WO2021044492A1 - 作業機 - Google Patents

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WO2021044492A1
WO2021044492A1 PCT/JP2019/034452 JP2019034452W WO2021044492A1 WO 2021044492 A1 WO2021044492 A1 WO 2021044492A1 JP 2019034452 W JP2019034452 W JP 2019034452W WO 2021044492 A1 WO2021044492 A1 WO 2021044492A1
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WO
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work
engine
unit
load
battery
Prior art date
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PCT/JP2019/034452
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English (en)
French (fr)
Inventor
崇 橋爪
木全　隆一
Original Assignee
本田技研工業株式会社
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Filing date
Publication date
Application filed by 本田技研工業株式会社 filed Critical 本田技研工業株式会社
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Priority to PCT/JP2019/034452 priority patent/WO2021044492A1/ja
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01H—STREET CLEANING; CLEANING OF PERMANENT WAYS; CLEANING BEACHES; DISPERSING OR PREVENTING FOG IN GENERAL CLEANING STREET OR RAILWAY FURNITURE OR TUNNEL WALLS
    • E01H5/00—Removing snow or ice from roads or like surfaces; Grading or roughening snow or ice
    • E01H5/04—Apparatus propelled by animal or engine power; Apparatus propelled by hand with driven dislodging or conveying levelling elements, conveying pneumatically for the dislodged material
    • E01H5/08—Apparatus propelled by animal or engine power; Apparatus propelled by hand with driven dislodging or conveying levelling elements, conveying pneumatically for the dislodged material dislodging essentially by driven elements
    • E01H5/09—Apparatus propelled by animal or engine power; Apparatus propelled by hand with driven dislodging or conveying levelling elements, conveying pneumatically for the dislodged material dislodging essentially by driven elements the elements being rotary or moving along a closed circular path, e.g. rotary cutter, digging wheels
    • E01H5/098—Apparatus propelled by animal or engine power; Apparatus propelled by hand with driven dislodging or conveying levelling elements, conveying pneumatically for the dislodged material dislodging essentially by driven elements the elements being rotary or moving along a closed circular path, e.g. rotary cutter, digging wheels about horizontal or substantially horizontal axises perpendicular or substantially perpendicular to the direction of clearing

Definitions

  • the present invention relates to a working machine.
  • Patent Document 1 a working machine that performs work such as snow removal work while traveling is known.
  • An object of the present invention is to provide a technique for improving the work efficiency of a working machine.
  • the traveling unit that moves the work machine and A work unit that performs predetermined work and The engine that drives the work unit and An assist motor that assists the driving of the working unit by the engine, and
  • the predetermined work is executed by driving the working unit while traveling by the traveling unit, when the load of the engine exceeds the first predetermined load, the assist motor is driven and the load is the first.
  • a control means for reducing the traveling speed by the traveling unit when the second predetermined load having a load higher than the predetermined load is exceeded.
  • a working machine characterized by this is provided.
  • the work efficiency of the working machine can be improved.
  • Flow chart showing a processing example of the control unit according to the embodiment Flow chart showing a processing example of the control unit according to the embodiment
  • FIG. 1 is a side view of the work machine 1 according to the present embodiment
  • FIG. 2 is a rear view of the work machine 1 of FIG.
  • the work machine 1 includes a main body unit 2, a work unit 3, a traveling unit 4, and an operation unit 5.
  • the work machine 1 is a so-called walking type snow remover, and the worker grasps the operation handle 51 of the operation unit 5 provided behind the work machine 1 and walks with the work machine 1 while walking on the work machine 1.
  • the working machine 1 is a manned working machine.
  • the main body portion 2 is provided from the central portion to the rear portion of the working machine 1, and is roughly divided into a main body front portion 2A provided in the central portion and a main body rear portion 2B provided in the rear portion.
  • the main body front portion 2A includes a base portion 21, an engine 22, a motor 23, and a battery 24. Further, the rear portion 2B of the main body includes the control unit 25.
  • the base portion 21 is for supporting each component of the working machine 1.
  • the base portion 21 includes the vehicle body frame of the working machine 1.
  • the base portion 21 is provided from the central portion to the rear portion of the work machine 1, and mounts the engine 22 and the motor 23. Further, the base portion 21 supports the battery 24 at the lower portion thereof.
  • a working portion 3 is provided on the front side of the base portion 21 in the forward direction of the working machine 1
  • traveling portions 4 are provided on both sides of the base portion 21
  • a main body rear portion 2B is provided on the rear side of the base portion 21. Be done.
  • the engine 22 is an internal combustion engine and drives the working unit 3.
  • the engine 22 is mounted on the base portion 21 and is arranged substantially in the center of the machine body when viewed from the entire work machine 1. For example, the driving force of the engine 22 is transmitted to the working unit 3 via a transmission (not shown).
  • the engine 22 has an electronic governor 220 and a throttle opening sensor 221 (see FIG. 3).
  • the electronic governor 220 adjusts the opening degree of the throttle valve based on the detection result of the throttle opening degree sensor 221 and the like so that the output rotation speed of the engine 22 becomes the target rotation speed. In other words, the throttle opening degree is automatically controlled by the electronic governor 220.
  • a mechanical governor can also be used instead of the electronic governor 220.
  • the motor 23 assists the driving of the working unit 3 by the engine 22. That is, the motor 23 operates as an assist motor for the engine 22.
  • the motor 23 is mounted on the base portion 21 and is arranged substantially in the center of the machine body when viewed from the entire work machine 1. For example, the driving force of the motor 23 is transmitted to the working unit 3 via a transmission (not shown).
  • the output shaft of the motor 23 may be provided coaxially with the output shaft of the engine 22.
  • the motor 23 also operates as a generator and can generate electricity by receiving the power of the engine. That is, in the present embodiment, the motor 23 is a motor generator that also serves as a drive source and a generator. Further, the motor 23 can function as a starter for starting the engine 22.
  • the main body front portion 2A includes a cover member 27 provided so as to cover the engine 22 and the motor 23.
  • the battery 24 supplies electric power to the motor 23 or the traveling motors 41L and 41R (described later). Further, the battery 24 charges the electric power generated by the motor 23.
  • the exchange of electric power between the battery 24 and the motor 23 or the motors 41L and 41R is controlled by, for example, the control unit 25. Further, for example, when power is supplied from the battery 24 to the motor 23 or the motors 41L and 41R, it is supplied after the DC voltage is converted into an AC voltage by an inverter (not shown).
  • the arrangement structure of the battery 24 and the like will be described in detail in the item ⁇ Battery configuration>.
  • the main body rear portion 2B includes a control unit 25 and a frame member 26 extending rearward and upward from the base portion 21 of the main body front portion 2A and supporting each component of the operation portion 5.
  • the control unit 25 is supported by the frame member 26.
  • the rear portion 2B of the main body includes a cover member 28 provided so as to cover the frame member 26 and the control unit 25. The configuration of the control unit 25 will be described later.
  • the working unit 3 is for performing a predetermined work by the driving force of the engine 22.
  • the working unit 3 is provided in the front portion of the working machine 1 in the forward direction.
  • the working unit 3 performs snow removal work.
  • the working unit 3 includes an auger 31, an auger housing 32, a blower 33, and a shooter 34.
  • the auger 31 is rotationally driven by the engine 22 or the motor 23, and collects the snow in front of the work machine 1.
  • the auger housing 32 is a cover that covers the upper, rear, and side surfaces of the auger 31. In other words, the auger housing 32 covers the auger 31 with the front and lower parts of the auger 31 exposed.
  • the blower 33 blows off the snow collected by the auger 31 and supplies it to the shooter 34.
  • the shooter 34 guides the snow supplied from the blower 33 upward and releases it to the outside of the work machine 1. That is, the shooter 34 operates as a snow throwing unit that shoots the snow collected by the auger 31 to a position away from the work machine.
  • the traveling portion 4 is for moving the working machine 1, and has a left traveling portion 4L provided on the left side of the base portion 21 and a left traveling portion 4L included on the right side of the base portion 21. That is, the traveling portions 4 are provided so as to be separated from each other on the left and right.
  • the left traveling portion 4L includes a motor 41L, a driving wheel 42L, a driven wheel 43L, and a crawler 44L.
  • the right side traveling portion 4R includes a motor 41R, a driving wheel 42R, a driven wheel 43R, and a crawler 44R.
  • the left side traveling unit 4L will be described, but the right side traveling unit 4R can also have the same configuration. Further, when the left and right of each component are not distinguished, they may be simply referred to as a motor 41, a driving wheel 42, a driven wheel 43, or a crawler 44.
  • the motor 41L is a traveling motor that generates a traveling driving force.
  • the motor 41L is, for example, an electric motor.
  • the motor 41L is driven by receiving electric power from the battery 24. That is, the left traveling unit 4L can generate a traveling driving force independently of the working unit 3 driven by the engine 22.
  • the motor 41L may be capable of forward / reverse rotation, and the forward and reverse movements of the work machine 1 may be switched by the operation of the operator received by the operation unit 5. Further, the left and right motors 41L and R are driven independently. The traveling direction can be changed by causing a difference in the driving speeds of the left and right crawlers 44L and R due to the difference in the output rotations of the left and right motors 41L and R.
  • the drive wheels 42L are connected to the output shafts of the left and right motors 41L, and the driving force of the motors 41L is input. Further, the driven wheel 43L is driven by the rotation of the driving wheel 42L via the crawler 44L.
  • the drive wheels 42L and the driven wheels 43L are rotatably supported by the traveling frame 45L.
  • the traveling frame 45L is supported, for example, on the side of the base portion 21.
  • a crawler 44L is hung around the drive wheel 42L and the driven wheel 43L, and the crawler 44L is driven by the rotation of the drive wheel 42L by the driving force of the motor 41L. That is, the traveling driving force of the motor 41L is transmitted to the crawler 44L via the driving wheels 42L.
  • the motor 41L is housed inside the crawler 44L together with the drive wheels 42L, but a configuration in which the motor 41L is supported on the base portion 21 side can also be adopted.
  • the operation unit 5 is for the operator to operate the work machine 1.
  • the operation unit 5 is provided above the rear portion 2B of the main body.
  • the operation unit 5 includes an operation handle 51 and an operation panel 52.
  • the operation handle 51 is for the operator to grasp and operate the work machine 1.
  • the operation handle 51 is provided so as to extend rearward from the rear portion of the main body portion rear 2B. The worker who performs the snow removal work grips the operation handle 51 behind the work machine 1 and operates the work machine 1.
  • the operation panel 52 accepts operations by the operator.
  • the operation panel 52 includes a power switch for switching the power of the work machine 1 on and off, a throttle lever for controlling the rotation speed of the engine 22, and the like.
  • the operation panel 52 includes an operator for accepting a setting related to the operation of the working unit 3, an operator for accepting a setting related to the operation of the traveling unit 4 such as a traveling speed, and the like.
  • the operation panel 52 is supported by the frame member 26.
  • the battery 24 is provided at the rear portion in the forward direction when viewed from the entire working machine 1.
  • the work unit 3 which is a heavy object is arranged in the front part of the work machine 1
  • the weight balance of the work machine 1 in the front-rear direction can be improved by providing the battery 24 in the rear part.
  • the work machine 1 is provided with an engine 22 and a motor 23 in the central portion, and when the work unit 3 is included, many heavy objects are arranged from the front portion to the central portion of the work machine 1, but the battery 24 is installed.
  • the weight balance of the working machine 1 in the front-rear direction can be improved.
  • the stability of the work machine 1 is improved and the operator can easily operate the work machine 1, so that the work efficiency of the work machine 1 can be improved.
  • the battery 24 since the battery 24 is provided at the rear portion, the battery 24 can also function as a counterweight. Therefore, since the counterweight is not required, the number of parts can be reduced and the manufacturing cost can be reduced.
  • the battery 24 is supported by the lower part of the base portion 21. Since the center of gravity of the work machine 1 is lowered, the stability of the work machine 1 can be improved. By improving the stability of the work machine 1, it becomes easier for the worker to operate the work machine 1, so that the workability of the work machine 1 is improved. Furthermore, the battery 24 is provided so that its upper surface 24a is lower than the upper surface 44a of the crawler 44. As a result, the center of gravity of the working machine 1 becomes lower, so that the stability of the working machine 1 can be further improved. Further, the battery 24 is arranged between the left and right crawlers 44. As a result, the side of the battery 24 is covered with the crawler 44 and the drive wheels 42, so that the battery 24 can be protected. Further, since the distance between the battery 24 and the motor 41 becomes short, the power supply member such as an electric wire can be shortened, and the weight and cost can be reduced.
  • the battery 24 As the battery 24, a lead battery, a lithium ion battery, or the like can be adopted.
  • the lithium ion battery has a lower internal resistance than the lead battery, and tends to supply a large current to the motor 23. Therefore, by using the lithium ion battery, the responsiveness of the assist by the motor 23 can be improved as compared with the case where the lead battery is used.
  • the battery 24 may be a regenerated battery (reuse battery) used in a hybrid vehicle, an electric vehicle, or the like.
  • a regenerated battery reuse battery
  • the manufacturing cost of the working machine 1 can be reduced.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of a control configuration of the working machine 1.
  • FIG. 3 mainly shows a configuration required in relation to the features of the present embodiment described later.
  • the work machine 1 includes the control unit 25.
  • the control unit 25 includes a processing unit 251 and a storage unit 252 such as RAM and ROM, and an I / F unit 253 (interface unit) that relays transmission and reception of signals between an external device and the processing unit 251.
  • the processing unit 251 is a processor typified by a CPU, and executes a program stored in the storage unit 252.
  • the storage unit 252 stores data and the like used by the processing unit 251 for processing.
  • the control unit 25 may be configured to include a plurality of ECUs (Electric Control Units), each of which may include a processor, a storage device, and an external I / F.
  • the control unit 25 may include a work ECU that controls the drive of the work unit 3 and a travel ECU that controls the drive of the travel unit 4.
  • the number of ECUs and the functions in charge of each ECU can be appropriately designed, and can be subdivided or integrated from the above example.
  • the ECUs may be connected to each other in the control unit 25 via a network so as to be able to communicate with each other.
  • the processing unit 251 controls the engine 22 and the motor 23 that drive the working unit 3.
  • the processing unit 251 controls the engine 22 to maintain the engine 22 at a predetermined rotation speed based on the input value of the throttle lever provided in the operation unit 5.
  • the processing unit 251 calculates a target rotation speed from the input value of the throttle lever provided in the operation unit 5, and transmits a control signal for the target rotation speed to the electronic governor 220.
  • the electronic governor 220 adjusts the throttle opening degree by controlling the drive of the motor capable of changing the opening degree of the throttle valve so that the engine 22 rotates at the target rotation speed.
  • the processing unit 251 controls the drive of the motor 23 based on the load of the engine 22.
  • the processing unit 251 acquires the detection result of the throttle opening sensor 221 of the engine 22, and determines that the load requires assistance from the engine 22 when the throttle opening is equal to or greater than a predetermined value, and determines that the motor is a load.
  • Drive 23 It is also possible to adopt a configuration in which different ECUs are responsible for the drive control of the engine 22 and the drive control of the motor 23.
  • the processing unit 251 also controls the traveling of the work machine 1 by the traveling unit 4. Furthermore, the processing unit 251 controls the drive of the left and right traveling motors 41L and R. For example, the processing unit 251 controls the drive of the motor 41 via a motor driver (not shown). Further, the processing unit 251 controls the output of the motor 41 so that the work machine 1 travels at a predetermined speed based on the input value of the operator for setting the traveling speed provided in the operation unit 5.
  • the processing unit 251 drives the motor 41 based on the load of the engine 22 so as to reduce the traveling speed of the traveling unit 4 in order to prevent the engine from becoming overloaded or stall.
  • the processing unit 251 acquires the detection result of the throttle opening sensor 221 of the engine 22, and reduces the traveling speed when the throttle opening is equal to or greater than a predetermined value.
  • the traveling speed decreases, the work load of the work unit 3 decreases and the load of the engine 22 decreases, so that it is possible to prevent the engine from becoming overloaded and the engine from stall.
  • the work efficiency of the work machine 1 is improved by suppressing the decrease in the traveling speed of the work machine 1 by the following processing.
  • control unit 25 An example of processing of the control unit 25 will be described. 4 and 5 are flowcharts showing an example of processing executed by the control unit 25.
  • the processing unit 251 determines whether or not the load L of the engine 22 exceeds the predetermined load L1. The processing unit 251 proceeds to S2 when the load L exceeds the predetermined load L1, and ends the flowchart when the load L is equal to or less than the predetermined load L1.
  • the processing unit 251 drives the motor 23 as an assist motor.
  • the processing unit 251 determines whether or not the load L of the engine 22 exceeds the predetermined load L2, which is a higher load than the predetermined load L1. The processing unit 251 proceeds to S4 when the load L exceeds the predetermined load L2, and ends the flowchart when the load L is the predetermined load L2 or less.
  • the processing unit 251 reduces the traveling speed of the work machine 1.
  • the processing unit 251 controls the drive of the motor 41 so as to reduce the traveling speed of the work machine 1.
  • FIG. 5 is a flowchart showing the details of the processes S1 and S3 of FIG.
  • the processing unit 251 acquires the throttle opening A of the engine 22.
  • the processing unit 251 acquires the throttle opening degree A based on the detection result of the throttle opening degree sensor 221.
  • the processing unit 251 confirms whether or not the throttle opening A exceeds the threshold value.
  • the processing unit 251 determines that the engine load L exceeds the predetermined load (S13).
  • the processing unit 251 determines that the engine load L is equal to or less than the predetermined load (S14).
  • the processing unit 251 confirms whether or not the throttle opening degree A exceeds the threshold value A1, and if so, determines that the load L of the engine 22 exceeds the predetermined load L1. On the other hand, when the throttle opening degree A is equal to or less than the threshold value A1, the processing unit 251 determines that the load L of the engine 22 is equal to or less than the predetermined load L1.
  • the processing unit 251 confirms whether or not the throttle opening degree A exceeds the threshold value A2 larger than the threshold value A1, and if so, determines that the load L of the engine 22 exceeds the predetermined load L2. .. On the other hand, when the throttle opening degree A is equal to or less than the threshold value A2, the processing unit 251 determines that the load L of the engine 22 is equal to or less than the predetermined load L2.
  • FIG. 6 is a schematic view showing an assist amount by the motor 23 with respect to the throttle opening degree and a decrease amount of the traveling speed with respect to the throttle opening degree.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating a throttle opening degree, an assist amount, and a traveling speed when the processing example shown in FIG. 4 is executed.
  • the processing unit 251 determines the assist amount based on the upper graph of FIG. Further, when the throttle opening degree A exceeds the threshold value A2, that is, when the load L of the engine 22 exceeds the predetermined load L2, the processing unit 251 determines the traveling speed reduction amount based on the lower graph of FIG.
  • the control unit 25 is not assisted by the motor 23 or reduced in the traveling speed of the working machine 1. That is, the work machine 1 drives the work unit 3 by the engine 22 while traveling at the set running speed.
  • the control unit 25 assists by the motor 23. Since the motor 23 bears a part of the driving force for driving the working unit 3, the running speed can be maintained while preventing the engine from overloading and the engine from stall. Therefore, the work efficiency of the work machine 1 can be improved.
  • the control unit 25 reduces the traveling speed of the work machine 1 while assisting by the motor 23. This makes it possible to more reliably prevent engine overload and engine stall. Further, by simultaneously assisting by the motor 23 and reducing the traveling speed, it is possible to suppress the amount of decrease in the traveling speed as compared with the case where only the traveling speed is decreased. Therefore, it is possible to suppress a decrease in work efficiency.
  • the motor 23 assists the engine 22.
  • the work by the working unit 3 can be executed without lowering the traveling speed.
  • the traveling speed of the traveling unit 4 is reduced. As a result, engine stall can be prevented.
  • the work machine 1 that performs snow removal work has been described as an example, but other work machines that perform predetermined work while moving may be used, for example, a lawn mower or a tiller. Further, the work machine is not limited to a work machine that is driven while being operated by an operator, and may be an autonomous traveling type work machine.
  • the work machine 1 includes the crawler 44 as the traveling unit 4, but it may have a configuration having a plurality of tires.
  • the traveling portion 4 has left and right front and rear wheels
  • the battery 24 may be arranged between the left and right rear wheels.
  • a part of the battery 24 may be arranged so as to overlap the left and right rear wheels in a side view.
  • the traveling unit 4 uses an electric motor 41 as a drive source, but a hydraulically driven motor can also operate. Furthermore, the traveling speed of the working machine 1 may be controlled by a system equipped with a hydraulic continuously variable transmission (HST). It does not have to be.
  • HST hydraulic continuously variable transmission
  • the load state of the engine 22 is determined based on the throttle opening degree A, but the mode of determining the load state can be changed as appropriate.
  • a torque sensor may be provided in the engine 22 to determine the load state based on the output shaft torque of the engine 22.
  • the working machine (for example, 1) of the above embodiment is It ’s a work machine, A traveling unit (for example, 4) for moving the work machine, and A work unit (for example, 3) that performs a predetermined work, An engine (for example, 22) that drives the working unit, An assist motor (for example, 23) that assists the driving of the working unit by the engine, and
  • An engine for example, 22
  • An assist motor for example, 23
  • the traveling unit includes a control means for reducing the traveling speed.
  • the engine that drives the work unit and An assist motor that assists the driving of the working unit by the engine, and When the load of the engine exceeds the first predetermined load, the assist motor is driven, and when the load exceeds the second predetermined load, which is a higher load than the first predetermined load, the traveling speed of the traveling unit is reduced.
  • control means for example, 25, S1-S4
  • the work when the load of the engine exceeds the first predetermined load, the work can be continued without lowering the traveling speed of the work machine, so that the work efficiency of the work machine can be improved.
  • control means determines that the load exceeds the first load when the throttle opening of the engine exceeds the first threshold value (for example, A1) (for example, S12.S13), and opens the throttle.
  • the first threshold value for example, A1
  • the second threshold value for example, A2
  • the second predetermined load for example, S12, 14
  • the engine load can be determined from the throttle opening.
  • the assist motor is a motor generator (for example, 23) capable of generating electricity by receiving the power of the engine.
  • the assist motor can serve as both a generator and a drive source.
  • the traveling unit includes a pair of left and right electric motors (for example, 41) as a drive source.
  • the traveling unit can generate a traveling driving force independently of the driving of the working unit by the engine.
  • the working part is provided in the front part in the forward direction of the working machine.
  • a battery (for example, 24) is arranged at the rear in the forward direction.
  • the weight balance in the front-rear direction of the working machine can be improved by providing the battery at the rear part.
  • the battery can also function as a counterweight. Therefore, since the counterweight is not required, the number of parts can be reduced and the manufacturing cost can be reduced.
  • a base portion (for example, 21) on which the engine and the assist motor are mounted is further provided.
  • the working portion is provided on the front side of the base portion in the advancing direction.
  • the battery is provided on the rear side and the lower side of the base portion in the forward direction.
  • the center of gravity of the working machine is lowered, so that the stability of the working machine can be improved. Further, by improving the stability of the work machine, it becomes easier for the worker to operate the work machine, so that the workability of the work machine is improved.
  • the traveling unit includes a left crawler (for example, 44L) to which the driving force of the left electric motor (for example, 41L) is transmitted among the pair of left and right electric motors, and the right side of the pair of left and right electric motors (for example, 41R).
  • the battery is located between the left crawler and the right crawler.
  • the top surface of the battery is lower than the top surfaces of the left and right crawlers.
  • the traveling unit includes a pair of left and right crawlers (for example, 44) to which the traveling driving force is transmitted.
  • the battery is placed between the crawlers and The upper surface of the battery is lower than the upper surface of the crawler.
  • the center of gravity of the working machine is lower, so that the stability of the working machine can be further improved.
  • the battery 24 is arranged between the left and right crawlers 44. As a result, the side of the battery 24 is covered with the crawler 44 and the drive wheels 42, so that the battery 24 can be protected.
  • the battery is a lithium ion battery.
  • the internal resistance is lower than that of the lead battery, and it is easy to supply a large current to the assist motor. Therefore, the responsiveness of assist by the assist motor can be improved.
  • the battery is a regenerated battery.
  • the predetermined work is snow removal work.
  • the working machine can perform snow removal work.

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Abstract

作業機(1)は、作業機を移動させる走行部(4)と、所定の作業を行う作業部(3)と、作業部を駆動するエンジン(22)と、エンジンによる作業部の駆動をアシストするアシストモータ(23)と、を備える。また、作業機は、走行部によって走行しながら作業部の駆動によって所定の作業を実行している場合において、エンジンの負荷が第一所定負荷を越えるときはアシストモータを駆動させ、負荷が前記第一所定負荷よりも高負荷の第二所定負荷を越えるときは走行部による走行速度を低下させる制御手段(25,S1-S4)を備える。

Description

作業機
　本発明は、作業機に関する。
　従来、走行しながら除雪作業等の作業を行う作業機が知られている（例えば特許文献１）。
特開２００１－２７１３１７号公報
　このような作業機において、作業中にエンジンが高負荷となった場合、エンジンの過負荷やエンジンストールを防ぐために作業機の走行速度を低下させることが考えられるが、頻繁に走行速度が低下すると作業効率が低下する場合がある。
　本発明の目的は、作業機の作業効率を向上する技術を提供することにある。
　本発明によれば、
　作業機であって、
　前記作業機を移動させる走行部と、
　所定の作業を行う作業部と、
　前記作業部を駆動するエンジンと、
　該エンジンによる前記作業部の駆動をアシストするアシストモータと、
　前記走行部によって走行しながら前記作業部の駆動によって前記所定の作業を実行している場合において、前記エンジンの負荷が第一所定負荷を越えるときは前記アシストモータを駆動させ、前記負荷が前記第一所定負荷よりも高負荷の第二所定負荷を越えるときは前記走行部による走行速度を低下させる制御手段と、を備える、
ことを特徴とする作業機が提供される。
　本発明によれば、作業機の作業効率を向上することができる。
実施形態に係る作業機の側面図。 実施形態に係る作業機の背面図。 実施形態に係る作業機の制御構成の例を示すブロック図。 実施形態に係る制御ユニットの処理例を示すフローチャート 実施形態に係る制御ユニットの処理例を示すフローチャート スロットル開度に対するモータジェネレータのアシスト量、及びスロットル開度に対する走行速度の低下量を示す概略図。 図４の処理例を実行した際のアシスト量及び走行速度を説明する図。
　　以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。なお、左右一対に設けられる構成については同一又は対応する符号を付して一方の説明を省略する場合がある。また、以下の実施形態において、左右は作業機の前進方向を向いた状態での左右を指す。
　＜作業機の構成＞
　図１は本実施形態に係る作業機１の側面図、図２は図１の作業機１の背面図である。作業機１は、本体部２、作業部３、走行部４及び操作部５を含む。
　作業機１はいわゆる歩行型除雪機であり、その作業者は、作業機１の後方に設けられた操作部５の操作ハンドル５１を把持し、作業機１に連れて歩行しながら作業機１を操縦する。すなわち、作業機１は有人作業機である。
　＜本体部＞
　本体部２は、作業機１の中央部から後部に渡って設けられ、大別して中央部に設けられる本体前部２Ａと、後部に設けられる本体後部２Ｂとに分けられる。本体前部２Ａは、ベース部２１、エンジン２２、モータ２３及びバッテリ２４を含む。また、本体後部２Ｂは、制御ユニット２５を含む。
　ベース部２１は、作業機１の各構成部品を支持するためのものである。例えば、ベース部２１は作業機１の車体フレームを含む。ベース部２１は、作業機１の中央部から後部に渡って設けられ、エンジン２２及びモータ２３を搭載する。また、ベース部２１は、その下部においてバッテリ２４を支持している。
　また、作業機１の前進方向でベース部２１の前側には作業部３が設けられ、ベース部２１の両側には走行部４が設けられ、ベース部２１の後側には本体後部２Ｂが設けられる。
　エンジン２２は、内燃機関であり、作業部３を駆動する。エンジン２２は、ベース部２１に搭載され、作業機１全体で見て機体の略中央に配置される。例えば、エンジン２２の駆動力は、変速機（不図示）を介して作業部３に伝達される。本実施形態では、エンジン２２は電子式ガバナ２２０及びスロットル開度センサ２２１（図３参照）を有する。電子式ガバナ２２０は、エンジン２２の出力回転数が目標の回転数となるように、スロットル開度センサ２２１の検知結果等に基づいてスロットルバルブの開度を調整する。言い換えれば、スロットル開度は電子式ガバナ２２０により自動制御される。なお、電子式ガバナ２２０に代えてメカニカルガバナも採用可能である。
　モータ２３は、エンジン２２による作業部３の駆動をアシストする。すなわち、モータ２３は、エンジン２２のアシストモータとして作動する。モータ２３は、ベース部２１に搭載され、作業機１全体で見て機体の略中央に配置される。例えば、モータ２３の駆動力は、変速機（不図示）を介して作業部３に伝達される。モータ２３の出力軸は、エンジン２２の出力軸と同軸上に設けられていてもよい。また、モータ２３は、発電機としても作動し、エンジンの動力を受けて発電可能である。つまり、本実施形態では、モータ２３は駆動源と発電機とを兼ねるモータジェネレータである。また、モータ２３は、エンジン２２を始動させるためのスターターとして機能することができる。また、本体前部２Ａは、エンジン２２及びモータ２３を覆うように設けられたカバー部材２７を含む。
　バッテリ２４は、モータ２３又は走行用のモータ４１L，４１Ｒ（後述）に電力を供給する。また、バッテリ２４は、モータ２３が発電した電力を充電する。バッテリ２４とモータ２３又はモータ４１Ｌ，４１Ｒとの間の電力のやり取りは、例えば制御ユニット２５により制御される。また例えば、バッテリ２４からモータ２３又はモータ４１Ｌ，４１Ｒに電力が供給される際は、インバータ（不図示）によって、直流電圧が交流電圧に変換されてから供給される。なお、バッテリ２４の配置構造等については＜バッテリの構成＞の項目で詳しく説明する。
　本体後部２Ｂには、制御ユニット２５と、本体前部２Ａのベース部２１から後方かつ上方に延び操作部５の各部品を支持するフレーム部材２６とが含まれる。制御ユニット２５は、フレーム部材２６に支持されている。また、本体後部２Ｂは、フレーム部材２６及び制御ユニット２５を覆うように設けられたカバー部材２８を含む。制御ユニット２５の構成については後述する。
　＜作業部＞
　作業部３は、エンジン２２の駆動力によって所定の作業を行うためのものである。本実施形態では作業部３は、前進方向で作業機１の前部に設けられている。本実施形態では、作業部３は除雪作業を行う。作業部３は、オーガ３１、オーガハウジング３２、ブロア３３、及びシュータ３４を含む。
　オーガ３１は、エンジン２２又はモータ２３によって回転駆動され、作業機１の前方の雪をかき集める。オーガハウジング３２は、オーガ３１の上方、後方及び側方を覆うカバーである。言い換えれば、オーガハウジング３２は、オーガ３１の前方及び下方が露出した状態でオーガ３１を覆う。ブロア３３は、オーガ３１によってかき集められた雪を吹き飛ばしてシュータ３４に供給する。シュータ３４は、ブロア３３から供給された雪を上方に案内して作業機１の機外へ放出する。つまり、シュータ３４は、オーガ３１によってかき集められた雪を作業機から離れた位置に飛ばす投雪部として作動する。
　＜走行部＞
　走行部４は、作業機１を移動させるためのものであり、ベース部２１の左側に設けられる左側走行部４Ｌと、ベース部２１の右側に含まれる左側走行部４Ｌを有する。すなわち、走行部４は左右に離間して設けられている。本実施形態では、左側走行部４Ｌは、モータ４１Ｌと、駆動輪４２Ｌと、従動輪４３Ｌと、クローラ４４Ｌを含む。右側走行部４Ｒは、モータ４１Ｒと、駆動輪４２Ｒと、従動輪４３Ｒと、クローラ４４Ｒを含む。以下、左側走行部４Ｌについて説明するが、右側走行部４Ｒも同様の構成を備えることが可能である。また、各構成要素について、左右を区別しない場合は、単に、モータ４１、駆動輪４２、従動輪４３、又はクローラ４４と呼ぶ場合がある。
　モータ４１Ｌは、走行駆動力を発生する走行用モータである。モータ４１Ｌは、例えば電動モータである。モータ４１Ｌは、バッテリ２４から電力の供給を受けて駆動する。すなわち、左側走行部４Ｌは、エンジン２２により駆動される作業部３と独立して走行駆動力を発生させることができる。
　モータ４１Ｌは、正逆回転可能であってもよく、操作部５で受け付けた作業者の操作によって作業機１の前進、後進が切り替えられてもよい。また、左右のモータ４１Ｌ，Ｒはそれぞれ独立に駆動する。左右のモータ４１Ｌ，Ｒの出力回転の差により左右のクローラ４４Ｌ，Ｒの駆動速度に差を生じさせることで進行方向を変更することができる。
　駆動輪４２Ｌは、左右のモータ４１Ｌの出力軸と接続しており、モータ４１Ｌの駆動力が入力される。また、従動輪４３Ｌは、クローラ４４Ｌを介して駆動輪４２Ｌの回転に従動する。駆動輪４２Ｌ及び従動輪４３Ｌは走行フレーム４５Ｌに回転可能に支持される。走行フレーム４５Ｌは、例えばベース部２１の側方に支持される。
　駆動輪４２Ｌ及び従動輪４３Ｌにはクローラ４４Ｌが掛け回されており、駆動輪４２Ｌがモータ４１Ｌの駆動力によって回転することによりクローラ４４Ｌが駆動する。すなわち、クローラ４４Ｌには、駆動輪４２Ｌを介してモータ４１Ｌの走行駆動力が伝達される。
　本実施形態では、モータ４１Ｌが駆動輪４２Ｌとともにクローラ４４Ｌの内側に収容されているが、モータ４１Ｌがベース部２１側に支持される構成も採用可能である。
　＜操作部＞
　操作部５は作業者が作業機１を操作するためのものである。操作部５は、本体後部２Ｂの上方に設けられる。操作部５は、操作ハンドル５１及び操作パネル５２を含む。
　操作ハンドル５１は、作業者が把持して作業機１を操縦するためのものである。操作ハンドル５１は、本体部後２Ｂの後部から後方に延びて設けられる。除雪作業を行う作業者は、作業機１の後方にて操作ハンドル５１を把持して作業機１を操縦する。
　操作パネル５２は、作業者による操作を受け付ける。一例として、操作パネル５２は、作業機１の電源のオンオフを切り替える電源スイッチや、エンジン２２の回転速度を制御するためのスロットルレバー等を含む。また例えば、操作パネル５２は、作業部３の作動に関する設定を受け付けるための操作子や、走行速度等の走行部４の作動に関する設定を受け付けるための操作子等を含む。操作パネル５２は、フレーム部材２６によって支持される。
　＜バッテリの構成＞
　バッテリ２４の配置構造について説明する。本実施形態では、バッテリ２４は、作業機１全体で見て、前進方向で後部に設けられる。作業機１は、前部に重量物である作業部３が配置されるが、バッテリ２４が後部に設けられることにより、作業機１の前後方向の重量バランスを向上させることができる。また、作業機１は、中央部にエンジン２２やモータ２３が設けられており、作業部３も含めると作業機１の前部から中央部にかけて重量物が多く配置されているが、バッテリ２４が後部に設けられることにより、作業機１の前後方向の重量バランスを向上させることができる。これにより、作業機１の安定性が向上し、作業者が操作しやすくなるので、作業機１の作業効率を向上することができる。また、バッテリ２４が後部に設けられることにより、バッテリ２４がカウンタウェイトとしての機能を兼ねることができる。よって、カウンタウェイトが不要となるので部品点数を削減でき、製造コストの低減を図ることができる。
　また、本実施形態では、バッテリ２４はベース部２１の下部に支持される。作業機１の重心が低くなるため、作業機１の安定性を向上させることができる。作業機１の安定性が向上することにより、作業者が作業機１を操作しやすくなるので、作業機１の作業性が向上する。さらに言えば、バッテリ２４は、その上面２４ａがクローラ４４の上面４４ａよりも低くなるように設けられている。これにより、作業機１の重心がより低くなるため、作業機１の安定性をより向上させることができる。また、バッテリ２４は左右のクローラ４４の間に配置される。これにより、バッテリ２４の側方がクローラ４４や駆動輪４２で覆われるので、バッテリ２４を保護することができる。また、バッテリ２４とモータ４１との距離が近くなるので、電線等の電力供給部材を短くすることができ、軽量化やコストの低減を図ることができる。
　バッテリ２４としては、鉛バッテリやリチウムイオンバッテリ等を採用可能である。しかし、リチウムイオンバッテリは、鉛バッテリと比べて内部抵抗が低く、モータ２３に対して大電流を供給しやすい。したがって、リチウムイオンバッテリを使用することで、鉛バッテリを使用した場合と比較してモータ２３によるアシストの応答性を向上することができる。
　また、リチウムイオンバッテリを採用する場合、バッテリ２４は、ハイブリッド自動車や電気自動車等で使用された再生バッテリ（リユースバッテリ）であってもよい。安価な再生バッテリを使用することにより、作業機１の製造コストの低減を図ることができる。
　＜制御構成＞
　図３は、作業機１の制御構成の例を示すブロック図である。図３には後述の本実施形態の特徴との関係で必要な構成を中心に図示している。
　作業機１は、制御ユニット２５を含む。制御ユニット２５は、処理部２５１、ＲＡＭ，ＲＯＭ等の記憶部２５２、及び外部デバイスと処理部２５１との信号の送受信を中継するＩ／Ｆ部２５３（インタフェース部）を含む。処理部２５１は、ＣＰＵに代表されるプロセッサであり、記憶部２５２に記憶されたプログラムを実行する。記憶部２５２には、処理部２５１が実行するプログラムの他、処理部２５１が処理に使用するデータ等が格納される。
　なお、制御ユニット２５が複数のＥＣＵ（Electric Control Unit）を含んで構成され、それぞれがプロセッサ、記憶デバイス及び外部Ｉ／Ｆを備えていてもよい。例えば、制御ユニット２５が、作業部３の駆動を制御する作業ＥＣＵと、走行部４の駆動を制御する走行ＥＣＵを含んでもよい。また、ＥＣＵの数や、各ＥＣＵが担当する機能については適宜設計可能であり、上記の例よりも細分化したり、あるいは、統合したりすることが可能である。また、各ＥＣＵは制御ユニット２５内においてネットワークを介して互いに通信可能に接続されてもよい。
　処理部２５１は、作業部３を駆動するエンジン２２及びモータ２３を制御する。例えば、処理部２５１は、操作部５に設けられたスロットルレバーの入力値に基づいて、エンジン２２を所定の回転数で維持するように制御する。一例として、処理部２５１は、操作部５に設けられたスロットルレバーの入力値から目標回転数を算出し、その目標回転数についての制御信号を電子式ガバナ２２０に送信する。制御信号を受信した電子式ガバナ２２０は、エンジン２２が目標回転数で回転するように、スロットルバルブの開度を変更可能なモータの駆動を制御してスロットル開度を調整する。
　また、例えば、処理部２５１は、エンジン２２の負荷に基づいて、モータ２３の駆動を制御する。一例として、処理部２５１は、エンジン２２のスロットル開度センサ２２１の検出結果を取得し、スロットル開度が所定値以上の場合にはエンジン２２がアシストを必要とする負荷であると判断してモータ２３を駆動させる。なお、エンジン２２の駆動制御とモータ２３の駆動制御を異なるＥＣＵがそれぞれ担う構成も採用可能である。
　処理部２５１はまた、走行部４による作業機１の走行を制御する。さらに言えば、処理部２５１は、左右の走行用のモータ４１Ｌ，Ｒの駆動を制御する。例えば、処理部２５１は、モータドライバ（不図示）を介してモータ４１の駆動を制御する。また、処理部２５１は、操作部５に設けられた走行速度を設定するための操作子の入力値に基づいて作業機１が所定の速度で走行するように、モータ４１の出力を制御する。
　本実施形態では、処理部２５１は、エンジンが過負荷状態になることやエンジンストールを防止するため、エンジン２２の負荷に基づいて、走行部４による走行速度を低下させるようにモータ４１の駆動を制御する。例えば、処理部２５１は、エンジン２２のスロットル開度センサ２２１の検出結果を取得し、スロットル開度が所定値以上の場合には走行速度を低下させる。走行速度が低下すると、作業部３の作業負荷が下がりエンジン２２の負荷が低下するため、エンジンが過負荷状態になることやエンジンストールを防止することができる。
　しかしながら、走行速度の低下が頻繁に発生すると、作業機１の作業効率が低下する場合がある。そこで、本実施形態では、以下の処理により作業機１の走行速度の低下を抑制することで、作業機１の作業効率を向上させる。
　＜制御ユニットの処理例＞
　制御ユニット２５の処理例について説明する。図４及び図５は制御ユニット２５が実行する処理の例を示すフローチャートである。
　図４において、Ｓ１で、処理部２５１は、エンジン２２の負荷Ｌが所定負荷Ｌ１を超えているか否かを判定する。処理部２５１は、負荷Ｌが所定負荷Ｌ１を超えている場合Ｓ２に進み、負荷Ｌが所定負荷Ｌ１以下の場合フローチャートを終了する。
　Ｓ２で、処理部２５１は、モータ２３をアシストモータとして駆動させる。
　Ｓ３で、処理部２５１は、エンジン２２の負荷Ｌが所定負荷Ｌ１より高負荷の所定負荷Ｌ２を超えているか否かを判定する。処理部２５１は、負荷Ｌが所定負荷Ｌ２を超えている場合Ｓ４に進み、負荷Ｌが所定負荷Ｌ２以下の場合フローチャートを終了する。
　Ｓ４で、処理部２５１は、作業機１の走行速度を低下させる。例えば、処理部２５１は、作業機１の走行速度を低下させるようにモータ４１の駆動を制御する。
　図５は、図４の処理Ｓ１及びＳ３の詳細を示すフローチャートである。Ｓ１１で、処理部２５１は、エンジン２２のスロットル開度Ａを取得する。例えば、処理部２５１は、スロットル開度センサ２２１の検出結果に基づいてスロットル開度Ａを取得する。
　Ｓ１２で、処理部２５１は、スロットル開度Ａが閾値を超えるか否かを確認する。処理部２５１は、スロットル開度が閾値を超える場合、エンジンの負荷Ｌが所定負荷を超えていると判断する（Ｓ１３）。一方、処理部２５１は、スロットル開度が閾値以下の場合、エンジンの負荷Ｌが所定負荷以下であると判断する（Ｓ１４）。
　ここで、Ｓ１の処理においては、処理部２５１は、スロットル開度Ａが閾値Ａ１を超えるか否かを確認し、超える場合はエンジン２２の負荷Ｌが所定負荷Ｌ１を超えると判断する。一方、処理部２５１は、スロットル開度Ａが閾値Ａ１以下の場合はエンジン２２の負荷Ｌが所定負荷Ｌ１以下であると判断する。
　また、Ｓ２の処理においては、処理部２５１は、スロットル開度Ａが閾値Ａ１より大きい閾値Ａ２を超えるか否かを確認し、超える場合はエンジン２２の負荷Ｌが所定負荷Ｌ２を超えると判断する。一方、処理部２５１は、スロットル開度Ａが閾値Ａ２以下の場合はエンジン２２の負荷Ｌが所定負荷Ｌ２以下であると判断する。
　図６は、スロットル開度に対するモータ２３によるアシスト量、及びスロットル開度に対する走行速度の低下量を示す概略図である。図７は、図４で示す処理例を実行した際のスロットル開度、アシスト量及び走行速度を説明する図である。
　スロットル開度Ａが閾値Ａ１を超える場合、すなわち、エンジン２２の負荷Ｌが所定負荷Ｌ１を超える場合、処理部２５１は図６の上側のグラフに基づいてアシスト量を決定する。また、スロットル開度Ａが閾値Ａ２を超える場合、すなわち、エンジン２２の負荷Ｌが所定負荷Ｌ２を超える場合、処理部２５１は図６の下側のグラフに基づいて走行速度低下量を決定する。
　図７で示すように、制御ユニット２５は、スロットル開度Ａが閾値Ａ１以下の場合（状態ＳＴ１）、モータ２３によるアシストや作業機１走行速度の低下は行われない。すなわち、作業機１は、設定された走行速度で走行しながらエンジン２２により作業部３を駆動する。
　制御ユニット２５は、スロットル開度Ａが閾値Ａ１から閾値Ａ２の間にある場合（状態ＳＴ２）、モータ２３によるアシストを行う。作業部３が駆動するための駆動力の一部をモータ２３が負担するので、エンジンの過負荷やエンジンストールを防ぎつつ、走行速度を維持することができる。したがって、作業機１の作業効率を向上することができる。
　また、制御ユニット２５は、スロットル開度Ａが閾値Ａ２を超える場合（状態ＳＴ３）、モータ２３によるアシストを行いながら、作業機１の走行速度を低下させる。これにより、エンジンの過負荷やエンジンストールをより確実に防ぐことができる。また、モータ２３によるアシストと走行速度の低下を同時に行うことにより、走行速度の低下のみを行う場合と比べて走行速度の低下量を抑えることができる。したがって、作業効率の低下を抑制することができる。
　以上説明したように、本処理例では、エンジン２２の負荷が所定の負荷を越えた場合にモータ２３によりエンジン２２をアシストする。これにより、エンジン２２が高負荷になった場合でも走行速度を低下させることなく作業部３による作業を実行することができる。また、本実施形態では、エンジン２２がさらに高負荷になった場合には走行部４による走行速度を低下させる。これにより、エンジンストールを防止することができる。
　＜他の実施形態＞
　上記実施形態では除雪作業を行う作業機１を例に説明したが、例えば、芝刈り機や耕うん機など、移動しながら所定の作業を行う他の作業機であってもよい。また、作業者が操作しながら駆動する作業機に限らず、自律走行型の作業機であってもよい。
　上記実施形態では、作業機１は走行部４としてクローラ４４を含んでいたが、複数のタイヤを有する構成であってもよい。例えば、走行部４として左右の前後輪を有する場合、バッテリ２４が左右の後輪の間に配置されてもよい。さらに言えば、側面視でバッテリ２４の一部が左右の後輪と重なるように配置されてもよい。
　上記実施形態では、走行部４は電動のモータ４１を駆動源としているが、油圧駆動のモータも作用可能である。さらに言えば、油圧式無段変速機（ＨＳＴ）を備えたシステムにより、作業機１の走行速度を制御してもよい。
でなくてもよい。
　上記実施形態では、エンジン２２の負荷の状態をスロットル開度Ａに基づいて判断しているが、負荷の状態の判断の態様は適宜変更可能である。例えば、エンジン２２にトルクセンサを設け、エンジン２２の出力軸トルクに基づいて負荷の状態を判断してもよい。
　＜実施形態のまとめ＞
　上記実施形態は以下の作業機を少なくとも開示する。
　１．上記実施形態の作業機(例えば1)は、
　作業機であって、
　前記作業機を移動させる走行部(例えば4)と、
　所定の作業を行う作業部(例えば3)と、
　前記作業部を駆動するエンジン(例えば22)と、
　該エンジンによる前記作業部の駆動をアシストするアシストモータ(例えば23)と、
　前記走行部によって走行しながら前記作業部の駆動によって前記所定の作業を実行している場合において、前記エンジンの負荷が第一所定負荷(例えばL1)を越えるときは前記アシストモータを駆動させ、前記負荷が前記第一所定負荷よりも高負荷の第二所定負荷(例えばL2)を越えるときは前記走行部による走行速度を低下させる制御手段と、を備える、
　走行部によって走行しながら作業部によって所定の作業を実行可能な作業機であって、
　前記作業部を駆動するエンジンと、
　該エンジンによる前記作業部の駆動をアシストするアシストモータと、
　前記エンジンの負荷が第一所定負荷を越える場合に前記アシストモータを駆動させ、前記負荷が前記第一所定負荷よりも高負荷の第二所定負荷を越える場合に前記走行部による走行速度を低下させる制御手段(例えば25,S1-S4)と、を備える。
　この実施形態によれば、エンジンの負荷が第一所定負荷を超えた場合に作業機の走行速度を低下させることなく作業を継続できるので、作業機の作業効率を向上することができる。
　２．上記実施形態では、前記制御手段は、前記エンジンのスロットル開度が第一閾値(例えばA1)を越えた場合に前記負荷が第一負荷を越えたと判断し(例えばS12.S13)、前記スロットル開度が前記第一閾値よりも大きい第二閾値(例えばA2)を越えた場合に前記負荷が前記第二所定負荷を越えたと判断する(例えばS12,14)。
　この実施形態によれば、スロットル開度によりエンジンの負荷を判断することができる。
　３．上記実施形態では、前記アシストモータは、前記エンジンの動力を受けて発電可能なモータジェネレータ(例えば23)である。
　この実施形態によれば、アシストモータが発電機と駆動源を兼ねることができる。
　４．上記実施形態では、前記走行部は、駆動源として左右一対の電動モータ(例えば41)を含む。
　この実施形態によれば、走行部は、エンジンによる作業部の駆動と独立して、走行駆動力を発生させることができる。
　５．上記実施形態では、
　前記作業部は、前記作業機の前進方向で前部に設けられ、
　前記前進方向で後部にバッテリ(例えば24)が配置されている。
　この実施形態によれば、バッテリが後部に設けられることにより、作業機の前後方向の重量バランスを向上させることができる。また、バッテリがカウンタウェイトとしての機能を兼ねることができる。よって、カウンタウェイトが不要となるので部品点数を削減でき、製造コストの低減を図ることができる。
　６．上記実施形態では、
　前記エンジン及び前記アシストモータを搭載するベース部(例えば21)をさらに備え、
　前記作業部は、前記前進方向で前記ベース部の前側に設けられ、
　前記バッテリは、前記前進方向で前記ベース部の後側かつ下側に設けられる。
　この実施形態によれば、作業機の重心が低くなるため、作業機の安定性を向上させることができる。また、作業機の安定性が向上することにより、作業者が作業機を操作しやすくなるので、作業機の作業性が向上する。
　７．上記実施形態では、
　前記走行部は、前記左右一対の電動モータのうち左側の電動モータ(例えば41L)の駆動力が伝達される左側クローラ(例えば44L)と、前記左右一対の電動モータ(例えば41R)のうち右側の電動モータの駆動力が伝達される右側クローラ(例えば44R)とを含み、
　前記バッテリは、前記左側クローラ及び前記右側クローラの間に配置され、
　前記バッテリの上面は、前記左側クローラ及び右側クローラの上面よりも低い、

　前記走行部は、前記走行駆動力が伝達される左右一対のクローラ(例えば44)を含み、
　前記バッテリは、前記クローラの間に配置され、
　前記バッテリの上面は、前記クローラの上面よりも低い。
　この実施形態によれば、作業機の重心がより低くなるため、作業機の安定性をより向上させることができる。また、バッテリ２４は左右のクローラ４４の間に配置される。これにより、バッテリ２４の側方がクローラ４４や駆動輪４２で覆われるので、バッテリ２４を保護することができる。
　８．上記実施形態では、前記バッテリはリチウムイオンバッテリである。
　この実施形態によれば、鉛バッテリと比べて内部抵抗が低くアシストモータに対して大電流を供給しやすい。したがって、アシストモータによるアシストの応答性を向上することができる。
　９．上記実施形態では、前記バッテリは再生バッテリである。
　この実施形態によれば、安価な再生バッテリを使用することにより、作業機の製造コストの低減を図ることができる。
　１０．上記実施形態では、前記所定の作業は除雪作業である。
　この実施形態によれば、作業機が除雪作業を行うことができる。
　発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。
　１　作業機、２　本体部、４　走行部、２２　エンジン、２３　モータジェネレータ、２５　制御ユニット

Claims (10)

  1. 　作業機であって、
    　前記作業機を移動させる走行部と、
    　所定の作業を行う作業部と、
    　前記作業部を駆動するエンジンと、
    　該エンジンによる前記作業部の駆動をアシストするアシストモータと、
    　前記走行部によって走行しながら前記作業部の駆動によって前記所定の作業を実行している場合において、前記エンジンの負荷が第一所定負荷を越えるときは前記アシストモータを駆動させ、前記負荷が前記第一所定負荷よりも高負荷の第二所定負荷を越えるときは前記走行部による走行速度を低下させる制御手段と、を備える、
    ことを特徴とする作業機。
  2. 　前記制御手段は、前記エンジンのスロットル開度が第一閾値を越えた場合に前記負荷が第一負荷を越えたと判断し、前記スロットル開度が前記第一閾値よりも大きい第二閾値を越えた場合に前記負荷が前記第二所定負荷を越えたと判断することを特徴とする請求項１に記載の作業機。
  3. 　前記アシストモータは、前記エンジンの動力を受けて発電可能なモータジェネレータであることを特徴とする請求項１又は２に記載の作業機。
  4. 　前記走行部は、駆動源として左右一対の電動モータを含むことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の作業機。
  5. 　前記作業部は、前記作業機の前進方向で前部に設けられ、
    　前記前進方向で後部にバッテリが配置されている、
    ことを特徴とする請求項４に記載の作業機。
  6. 　前記エンジン及び前記アシストモータを搭載するベース部をさらに備え、
    　前記作業部は、前記前進方向で前記ベース部の前側に設けられ、
    　前記バッテリは、前記前進方向で前記ベース部の後側かつ下側に設けられる、
    ことを特徴とする請求項５に記載の作業機。
  7. 　前記走行部は、前記左右一対の電動モータのうち左側の電動モータの駆動力が伝達される左側クローラと、前記左右一対の電動モータのうち右側の電動モータの駆動力が伝達される右側クローラとを含み、
    　前記バッテリは、前記左側クローラ及び前記右側クローラの間に配置され、
    　前記バッテリの上面は、前記左側クローラ及び右側クローラの上面よりも低い、
    ことを特徴とする請求項６に記載の作業機。
  8. 　前記バッテリはリチウムイオンバッテリであることを特徴とする請求項５ないし７のいずれか１項に記載の作業機。
  9. 　前記バッテリは再生バッテリであることを特徴とする請求項５ないし８のいずれか１項に記載の作業機。
  10. 　前記所定の作業は除雪作業であることを特徴とする請求項１ないし９のいずれか１項に記載の作業機。
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