JP6756057B2 - 除雪機 - Google Patents
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Description
本発明は、除雪作業を行うための除雪部が設けられて駆動源の作用下に走行可能な走行部を備える除雪機に関する。
特開2007−92324号公報には、電動モータの作用下に走行部を走行させる除雪機が開示されている。この除雪機では、走行部が上り傾斜を前進する際に、電動モータの回転数に見合った逆位相の回転制御信号を電動モータに出力することにより、減速させている。
ところで、除雪機では、積雪量が多い時に、傾斜面を走行しながら雪を段階的に除雪する、いわゆる、斜め段切り作業を行うことがある。このような場合、走行部の後端部に大きな荷重が作用するため、走行部が雪にスタックすることがある。この際、走行速度が比較的大きいと、走行部が雪にスタックし易い。このような走行部の雪へのスタックは、斜め段切り作業を行う場合に限定されず、走行部が傾斜を走行する際に発生し得る。
上述した特開2007−92324号公報では、走行部が上り傾斜を前進する際に減速するため、走行部の雪へのスタックを低減することが可能である。しかしながら、電動モータの回転数に見合った逆位相の回転制御信号を電動モータに出力しているため、制御が複雑化するおそれがある。
本発明は、このような課題を考慮してなされたものであり、簡易な制御によって走行部の雪へのスタックを低減することができる除雪機を提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、本発明に係る除雪機は、除雪作業を行うための除雪部が設けられて駆動源の作用下に走行可能な走行部と、前記駆動源を制御する走行制御部と、を備えた除雪機であって、前記走行部の前後方向の水平面に対する傾斜角度を検出する傾斜角度検出部と、指示車速を減速させるための車速係数と前記傾斜角度との関係を示す車速係数マップが記憶された記憶部と、前記傾斜角度検出部によって検出された傾斜角度と前記車速係数マップとに基づいて車速係数を設定する車速係数設定部と、前記車速係数設定部によって設定された車速係数を前記指示車速に乗算することによって前記走行部の車速を設定する車速設定部と、を有し、前記車速係数マップは、少なくとも前記走行部が上り傾斜を前進する場合に、前記傾斜角度が大きくなるほど前記車速係数が小さくなるように設定されており、前記走行制御部は、前記車速設定部によって設定された設定車速で前記走行部が走行するように前記駆動源を制御することを特徴とする。
このような構成によれば、傾斜角度と車速係数マップとに基づいて設定された車速係数を指示車速に乗算することによって走行部の車速を設定することができるため、簡易な制御によって、少なくとも走行部が上り傾斜を前進する際に、走行部を減速させることができる。これにより、走行部の雪へのスタックを低減することができる。
上記の除雪機において、前記車速係数マップは、前記走行部が上り傾斜を前進する場合、前記走行部が下り傾斜を前進する場合、前記走行部が上り傾斜を後進する場合及び前記走行部が下り傾斜を後進する場合に、前記傾斜角度が大きくなるほど前記車速係数が小さくなるように設定されていてもよい。
このような構成によれば、走行部の雪へのスタックを効果的に低減することができる。
上記の除雪機において、前記車速係数マップは、前記走行部が傾斜を前進する場合と後進する場合とで、同一の傾斜角度に対する車速係数が互いに異なるように設定されていてもよい。
このような構成によれば、同一の指示車速であっても、走行部が前進する場合と後進する場合とで、走行部の車速を変更することができる。
上記の除雪機において、前記車速係数マップは、前記走行部が傾斜を上る場合と下る場合とで、同一の傾斜角度に対する車速係数が互いに異なるように設定されていてもよい。
このような構成によれば、同一の指示車速であっても、走行部が傾斜を上る場合と下る場合とで、走行部の車速を変更することができる。
上記の除雪機において、前記車速係数マップは、同一の傾斜角度の上り傾斜で、前記走行部が後進する場合の車速係数が前進する場合の車速係数よりも大きくなるように設定されていてもよい。
このような構成によれば、上り傾斜を後進する場合にもたつくことを抑制できる。
上記の除雪機において、前記車速係数マップは、前記車速係数の下限値が0.25になるように設定されていてもよい。
このような構成によれば、走行部の車速が過度に遅くなることを抑えることができる。
上記の除雪機において、前記車速係数マップは、前記傾斜角度が10°以下である場合に前記車速係数が1になるように設定されていてもよい。
このような構成によれば、スタックが比較的発生し難い緩やかな傾斜角度である場合に走行部を円滑に走行させることができる。
上記の除雪機において、前記走行制御部は、前記設定車速まで前記走行部が徐々に加速又は減速するように前記駆動源を制御してもよい。
このような構成によれば、走行部の急激な速度変化を抑えることができる。
以下、本発明に係る除雪機について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。
図1に示すように、除雪機10は、駆動源44の作用下に走行しながら除雪作業を行う歩行型の除雪機である。図1において、矢印Frは除雪機10の前方(作業者Pから見た前方と同じ)を示し、矢印Rrは除雪機10の後方(作業者Pから見た後方と同じ)を示す。
図1に示すように、除雪機10は、除雪部12、走行部14、操作部16及び制御部18を備える。除雪部12は、除雪作業を行うためのものであって、オーガ20、オーガハウジング22、ブロアケース24、シュータ26及びエンジン28を有する。
オーガ20は、雪を掻き集めるためのものであって、除雪機10の前端部に設けられている。オーガ20は、左右方向に延在した回転軸29に設けられている。回転軸29は、オーガハウジング22によって回転自在に支持されている。
オーガハウジング22は、オーガ20を上方、側方及び後方から覆う保護カバーである。オーガハウジング22は、オーガ20によって掻き集めされた雪をブロアケース24内に導く。オーガハウジング22の後端下部には、スクレーパ30とそり32が設けられている。
ブロアケース24は、オーガハウジング22から導かれた雪を吐出する(投雪する)ための図示しないブロアを収容するものであって、オーガハウジング22の後部に連結している。シュータ26は、ブロアケース24の上部から上方に延出している。シュータ26は、投雪方向及び投雪距離を変更可能に構成されている。
エンジン28は、図示しない動力伝達機構を介してオーガ20を回転させるものである。エンジン28は、図示しないエンジン本体を覆うエンジンカバー34を有している。エンジンカバー34は、ブロアケース24の後部に連結している。エンジンカバー34の上部には、作業灯36が設けられている。
走行部14は、車体フレーム38、走行フレーム40、左右のクローラ部42L、42R及び駆動源44を有する。車体フレーム38は、除雪部12を支持する。車体フレーム38には、オーガハウジング22の高さ位置を調節するための昇降機構46が設けられている。走行フレーム40は、車体フレーム38を支持する。
クローラ部42Lは、環状のクローラベルト48Lと、クローラベルト48L内に設けられた転動輪50L及び駆動輪52Lとを含む。転動輪50Lは、クローラベルト48Lの前部を支持する。駆動輪52Lは、クローラベルト48Lの後部を支持し、クローラベルト48Lを回転させる。ただし、転動輪50Lと駆動輪52Lの位置は互いに逆であってもよい。クローラ部42Rは、クローラ部42Lと同様に構成されており、クローラベルト48R、転動輪50R及び駆動輪52Rを含む。
駆動源44は、走行フレーム40に設けられた左右の電動モータ54L、54Rを有する。電動モータ54Lは、左の駆動輪52Lを回転させる。電動モータ54Rは、右の駆動輪52Rを回転させる。
操作部16は、車体フレーム38の後端部から後方斜め上方に延出した操作ボックス56を有する。操作ボックス56内には、電動モータ54L、54R及び制御部18等に電力を供給するためのバッテリ58が配置されている。
図1及び図2に示すように、操作ボックス56の上端部には、ハンドルグリップ60L、60R(図1参照)、メインスイッチ62、走行クラッチレバー64、除雪クラッチボタン66(図2参照)、左右の旋回操作レバー68L、68R、方向速度レバー70、シュータ操作レバー72、オーガハウジング操作レバー74等が設けられている。
ハンドルグリップ60L、60Rは、作業者Pが把持して操作するためのものである。メインスイッチ62は、エンジン28を始動させるオンとエンジン28を停止させるオフとに切り換え可能に構成されている。走行クラッチレバー64は、作業者Pが握り易いようにハンドルグリップ60L、60Rの近傍(上方)に位置している。除雪機10は、作業者Pが走行クラッチレバー64を握ることで走行を開始する。
旋回操作レバー68L、68Rは、作業者Pが握り易いようにハンドルグリップ60L、60Rの近傍(下方)に位置している。除雪機10は、作業者Pが旋回操作レバー68L、を握ることで左に旋回し、作業者Pが旋回操作レバー68Rを握ることで右に旋回する。
方向速度レバー70は、その位置を前進、ニュートラル、後進に切り換え可能に構成されている。除雪機10は、方向速度レバー70が前進に位置した状態で前進し、方向速度レバー70がニュートラルに位置した状態で停止し、方向速度レバー70が後進に位置した状態で後進する。
方向速度レバー70は、段階的又は連続的に前進の位置を切り替えることができる。これにより、除雪機10の前進速度を調節することができる。方向速度レバー70は、段階的又は連続的に後進の位置を切り替えることができる。これにより、除雪機10の後進速度を調節することができる。
シュータ操作レバー72は、シュータ26の向きを操作するためのものである。オーガハウジング操作レバー74は、オーガハウジング22の位置を操作するためのものである。
操作ボックス56内には、傾斜角度検出部76(図2参照)と、制御部18とが配設されている。傾斜角度検出部76は、走行部14の前後方向の水平面に対する傾斜角度を検出するセンサである。傾斜角度検出部76としては、例えば、Gセンサが用いられる。傾斜角度検出部76からの出力信号は、制御部18に入力される。以下の説明において、走行部14の前後方向の水平面に対する傾斜角度を単に「傾斜角度」という。
図2に示すように、制御部18は、マイクロコンピュータを含む計算機であり、CPU(中央処理装置)、メモリであるROM、RAM、等を有しており、CPUがROMに記憶されているプログラムを読み出し実行することで各種機能実現部(機能実現手段)として機能する。なお、各種機能実現部は、ハードウエアとしての機能実現器により構成することもできる。
制御部18には、操作部16(メインスイッチ62、走行クラッチレバー64、左右の旋回操作レバー68L、68R、方向速度レバー70、シュータ操作レバー72、オーガハウジング操作レバー74等)からの出力信号が入力される。制御部18は、走行方向判定部78、車速係数設定部80、車速設定部82、走行制御部84、除雪制御部86、記憶部88(メモリ)等を有する。
走行方向判定部78は、方向速度レバー70からの出力信号に基づき、走行部14の走行方向(前進又は後進)を判定する。車速係数設定部80は、傾斜角度検出部76によって検出された傾斜角度と車速係数マップ90とに基づいて車速係数を設定する。
車速設定部82は、車速係数設定部80によって設定された車速係数を指示車速に乗算することによって走行部14の車速を設定する。指示車速は、方向速度レバー70の出力信号に基づいて取得される。走行制御部84は、車速設定部82によって設定された設定車速で走行部14が走行するように駆動源44(電動モータ54L、54R)を制御する。走行制御部84は、車速設定部82によって設定された設定車速まで走行部14が徐々に加速又は減速するように駆動源44を制御する。除雪制御部86は、エンジン28を制御してオーガ20を回転させる。記憶部88には、指示車速を減速させるための車速係数と傾斜角度との関係を示す車速係数マップ90が記憶されている。
図3に示すように、車速係数マップ90としては、例えば、横軸が傾斜角度で縦軸が車速係数のグラフが用いられる。グラフには、線分L1〜L3が示されている。線分L1は、上り傾斜及び下り傾斜を前進する場合の傾斜角度と車速係数との関係を示している。線分L2は、下り傾斜を後進する場合の傾斜角度と車速係数との関係を示している。線分L3は、上り傾斜を後進する場合の傾斜角度と車速係数との関係を示している。
この車速係数マップ90では、傾斜角度がθ1以下の範囲で車速係数が1になり、車速係数がθ1よりも大きくなるほど車速係数が小さくなるように設定されている。傾斜角度θ1は、例えば、10°に設定される。ただし、傾斜角度θ1は、任意に設定可能である。
車速係数マップ90は、走行部14が傾斜を前進する場合と後進する場合とで、同一の傾斜角度に対する車速係数が互いに異なるように設定されている。具体的には、傾斜角度がθ2である場合において、走行部14が上り傾斜を前進する場合の線分L1の車速係数α3は、走行部14が上り傾斜を後進する場合の線分L3の車速係数α4よりも小さい。傾斜角度がθ2である場合において、走行部14が下り傾斜を前進する場合の線分L1の車速係数α3は、走行部14が下り傾斜を後進する場合の線分L2の車速係数α2よりも大きい。
車速係数マップ90は、走行部14が傾斜を上る場合と下る場合とで、同一の傾斜角度に対する車速係数が互いに異なるように設定されている。具体的には、傾斜角度がθ2である場合において、走行部14が上り傾斜を後進する場合の線分L3の車速係数α4は、走行部14が下り傾斜を後進する場合の線分L2の車速係数α2よりも大きい。
車速係数マップ90は、同一の傾斜角度の上り傾斜で、走行部14が後進する場合の車速係数が前進する場合の車速係数よりも大きくなるように設定されている。具体的には、傾斜角度がθ2である場合において、走行部14が上り傾斜を後進する場合の線分L3の車速係数α4は、走行部14が上り傾斜を前進する場合の線分L1の車速係数α3よりも大きい。
車速係数マップ90では、線分L1及び線分L2において、車速係数の下限値(傾斜角度がθ3である場合の車速係数α1)は、0.25に設定されている。線分L3において、車速係数の下限値(傾斜角度がθ3である場合の車速係数α3)は、車速係数α1よりも大きい。
次に、上記のように構成された除雪機10の動作について説明する。
除雪作業を行う場合、作業者Pは、方向速度レバー70をニュートラルに位置させた状態でメインスイッチ62をオンにしてエンジン28を起動する。そして、作業者Pは、ハンドルグリップ60L、60Rとともに走行クラッチレバー64を握り、除雪クラッチボタン66を操作する。そうすると、オーガ20が回転するとともに図示しないブロアが起動する。その後、方向速度レバー70を前進に移動させて除雪機10を前進させる。この際、作業者Pは、雪質や積雪量に応じて、方向速度レバー70の位置を変更して車速を調節する。
オーガ20は、前方の雪をオーガハウジング22内に掻き集める。オーガハウジング22内に集められた雪は、ブロアケース24内に導かれ図示しないブロアの作用によって、シュータ26を介して遠方に投雪される。これにより、除雪作業が実施されるに至る。
次に、除雪機10の車速制御について説明する。
除雪機10の車速制御では、まず、図4のステップS1において、制御部18は、指示車速を取得する。指示車速は、方向速度レバー70からの出力信号に基づいて取得される。
続いて、ステップS2において、制御部18は、傾斜角度検出部76によって検出された検出傾斜角度θを取得する。そして、ステップS3において、制御部18は、検出傾斜角度θが所定の傾斜角度θ1以下であるか否かを判定する(θ≦θ1)。
ステップS3で検出傾斜角度θが傾斜角度θ1以下であると制御部18によって判定された場合、ステップS4において、車速係数設定部80は、車速係数マップ90を参照して車速係数を1に設定する。
そして、ステップS5において、車速設定部82は、指示車速に車速係数を乗算して車速を設定する。検出傾斜角度θが傾斜角度θ1以下である場合には、指示車速がそのまま設定車速となる。その後、ステップS6において、走行制御部84は、車速設定部82で設定された設定車速で走行部14が走行するように駆動源44(電動モータ54L、54R)を制御する。その後、ステップS1以降の処理が繰り返し行われる。
ステップS3において、検出傾斜角度θが所定の傾斜角度θ1よりも大きいと制御部18によって判定された場合、ステップS7において、走行方向判定部78は、走行方向が後進であるか否かを判定する。このとき、走行方向判定部78は、方向速度レバー70が前進に位置している場合に走行部14が前進していると判定し、方向速度レバー70が後進に位置している場合に走行部14が後進していると判定する。
ステップS7で走行部14が後進していると走行方向判定部78によって判定された場合、ステップS8において、制御部18は、下り傾斜であるか否かを判定する。制御部18は、例えば、傾斜角度検出部76からの出力信号が正の値である場合に上り傾斜であると判定し、傾斜角度検出部76からの出力信号が負の値である場合に下り傾斜であると判定する。なお、車速係数設定部80では、傾斜角度検出部76からの出力信号の絶対値が用いられる。
ステップS8で下り傾斜であると制御部18によって判定された場合、ステップS9において、車速係数設定部80は、車速係数マップ90を参照して下り傾斜の後進時の車速係数を設定する。具体的には、例えば、傾斜角度がθ2であった場合には車速係数マップ90の線分L2を参照して車速係数をα2に設定し、傾斜角度がθ3であった場合には車速係数マップ90の線分L2を参照して車速係数をα1に設定する(図3参照)。
その後、ステップS5において、車速設定部82は、指示車速に車速係数を乗算して車速を設定する。検出傾斜角度θが傾斜角度θ1よりも大きい場合には、車速係数が1よりも小さいため、設定車速は指示車速よりも小さくなる。その後、上述したステップS6の処理が行われた後、ステップS1以降の処理が繰り返し行われる。
ステップS8で下り傾斜ではない(上り傾斜である)と制御部18によって判定された場合、ステップS10において、車速係数設定部80は、車速係数マップ90を参照して上り傾斜の後進時の車速係数を設定する。具体的には、例えば、傾斜角度がθ2であった場合には車速係数マップ90の線分L3を参照して車速係数をα4に設定し、傾斜角度がθ3であった場合には車速係数マップ90の線分L3を参照して車速係数をα3に設定する(図3参照)。その後、上述したステップS5及びステップS6の処理が行われた後、ステップS1以降の処理が繰り返し行われる。
ステップS7で走行部14が前進していると走行方向判定部78によって判定された場合、ステップS11において、制御部18は、下り傾斜であるか否かを判定する。このステップS11の処理は、上述したステップS8の処理と同様であるため、その詳細な説明は省略する。
ステップS11で下り傾斜であると制御部18によって判定された場合、ステップS12において、車速係数設定部80は、車速係数マップ90を参照して下り傾斜の前進時の車速係数を設定する。具体的には、例えば、傾斜角度がθ2であった場合には車速係数マップ90の線分L1を参照して車速係数をα3に設定し、傾斜角度がθ3であった場合には車速係数マップ90の線分L1を参照して車速係数をα1に設定する(図3参照)。その後、上述したステップS5及びステップS6の処理が行われた後、ステップS1以降の処理が繰り返し行われる。
ステップS11で下り傾斜ではない(上り傾斜である)と制御部18によって判定された場合、ステップS13において、車速係数設定部80は、車速係数マップ90を参照して上り傾斜の前進時の車速係数を設定する。具体的には、例えば、傾斜角度がθ2であった場合には車速係数マップ90の線分L1を参照して車速係数をα3に設定し、傾斜角度がθ3であった場合には車速係数マップ90の線分L1を参照して車速係数をα1に設定する(図3参照)。その後、上述したステップS5及びステップS6の処理が行われた後、ステップS1以降の処理が繰り返し行われる。
次に、このような除雪機10を用いて雪の斜め段切り作業を行う例について図5A〜図5Cを参照しながら説明する。なお、図5Aにおいて、水平面に対する傾斜面SL1の角度(検出傾斜角度θ)は、傾斜角度θ1よりも大きいものとする。
図5Aに示すように、雪の斜め段切り作業において、上層の積雪部分S1の除雪を行う場合、指示車速V1で走行していた除雪機10は、傾斜面SL1において車速V2に減速される。この際、除雪機10は、指示車速V1から車速V2まで徐々に減速される。車速V2は、指示車速V1に車速係数マップ90の線分L1を参照して設定された車速係数を乗算した値である(図3参照)。これにより、上り傾斜面SL1を前進する際に走行部14(クローラ部42L、42R)が雪にスタックすることが抑えられる。また、図5Bに示すように、除雪機10が傾斜面SL1の最上部(終了位置)に達して雪の負荷が除去された際に、除雪機10が増速することを抑えられる。
図5Cに示すように、傾斜面SL1の最上部に達した除雪機10は、下層の積雪部分S2の除雪作業を行うために傾斜面SL1を後進して開始位置まで戻る。この際、除雪機10は、傾斜面SL1において車速V3で後進する。車速V3は、指示車速V1に車速係数マップ90の線分L2を参照して設定された車速係数を乗算した値である(図3参照)。本実施形態では、車速V3は、車速V2よりも遅い。これにより、下り傾斜面SL1を後進する際に走行部14(クローラ部42L、42R)が雪にスタックすることが抑えられる。また、重力の作用によって、傾斜面SL1を後進する除雪機10の車速が過度に速くなることを抑えることができる。
次に、除雪機10を用いて段差部分を通る際に下り傾斜面SL2を前進する例について図6Aを参照しながら説明する。図6Aにおいて、水平面に対する傾斜面SL2の角度(検出傾斜角度θ)は、傾斜角度θ1よりも大きい。図6Aの傾斜面SL2の傾斜角度は、上述した傾斜面SL1の傾斜角度と同じである。
図6Aに示すように、下り傾斜面SL2を前進する場合、指示車速V1で走行していた除雪機10は、下り傾斜面SL2において車速V4に減速される。この際、除雪機10は、指示車速V1から車速V4まで徐々に減速される。車速V4は、指示車速V1に車速係数マップ90の線分L1を参照して設定された車速係数を乗算した値である(図3参照)。車速V4は、車速V2と同じである。これにより、下り傾斜面SL2を前進する際に走行部14(クローラ部42L、42R)が雪にスタックすることが抑えられる。
次に、除雪機10を用いて段差部分を通る際に上り傾斜面SL3を後進する例について図6Bを参照しながら説明する。図6Bにおいて、水平面に対する傾斜面SL3の角度(検出傾斜角度θ)は、傾斜角度θ1よりも大きい。図6Bの傾斜面SL3の傾斜角度は、上述した傾斜面SL1及び傾斜面SL2の傾斜角度と同じである。
図6Bに示すように、上り傾斜面SL3を後進する場合、指示車速V1で走行していた除雪機10は、上り傾斜面SL3において車速V5に減速される。この際、除雪機10は、指示車速V1から車速V5まで徐々に減速される。車速V5は、指示車速V1に車速係数マップ90の線分L3を参照して設定された車速係数を乗算した値である(図3参照)。車速V5は、車速V2〜V4よりも速い。これにより、上り傾斜面SL3を後進する際に走行部14(クローラ部42L、42R)が雪にスタックすることが抑えられる。また、上り傾斜面SL3を後進する際に、除雪機10がもたつくことが抑えられる。
次に、本実施形態に係る除雪機10の作用効果について以下に説明する。
除雪機10は、走行部14の前後方向の水平面に対する傾斜角度を検出する傾斜角度検出部76と、制御部18とを備える。制御部18は、指示車速を減速させるための車速係数と傾斜角度との関係を示す車速係数マップ90が記憶された記憶部88と、傾斜角度検出部76によって検出された傾斜角度と車速係数マップ90とに基づいて車速係数を設定する車速係数設定部80と、車速係数設定部80によって設定された車速係数を指示車速に乗算することによって走行部14の車速を設定する車速設定部82とを有する。
車速係数マップ90は、少なくとも走行部14が上り傾斜を前進する場合に、傾斜角度が大きくなるほど車速係数が小さくなるように設定されており、走行制御部84は、車速設定部82によって設定された設定車速で走行部14が走行するように駆動源44を制御している。この場合、傾斜角度と車速係数マップ90とに基づいて設定された車速係数を指示車速に乗算することによって走行部14の車速を設定することができるため、簡易な制御によって、少なくとも走行部14が上り傾斜を前進する際に、走行部14を減速させることができる。これにより、走行部14の雪へのスタックを低減することができる。
車速係数マップ90は、走行部14が上り傾斜を前進する場合、走行部14が下り傾斜を前進する場合、走行部14が上り傾斜を後進する場合及び走行部14が下り傾斜を後進する場合に、傾斜角度が大きくなるほど車速係数が小さくなるように設定されている。これにより、走行部14の雪へのスタックを効果的に低減することができる。
車速係数マップ90は、走行部14が傾斜を前進する場合と後進する場合とで、同一の傾斜角度に対する車速係数が互いに異なるように設定されている。これにより、同一の指示車速であっても、走行部14が前進する場合と後進する場合とで、走行部14の車速を変更することができる。
車速係数マップ90は、走行部14が傾斜を上る場合と下る場合とで、同一の傾斜角度に対する車速係数が互いに異なるように設定されている。これにより、同一の指示車速であっても、走行部14が傾斜を上る場合と下る場合とで、走行部14の車速を変更することができる。
車速係数マップ90は、同一の傾斜角度の上り傾斜で、走行部14が後進する場合の車速係数が前進する場合の車速係数よりも大きくなるように設定されている。これにより、上り傾斜を後進する場合にもたつくことを抑制できる。なお、通常、除雪機10が上り傾斜を後進する場合、除雪作業は行われないため、除雪機10の後進速度が比較的高くても問題ない。
車速係数マップ90は、車速係数の下限値が0.25になるように設定されている。これにより、走行部14の車速が過度に遅くなることを抑えることができる。
車速係数マップ90は、傾斜角度が10°以下である場合に車速係数が1になるように設定されている。これにより、スタックが比較的発生し難い緩やかな傾斜角度である場合に走行部14を円滑に走行させることができる。
走行制御部84は、設定車速まで走行部14が徐々に加速又は減速するように駆動源44を制御する。これにより、走行部14の急激な速度変化を抑えることができる。
本発明は、上述した構成に限定されない。車速設定部82は、走行部14の走行制御以外の他の制御(オーガ20の負荷制御等)を実施している場合には、車速係数及び負荷係数を指示車速に乗算することによって走行部14の車速を設定してもよい。ここで、負荷係数は、1以下の値である。これにより、オーガ20に過度な負荷がかかることを抑えることができる。
車速係数マップ90において、下り傾斜を後進する場合の傾斜角度と車速係数との関係を示す線分L2は、上り傾斜及び下り傾斜を前進する場合の傾斜角度と車速係数との関係を示す線分L1と同じであってもよい。
本発明に係る除雪機は、上述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
Claims (8)
- 除雪作業を行うための除雪部(12)が設けられて駆動源(44)の作用下に走行可能な走行部(14)と、前記駆動源(44)を制御する走行制御部(84)と、を備えた除雪機(10)であって、
前記走行部(14)の前後方向の水平面に対する傾斜角度を検出する傾斜角度検出部(76)と、
指示車速を減速させるための車速係数と前記傾斜角度との関係を示す車速係数マップ(90)が記憶された記憶部(88)と、
前記傾斜角度検出部(76)によって検出された傾斜角度と前記車速係数マップ(90)とに基づいて車速係数を設定する車速係数設定部(80)と、
前記車速係数設定部(80)によって設定された車速係数を前記指示車速に乗算することによって前記走行部(14)の車速を設定する車速設定部(82)と、を有し、
前記車速係数マップ(90)は、少なくとも前記走行部(14)が上り傾斜を前進する場合に、前記傾斜角度が大きくなるほど前記車速係数が小さくなるように設定されており、
前記走行制御部(84)は、前記車速設定部(82)によって設定された設定車速で前記走行部(14)が走行するように前記駆動源(44)を制御する、
ことを特徴とする除雪機(10)。 - 請求項1記載の除雪機(10)において、
前記車速係数マップ(90)は、前記走行部(14)が上り傾斜を前進する場合、前記走行部(14)が下り傾斜を前進する場合、前記走行部(14)が上り傾斜を後進する場合及び前記走行部(14)が下り傾斜を後進する場合に、前記傾斜角度が大きくなるほど前記車速係数が小さくなるように設定されている、
ことを特徴とする除雪機(10)。 - 請求項2記載の除雪機(10)において、
前記車速係数マップ(90)は、前記走行部(14)が傾斜を前進する場合と後進する場合とで、同一の傾斜角度に対する車速係数が互いに異なるように設定されている、
ことを特徴とする除雪機(10)。 - 請求項2又は3に記載の除雪機(10)において、
前記車速係数マップ(90)は、前記走行部(14)が傾斜を上る場合と下る場合とで、同一の傾斜角度に対する車速係数が互いに異なるように設定されている、
ことを特徴とする除雪機(10)。 - 請求項2〜4のいずれか1項に記載の除雪機(10)において、
前記車速係数マップ(90)は、同一の傾斜角度の上り傾斜で、前記走行部(14)が後進する場合の車速係数が前進する場合の車速係数よりも大きくなるように設定されている、
ことを特徴とする除雪機(10)。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載の除雪機(10)において、
前記車速係数マップ(90)は、前記車速係数の下限値が0.25になるように設定されている、
ことを特徴とする除雪機(10)。 - 請求項1〜6のいずれか1項に記載の除雪機(10)において、
前記車速係数マップ(90)は、前記傾斜角度が10°以下である場合に前記車速係数が1になるように設定されている、
ことを特徴とする除雪機(10)。 - 請求項1〜7のいずれか1項に記載の除雪機(10)において、
前記走行制御部(84)は、前記設定車速まで前記走行部(14)が徐々に加速又は減速するように前記駆動源(44)を制御する、
ことを特徴とする除雪機(10)。
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