（ステップＳ５２：ＹＥＳ）、制動制御部５１は、本処理ルーチンを終了して制動処理の実施を終了する。

次に、図７を参照し、上記ステップＳ１１，Ｓ３１の待機時間ＴＳの決定処理（処理ルーチン）について説明する。
図７に示すように、本処理ルーチンにおいて、制動制御部５１は、今回の制動処理が車両走行中に実施するものであるのか否かを判定する（ステップＳ６１）。今回の制動処理が車両走行中に実施するものではない場合（ステップＳ６１：ＮＯ）、制動制御部５１は、待機時間ＴＳを基準待機時間ＴＳＢと等しくし（ステップＳ６２）、本処理ルーチンを終了する。すなわち、本実施形態では、車両停止時に実施する制動処理、及び、車両のずり下がりが発生していると判定されたときに実施する制動処理では、待機時間ＴＳが基準待機時間ＴＳＢと等しくされる。この基準待機時間ＴＳＢは、先に作動を開始する電動制動機構の電動モータ４０での突入電流の発生タイミングと、あとに作動を開始する電動制動機構の電動モータ４０での突入電流の発生タイミングとが重複しないようにすることのできる待機時間の最小値、又は同最小値よりも僅かに長い時間に設定されている。

一方、今回の制動処理が車両走行中に実施するものである場合（ステップＳ６１：ＹＥＳ）、制動制御部５１は、記憶部５３から前回の制動処理の実施時における各電動制動機構２１Ｌ，２１Ｒの規定時間ＴＤＡＬ，ＴＤＡＲを読み出す（ステップＳ６３）。左側の電動制動機構２１Ｌの規定時間ＴＤＡＬは、前回の制動処理時における電動制動機構２１Ｌの電動モータ４０の規定時間ＴＭ１（図３参照）のことである。同様に、右側の電動制動機構２１Ｒの規定時間ＴＤＡＲは、前回の制動処理時における電動制動機構２１Ｒの電動モータ４０の規定時間ＴＭ１（図３参照）のことである。そして、制動制御部５１は、記憶部５３から読み出した各規定時間ＴＤＡＬ，ＴＤＡＲの差分ΔＴＤＡ（＝｜ＴＤＡＬ−ＴＤＡＲ｜）を演算する（ステップＳ６４）。続いて、制動制御部５１は、演算した差分ΔＴＤＡを用い、待機時間ＴＳの演算処理を行う（ステップＳ６５）。例えば、制動制御部５１は、演算処理では、差分ΔＴＤＡと基準待機時間ＴＳＢとを比較し、差分ΔＴＤＡが基準待機時間ＴＳＢ以下であるときには、待機時間ＴＳを基準待機時間ＴＳＢと等しくする。一方、制動制御部５１は、差分ΔＴＤＡが基準待機時間ＴＳＢよりも大きいときには、待機時間ＴＳを差分ΔＴＤＡと等しくする。これにより、車両走行中に実施する制動処理では、制動処理の前回の実施時における上記差分ΔＴＤＡが基準待機時間ＴＳＢ以上である場合、当該差分ΔＴＤＡが大きいほど大きくなるように待機時間ＴＳが演算される。このように待機時間ＴＳを演算した後、制動制御部５１は、本処理ルーチンを終了する。

次に、図８を参照し、車両停止時に操作部１０２がオン操作されたときにおける作用を効果とともに説明する。
図８（ａ），（ｂ）に示すように、車両が停止している第１のタイミングｔ２１で操作部１０２がオン操作される。図８に示す例では、前回の制動処理の実施時における、右側の電動制動機構２１Ｒの駆動時間ＴＤＲが左側の電動制動機構２１Ｌの駆動時間ＴＤＬよりも長かったため、第１のタイミングｔ２１では、右側の電動制動機構２１Ｒの電動モータ４０の駆動が開始される。そして、第１のタイミングｔ２１から待機時間ＴＳ（＝基準待機時間ＴＳＢ）が経過した第２のタイミングｔ２２で、左側の電動制動機構２１Ｌの電動モータ４０の駆動が開始される。

その後の第３のタイミングｔ２３で、両電動制動機構２１Ｌ，２１Ｒのうち、あとに作動を開始した左側の電動制動機構２１Ｌの電動モータ４０に流れる電流値Ｉｍｔが大きくなり始める。そのため、第３のタイミングｔ２３以降では、左側の電動制動機構２１Ｌで、摩擦材２６をブレーキディスク２２に押し付ける押圧力が徐々に大きくなる。そして、その後の第５のタイミングｔ２５で、左側の電動制動機構２１Ｌの電動モータ４０に流れる電流値Ｉｍｔが停止判定電流値ＩｍｔＴｈ１以上になるため、電動モータ４０の駆動が停止される。すなわち、左側の電動制動機構２１Ｌの作動が停止され、左後輪ＲＬに対する制動力が保持されるようになる。

一方、右側の電動制動機構２１Ｒでは、第３のタイミングｔ２３よりもあとであって且つ第５のタイミングｔ２５よりも前の第４のタイミングｔ２４で、両電動制動機構２１Ｌ，２１Ｒのうち、先に作動を開始した右側の電動制動機構２１Ｒの電動モータ４０に流れる電流値Ｉｍｔが大きくなり始める。そして、第５のタイミングｔ２５よりもあとの第６のタイミングｔ２６で、右側の電動制動機構２１Ｒの電動モータ４０に流れる電流値Ｉｍｔが停止判定電流値ＩｍｔＴｈ１以上になるため、電動モータ４０の駆動が停止される。すなわち、右側の電動制動機構２１Ｒの作動が停止され、右後輪ＲＲに対する制動力が保持されるようになる。

電動制動機構２１Ｌ，２１Ｒの駆動時間ＴＤＬ，ＴＤＲは、電動制動機構２１Ｌ，２１Ｒの各構成部品の製造誤差や組み立て誤差、及び、摩擦材２６の摩耗度合いなどに起因した値となる。言い換えると、１つの電動制動機構では、前回の制動処理での駆動時間と次回の制動処理での駆動時間とはほぼ同じになることが推測される。そこで、本実施形態では、前回の制動処理での駆動時間ＴＤＬ，ＴＤＲを基に、先に作動を開始させる電動制動機構を決めている。具体的には、車両停止時に実施する制動処理では、前回の制動処理での駆動時間ＴＤＬ，ＴＤＲが長い方の電動制動機構（図８に示す例では、右側の電動制動機構２１Ｒ）を先に作動させるようにしている。そのため、前回の制動処理での駆動時間ＴＤＬ，ＴＤＲが短い方の電動制動機構（図８に示す例では、左側の電動制動機構２１Ｌ）を先に作動させる場合と比較し、制動処理の実施時間を短くすることができる。

次に、図９を参照し、車両走行中に操作部１０２がオン操作されたときにおける作用を効果とともに説明する。
図９（ａ），（ｂ）に示すように、車両が走行中の第１のタイミングｔ３１で操作部１０２がオン操作される。図９に示す例でも、前回の制動処理の実施時における、右側の電動制動機構２１Ｒの駆動時間ＴＤＲが左側の電動制動機構２１Ｌの駆動時間ＴＤＬよりも長かったため、第１のタイミングｔ３１では、右側の電動制動機構２１Ｒの電動モータ４０の駆動が開始される。そして、第１のタイミングｔ３１から待機時間ＴＳ（＞基準待機時間ＴＳＢ）が経過した第２のタイミングｔ３２で、左側の電動制動機構２１Ｌの電動モータ４０の駆動が開始される。

なお、このように車両走行中に制動処理を行う場合、待機時間ＴＳは、前回の制動処理の実施時における上記差分ΔＴＤＡを基に決定されている。そのため、先に作動を開始した左側の電動制動機構２１Ｌの電動モータ４０に流れる電流値Ｉｍｔが規定電流値ＩｍｔＴｈ２に達するタイミングを、あとに作動を開始した右側の電動制動機構２１Ｒの電動モータ４０に流れる電流値Ｉｍｔが規定電流値ＩｍｔＴｈ２に達するタイミングに近づけることができる。図９に示す例では、待機時間ＴＳが前回の制動処理の実施時における上記差分ΔＴＤＡと等しくなっており、先に作動を開始した左側の電動制動機構２１Ｌの電動モータ４０に流れる電流値Ｉｍｔが規定電流値ＩｍｔＴｈ２に達する第３のタイミングｔ３３で、あとに作動を開始した右側の電動制動機構２１Ｒの電動モータ４０に流れる電流値Ｉｍｔが規定電流値ＩｍｔＴｈ２に達するようになっている。

すなわち、本実施形態では、先に作動を開始した左側の電動制動機構２１Ｌの作動によって左後輪ＲＬに制動力が付与され始めるタイミングと、あとに作動を開始した右側の電動制動機構２１Ｒの作動によって右後輪ＲＲに制動力が付与され始めるタイミングとの乖離が大きくなることを抑制できる。したがって、車両走行中に制動処理を実施する場合に、上記乖離に起因するヨーモーメントが車両に一時的に発生してしまうことを抑制できる。

次に、制動処理を実施して後輪ＲＬ，ＲＲに制動力が付与されている状況下で車両のずり下がりが発生していると判定された場合の作用を効果とともに説明する。なお、前提として、前回の制動処理の実施時における、右側の電動制動機構２１Ｒの駆動時間ＴＤＲが左側の電動制動機構２１Ｌの駆動時間ＴＤＬよりも長かったものとする。

車両が坂路で停止しているときに、制動解除処理が実施されていないにも拘わらず後輪ＲＬ，ＲＲに対する制動力が低下し、車両のずり下がりが発生することがある。このように車両のずり下がりが発生していると判定されると、制動処理を再度行うことで、各後輪ＲＬ，ＲＲに対する制動力を大きくし、ずり下がりを停止させることとなる。

このとき、両後輪ＲＬ，ＲＲが回転していることが検出されている場合、両電動制動機構２１Ｌ，２１Ｒのうち、駆動時間が長くなりにくい方の電動制動機構（この場合、左側の電動制動機構２１Ｌ）の作動が先に開始される。そして、左側の電動制動機構２１Ｌの作動の開始時点からの経過時間が待機時間ＴＳ（＝基準待機時間ＴＳＢ）に達すると、駆動時間が長くなりやすい方の電動制動機構（この場合、右側の電動制動機構２１Ｒ）の作動が開始される。そのため、駆動時間の長い方の電動制動機構である右側の電動制動機構２１Ｒの作動を先に開始させる場合と比較し、車両の制動力を早期に増大させることができる。すなわち、車両のずり下がりを早期に停止させることができる。

一方、両後輪ＲＬ，ＲＲのうち、一方の後輪（例えば、右後輪ＲＲ）の回転は検出されているものの、他方の後輪（例えば、左後輪ＲＬ）の回転は検出されていない場合、一方の後輪に対応する電動制動機構（この場合、右側の電動制動機構２１Ｒ）の作動が先に開始される。そして、一方の後輪に対応する電動制動機構の作動の開始時点からの経過時間が待機時間ＴＳ（＝基準待機時間ＴＳＢ）に達すると、他方の後輪に対応する電動制動機構（この場合、左側の電動制動機構２１Ｌ）の作動が開始される。すなわち、回転が検出されている一方の後輪に対する制動力を早期に増大させることができるため、一方の後輪の回転を早期に停止させることができ、ひいては、車両のずり下がりを早期に停止させることができる。

なお、上記実施形態は以下のような別の実施形態に変更してもよい。
・車両走行中に制動処理を行う場合、前回の制動処理の実施時における上記差分ΔＴＤＡ以外の他のパラメータを用いて待機時間ＴＳを決定するようにしてもよい。例えば、制動処理の実施中では、電動モータ４０の駆動の開始時点から所定時間が経過した時点の電流値Ｉｍｔである所定電流値ＩｍｔＦを取得しておく。なお、所定時間は、摩擦材２６がブレーキディスク２２に確実に押し付けられているような時間に予め設定される。この場合、電動モータ４０の駆動の開始時点から車輪に対する制動力が所定制動力に達する時点までの時間が短いほど、所定電流値ＩｍｔＦは大きくなりやすい。

そのため、次回の制動処理が車両走行中に実施される場合、前回の制動処理の実施時における、右側の電動制動機構２１Ｒの所定電流値ＩｍｔＦと、左側の電動制動機構２１Ｌの所定電流値ＩｍｔＦとの差分を基に、待機時間ＴＳを演算するようにしてもよい。このような制御構成であっても、先に作動を開始した電動制動機構の作動によって後輪に制動力が付与され始めるタイミングと、あとに作動を開始した電動制動機構の作動によって後輪に制動力が付与され始めるタイミングとの乖離が大きくなることの抑制が可能である。

・電動制動機構を常用ブレーキとして用いる技術も知られている。この場合、運転者によってブレーキペダル１１が操作されたときには、各電動制動機構の作動によって後輪ＲＬ，ＲＲに制動力を付与することとなる。この場合でも、左後輪ＲＬへの制動力の付与開始タイミングと右後輪ＲＲへの制動力の付与開始タイミングとの乖離が大きいと、車両制動によって車両挙動の安定性が一時的に低下するおそれがある。そこで、この場合であっても、車両走行中に各電動制動機構を作動させて後輪ＲＬ，ＲＲに制動力を付与するときには、前回の各電動制動機構の作動時における上記差分ΔＴＤＡを基に、待機時間ＴＳを演算するようにしてもよい。

・上記実施形態では、前回の制動処理時に取得した各電動制動機構２１Ｌ，２１Ｒの規定時間ＴＤＡＬ，ＴＤＡＲの差分ΔＴＤＡを基に、待機時間ＴＳを演算するようにしている。待機時間ＴＳの演算に用いる各規定時間ＴＤＡＬ，ＴＤＡＲは、前回の制動処理時に取得した規定時間でなくてもよい。例えば、実験などで各電動制動機構２１Ｌ，２１Ｒの規定時間ＴＤＡＬ，ＴＤＡＲを予め取得しておき、制動処理を実施するときには、当該各規定時間ＴＤＡＬ，ＴＤＡＲの差分ΔＴＤＡを基に、待機時間ＴＳを演算するようにしてもよい。また、各規定時間ＴＤＡＬ，ＴＤＡＲは、前々回の制動処理時に取得した値であってもよい。さらに、各規定時間ＴＤＡＬ，ＴＤＡＲは、今回の制動処理の実施以前で実施された各制動処理時に取得した各規定時間の平均値であってもよい。

・車両走行中に制動処理を行う場合であっても、待機時間ＴＳを、予め設定された一定値（例えば、基準待機時間ＴＳＢ）で固定してもよい。
・車両のずり下がりが発生したために制動処理を行う場合にあっては、両後輪ＲＬ，ＲＲのうち、一方の後輪は回転しているものの、他方の後輪は回転していないときであっても、前回の制動処理の実施時における駆動時間の短い方の電動制動機構の作動を先に開始させるようにしてもよい。

・車両のずり下がりが発生していると判定され、且つ、両後輪ＲＬ，ＲＲのうち、一方の後輪は回転しているものの、他方の後輪は回転していないときの制動処理では、一方の後輪に対応する電動制動機構を作動させることで一方の後輪に対する制動力を増大させるのであれば、他方の後輪に対応する電動制動機構を作動させなくてもよい。

・上記実施形態では、前回の制動処理時に取得した各電動モータ４０の駆動時間ＴＤＬ，ＴＤＲを基に、各電動モータ４０のうち、先に駆動を開始させる電動モータを決めるようにしている。しかし、先に駆動を開始させる電動モータを決めるための駆動時間は、前回の制動処理時に取得した駆動時間でなくてもよい。例えば、実験などで各電動モータ４０の駆動時間ＴＤＬ，ＴＤＲを予め取得しておき、制動処理では、当該駆動時間ＴＤＬ，ＴＤＲを基に、先に駆動を開始させる電動モータを決めるようにしてもよい。また、制動処理では、前々回の制動処理時に取得した各電動モータ４０の駆動時間ＴＤＬ，ＴＤＲを基に、先に駆動を開始させる電動モータを決めるようにしてもよい。さらに、制動処理では、以前に実施された各制動処理時に取得した各電動モータ４０の駆動時間の平均値を基に、先に駆動を開始させる電動モータを決めるようにしてもよい。

・制御装置５０が後輪ＲＬ，ＲＲの車輪速度ＶＷを取得することができるのであれば、車輪速度センサ１０１Ｌ，１０１Ｒは、制御装置５０に電気的に接続されていなくてもよい。例えば、他の制御装置５０を経由して、後輪ＲＬ，ＲＲの車輪速度ＶＷが制御装置５０に入力されるようにしてもよい。また、車載の複数の制御装置（制御装置５０も含む）間でデータ通信を行うための通信バスが車両に設けられている場合、制御装置５０は、通信バスを介して後輪ＲＬ，ＲＲの車輪速度ＶＷを取得するようにしてもよい。

・電動制動機構は、自身が有する電動モータの駆動によって車輪に制動力を付与することができるものであれば、上記実施形態で説明した機構以外の他の構成のものであってもよい。例えば、電動制動機構は、車輪と一体回転する回転体としてブレーキドラムを有するとともに、電動モータの駆動によってブレーキドラムに摩擦材を押し付けることで車輪に制動力を付与することのできる、いわゆるドラム式の電動制動機構であってもよい。

２０…駐車制動装置、２１Ｌ，２１Ｒ…電動制動機構、２２…回転体の一例であるブレーキディスク、２６…摩擦材、４０…電動モータ、５０…制動制御装置としての制御装置、５１…制動制御部、５２…時間計測部、５４…回転監視部、５５…ずり下がり判定部、ＲＬ，ＲＲ…後輪。

Claims (6)

1. 車両の左右の両輪の各々に対応する電動制動機構が、同電動制動機構のそれぞれに設けられている電動モータの駆動によって、車輪と一体回転する回転体に摩擦材を押し付けることで同車輪に制動力を付与するようにそれぞれ構成されている車両の制動装置に適用され、
   前記各電動モータのうち、一方の前記電動モータの駆動を先に開始させ、同一方の電動モータの駆動の開始時点から待機時間が経過したあとに、他方の前記電動モータの駆動を開始させることで、前記各車輪に対する制動力を増大させる制動処理を実施する制動制御部を備えた車両の制動制御装置において、
   前記制動制御部は、前記制動処理における前記各電動モータの駆動の開始時点から同各電動モータの駆動の停止時点までの時間である駆動時間を基に、同各電動モータのうち、先に駆動を開始させる前記電動モータを決める
   ことを特徴とする車両の制動制御装置。
2. 前記制動制御部は、車両停止時に実施する前記制動処理、及び、車両走行中に実施する前記制動処理では、前記各電動モータのうち、前記駆動時間が長い方の前記電動モータの駆動を先に開始させる
   請求項１に記載の車両の制動制御装置。
3. 前記電動モータの駆動によって前記摩擦材を前記回転体に押し付けて前記車輪に制動力を付与する場合、前記摩擦材を前記回転体に押し付ける力が大きくなるにつれて前記電動モータに流れる電流値が大きくなるようになっており、
   前記制動処理の実施時において、前記電動モータの駆動の開始時点から、前記回転体に前記摩擦材が接触して同電動モータに流れる電流値が規定電流値と等しくなる時点までの時間のことを規定時間とした場合、
   前記制動制御部は、
   車両走行中に実施する前記制動処理では、
   前記一方の電動モータの前記規定時間と前記他方の電動モータの前記規定時間との差分が大きいほど大きい値となるように前記待機時間を設定し、
   前記一方の電動モータの駆動を先に開始させ、同一方の電動モータの駆動の開始時点から前記待機時間が経過したあとに、前記他方の電動モータの駆動を開始させる
   請求項２に記載の車両の制動制御装置。
4. 車両のずり下がりが発生しているか否かを判定するずり下がり判定部と、
   前記各車輪の回転状態を監視する回転監視部と、を備え、
   前記制動制御部は、前記ずり下がり判定部によって車両のずり下がりが発生していると判定されたときに前記制動処理を実施するようになっており、
   前記制動制御部は、車両のずり下がりが発生していると判定されたときに実施する前記制動処理では、前記各車輪の双方が回転していることが前記回転監視部によって検出されたときには、前記各電動モータのうち、前記駆動時間が短い方の前記電動モータの駆動を先に開始させる
   請求項１〜請求項３のうち何れか一項に記載の車両の制動制御装置。
5. 車両のずり下がりが発生しているか否かを判定するずり下がり判定部と、
   前記各車輪の回転状態を監視する回転監視部と、を備え、
   前記制動制御部は、前記ずり下がり判定部によって車両のずり下がりが発生していると判定されたときに前記制動処理を行うようになっており、
   前記制動制御部は、車両のずり下がりが発生していると判定されたときに実施する前記制動処理では、前記各車輪のうち一方の車輪は回転している一方で、他方の車輪は回転していないことが前記回転監視部によって検出されたときには、前記各電動モータのうち、前記一方の車輪に対応する前記電動モータの駆動を先に開始させる
   請求項１〜請求項３のうち何れか一項に記載の車両の制動制御装置。
6. 前記各電動モータが駆動する時間を計測する時間計測部を備え、
   前記駆動時間は、前回の前記制動処理の実施時での前記時間計測部の計測結果に基づいて決定される
   請求項１〜請求項５のうち何れか一項に記載の車両の制動制御装置。

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