JP6891824B2 - 電動ブレーキシステム - Google Patents
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Description
本発明の実施例である電動ブレーキシステムは、車両に設けられた前後左右の4つの車輪に対応して設けられた図1に示す電動ブレーキ装置2(以下、単にブレーキ装置2と称する場合がある)と、それらブレーキ装置2を制御する制御装置としてのブレーキECU4とを含んで構成される。各ブレーキ装置2は、モータ6を有してそのモータ6の駆動により車輪の回転を抑制する電動ブレーキ8と、モータ6を制御するモータECU10とを含んで構成される。各ブレーキ装置2のモータECU10とブレーキECU4とは、CAN12で接続され、互いに通信可能となっている。
以上のように構成された本電動ブレーキシステムにおいては、運転者によりブレーキ操作が行なわれ、ブレーキECU4からブレーキ装置2に対するブレーキ作動指令が出力されると、モータ6に電流が供給される。それにより、モータ6が正方向に回転させられると、ピストン30が前進させられ、ブレーキパッド24inがロータ20に当接させられる。また、ピストン30の前進に伴うキャリパ22の動作によって、ブレーキパッド24outがロータ20に押し付けられる。つまり、ロータ20が、1対のブレーキパッド24in,24outによって挟み込まれることとなる。そして、車輪には、1対のブレーキパッド24in,24outがロータ20に押し付けられる力に応じた制動力が加えられ、車輪の回転が抑制される。
制動力の制御は、簡単に説明すれば、運転者によるブレーキ操作に基づいて、車両の目標制動力が決定され、その目標制動力に基づいて、4つのブレーキ装置2の各々の、ピストン30がブレーキパッド24を押圧する力の目標である目標押圧力Fdrefが決定される。そして4つのブレーキ装置2の各々において、軸力センサ36の検出結果から取得された押圧力Frが目標押圧力Fdrefに近づくように、モータ6への通電電流が制御されるのである。
Fdref=Fref−Fe
そして、ブレーキECU4は、目標制動力Frefが回生制動力Feのみで補えない場合に、モータECU10に、ブレーキ装置10に対するブレーキ作動指令を出力するとともに、目標押圧力Fdrefを出力するのである。
FN=Fdref+F(Δα)
そして、モータECU10は、その必要押圧力FNを最終目標押圧力F*とし、その最終目標押圧力F*と実押圧力Frとに基づいて先に述べた目標通電電流Irefを決定するようになっている。
また、例えば、1つの車輪の制動力が不足することによって生じる車両のヨーレートを打ち消すように、その車輪と左右方向において同じ側に位置するもう一つ車輪に対応するブレーキ装置2への分担押圧力FDを決定し、そのブレーキ装置2への分担押圧力FDに基づいて残りの2輪に対応するブレーキ装置2への分担押圧力FDを決定するような方法とすることもできる。
上述した制動力の制御は、ブレーキECU4が、図3にフローチャートを示すブレーキ制御プログラムを実行することによって行われる。そのブレーキ制御プログラムでは、まず、ステップ1(以下、「S1」と略称する。他のステップについても同様とする。)において、ブレーキ操作部材52が操作されたか否かが、ブレーキスイッチ54の検出結果に基づいて判定される。ブレーキスイッチ54がON状態である場合には、S2,3において、ストロークセンサ56および操作力センサ58によって検出されたブレーキ操作部材52の操作ストロークSPおよび操作力FPが取得される。そして、S4において、それら操作ストロークSPと操作力FPとの少なくとも一方に基づいて目標制動力Frefが決定され、S5において、その目標制動力に基づいて目標押圧力Fdrefが決定される。
本電動ブレーキシステムは、目標となる押圧力を発生させているにも拘らず、その押圧力に応じた制動力(減速度)が車輪に発生していない場合であっても、その車輪に対応する電動ブレーキの目標押圧力を増加させ、また、その車輪に対応する電動ブレーキの押圧力を増加させきれないような場合には、他の3つの車輪に対応する電動ブレーキの目標押圧力をも増加させるように構成されており、車両を適切に制動させることが可能となる。また、他の3つの車輪に対応する電動ブレーキの目標押圧力をも増加させる際に、本電動ブレーキシステムは、各電動ブレーキ8の押圧力が発生可能な最大押圧力以内で、かつ、車両のヨーレートが許容される範囲内に収まるようにされる。そのため、車両の安定性を保ちつつ、車両を制動させることができる。なお、本電動ブレーキシステムは、運転者によるブレーキ操作に応じた制動だけでなく、自動運転等による制動にも採用することが可能である。
Claims (1)
- 複数の車輪に対応して設けられ、それぞれが、 (a)摩擦部材と(b)車輪とともに回転する回転体と(c)動力源としてのモータと(d)そのモータによって駆動させられる被駆動部材とを有し、前記被駆動部材の前進によって前記摩擦部材を前記回転体に押し付けることで、制動力を発生させる複数の電動ブレーキと、
前記複数の電動ブレーキの各々において、前記摩擦部材が前記回転体を押圧する力である押圧力が目標押圧力となるように前記モータを制御することで、発生させる制動力を制御する制御装置と
を備え、
前記制御装置が、
前記複数の電動ブレーキのうちの1つものにおいて、自身に対応する車輪の制動力が発生させている押圧力に対する制動力の基準値より低下しているような状況下にある場合に、目標押圧力を増加させ、
前記状況下にある場合であって前記複数の電動ブレーキのうちの1つのものにおいて増加させるべき目標押圧力が閾値を超える場合に、その複数の電動ブレーキのうちの1つのものの目標押圧力をその閾値まで増加させるとともに、他の電動ブレーキに対する目標押圧力をも増加させるように構成された電動ブレーキシステム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2018006395A JP6891824B2 (ja) | 2018-01-18 | 2018-01-18 | 電動ブレーキシステム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2018006395A JP6891824B2 (ja) | 2018-01-18 | 2018-01-18 | 電動ブレーキシステム |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2019123431A JP2019123431A (ja) | 2019-07-25 |
JP6891824B2 true JP6891824B2 (ja) | 2021-06-18 |
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ID=67398160
Family Applications (1)
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JP2018006395A Active JP6891824B2 (ja) | 2018-01-18 | 2018-01-18 | 電動ブレーキシステム |
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Country | Link |
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JP (1) | JP6891824B2 (ja) |
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2018
- 2018-01-18 JP JP2018006395A patent/JP6891824B2/ja active Active
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JP2019123431A (ja) | 2019-07-25 |
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