JP6744995B2 - 無線タグリーダ、無線タグシステム、及び、無線タグリーダの制御方法 - Google Patents

無線タグリーダ、無線タグシステム、及び、無線タグリーダの制御方法 Download PDF

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Description

本発明は、無線タグの読み取りを行う無線タグリーダ、無線タグリーダを含む無線タグシステム、及び、無線タグリーダの制御方法に関する。
無線タグに格納された情報を、非接触の無線通信により読み取る無線タグリーダが良く知られている。このような無線タグの読み取りを、複数の読み取り位置で行う用途がある。このような用途では、読み取り位置毎に無線タグリーダの設備が必要となり、設置にかかるコストが高くなるという問題がある。
このような問題に関連する技術が、特許文献１に記載されている。特許文献１に記載された無線タグリーダは、アンテナを所定範囲で移動させながら無線タグから受信する電波の強度を記録し、電波強度が最大値を記録した座標に無線タグが存在すると識別する。この無線タグリーダを用いて、複数の読み取り位置を含む範囲でアンテナを移動させれば、１つの無線タグリーダで複数の読み取り位置に対応することができる。この場合、読み取り位置毎に無線タグリーダの設備を設ける必要がなく、設置にかかるコストを抑えることができる。
日本国公開特許公報「特開２０１０−８９８４４号（２０１０年４月２２日公開）」
しかしながら、特許文献１に記載の無線タグリーダは、アンテナの移動範囲を予め定めておく必要があり、移動範囲外に読み取り位置を変更することが難しい。すなわち、特許文献１に記載された無線タグリーダには、複数の読み取り位置で無線タグの読み取りを行う際に、無線タグリーダ数を減らすことはできても、読み取り位置の変更に対する柔軟性が低いという問題がある。
本発明は、上述の問題を鑑みてなされたものであり、その目的は、読み取り位置の変更の場合に対する柔軟性が高い無線タグリーダ、無線タグシステム及び無線タグシステムの制御方法を実現することにある。
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る無線タグリーダは、アンテナと、上記アンテナを移動させる移動部と、上記アンテナを介して無線タグに格納された情報を読み取る読取部と、を備え、現在地を示す位置識別子であって、上記アンテナを介して上記読取部が読み取った位置識別子、及び、上記アンテナの移動先を示す位置識別子に基づいて、上記アンテナの移動方向を決定する移動方向決定部と、上記移動先を示す位置識別子を上記読取部が読み取り可能な読取可能領域内まで、上記移動方向決定部が決定した移動方向に上記アンテナを移動させるよう、上記移動部を制御する移動制御部と、を備えている。
また、本発明の一態様に係る無線タグシステムは、上述の無線タグリーダと、上記位置識別子を格納する無線タグと、を含む。
また、本発明の一態様に係る無線タグリーダの制御方法は、アンテナと、上記アンテナを移動させる移動部と、上記アンテナを介して無線タグに格納された情報を読み取る読取部と、を備えた無線タグリーダを制御する方法であって、現在地を示す位置識別子であって、上記アンテナを介して上記読取部が読み取った位置識別子、及び、上記アンテナの移動先を示す位置識別子に基づいて、上記アンテナの移動方向を決定する工程と、上記移動先を示す位置識別子を上記読取部が読み取り可能な読取可能領域内まで、上記移動方向を決定する工程で決定された移動方向に上記アンテナを移動させるよう、上記移動部を制御する工程と、を含む。
本発明の一態様によれば、読み取り位置の変更の場合に対する柔軟性が高い無線タグリーダ、無線タグシステム及び無線タグシステムの制御方法を実現することができる。
本発明の第１の実施形態に係る無線タグシステムの構成を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態に係る無線タグリーダの構成を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態に係る無線タグリーダの制御方法を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の他の適用例に係る無線タグシステムの構成を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態の具体例に係る無線タグシステムの構成を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態の具体例において読み取り対象の無線タグに格納される情報の一例を示す図である。 本発明の第１の実施形態の具体例において据え置きの無線タグに格納される情報の一例を示す図である。 本発明の第１の実施形態の具体例においてホスト装置に格納される情報の一例を示す図である。 本発明の第１の実施形態の具体例においてホスト装置に格納される他の情報の一例を示す図である。 本発明の第１の実施形態の変形例に係る無線タグシステムの構成を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態の変形例において据え置きの無線タグに格納される情報の一例を示す図である。 本発明の第１の実施形態の他の変形例に係る無線タグシステムの構成を示す斜視図である。 本発明の第１の実施形態の他の変形例に係る無線タグシステムの構成を示すブロック図である。 本発明の第２の実施形態に係る無線タグシステムの構成を示すブロック図である。 本発明の第２の実施形態に係る無線タグリーダの制御方法を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態において据え置きの無線タグに格納される情報の一例を示す図である。 本発明の第３の実施形態に係る無線タグシステムの構成を示すブロック図である。 本発明の第３の実施形態に係る無線タグリーダの制御方法を示すフローチャートである。 本発明の第３の実施形態の変形例に係る無線タグシステムの構成を示す斜視図である。 本発明の第４の実施形態に係る無線タグシステムの構成を示すブロック図である。 本発明の第４の実施形態に係る無線タグリーダの構成を示すブロック図である。 本発明の第４の実施形態において据え置きの無線タグに格納される情報の一例を示す図である。 本発明の第４の実施形態において読取対象の無線タグに格納される情報の一例を示す図である。 本発明の第４の実施形態の具体例においてホスト装置に格納される情報の一例を示す図である。 本発明の第４の実施形態の具体例においてホスト装置に格納される他の情報の一例を示す図である。 管理システムに適用された、本発明の実施形態に係る無線タグシステムの構成を示す斜視図である。 管理システムに適用された、本発明の実施形態に係る無線タグリーダの構成を示すブロック図である。
以下、本発明の各実施形態について説明する。なお、各実施形態において、同一の構成及び同一の工程には同一の符号を付し重複する説明を省略する。なお、以下の説明において、無線タグとは、情報を格納するＩＣ（Integrated Circuit）チップ、及び、無線通信を行うアンテナからなるタグを指すものとする。無線タグに格納し得る情報としては、無線タグが付される個体を識別するための個体情報の他に、後述する位置識別子、動作制御情報、動作制御識別子等が挙げられる。
なお、以下の各実施形態の説明において、ある地点の「近傍」とは、その地点又はその地点の周辺を指すものとする。また、ある地点の「周辺」とは、その地点に位置する無線タグと通信可能な範囲、又は、その地点に位置する無線タグリーダと通信可能な範囲をいう。
〔第１の実施形態〕
（生産システムの構成）
本発明の第１の実施形態としての無線タグシステム１は、生産システム９００に適用される。まず、生産システム９００の構成について、図１を参照して説明する。図１は、無線タグシステム１を含む生産システム９００の構成を示すブロック図である。
図１に示すように、生産システム９００は、生産対象の物品９０２が移動する生産ライン９０９上に、製造装置９０１＿１〜９０１＿Ｎを有する。ここで、Ｎは、１以上の自然数である。図１においては、Ｎ＝３の場合を示しているが、製造装置９０１＿１〜９０１＿Ｎの個数Ｎは任意である。生産システム９００は、屋内（例えば、工場内）に設置されていてもよいし、屋外に設置されていてもよい。なお、以下では、製造装置９０１＿１、製造装置９０１＿２、及び製造装置９０１＿３のそれぞれを代表して、製造装置９０１＿ｉと記載する。ここで、ｉは、１以上Ｎ以下の自然数である。物品９０２は、生産システム９００の生産ライン９０９上を上流から下流に向かって移動する。図１において、破線の矢印は、物品９０２が移動する方向を示している。なお、製造装置９０１＿１、製造装置９０１＿２、及び製造装置９０１＿３は、互いに同じ種類の製造装置であってもよいし、互いに異なる種類の製造装置であってもよい。なお、製造装置９０１＿ｉのうち、それぞれの製造装置は、それぞれ、他と同一種類の装置であってもよいし、それぞれ他と異なる種類の装置であってもよい。
物品９０２には、無線タグ９０３が付されている。無線タグ９０３は、本発明の一態様における読み取り対象の無線タグの一例である。無線タグ９０３は、物品９０２に関する各種の情報を格納している。例えば、無線タグ９０３は、物品９０２の種別を表す情報を格納していてもよい。また、無線タグ９０３は、物品９０２の個体を識別する情報を格納していてもよい。また、無線タグ９０３は、物品９０２に関するその他の情報を格納していてもよい。また、無線タグ９０３は、これらの各種情報の任意の組み合わせを格納していてもよい。
製造装置９０１＿ｉは、生産ライン９０９上を移動する物品９０２に対して生産に関わる処理を施す。製造装置９０１＿ｉに物品９０２が搬入される搬入口近傍及び搬出される搬出口近傍には、それぞれ、無線タグ９０３の読み取り位置が定められている。具体的には、製造装置９０１＿１に物品９０２が搬入される搬入口近傍には、読み取り位置９０００＿１が定められ、搬出口近傍には、読み取り位置９０００＿２が定められている。また、製造装置９０１＿２に物品９０２が搬入される搬入口近傍には、読み取り位置９０００＿３が定められ、搬出口近傍には、読み取り位置９０００＿４が定められている。また、製造装置９０１＿３に物品９０２が搬入される搬入口近傍には、読み取り位置９０００＿５が定められ、搬出口近傍には、読み取り位置９０００＿６が定められている。また、生産ライン９０９上において無線タグリーダ１０の移動を開始させる移動開始地点にも、読み取り位置９０００＿０が定められている。なお、図１では、移動開始地点（すなわち、読み取り位置９０００＿０）が、他の読み取り位置９０００＿１〜９００６のうち最も上流側にある読み取り位置９０００＿１よりもさらに上流側に定められている例を示している。ただし、移動開始地点の生産ライン９０９上での位置は、これに限定されない。例えば、移動開始地点は、他の読み取り位置９０００＿１〜９００６のうち隣り合う２つの読み取り位置の間に定められていてもよい。また、移動開始地点は、他の読み取り位置９０００＿１〜９００６のうち最も下流側にある読み取り位置９０００＿６よりもさらに下流側に定められていてもよい。また、移動開始地点は、他の読み取り位置９０００＿１〜９０００＿６の何れかと同一の位置に定められていてもよい。以下、読み取り位置９０００＿０〜９０００＿６のそれぞれを、読み取り位置９０００＿ｊとも記載する。なお、ｊは０以上Ｍ以下の自然数であり、Ｍは１以上の自然数である。本実施形態では、Ｍ＝６の例を示しているが、無線タグシステム１に定められる読み取り位置９０００＿ｊの個数は、任意である。また、本実施形態では、製造装置９０１＿ｉのそれぞれに定められる読み取り位置が２箇所である例を示しているが、各製造装置９０１＿ｉに定められる読み取り位置の数は、限定されない。また、読み取り位置９０００＿ｊは、図１に示した位置に限定されない。また、各読み取り位置９０００＿ｊには、無線タグ９０＿ｊが据え置かれる。無線タグ９０＿ｊの詳細については後述する。
また、生産ライン９０９の近傍には、生産ライン９０９に沿ってレール９０５が敷設されている。レール９０５上を、後述の無線タグリーダ１０が移動する。
（無線タグシステム全体の構成）
次に、本発明の第１の実施形態に係る無線タグシステム１の構成について、図１及び図２を参照して説明する。図２は、無線タグリーダ１０の構成を示すブロック図である。図１に示すように、無線タグシステム１は、無線タグリーダ１０と、ホスト装置８０と、複数の据え置きの無線タグ９０＿０〜９０＿Ｍとを含む。ここで、Ｍは、１以上の自然数である。図１においては、Ｍ＝６の場合を示しているが、無線タグ９０＿０〜９０＿Ｍの個数（Ｍ＋１）は任意である。なお、以下では、無線タグ９０＿０、９０＿１、９０＿２、９０＿３、９０＿４、９０＿５、及び９０＿６を代表して、無線タグ９０＿ｊと記載する。ここで、ｊは、０以上Ｍ以下の自然数である。無線タグリーダ１０は、上述のレール９０５上を移動可能に構成される。移動方向は、生産ライン９０９の上流側に向かう上流方向及び下流側に向かう下流方向の何れかである。図１において、一点鎖線の矢印は、無線タグリーダ１０が移動可能な方向を示している。
また、図２に示すように、無線タグリーダ１０は、アンテナ１１と、アンテナ角度制御部１１１と、移動部１２と、読取部１３と、制御部１４と、電源部１５とを含む。制御部１４は、移動方向決定部１４１と、移動制御部１４２と、動作制御部１４３と、通信部１４４とを含む。
アンテナ１１及び読取部１３は、ケーブル等を介して通信可能に接続される。制御部１４は、ケーブル等を介してアンテナ角度制御部１１１、移動部１２、及び読取部１３の各部と制御可能に接続される。また、通信部１４４は、無線ネットワーク、有線ネットワーク又はこれらの組み合わせを介してホスト装置８０と通信可能に接続される。また、電源部１５は、アンテナ角度制御部１１１、移動部１２、読取部１３、及び制御部１４の各部に電力を供給するよう、これらの各部と接続される。
（据え置きの無線タグの構成）
次に、据え置きの無線タグ９０＿ｊの構成の詳細について説明する。複数の据え置きの無線タグ９０＿ｊの各々は、生産ライン９０９上に設定された読み取り位置９０００＿ｊ各々の近傍に配置されている。読み取り位置９０００＿ｊは、前述のように、移動開始地点と、製造装置９０１＿ｉの搬入口近傍及び搬出口近傍とに設定されているため、Ｎ×２＋１（Ｎは１以上の自然数）箇所となっている。本実施形態において、各読み取り位置９０００＿ｊ近傍に据え置かれる無線タグ９０が１つずつであるとすると、据え置きの無線タグ９０＿ｊの個数Ｍは、Ｎ×２＋１個となる。なお、据え置きの無線タグ９０＿ｊの個数は、必ずしも読み取り位置９０００＿ｊの数と同一でなくてもよい。
据え置きの無線タグ９０＿ｊは、位置識別子を格納している。位置識別子とは、読み取り位置９０００＿ｊを識別するＩＤである。据え置きの無線タグ９０＿ｊは、格納される位置識別子によって識別される読み取り位置９０００＿ｊ近傍に据え置かれる。換言すると、据え置きの無線タグ９０＿ｊには、据え置かれた位置近傍の読み取り位置９０００＿ｊを識別する位置識別子が格納される。なお、無線タグ９０＿ｊが据え置かれる場所としては、例えば、無線タグリーダ１０の動線の脇、すなわち、生産ライン９０９近傍が挙げられる。また、無線タグリーダ１０の動線が挙げられる。ただし、無線タグ９０＿ｊは、製造装置９０１＿ｉの内部または表面に据え置かれていても構わない。
ここで、読み取り位置９０００＿ｊに変更がある場合、据え置きの無線タグ９０＿ｊを更新する２つの手法について説明する。１つ目の手法では、各読み取り位置９０００＿ｊに、生産システム９００の上流側から下流側に向かって、１から順に自然数の位置識別子が順次付与されることが前提である。この場合、各読み取り位置９０００＿ｊに据え置かれた無線タグ９０＿ｊには、読み取り位置９０００＿ｊの配置順序にしたがって、１から順に自然数の位置識別子が格納されることになる。もし、読み取り位置９０００＿ｊに追加や削除があった場合、位置識別子は、読み取り位置９０００＿ｊの新たな配置順序にしたがって付与しなおされる。そして、追加された読み取り位置９０００＿ｊには新たな無線タグ９０＿ｊが据え置かれ、削除された読み取り位置９０００＿ｊからは無線タグ９０＿ｊが取り除かれる。その上で、各読み取り位置９０００＿ｊに据え置かれた無線タグ９０＿ｊには、付与し直された位置識別子が、据え置かれた読み取り位置９０００＿ｊの配置順序にしたがって、格納されることになる。ただし、格納すべき位置識別子に変更がない無線タグ９０＿ｊについては、位置識別子を更新する処理は省略可能である。
２つ目の手法では、ホスト装置８０又は制御部１４が、生産ライン９０９上での読み取り位置９０００＿ｊの配置順序を表す位置識別子の列を管理することが前提である。このような位置識別子の列を、以降、配置順序情報とも記載する。この場合、各読み取り位置９０００＿ｊに据え置かれた無線タグ９０＿ｊには、予め、配置順序情報にしたがって位置識別子が格納されることになる。もし、新たな読み取り位置９０００＿ｊが追加されるときは、ホスト装置８０又は制御部１４は、既存の配置順序情報に、新たな読み取り位置９０００＿ｊに付与した新たな位置識別子を、新たな読み取り位置９０００＿ｊの挿入位置に対応する位置に挿入する。そして、新たな読み取り位置９０００＿ｊには、新たな無線タグ９０＿ｊが据え置かれ、新たな位置識別子が格納される。また、既存の読み取り位置９０００＿ｊが削除されるときは、ホスト装置８０又は制御部１４は、既存の配置順序情報から、該当する読み取り位置９０００＿ｊの位置識別子を削除する。そして、該当する読み取り位置９０００＿ｊから、無線タグ９０＿ｊが取り除かれる。
このように、自身が据え置かれる読み取り位置９０００＿ｊを識別する位置識別子を格納した無線タグ９０＿ｊは、読み取り位置９０００＿ｊの変更の場合に柔軟に対応できる。これにより、製造装置９０１＿ｉのレイアウト変更、又は、製造装置９０１＿ｉの追加や削除がある場合に、柔軟に対応することが可能となる。なお、読み取り位置９０００＿ｊに変更がある場合の据え置きの無線タグ９０＿ｊを更新する手法は、上述した２つの手法に限定されない。
また、各据え置きの無線タグ９０＿ｊは、位置識別子に加えて、動作制御情報を格納している。動作制御情報とは、無線タグリーダ１０の移動先において無線タグリーダ１０が無線タグ９０３から情報を読み取る際の、各部の動作を制御する情報である。１つの据え置きの無線タグ９０は、複数の動作制御情報を格納していてもよい。また、各動作制御情報には、動作制御識別子が付与されている。
具体的には、動作制御情報は、アンテナ１１の角度を指示する情報を含んでいてもよい。また、例えば、動作制御情報は、アンテナ１１の出力パワーを指示する情報を含んでいてもよい。また、例えば、動作制御情報は、読取部１３の受信感度を指示する情報を含んでいてもよい。また、例えば、動作制御情報は、無線タグ９０３から読み取る情報の種類を指定する情報を含んでいてもよい。そのような情報を、以下、読取対象指定情報とも記載する。すなわち、動作制御情報は、読取対象指定情報を含んでいてもよい。例えば、読取対象指定情報は、物品９０２の種別を指定する情報であってもよい。また、例えば、読取対象指定情報は、物品９０２に関するその他の情報の種類を指定する情報であってもよい。また、例えば、読取対象指定情報は、１つ以上の種別を指定する情報、又は、その他の情報の種類を指定する情報の組み合わせであってもよい。
（ホスト装置の構成）
次に、ホスト装置８０の構成の詳細について説明する。ホスト装置８０は、プロセッサ、メモリ及びネットワークインタフェースを含むコンピュータ装置によって構成される。ホスト装置８０は、無線タグリーダ１０に対して、移動先を示す位置識別子及び移動先で適用すべき動作制御識別子の組を送信する。動作制御識別子については後述する。また、ホスト装置８０は、無線タグリーダ１０から、読み取り位置９０００＿ｊを示す位置識別子及び、読み取り位置９０００＿ｊ近傍に存在する無線タグ９０３から動作制御識別子に基づき読み取られた情報の組を受信する。ホスト装置８０のこれらの機能は、メモリに格納されたプログラム及びデータをプロセッサが読み込んで実行するとともにネットワークインタフェースを介して無線タグリーダ１０と通信を行うことにより実現される。
例えば、ホスト装置８０は、無線タグリーダ１０に対して、ある移動先への移動が完了する度に、次の移動先を示す位置識別子及び動作制御識別子の組を送信してもよい。あるいは、ホスト装置８０は、無線タグリーダ１０に対して、移動すべきタイミング毎に、次の移動先を示す位置識別子及び動作制御識別子の組を送信してもよい。このような構成は、無線タグリーダ１０の移動範囲の大部分において、無線タグリーダ１０及びホスト装置８０が互いに通信可能である環境に適している。
また、例えば、ホスト装置８０は、無線タグリーダ１０に対して、移動すべき読み取り位置９０００＿ｊの順序に従って、移動先を示す位置識別子及び動作制御識別子の組を並べた列を予め送信するようにしてもよい。このような位置識別子及び動作制御識別子の組の列を、以降、移動順序情報とも記載する。このような構成は、無線タグリーダ１０の移動範囲の大部分において、無線タグリーダ１０及びホスト装置８０が互いに通信することが困難な環境に適している。
（無線タグリーダの構成）
次に、無線タグリーダ１０の各部の構成の詳細について説明する。
アンテナ１１は、アンテナ角度制御部１１１によって角度を調整可能に構成される。アンテナ角度制御部１１１は、外部からの制御に基づき動作する。アンテナ１１により通信可能な通信エリアの方向は、アンテナ１１の角度の調整により変更される。また、アンテナ１１は、読取部１３から取得した電気信号を電磁波に変換して通信エリア内に放射する。また、アンテナ１１は、通信エリア内の無線タグから受けた電磁波を電気信号に変換して読取部１３へ提供する。なお、無線タグリーダ１０は、１つのアンテナ１１に限らず、複数のアンテナ１１を含んでいてもよい。その場合、無線タグリーダ１０は、アンテナ１１毎に、その角度を調整するアンテナ角度制御部１１１を含む。
移動部１２は、無線タグリーダ１０全体をレール９０５上で移動させる。また、移動部１２は、外部からの制御に基づき移動可能に構成される。例えば、移動部１２は、無線タグリーダ１０全体を支持する台座と、レール９０５上を走行する車輪と、車輪を回転駆動する外部から制御可能な駆動装置とを含んで構成される。
読取部１３は、アンテナ１１を介して、無線タグに格納された情報を受信する。例えば、読取部１３は、アンテナ１１を介して読み取りを指示する情報を、近傍に存在し得る無線タグ９０＿ｊ又は９０３に向けて送信する。そして、読取部１３は、読み取りを指示する情報を受信した無線タグから、アンテナ１１を介して当該無線タグに格納された情報を受信することにより読み取る。読み取る情報の一例としては、位置識別子、動作制御識別子、物品識別情報等があるが、これらに限られない。
制御部１４は、プロセッサ、メモリ及びネットワークインタフェースを含むコンピュータ装置によって構成される。制御部１４の各機能ブロックである移動方向決定部１４１、移動制御部１４２、動作制御部１４３及び通信部１４４は、メモリに格納されたプログラム及びデータをプロセッサが読み込んで実行するとともにネットワークインタフェースを介してホスト装置８０と通信を行うことによりソフトウェアの機能として実現される。ただし、制御部１４の各機能ブロックの一部又は全部は、専用のハードウェアにより実現されてもよい。
移動方向決定部１４１は、現在地を示す位置識別子と、移動先を示す位置識別子とに基づいて、移動方向を決定する。現在地を示す位置識別子は、無線タグリーダ１０の現在地近傍の据え置きの無線タグ９０＿ｊから読取部１３が読み取った位置識別子である。また、移動先を示す位置識別子は、前述のように、ホスト装置８０から受信される。なお、移動方向決定部１４１は、ホスト装置８０との通信を、後述の通信部１４４を介して行う。移動方向とは、現在地から移動先まで無線タグリーダ１０を移動させる方向である。ここで、前述のように、無線タグリーダ１０は、生産ライン９０９に沿って移動する。生産ライン９０９の途中に分岐が無いと仮定すれば、移動方向としては、上流方向及び下流方向の何れかが決定される。このような移動方向決定部１４１の構成により、本実施形態では、読み取り位置９０００＿ｊが分岐のない生産ライン９０９近傍に設定されている場合に、アンテナ１１の移動方向を容易に決定することが可能な無線タグリーダ１０を実現できる。また、このような移動方向決定部１４１の構成により、本実施形態では、読み取り位置９０００＿ｊが分岐のない生産ライン９０９近傍に設定されている場合に、アンテナ１１の移動方向を容易に決定することが可能な無線タグシステム１を実現することができる。また、同様に、本実施形態では、読み取り位置９０００＿ｊが分岐のない生産ライン９０９近傍に設定されている場合に、アンテナ１１の移動方向を容易に決定することが可能な無線タグリーダの制御方法を実現することができる。
具体的には、移動方向決定部１４１は、現在地を示す位置識別子及び移動先を示す位置識別子の順序関係に基づいて、移動方向を決定する。この場合、位置識別子間の順序関係は、各位置識別子によって識別される読み取り位置９０００＿ｊの生産ライン９０９上での配置順序関係を表しているものとする。
例えば、前述のように、位置識別子が、配置順序に従った自然数で表されているとする。この場合、移動方向決定部１４１は、現在地を示す位置識別子と移動先を示す位置識別子との大小関係に基づいて、上流方向及び下流方向の何れかを移動方向として決定する。
あるいは、移動方向決定部１４１は、前述した配置順序情報を取得してもよい。配置順序情報は、ホスト装置８０から受信されてもよいし、制御部１４のメモリに予め記憶されていてもよい。この場合、移動方向決定部１４１は、配置順序情報を参照することにより、移動先を示す位置識別子により識別される読み取り位置９０００＿ｊが、現在地を示す位置識別子により識別される読み取り位置９０００＿ｊからみて上流側にあるか下流側にあるかを判断する。そして、移動方向決定部１４１は、判断結果に基づいて、上流方向及び下流方向の何れかを移動方向として決定する。
移動制御部１４２は、移動方向決定部１４１が決定した移動方向に無線タグリーダ１０を移動させるよう移動部１２を制御する。そして、移動制御部１４２は、ホスト装置８０から受信された移動先を示す位置識別子を、アンテナ１１を介して読取部１３が読み取り可能な読取可能領域内まで無線タグリーダ１０が移動すると、無線タグリーダ１０の移動を停止するよう移動部１２を制御する。
具体的には、移動制御部１４２は、移動中のアンテナ１１を介して読取部１３によって読み取られる位置識別子と、移動先を示す位置識別子とに基づいて、無線タグリーダ１０が移動先に到達したか否かを判断する。ここでは、移動先に到達するとは、移動先を示す位置識別子が読み取り可能な読取可能領域内の何れかの位置に到達することである。そして、移動制御部１４２は、無線タグリーダ１０が移動先に到達したと判断した場合、無線タグリーダ１０の移動を停止させるよう移動部１２を制御する。
なお、移動先に到達したとの判断は、移動先を示す位置識別子が、移動中に読取部１３により読み取られた位置識別子と初めて一致した時点で行われてもよい。あるいは、移動先に到達したとの判断は、当該時点に基づいて決まるタイミング（例えば、当該時点から所定時間経過後、又は、当該時点から所定距離移動後、等）で行われてもよい。あるいは、移動先に到達したとの判断は、移動先を示す位置識別子を表す情報の受信強度等に基づいて行われてもよい。
受信強度に基づいて移動先に到達したか否かを判断する方法としては、例えば、以下の３つの方法が挙げられる。第１の判断方法は、移動先となる読み取り位置に据え置かれた無線タグ９０＿ｊと通信可能な範囲内にアンテナ１１が入っているか否か、換言すれば、アンテナ１１が、移動先を示す位置識別子を受信可能であるか否かを判断する方法である。ここで、無線タグ９０＿ｊと通信可能な範囲内にアンテナ１１が入っているとの判断は、アンテナ１１が移動先を示す位置識別子と受信可能であると無線タグリーダ１０が判断することにより行われるとする。また、無線タグ９０＿ｊと通信可能な範囲内にアンテナ１１が入っていないとの判断は、アンテナ１１が移動先を示す位置識別子と受信不可であると無線タグリーダ１０が判断することにより行われるとする。
第２の判断方法は、移動先となる読み取り位置に据え置かれた無線タグ９０＿ｊにアンテナ１１が近接しているか否か、すなわち、アンテナ１１が、移動先を示す位置識別子を予め定められた下限値以上の強度で受信しているか否かを判断する方法である。ここで、移動先となる読み取り位置に据え置かれた無線タグ９０＿ｊにアンテナ１１が近接しているとの判断は、アンテナ１１が、移動先を示す位置識別子を予め定められた下限値以上の強度で受信していると無線タグリーダ１０が判断することにより行われるとする。また、移動先となる読み取り位置に据え置かれた無線タグ９０＿ｊにアンテナ１１が近接していないとの判断は、アンテナ１１が、移動先を示す位置識別子を予め定められた下限値以上の強度で受信していないと無線タグリーダ１０が判断することにより行われるとする。
第３の判断方法は、移動先となる読み取り位置に据え置かれた無線タグ９０＿ｊにアンテナ１１が第２の判断方法により近接している場合よりも一層近接している（以下、単に一層近接しているとも記載する。）か否か、すなわち、アンテナ１１が、移動先を示す位置識別子を最大強度で受信しているか否かを判断する方法である。ここで、移動先となる読み取り位置に据え置かれた無線タグ９０＿ｊにアンテナ１１が一層近接しているとの判断は、アンテナ１１が、移動先を示す位置識別子を最大強度で受信していると無線タグリーダ１０が判断することにより行われるとする。また、移動先となる読み取り位置に据え置かれた無線タグ９０＿ｊにアンテナ１１が一層近接していないとの判断は、アンテナ１１が、移動先を示す位置識別子を最大強度で受信していないと無線タグリーダ１０が判断することにより行われるとする。
移動制御部１４２は、これら３つの判断方法の少なくとも何れかによって移動先に到達したか否かを判断する。
さらに、移動制御部１４２は、アンテナ１１の移動を停止させる際、上述した３つの判断方法の少なくとも何れかにより得られた判断結果に基づいて、アンテナ１１の移動速度（本実施形態のように、アンテナ１１が無線タグリーダ１０と共に移動する場合は、無線タグリーダ１０の移動速度）を制御することができる。
第２の判断方法により得られた判断結果に基づいてアンテナ１１の移動速度を制御する方法としては、例えば、以下の３つの方法が挙げられる。第１の制御方法は、第２の判断方法に従い移動先となる読み取り位置に据え置かれた無線タグ９０＿ｊにアンテナ１１が近接したと判断された時点で、アンテナ１１の減速を開始する方法である。その後、移動制御部１４２は、例えば、アンテナ１１が停止するまで、アンテナ１１の移動速度を徐々に低下させる。第２の制御方法は、第２の判断方法に従い移動先となる読み取り位置に据え置かれた無線タグ９０＿ｊにアンテナ１１が近接したと判断された時点で、アンテナ１１の移動を通常移動から低速移動に切り替える方法である。その後、移動制御部１４２は、例えば、予め定められた時間に亘ってアンテナ１１を低速運転させた後、アンテナ１１を停止させる。第３の制御方法は、第２の判断方法に従い移動先となる読み取り位置に据え置かれた無線タグ９０＿ｊにアンテナ１１が近接したと判断された時点で、直ちにアンテナ１１の移動を停止させる方法である。
また、第１の判断方法及び第２の判断方法により得られた判断結果に基づいてアンテナ１１の移動速度を制御する方法としては、例えば、以下の方法が挙げられる。まず、移動制御部１４２は、上述した第１の判断方法に従い移動先となる読み取り位置に据え置かれた無線タグ９０＿ｊと通信可能な範囲内にアンテナ１１が入ったと判断された時点で、アンテナ１１の減速を開始するか、又は、アンテナ１１の移動を通常移動から低速移動に切り替える。その後、移動制御部１４２は、上述した第２の判断方法に従い移動先となる読み取り位置に据え置かれた無線タグ９０＿ｊにアンテナ１１が近接したと判断された時点で、アンテナ１１を停止させる。このような制御方法によれば、アンテナ１１が、移動先を示す位置識別子を予め定められた下限値以上の強度で受信しているか否かに応じてアンテナ１１を停止させることができるので、移動先となる読み取り位置にアンテナ１１を近接させることが可能な無線タグリーダ１０を実現することができる。
また、第１の判断方法、第２の判断方法、及び第３の判断方法により得られた判断結果に基づいてアンテナ１１の移動速度を制御する方法としては、以下の方法が挙げられる。まず、移動制御部１４２は、上述した第１の判断方法に従い移動先となる読み取り位置に据え置かれた無線タグ９０＿ｊと通信可能な範囲内にアンテナ１１が入ったと判断された時点で、アンテナ１１の減速を開始するか、又は、アンテナ１１の移動を通常移動から低速移動に切り替える。その後、移動制御部１４２は、上述した第２の判断方法に従い移動先となる読み取り位置に据え置かれた無線タグ９０＿ｊにアンテナ１１が近接したと判断された時点で、アンテナ１１を一旦停止させる。その後、移動制御部１４２は、移動先を示す位置識別子の受信強度をモニタしながら、一旦停止した位置の近傍でアンテナ１１を往復移動させる。この往復運動において、移動制御部１４２は、上述した第３の判断方法に従い移動先となる読み取り位置に据え置かれた無線タグ９０＿ｊにアンテナ１１が一層近接する地点（以下、単に近接地点とも記載する。）を特定し、特定した地点にアンテナ１１を停止させる。このような制御方法によれば、アンテナ１１が、移動先を示す位置識別子を最大強度で受信しているか否かに応じてアンテナ１１を停止させることができるので、移動先となる読み取り位置にアンテナ１１を一層近接させることが可能な無線タグリーダ１０を実現することができる。
なお、上記の制御方法においては、上述した第１の判断方法に従い移動先となる読み取り位置に据え置かれた無線タグ９０＿ｊと通信可能な範囲内にアンテナ１１が入ったと判断されるまでにおいては、アンテナ１１の移動方向、又は、移動先となる読み取り位置に据え置かれた無線タグ９０＿ｊが存在する方向を向くようにアンテナ１１の角度を制御してもよい。また、上記制御方法においては、上述した第１の判断方法に従い移動先となる読み取り位置に据え置かれた無線タグ９０＿ｊと通信可能な範囲内にアンテナ１１が入ったと判断されるまでにおいては、アンテナ１１の出力パワーをハイパワー（通常パワーよりも高い予め定められたパワー）に制御してもよい。また、アンテナ１１が減速する間、アンテナ１１の移動を通常移動から低速移動に切り替えるまでの間、又は、低速移動後から近接地点を特定する作業を開始するまでにおいては、近接地点の確認用の方向として予め定められた方向を向くようにアンテナ１１の角度を制御してもよい。また、上記の制御方法においては、また、アンテナ１１が減速する間、アンテナ１１の移動を通常移動から低速移動へと切り替えるまでの間、又は、低速移動後から近接地点を特定する作業を開始するまでにおいては、アンテナ１１の出力パワーをハイパワーから通常パワーに戻してもよい。このように、第３の判断方法に従い移動先となる読み取り位置に据え置かれた無線タグ９０＿ｊに対する近接地点を特定する作業を開始する前に、近接地点の確認用の方向として予め定められた方向を向くようにアンテナ１１の角度を制御することで、特定される近接地点のばらつきを抑えることができる。
動作制御部１４３は、移動先を示す位置識別子を格納する無線タグ９０＿ｊから、読取部１３が読み取った１つ以上の動作制御情報を取得する。また、動作制御部１４３は、読み取った動作制御情報のうち、ホスト装置８０から受信した動作制御識別子に対応する動作制御情報を特定する。そして、動作制御部１４３は、特定した動作制御情報に基づいて、無線タグリーダ１０の自装置の各部（以下、段落の内容によっては単に各部とも記載する場合がある。また、具体的な構成については後述する。）を制御する。
例えば、特定した動作制御情報に、アンテナ１１の角度を指示する情報が含まれているとする。この場合、動作制御部１４３は、当該情報にしたがって、角度を調整するようアンテナ角度制御部１１１を制御する。また、例えば、特定した動作制御情報に、アンテナ１１の出力パワーを指示する情報が含まれているとする。この場合、動作制御部１４３は、当該情報にしたがって、出力パワーを調整するようアンテナ１１を制御する。また、例えば、特定した動作制御情報に、読取部１３の受信感度を指示する情報が含まれているとする。この場合、動作制御部１４３は、当該情報にしたがって、受信感度を調整するよう読取部１３を制御する。また、例えば、特定した動作制御情報に、読み取る情報を指定する条件が含まれているとする。この場合、動作制御部１４３は、当該条件にしたがって、移動先近傍に存在する無線タグ９０３から読み取った情報をフィルタリングする。
また、動作制御部１４３は、移動先近傍に存在する無線タグ９０３から読取部１３が読み取った読取情報と、当該移動先を示す位置識別子とを、ホスト装置８０に送信する。なお、読取情報は、無線タグ９０３に格納された情報であり、例えば、後述する物品識別情報である。また、ホスト装置８０への送信は、後述の通信部１４４を介して行われる。例えば、動作制御部１４３は、ホスト装置８０に対して、移動先近傍に存在する無線タグ９０３から読取情報が読み取られる度に、当該読取情報及び当該位置識別子の組を送信してもよい。このような構成は、無線タグリーダ１０の移動範囲の大部分において、無線タグリーダ１０及びホスト装置８０が互いに通信可能である環境に適している。
また、例えば、動作制御部１４３は、移動先近傍に存在する無線タグ９０３から読取情報を読み取る度に、当該読取情報と、当該移動先の読み取り位置９０００＿ｊを示す位置識別子とを関連付けてメモリに蓄積してもよい。この場合、動作制御部１４３は、ホスト装置８０に対して、所定のタイミングで、メモリに蓄積した情報及び位置識別子の組を一括して送信してもよい。この場合、所定のタイミングとは、例えば、ホスト装置８０との通信が可能となったタイミングであってもよいし、ホスト装置８０から送信指示を受けたタイミングであってもよい。あるいは、所定のタイミングとは、所定の読み取り位置９０００＿ｊに到達したタイミングであってもよい。このような構成は、無線タグリーダ１０の移動範囲の大部分において、無線タグリーダ１０及びホスト装置８０が互いに通信することが困難な環境に適している。
通信部１４４は、ホスト装置８０との間で通信を行う。なお、通信部１４４は、ホスト装置８０間との間の通信を、無線ネットワーク、有線ネットワーク又はこれらの組み合わせを介して行う。
電源部１５は、無線タグリーダ１０の各部に電力を供給する。また、電源部１５は、充電可能に構成され、例えば、前述した移動開始地点において、電源（図示せず）から供給される電力により充電されるよう構成されていてもよい。
（無線タグリーダの制御方法）
次に、無線タグリーダ１０の制御方法について、図３を参照して説明する。図３は、無線タグリーダ１０の制御方法Ｓ１を説明するフローチャートである。制御方法Ｓ１は、制御部１４によって実行され、以下の工程を含む。
工程Ｓ１０１：移動方向決定部１４１は、無線タグリーダ１０の現在地近傍に据え置かれた無線タグ９０＿ｊから読取部１３が読み取った位置識別子を取得する。この位置識別子は、現在地を示す位置識別子である。
工程Ｓ１０２：移動方向決定部１４１は、ホスト装置８０から、移動先を示す位置識別子及び動作制御識別子の組を受信する。なお、工程Ｓ１０１、Ｓ１０２の実行順序は、必ずしもこの順番でなくてもよく、工程Ｓ１０２、Ｓ１０１の順に実行されてもよい。
工程Ｓ１０３：移動方向決定部１４１は、現在地を示す位置識別子と、移動先を示す位置識別子とが同一であるか否かを判断する。同一であると判断された場合、後述の工程Ｓ１０８が実行される。同一でないと判断された場合、次の工程Ｓ１０４が実行される。
工程Ｓ１０４：移動方向決定部１４１は、現在地を示す位置識別子と、移動先を示す位置識別子とに基づいて、移動方向を決定する。
工程Ｓ１０５：移動制御部１４２は、無線タグリーダ１０を、移動方向決定部１４１によって決定された移動方向に移動させるよう移動部１２を制御する。
工程Ｓ１０６：移動制御部１４２は、移動中のアンテナ１１を介して読取可能な据え置きの無線タグ９０＿ｊから読取部１３が読み取った位置識別子を取得する。そして、移動制御部１４２は、取得した位置識別子と、移動先を示す位置識別子とに基づいて、無線タグリーダ１０が移動先に到達したか否かを判断する。
前述のように、移動制御部１４２は、工程Ｓ１０６において、取得した位置識別子と移動先を示す位置識別子とが初めて一致した時点またはその時点に基づくタイミングで、無線タグリーダ１０が移動先に到達したと判断してもよい。あるいは、移動制御部１４２は、移動先を示す位置識別子の受信強度に基づいて、移動先に到達したか否かを判断してもよい。
無線タグリーダ１０が移動先に到達したと判断した場合、次の工程Ｓ１０７が実施される。無線タグリーダ１０が移動先に到達していないと判断した場合、工程Ｓ１０６が繰り返される。
工程Ｓ１０７：移動制御部１４２は、無線タグリーダ１０の移動を停止するよう、移動部１２を制御する。
工程Ｓ１０８：動作制御部１４３は、移動先を示す位置識別子を格納する無線タグ９０＿ｊから読取部１３が読み取った１つ以上の動作制御情報のうち、工程Ｓ１０２で受信した動作制御識別子に対応する動作制御情報を特定する。
工程Ｓ１０９：動作制御部１４３は、特定した動作制御情報にしたがって、無線タグリーダ１０の各部の動作を制御する。例えば、動作制御部１４３は、動作制御情報にしたがって、アンテナ１１の角度を調整するようアンテナ角度制御部１１１を制御する。また、例えば、動作制御部１４３は、動作制御情報にしたがって、出力パワーを調整するようアンテナ１１を制御する。また、例えば、動作制御部１４３は、動作制御情報にしたがって、受信感度を調整するよう読取部１３を制御する。
工程Ｓ１１０：動作制御部１４３は、移動先近傍に存在する無線タグ９０３から読取部１３が読み取った情報を、動作制御情報にしたがってフィルタリングする。
工程Ｓ１１１：動作制御部１４３は、工程Ｓ１１０でフィルタリングされた結果得られた情報と、工程Ｓ１０２で受信された移動先を示す位置識別子とを、ホスト装置８０に送信する。
工程Ｓ１１２：移動方向決定部１４１は、次の移動先を示す位置識別子があるか否かを判断する。次の移動先を示す位置識別子がある場合、再び工程Ｓ１０１〜Ｓ１１０が実施される。次の移動先を示す位置識別子がない場合、制御部１４は、無線タグリーダ１０の動作を終了させる。
なお、次の移動先を示す位置識別子の有無の判断は、工程Ｓ１１２の実施時点から所定の経過時間内に、ホスト装置８０から次の移動先を示す位置識別子及び動作制御識別子の組が受信されたか否かに基づいて行われてもよい。あるいは、次の移動先を示す位置識別子の有無の判断は、前述した移動順序情報に基づいて行われてもよい。移動順序情報は、予めホスト装置８０から受信されたものであってもよい。この場合、移動方向決定部１４１は、ホスト装置８０から予め前述の移動順序情報を受信しておき、工程Ｓ１０２において、移動順序情報の中から次の移動先を示す位置識別子を順次取得すればよい。また、移動方向決定部１４１は、予め前述の移動順序情報をメモリに格納しておき、工程Ｓ１０２において、メモリに格納された移動順序情報の中から次の移動先を示す位置識別子を順次取得してもよい。
また、制御部１４は、工程Ｓ１１１において、当該情報及び位置識別子の組を、ホスト装置８０に送信する代わりにメモリに蓄積してもよい。その場合、前述のように、制御部１４は、蓄積した当該情報及び位置識別子の組を、所定のタイミングで一括してホスト装置８０に送信すればよい。
（他の適用例）
本実施形態では、無線タグシステム１が、生産ライン９０９上を移動する生産対象の物品９０２に付された無線タグ９０３を、読み取り対象として適用する例について説明した。その他、本実施形態の無線タグシステム１は、生産システムにおいて用いられる用具に付された無線タグを読み取り対象とする場合にも適用できる。
そのような他の適用例について、図４を参照して説明する。図４は、線状の製品（面状の製品であってもよい）を生産する生産システム９１０の構成を説明するブロック図である。図４に示すように、生産システム９１０は、製造装置９１１＿１〜９１１＿Ｎを有する。ここで、Ｎは、１以上の自然数である。図４においては、Ｎ＝２の場合を示しているが、製造装置９１１＿１〜９１１＿Ｎの個数Ｎは任意である。生産システム９１０は、屋内（例えば、工場内）に設置されていてもよいし、屋外に設置されていてもよい。なお、以下では、製造装置９１１＿１、製造装置９１１＿２、…、製造装置９１１＿Ｎを代表して、製造装置９１１＿ｉと記載する。ここで、ｉは、１以上Ｎ以下の自然数である。なお、製造装置９１１＿１及び製造装置９１１＿２は、互いに同じ種類の製造であってもよいし、互いに異なる種類の製造装置であってもよい。
各製造装置９１１＿ｉの搬入口には、線状の物品が巻かれたボビン９１２ａ＿ｉが配置される。なお、ボビン９１２ａ＿ｉとは、ボビン９１２ａ＿１及び９１２ａ＿２のそれぞれを指す。搬入口に配置されたボビン９１２ａ＿ｉからは、線状の物品が繰り出されて製造装置９１１＿ｉ内に搬入される。また、各製造装置９１１＿ｉの搬出口には、搬入口のボビン９１２ａ＿ｉとは別のボビン９１２ｂ＿ｉが配置される。ボビン９１２ｂ＿ｉは、ボビン９１２ａ＿ｉと形状、構造、及び材料が同じボビンであってもよいし、ボビン９１２ａ＿ｉと形状、構造、又は材料が異なるボビンであってもよい。なお、ボビン９１２ｂ＿ｉとは、ボビン９１２ｂ＿１及び９１２ｂ＿２のそれぞれを指す。搬出口に配置されたボビン９１２ｂ＿ｉは、製造装置９１１＿ｉから搬出される線状の物品を巻き取る。なお、図４に示す破線の矢印は、線状の物品が各製造装置９１１＿ｉに搬入及び搬出される方向を示している。以降、ボビン９１２ａ＿ｉ及び９１２ｂ＿ｉのそれぞれを、単にボビン９１２とも記載する。各ボビン９１２の種類は、他のボビン９１２と同一であってもよいし、異なっていてもよい。
なお、ある製造装置９１１＿ｉの搬出口のボビン９１２ｂ＿ｉは、他の製造装置９１１＿ｋ（ｋは１以上Ｎ以下の自然数、ただし、ｋ≠ｉ）の搬入口のボビン９１２ａ＿ｋと同一のボビンである場合もある。これは、線状の物品を巻き取り終わったボビン９１２ｂ＿ｉが、他の製造装置９１１＿ｋの搬入口に配置され得るからである。その場合、ある製造装置９１１＿ｉの搬出口から他の製造装置９１１＿ｋの搬入口へのボビン９１２の移動は、作業者によって行われてもよいし、他の移動手法によって行われてもよい。ただし、線状の物品を巻き取り終わったボビン９１２ｂ＿ｉは、必ずしも他の製造装置９１１＿ｋの搬入口に配置される必要はなく、また、ある製造装置９１１＿ｋの搬入口のボビン９１２ａ＿ｋは、必ずしも他の製造装置９１１＿ｉの搬出口から移動されたものである必要はない。
ボビン９１２ａ＿ｉには、無線タグ９０３ａ＿ｉが付される。また、ボビン９１２ｂ＿ｉには、無線タグ９０３ｂ＿ｉが付される。なお、無線タグ９０３ａ＿ｉとは、無線タグ９０３ａ＿１及び９０３ａ＿２のそれぞれを指す。また、無線タグ９０３ｂ＿ｉとは、無線タグ９０３ｂ＿１及び９０３ｂ＿２のそれぞれを指す。以降、無線タグ９０３ａ＿ｉ及びｂ＿ｉのそれぞれを、単に無線タグ９０３とも記載する。この場合、無線タグ９０３は、ボビン９１２に関する各種の情報を格納している。例えば、無線タグ９０３は、ボビン９１２の種別を表す情報、ボビン９１２の個体を識別する情報、ボビン９１２の巻取状態に関する情報、ボビン９１２に関するその他の情報、又は、これらの情報の任意の組み合わせを格納していてもよい。なお、ボビン９１２の個体を識別する情報以外の情報は、無線タグ９０３に格納せず、外部のデータベース等において管理しても構わない。
製造装置９１１＿ｉは、搬入口から搬入される線状の物品に対して生産に関わる処理を施し、搬出口から搬出する。製造装置９１１＿ｉの搬入口近傍及び搬出される搬出口近傍は、それぞれ、無線タグ９０３の読み取り位置９０００＿ｊとして定められている。また、生産システム９１０において無線タグリーダ１０の移動を開始させる移動開始地点にも、読み取り位置９０００＿ｊが定められている。なお、本実施形態では、製造装置９１１＿ｉのそれぞれに定められる読み取り位置９０００＿ｊが２箇所である例を示しているが、各製造装置９１１＿ｉに定められる読み取り位置９０００＿ｊの数及び読み取り位置９０００＿ｊの全体数は、限定されない。また、読み取り位置９０００＿ｊは、図４に示した位置に限定されない。
また、無線タグリーダ１０を移動させるレール９１５は、各製造装置９１１＿ｉの搬入口及び搬出口、並びに、移動開始地点に定められ読み取り位置９０００＿ｊを通るよう敷設されているものとする。そして、レール９１５に沿う方向の一方を上流方向とみなし、他方を下流方向とみなす。
また、各無線タグ９０＿ｊは、読み取り位置９０００＿ｊの位置識別子を格納し、当該読み取り位置９０００＿ｊ近傍に据え置かれる。なお、無線タグ９０＿ｊが据え置かれる場所としては、例えば、無線タグリーダ１０の動線の脇、すなわち、レール９１５の脇が挙げられる。また、例えば、無線タグリーダ１０の動線が挙げられる。また、例えば、製造装置９０１＿ｉとボビン９１２との間に設けられた柱の上面が挙げられる。また、例えば、製造装置９０１＿ｉが設置された接地面上が挙げられる。
このような他の適用例においても、本実施形態の無線タグシステム１は、同様に動作して同様の効果を奏する。この場合、例えば、本実施形態の無線タグシステム１は、線状の製品を生産する生産システム９１０において、製造装置９１１＿ｉの搬入口及び搬出口で用いられたボビン９１２の個体番号やその巻取状態等をトレースする用途等に用いることができる。
（無線タグリーダの制御方法の具体例）
次に、無線タグリーダ１０の制御方法Ｓ１の具体例を、図５〜図９を参照しながら説明する。この具体例における無線タグリーダ１０は、図４を用いて説明した生産システム９１０を変形した生産システム９１０Ａに適用される。図５は、生産システム９１０Ａに適用される無線タグリーダ１０の構成を説明するブロック図である。図５に示すように、生産システム９１０Ａは、製造装置９１１＿１、９１１＿２及び９１１＿３を有する。なお、製造装置９１１＿１、９１１＿２及び９１１＿３は、他と同一種類の装置であってもよいが、この具体例では、互いに異なる種類の装置であるものとする。
図５において、製造装置９１１＿１は、搬入口にセットした種別Ａの部材９１６ａに加工を施し、出来上がった線状の半製品Ｑを、搬出口にセットしたボビン９１２ｂ＿１に巻き取る装置である。半製品Ｑを巻き取ったボビン９１２ｂ＿１は、製造装置９１１＿２の搬入口に配置されてもよく、その場合、ボビン９１２ａ＿２とみなされる。
製造装置９１１＿２は、搬入口にセットされたボビン９１２ａ＿２に巻かれた半製品Ｑ、種別Ｂの部材９１６ｂ及び種別Ｃの部材９１６ｃの３点に加工を施し、出来上がった線状の半製品Ｒを、搬出口にセットしたボビン９１２ｂ＿２に巻き取る装置である。半製品Ｒを巻き取ったボビン９１２ｂ＿２は、製造装置９１１＿３の搬入口に配置されてもよく、その場合、ボビン９１２＿ａ３とみなされる。
製造装置９１１＿３は、搬入口にセットされたボビン９１２＿ａ３に巻かれた半製品Ｒ及び種別Ｄの部材９１６ｄの２点に種別Ｇの治具９１７を用いて加工を施し、出来上がった線状の半製品Ｓを、搬出口にセットしたボビン９１２ｂ＿３に巻き取る装置である。なお、治具９１７としては、半製品Ｒの移動方向若しくは幅を変更するための治具などが挙げられる。半製品Ｒが平面状の場合には、レジストマスクを行うための治具、抜型を行うための治具等を、治具９１７として用いることもできる。
次に、この具体例における読み取り位置９０００＿ｊ及び無線タグ９０＿ｊについて説明する。この具体例では、移動開始地点、各製造装置９１１＿ｉの搬入口近傍、搬出口近傍、及び、製造装置９１１＿３の治具取り付け位置のそれぞれ近傍に、読み取り位置９０００＿ｊが定められ、無線タグ９０＿ｊが据え置かれている。具体的には、移動開始地点近傍の読み取り位置９０００＿０に据え置かれた無線タグ９０＿０には、位置識別子として０が格納されている。また、製造装置９１１＿１の搬入口近傍の読み取り位置９０００＿１に据え置かれた無線タグ９０＿１には、位置識別子として１が格納されている。製造装置９１１＿１の搬出口近傍の読み取り位置９０００＿２に据え置かれた無線タグ９０＿２には、位置識別子として２が格納されている。製造装置９１１＿２の搬入口近傍の読み取り位置９０００＿３に据え置かれた無線タグ９０＿３には、位置識別子として３が格納されている。製造装置９１１＿２の搬出口近傍の読み取り位置９０００＿４に据え置かれた無線タグ９０＿４には、位置識別子として４が格納されている。製造装置９１１＿３の搬入口近傍の読み取り位置９０００＿５に据え置かれた無線タグ９０＿５には、位置識別子として５が格納されている。製造装置９１１＿３の治具取り付け位置近傍の読み取り位置９０００＿６に据え置かれた無線タグ９０＿６には、位置識別子として６が格納されている。製造装置９１１＿３の搬出口近傍の読み取り位置９０００＿７に据え置かれた無線タグ９０＿７には、位置識別子として７が格納されている。この具体例では、無線タグ９０＿ｊに格納された位置識別子としてのｊを、「位置識別子：ｊ」と記載する。
また、ボビン９１２、部材９１６ａ〜９１６ｄ及び治具９１７のそれぞれには、無線タグ９０３＿１〜９０３＿１０の何れかが付されている。無線タグ９０３＿１〜９０３＿１０のそれぞれを、無線タグ９０３とも記載する。無線タグ９０３には、図６に示すように、付されている物品の種別を示す情報（図６における「Ａ」）と、付されている物品の個体番号を示す情報（図６における「００１」）と少なくとも含む物品識別情報が格納されている。ただし、ボビン９１２に付された無線タグ９０３には、当該ボビン９１２の物品識別情報が格納されていてもよいし、当該ボビン９１２に巻かれた線状の半製品の物品識別情報が格納されていてもよい。前者の場合、ボビン９１２に巻かれた半製品の物品識別情報は、外部のデータベース等において当該ボビン９１２の物品識別情報と関連付けられる。なお、図５に示した各種物品（部材９１６ａ〜９１６ｄ、治具９１７、半製品Ｑ，Ｒ，Ｓ）の種別は、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｇ、Ｑ、Ｒ、Ｓの８種類の何れかで表されている。種別Ａの部材９１６ａについては、その部材に付された無線タグ９０３に格納された物品識別情報において、その物品の種別を示す情報も「Ａ」となる。種別Ｂの部材９１６ｂ、種別Ｃの物品９１６ｃ、種別Ｄの治具９１７についても同様である。一方、半製品Ｑについては、その半製品が巻き付けられたボビン９１２の物品識別情報と外部のデータベース等において関連付けられたその半製品の物品識別情報において、その半製品の種別を示す情報も「Ｑ」となる。半製品Ｒ、半製品Ｓについても同様である。ただし、無線タグ９０３に物品識別情報として格納可能な、上述した各種物品の種別を示す情報は、これらの８種類に限らず、何種類であってもよい。
また、据え置きの無線タグ９０＿ｊには、それぞれ、位置識別子に加えて、動作制御識別子が付された動作制御情報が格納されている。図７は、無線タグ９０＿３に格納される動作制御情報の一例である。無線タグ９０＿３には、動作制御識別子として「３０１」が付与された動作制御情報と、動作制御識別子として「３０２」が付与された動作制御情報とが格納されている。以降、動作制御識別子としての「Ｘ」を、「動作制御情報：Ｘ」とも記載する。例えば、無線タグ９０＿３に格納される動作制御識別子：３０１の動作制御情報は、読取対象指定情報として「Ｑ，Ｂ」を含む。これは、半製品Ｑ及び種別Ｂの物品識別情報を読み取ることを指定している。また、この動作制御情報は、水平角度として「＋３１５度」及び垂直角度として「＋３０度」を含む。これは、アンテナ１１の方位角（無線タグリーダ１０を上面視した際に、アンテナ１１が向いている方向と地面と平行な基準方向とのなす角）及び仰角（無線タグリーダ１０を側面視した際に、アンテナ１１が向いている方向と地面と平行な基準方向とのなす角）を、それぞれ、＋３１５度及び＋３０度に制御することを指定している。なお、角度に付された符号「＋」は、その角度が予め定められた方向を基準として時計回りに測った角度であることを示し、角度に付された符号「−」は、その角度が予め定められた方向を基準として時計回りに測った角度であることを示す。また、この動作制御情報は、出力パワーとして「＋２５ｄＢｍ」を含む。これは、アンテナ１１の出力パワーを指定する値であり、後述の「＋１０ｄＢｍ」よりも広いエリアに存在する無線タグ９０＿ｊから情報を受信可能とする設定例である。また、この動作制御情報は、受信感度として「−６０ｄＢｍ」を含む。これは、読取部１３の受信感度を指定する値である。また、この動作制御情報は、フィルタ情報として「Ｃ」を含む。これは、読み取った物品識別情報のうち、種別Ｃを含む物品識別情報を除外することを指定している。読取対象指定情報は、読み取りたい物品の種別を指定する情報と見做し得るのに対して、フィルタ情報は、読み取っても無視する物品の種別を指定する情報と見做し得る。
また、動作制御識別子：３０２の動作制御情報は、読取対象指定情報として「Ｃ」を含む。これは、種別Ｃの物品識別情報を読み取ることを指定している。また、この動作制御情報は、水平角度として「＋４５度」及び垂直角度として「＋６０度」を含む。これは、アンテナ１１の方位角及び仰角を、それぞれ、＋４５度（基準とする方向から時計回りに４５度）及び＋６０度（基準とする方向から上向きに６０度）に制御することを指定している。また、この動作制御情報は、出力パワーとして「＋１０ｄＢｍ」を含む。これは、アンテナ１１の出力パワーを指定する値であり、前述の「＋２５ｄＢｍ」よりも狭いエリアに存在する無線タグ９０＿ｊから情報を受信可能とする設定例である。また、この動作制御情報は、受信感度として「−６０ｄＢｍ」を含む。これは、読取部１３の受信感度を指定する値である。なお、この動作制御情報は、フィルタ情報を含んでいない。
このように、無線タグ９０＿３には、複数の動作制御情報を格納することができる。図５に示した具体例に即してより具体的に言うと、無線タグ９０＿３には、（１）半製品Ｑに対応する無線タグ９０３＿３に格納された情報を読み取るための動作制御情報と、（２）種別Ｂの部材９１６ｂに対応する無線タグ９０３＿４に格納された情報を読み取るための動作制御情報と、（３）種別Ｃの部材９１６ｃに対応する無線タグ９０３＿５に格納された情報を読み取るための動作制御情報とを、それぞれ格納することができる。これにより、（１）無線タグ９０３＿３を読み取る場合には、アンテナ１１の角度や出力パワーを無線タグ９０３＿３の読み取りに適した状態に設定し、（２）無線タグ９０３＿４を読み取る場合には、アンテナ１１の角度や出力パワーを無線タグ９０３＿４の読み取りに適した状態に設定し、（３）無線タグ９０３＿５を読み取る場合には、アンテナ１１の角度や出力パワーを無線タグ９０３＿５の読み取りに適した状態に設定することができる。その結果、製造装置９１１＿２の搬入口において、半製品Ｑ、種別Ｂの部材９１６ｂ、及び種別Ｃの部材９１６ｃのうち少なくとも２種類の物品において、それぞれの物品の付け間違いを検出することも可能となる。
次に、この具体例におけるホスト装置８０について説明する。ホスト装置８０は、位置識別子及び動作制御識別子の組み合わせリストを記憶している。図８は、組み合わせリストの一例である。組み合わせリストにおいて、位置識別子及び動作制御識別子の組み合わせは、当該位置識別子を格納する無線タグ９０＿ｊに格納されている動作制御識別子を表している。換言すると、位置識別子及び動作制御識別子の組み合わせは、当該位置識別子によって識別される読み取り位置９０００＿ｊにおいて、無線タグリーダ１０に適用可能な動作制御情報を表している。なお、この例では、ホスト装置８０は、組み合わせリストに、該当する動作制御識別子に対応する動作制御情報の概要を表す情報を含めて記憶している。これは、ホスト装置８０の管理者が、組み合わせリストを管理する際に参照するための情報である。各工程における「製造装置９１１＿１−搬入口」等の位置に関する情報は、その工程における読み取り位置を表し、その読み取り位置に据え置かれた無線タグ９０＿ｉに格納された位置識別子に対応する。また、各工程における「部材Ａ」等の物品に関する情報は、その工程において読取対象とする物品の種別を表し、その物品に貼付された無線タグ９０３に格納された物品識別情報に対応する。また、各工程における「生産開始前」などのタイミングに関する情報は、その工程における読み取りタイミングを表し、位置識別子及び動作制御識別子を含む読取指令を送信するタイミングとしてホスト装置８０にて管理されている情報に対応する。なお、この組み合わせリストには、位置識別子：２に関連付けられた動作制御情報の概要として、生産開始前に製造装置９１１＿１の搬出口にボビンＱが配置されていることを確認する旨が記載されている。なお、このような確認を行う目的は、生産開始前に製造装置９１１＿１の搬出口にボビンＱが配置されていない場合、半製品に異物が混入することになるからである。なお、動作制御情報の概要は、装置が参照する情報ではなく、本発明の一態様の実施に必要な情報ではない。したがって、ホスト装置８０は、組み合わせリストに、必ずしも動作制御情報の概要を表す情報を含めて記憶しなくてもよい。
また、ホスト装置８０は、無線タグリーダ１０に移動順序を指示するため、このような組み合わせリストに基づいて、前述した移動順序情報を生成する。図９は、移動順序情報の一例である。この移動順序情報は、まず、位置識別子：３の読み取り位置９０００＿３において動作制御情報：３０１に基づく読み取りを行い、次に、位置識別子：４の読み取り位置９０００＿４において動作制御情報：４０１に基づく読み取りを行い、以降、図示の順序で読取を行うことを表している。
また、この具体例では、ホスト装置８０は、移動順序情報にしたがって位置識別子及び動作制御識別子の組を無線タグリーダ１０に送信する。ここでは、ホスト装置８０は、位置識別子及び動作制御識別子の組を１組無線タグリーダ１０に送信後、無線タグリーダ１０から位置識別子及び読取情報の組を受信すると、次の組を無線タグリーダ１０に送信するものとする。
また、初期状態では、無線タグリーダ１０が、移動開始地点に位置しているとする。なお、移動開始地点は、前述したように、無線タグリーダ１０の移動を開始させる地点であり、その近傍に定められた読み取り位置９０００＿０近傍に据え置かれた無線タグ９０＿０と通信可能な位置である。
この場合、移動方向決定部１４１は、読取部１３が無線タグ９０＿０から読み取った、現在地を示す位置識別子：０を取得する（工程Ｓ１０１）。
次に、移動方向決定部１４１は、ホスト装置８０から、移動先を示す位置識別子：３及び動作制御識別子：３０１の組を受信したとする（工程Ｓ１０２）。位置識別子：３が示す読み取り位置９０００＿３は、製造装置９１１＿２の搬入口近傍である。
次に、移動方向決定部１４１は、現在地を示す位置識別子：０と、移動先を示す位置識別子：３とを比較して、移動先を示す位置識別子の方が大きいため、移動方向として下流方向を決定する（工程Ｓ１０３でＮｏ、工程Ｓ１０４）。
次に、移動制御部１４２は、無線タグリーダ１０を下流方向に移動するよう移動部１２を制御する（工程Ｓ１０５）。詳細には、移動制御部１４２は、アンテナ１１の出力パワーをハイパワーに制御するとともに、アンテナ１１が移動方向を向くようアンテナ角度制御部１１１を制御した上で、無線タグリーダ１０を下流方向に移動させるよう移動部１２を制御する。
次に、移動制御部１４２は、移動中のアンテナ１１から読み取り可能となった無線タグ９０＿１から読取部１３が読み取った位置識別子：１を取得する。そして、移動制御部１４２は、移動中に読み取られた位置識別子：１と、移動先を示す位置識別子：３とが一致しないため、無線タグリーダ１０が移動先に到達していないと判断する（工程Ｓ１０６でＮｏ）。
そこで、移動制御部１４２は、工程Ｓ１０６を繰り返す。すなわち、移動制御部１４２は、移動中のアンテナ１１から次に読み取り可能となった無線タグ９０＿２から読取部１３が読み取った位置識別子：２を取得する。そして、移動制御部１４２は、移動中に読み取られた位置識別子：２と、移動先を示す位置識別子：３とが一致しないため、無線タグリーダ１０が移動先に到達していないと判断する（工程Ｓ１０６でＮｏ）。
そこで、移動制御部１４２は、移動先を示す位置識別子：３が読み取り可能になるまで、工程Ｓ１０６をさらに繰り返す。ここで、移動先を示す位置識別子：３が読み取り可能になるとは、移動先となる読み取り位置に据え置かれた無線タグ９０＿３と通信可能になることを指す。なお、ここでは、移動制御部１４２が、移動先を示す位置識別子の受信感度に基づいて、無線タグリーダ１０が移動先に到達したと判断する例について説明している。
そして、移動制御部１４２は、移動先を示す位置識別子：３が読み取り可能になる（工程Ｓ１０６でＹｅｓ）と、移動制御部１４２は、無線タグリーダ１０の移動を停止させるよう移動部１２を制御する（工程Ｓ１０７）。なお、無線タグリーダ１０の移動を停止させる際、移動制御部１４２の移動速度を制御する方法については、既に詳細に説明したとおりである。
次に、動作制御部１４３は、移動先を示す位置識別子：３を格納する無線タグ９０＿３から読取部１３が読み取った動作制御情報のうち、工程Ｓ１０２で受信した動作制御識別子：３０１に対応する動作制御情報を特定する（工程Ｓ１０８）。
動作制御部１４３は、動作制御識別子：３０１の動作制御情報にしたがって、無線タグリーダ１０の各部を制御する。具体的には、動作制御部１４３は、アンテナ１１の方位角及び仰角を、それぞれ、基準とする方向から＋３１５度及び＋３０度にするようアンテナ角度制御部１１１を制御する。また、動作制御部１４３は、アンテナ１１の出力パワーを＋２５ｄＢｍに制御する。また、動作制御部１４３は、読取部１３の受信感度を−６０ｄＢｍに制御する（工程Ｓ１０９）。
ここで、製造装置９１１＿２の搬入口近傍には、半製品Ｑが巻かれたボビン９１２ａ＿２と、種別Ｂの部材９１６ｂと、種別Ｃの部材９１６ｃとが存在している。そこで、動作制御部１４３は、半製品Ｑが巻かれたボビン９１２ａ＿２に付された無線タグ９０３＿３から、読取部１３が読み取った物品識別情報「Ｑ００１」を取得したとする。また、動作制御部１４３は、種別Ｂの部材９１６ｂに付された無線タグ９０３＿４から、読取部１３が読み取った情報「Ｂ００１」を取得したとする。また、動作制御部１４３は、種別Ｃの部材９１６ｃに付された無線タグ９０３＿５から、読取部１３が読み取った情報「Ｃ００１」を取得したとする。そして、動作制御部１４３は、読み取った物品識別情報のうち、動作制御識別子：３０１の動作制御情報に含まれる読取対象指定情報「Ｑ，Ｂ」及びフィルタ情報「Ｃ」にしたがって、「Ｃ００１」を除外し、「Ｑ００１」及び「Ｂ００１」を得る（工程Ｓ１１０）。
動作制御部１４３は、工程Ｓ１１０で得られた情報「Ｑ００１」及び「Ｂ００１」と、当該移動先を示す位置識別子：３との組を、ホスト装置８０に送信する（工程Ｓ１１１）。
移動方向決定部１４１は、次の移動先を示す位置識別子があるか否かを判断する（工程Ｓ１１２）。ここでは、次の移動先を示す位置識別子：４及び動作制御識別子：４０１の組が、ホスト装置８０から受信されたとする。位置識別子：４が示す読み取り位置９０００＿４は、製造装置９０１＿２の搬出口近傍である。
そこで、制御部１４は、次の移動先があると判断し（工程Ｓ１１２でＹＥＳ）、再び、同様に工程Ｓ１０１〜Ｓ１１０を実行する。これにより、製造装置９０１＿２の搬出口近傍に無線タグリーダ１０が移動する。そして、動作制御識別子：４０１の動作制御情報にしたがって、アンテナ２１の水平角度、垂直角度及び出力パワーと、読取部１３の受信感度とが調整され、物品識別情報が読み取られる。
このようにして、制御部１４は、次の移動先を示す位置識別子があれば、工程Ｓ１０１〜Ｓ１１０を再度実行し、次の移動先を示す位置識別子がなければ、制御部１４は、次の移動先がないと判断し（工程Ｓ１１２でＮＯ）、無線タグリーダ１０の動作を終了させる。なお、移動先がないと判断した場合の処理として、移動開始地点である読み取り位置９０００＿０に無線タグリーダ１０を戻してもよい。
（本実施形態の効果）
本実施形態では、複数の読み取り位置９０００＿ｊで無線タグ９０３の読み取りを行う際に必要となる無線タグリーダ１０の数を読み取り位置９０００＿ｊの数より少なくしながらも、読み取り位置９０００＿ｊの変更の場合に対する柔軟性をより向上させた無線タグリーダ１０および無線タグシステム１を実現できる。また、同様に、読み取り位置９０００＿ｊの変更の場合に対する柔軟性をより高くすることが可能な無線タグリーダ１０の制御方法を実現できる。
その理由について説明する。本実施形態では、無線タグリーダ１０が、現在地を示す位置識別子と、移動先を示す位置識別子とに基づいて、アンテナ１１の移動方向を決定し、決定した移動方向にしたがって、移動先を示す位置識別子が読取可能な読取可能領域内までアンテナ１１を移動させるからである。ここで、現在地を示す位置識別子は、アンテナ１１の現在地近傍に据え置かれた無線タグ９０＿ｊから読取部１３が読み取った位置識別子である。また、移動先を示す位置識別子は、ホスト装置８０から受信されたものである。
このように構成されることにより、本実施形態では、１つの無線タグリーダ１０により、複数の読み取り位置９０００＿ｊに移動して読み取り対象の無線タグから情報を読み取ることが可能な無線タグリーダ１０を実現できる。また、このように構成されることにより、本実施形態では、１つの無線タグリーダ１０により、複数の読み取り位置９０００＿ｊに移動して読み取り対象の無線タグから情報を読み取ることが可能な無線タグシステム１を実現できる。また、同様に、本実施形態では、１つの無線タグリーダ１０を用いて、複数の読み取り位置９０００＿ｊに移動して読み取り対象の無線タグから情報を読み取ることが可能な無線タグリーダ１０の制御方法を実現できる。
また、本実施形態では、無線タグ９０＿ｊを据え置く位置を変更したり、据え置きの無線タグ９０＿ｊに格納される位置識別子を書き換えたりする場合において、これだけで、１つの無線タグリーダ１０により、複数の読み取り位置９０００＿ｊに移動して読み取り対象の無線タグから情報を読み取ることが可能となる。したがって、読み取り位置９０００＿ｊの変更の場合に柔軟に対応可能な無線タグリーダ１０を実現できる。また、本実施形態では、無線タグ９０＿ｊを据え置く位置を変更したり、据え置きの無線タグ９０＿ｊに格納される位置識別子を書き換えたりするだけで、１つの無線タグリーダ１０により、複数の読み取り位置９０００＿ｊに移動して読み取り対象の無線タグから情報を読み取ることが可能となる。したがって、読み取り位置９０００＿ｊの変更の場合に柔軟に対応可能な無線タグシステム１を実現できる。また、同様に、本実施形態では、無線タグ９０＿ｊを据え置く位置を変更したり、据え置きの無線タグ９０＿ｊに格納される位置識別子を書き換えたりする場合において、これだけで、１つの無線タグリーダ１０を用いて、複数の読み取り位置９０００＿ｊに移動して読み取り対象の無線タグから情報を読み取ることが可能となる。したがって、読み取り位置９０００＿ｊの変更の場合に柔軟に対応可能な無線タグリーダ１０の制御方法を実現できる。
また、本実施形態は、ホスト装置８０から受信した移動先を示す位置識別子に基づいて無線タグリーダ１０が動作することにより、ホスト装置８０によって、無線タグリーダ１０の移動先を制御することができる。したがって、このように据え置きの無線タグ９０＿ｊに格納される位置識別子だけでなく、ホスト装置８０によっても無線タグリーダ１０を制御でき、別々の位置情報で管理することが可能となる。このため、比較的簡易な構成で読み取り位置９０００＿ｊの変更の場合に柔軟に対応可能な無線タグリーダ１０を実現できる。また、読み取り位置９０００＿ｊの変更の場合に比較的容易かつ柔軟に対応可能な無線タグリーダ１０を実現できる。
また、１つの無線タグリーダ１０が複数の読み取り位置９０００＿ｊのうち少なくとも１つの読み取り位置９０００＿ｊの近傍に存在する場合においては、以下の作用効果を得ることができる。すなわち、本実施形態は、１つの無線タグリーダ１０によって、複数の読み取り位置９０００＿ｊのそれぞれに適した動作内容で、無線タグリーダ１０の制御部１４が、無線タグリーダ１０のアンテナ１１、アンテナ角度制御部１１１、移動部１２、及び読取部１３といった自装置の各部（全部又は一部）を動作させることができる。したがって、本実施形態によれば、自装置の各部の動作条件の変更の場合に対する柔軟性が高い無線タグリーダ１０、無線タグシステム１、及び、無線タグリーダ１０の制御方法を実現することができる。
その理由について説明する。本実施形態において、無線タグリーダ１０は、移動先近傍に据え置かれた無線タグ９０＿ｊから読みこんだ動作制御情報に基づいて、無線タグリーダ１０のアンテナ１１、アンテナ角度制御部１１１、移動部１２、及び読取部１３の各部（全部又は一部）を制御するからである。なお、アンテナ１１、アンテナ角度制御部１１１、移動部１２、及び読取部１３の何れが制御対象となるかは、動作制御情報に応じて決まる。
このように構成されることにより、本実施形態は、例えば、同一の無線タグリーダ１０を用いる場合でも、読み取り位置９０００＿ｊに応じてアンテナ１１の角度、出力パワー、読取部１３の受信感度、読み取り対象とする物品の種別、及び、読み取り対象としない物品の種別等の動作制御情報を柔軟に変更することができる。また、周辺の電波環境の変化に柔軟に適応することが可能な無線タグリーダ１０および無線タグシステム１を実現できる。
また、本実施形態は、同一の読み取り位置９０００＿ｊであっても、指示に応じて異なる動作内容で、無線タグリーダ１０の各部を動作させることができる。
その理由について説明する。本実施形態において、移動先近傍に据え置かれた無線タグ９０＿ｊは、複数の動作制御情報を格納可能となっているからである。そして、無線タグリーダ１０は、移動先近傍に据え置かれた無線タグ９０＿ｊから読みこんだ動作制御情報のうち、無線タグリーダ１０の移動先において適用すべき動作制御識別子が付された動作制御情報を参照して、上述した各部を制御するからである。
このように構成されることにより、本実施形態は、例えば、無線タグリーダ１０を１つの読み取り位置９０００＿ｊに滞在させながら、その近傍の異なる方面にそれぞれ存在する複数の種別の物品９０２に付された無線タグ９０３から、情報の読み取りを行うことができる。
以上説明したような効果を有する本実施形態の無線タグシステム１は、生産ライン９０９上を物品９０２が移動する生産システム９００において、製造装置９０１＿ｉを通過した物品９０２の種別や個体番号等をトレースする用途等に用いることができる。
（変形例１）
本実施形態において、複数の読み取り位置９０００＿ｊが、分岐が無い生産ライン９０９上に設定されるものとして説明した。これに対して、本実施形態は、次のように変形することにより、複数の読み取り位置９０００＿ｊが、２次元又は３次元の空間内に敷設された、分岐を有する経路上に設定される場合や、２次元または３次元の空間中の任意の位置に設定される場合にも適用可能である。
この変形例において無線タグシステム１が適用される生産システム９００Ｂの構成を、図１０に示す。図１０において、生産システム９００Ｂには、製造装置９０１＿１〜９０１＿３近傍の間に分岐を有するレール９０５Ｂが敷設されている。レール９０５Ｂは、分岐地点９０５ｂにおいて、上流から２つの下流方向ｄ１及びｄ２に分岐している。据え置きの無線タグ９０＿ｊには、位置識別子及び動作制御情報に加えて、方向情報が格納される。方向情報とは、当該位置識別子が示す読み取り位置９０００＿ｊに対する、他の位置識別子が示す読み取り位置９０００＿ｊの相対的な方向を表す情報である。例えば、方向情報は、他の位置識別子と、相対的な方向との組により表される。なお、レール９０５Ｂにおける分岐点の数や分岐数等の分岐形態は、図１０に示した形態に限定されない。
ここで、無線タグ９０＿２に格納される方向情報の一例を、図１１に示す。この例では、位置識別子「２」が格納された無線タグ９０＿２には、他の位置識別子「１」及び方向情報「上流方向」の組が格納されている。これは、位置識別子：１によって識別される読み取り位置９０００＿１は、この無線タグ９０＿２が近傍に据え置かれた読み取り位置９０００＿２に対して、上流方向にあることを示している。また、位置識別子「２」が格納された無線タグ９０＿２には、他の位置識別子「３」及び方向情報「下流方向ｄ２」の組が格納されている。これは、位置識別子：３によって識別される読み取り位置９０００＿３は、この無線タグ９０＿２が近傍に据え置かれた読み取り位置９０００＿２に対して、下流方向ｄ２にあることを示している。なお、このような方向情報を格納した無線タグが、分岐地点近傍に据え置かれていてもよい。その場合、分岐地点近傍に据え置かれた無線タグは、少なくとも方向情報を格納していればよく、必ずしも位置識別子や動作制御情報を格納していなくてもよい。
この場合、移動方向決定部１４１は、図３に示した工程Ｓ１０４において、次のように動作する。すなわち、移動方向決定部１４１は、現在地を示す位置識別子を格納する無線タグ９０＿ｊから読取部１３が読み取った方向情報を取得する。そして、移動方向決定部１４１は、取得した方向情報のうち、移動先を示す位置識別子に関連付けられた方向を、移動方向として決定すればよい。また、無線タグリーダ１０の移動中に、移動経路の近傍に据え置かれた無線タグに格納された方向情報が、読取部１３によって読み取られたとする。この場合、移動方向決定部１４１は、新たに読み取られた方向情報のうち、移動先を示す位置識別子に関連付けられた方向を、新たな移動方向として決定すればよい。そして、この場合、移動制御部１４２は、新たに決定された移動方向に無線タグリーダ１０を移動させるよう、移動部１２を制御する。
なお、移動方向決定部１４１は、移動方向を決定するための方向情報として、読取部１３により読み取られた方向情報に限らず、ホスト装置８０から受信した方向情報を適用してもよい。この場合、移動方向決定部１４１は、図３に示した工程Ｓ１０２において、ホスト装置８０から、位置識別子及び動作制御識別子に加えて、方向情報を受信してもよい。
なお、本変形例では、無線タグリーダ１０が、２次元又は３次元の空間内に敷設された、分岐を有するレール９０５上を移動するものとして説明した。これに限らず、無線タグリーダ１０は、２次元又は３次元空間を自在に移動可能に構成されていてもよい。その場合、方向情報として、例えば、ある読み取り位置９０００＿ｊから見た他の読み取り位置９０００＿ｋ（ｋ≠ｊ）の方向を表す情報を用いればよい。また、無線タグリーダ１０を３次元区の中で自在に移動可能とする場合、移動部１２として、例えば、プロペラを用いればよい。
図１２の（ａ）は、複数の読み取り位置が２次元の空間上に設定された無線タグシステム１を示す斜視図である。図１２の（ａ）に示す無線タグシステム１においては、２次元空間である床の上に３つの読み取り位置９０００＿０〜９０００＿２が設定されており、各読み取り位置９０００＿ｊ（ｊは０以上２以下の自然数）の近傍には、その読み取り位置に対応する位置識別子が格納された無線タグ９０＿ｊが据え置かれている。無線タグリーダ１０は、この床の上を自在に移動することが可能であり、例えば、読み取り位置９０００＿０の近傍に配置された無線タグ９０３から各種情報を読み取る。なお、図１２の（ａ）においては、読み取り位置９０００＿０〜９０００＿２、据え置き無線タグ９０＿０〜９０＿２、読取対象とする無線タグ９０３、及び無線タグリーダ１０のみを図示し、その他の構成要素については図示を省略している。
図１２の（ａ）に示す無線タグシステム１において、各読み取り位置９０００＿ｊの近傍に据え置かれた無線タグ９０＿ｊには、位置識別子及び動作制御情報に加えて、その読み取り位置９０００＿ｊから見た他の読み取り位置９０００＿ｋ（ｋは０以上２以下のｊとは異なる自然数）の方向を表す方向情報が、他の読み取り位置９０００＿ｋの位置識別子「ｋ」と関連付けて格納されている。例えば、読み取り位置９０００＿０の近傍に据え置かれた無線タグ９０＿０には、（１）読み取り位置９０００＿０から見た読み取り位置９０００＿１の方向を表す方向情報が、読み取り位置９０００＿１の位置識別子「１」と関連付けて格納されおり、（２）読み取り位置９０００＿０から見た読み取り位置９０００＿２の方向を表す方向情報が、読み取り位置９０００＿２の位置識別子「２」と関連付けて格納されている。
図１２の（ｂ）は、複数の読み取り位置が３次元の空間上に設定された無線タグシステム１を示す斜視図である。図１２の（ｂ）に示す無線タグシステム１においては、３次元空間である部屋の中に３つの読み取り位置９０００＿０〜９０００＿２が設定されており、各読み取り位置９０００＿ｊ（ｊは０以上２以下の自然数）の近傍には、その読み取り位置に対応する位置識別子が格納された無線タグ９０＿ｊが据え置かれている。無線タグリーダ１０は、この部屋の中を自在に移動することが可能であり、例えば、読み取り位置９０００＿０の近傍に配置された無線タグ９０３から各種情報を読み取る。なお、図１２の（ｂ）においては、読み取り位置９０００＿０〜９０００＿２、据え置き無線タグ９０＿０〜９０＿２、読取対象とする無線タグ９０３、及び無線タグリーダ１０のみを図示し、その他の構成要素については図示を省略している。
図１２の（ｂ）に示す無線タグシステム１において、各読み取り位置９０００＿ｊの近傍に据え置かれた無線タグ９０＿ｊには、位置識別子及び動作制御情報に加えて、その読み取り位置９０００＿ｊから見た他の読み取り位置９０００＿ｋ（ｋは０以上２以下のｊとは異なる自然数）の方向を表す方向情報が、他の読み取り位置９０００＿ｋの位置識別子「ｋ」と関連付けて格納されている。例えば、読み取り位置９０００＿０の近傍に据え置かれた無線タグ９０＿０には、（１）読み取り位置９０００＿０から見た読み取り位置９０００＿１の方向を表す方向情報が、読み取り位置９０００＿１の位置識別子「１」と関連付けて格納されおり、（２）読み取り位置９０００＿０から見た読み取り位置９０００＿２の方向を表す方向情報が、読み取り位置９０００＿２の位置識別子「２」と関連付けて格納されている。
図１２の（ａ）及び（ｂ）に示す無線タグシステム１において、無線タグリーダ１０の移動方向決定部１４１は、次のように動作する。すなわち、移動方向決定部１４１は、現在地の近傍に位置する無線タグ９０＿ｊから読取部１３が読み取った方向情報を取得する。そして、移動方向決定部１４１は、取得した方向情報のうち、移動先を示す位置識別子に関連付けられた方向情報が表す方向を、移動方向として決定する。例えば、移動先を示す位置識別子が位置識別子「２」である場合、移動方向決定部１４１は、無線タグ９０＿０から取得した方向情報のうち、位置識別子「２」に関連付けられた方向情報、すなわち、読み取り位置９０００＿０から見た読み取り位置９０００＿２の方向を、移動方向として決定する。
以上のように変形することにより、本実施形態は、複数の読み取り位置９０００＿ｊが、分岐を有する経路上に設定される場合や、２次元又は３次元の空間中の任意の位置に設定される場合にも、上述と同様の効果を奏しながら、アンテナ１１の移動方向を容易に決定することが可能な無線タグリーダ１０および無線タグシステム１を実現できる。
（変形例２）
また、本実施形態は、無線タグリーダ１０の移動速度を制御可能に変形してもよい。
このような変形例に係る無線タグシステム１Ａの構成を図１３に示す。図１３において、無線タグシステム１Ａは、無線タグシステム１と同様に生産システム９００に適用される。また、無線タグシステム１Ａは、無線タグシステム１と同様の構成に加えて、無線タグ９９を有する。無線タグ９９は、速度制御情報を格納しており、速度制御位置９００９に据え置かれる。ここで、速度制御情報とは、無線タグリーダ１０の移動速度の制御内容を表す情報である。速度制御情報は、例えば、速度を指定する情報であってもよい。また、速度制御情報は、例えば、減速や加速等といった速度の変更を指示する情報であってもよい。また、速度制御位置とは、無線タグリーダ１０の移動速度を制御する位置である。速度制御位置と読み取り位置９０００＿ｊとを共用する場合、読み取り位置９０００＿ｊの近傍に据え置かれる無線タグ９０＿ｊが、位置識別子及び動作制御情報に加えて、速度制御情報をさらに格納していてもよい。また、読み取り位置９０００＿ｊと異なる位置に速度制御位置が定められる場合、速度制御位置近傍に据え置かれる無線タグ９９は、少なくとも速度制御情報を格納していればよく、位置識別子や動作制御情報を格納していなくてもよい。なお、速度制御情報を格納する無線タグ９９の個数及びその位置は、図１３に示したものに限らず、任意である。
この場合、移動制御部１４２は、次のように動作するよう変形される。具体的には、移動制御部１４２は、図３の工程Ｓ１０５において、読取部１３が読み取った速度制御情報が示す速度にしたがって、移動部１２が無線タグリーダ１０を移動させるよう制御する。例えば、現在地を示す位置識別子を格納する無線タグ９０＿ｊに、速度制御情報が格納されていたとする。この場合、移動制御部１４２は、移動方向決定部１４１によって決定された移動方向に、速度制御情報にしたがった速度で無線タグリーダ１０を移動させるよう、移動部１２を制御する。また、無線タグリーダ１０の移動中に、移動経路の近傍に据え置かれた無線タグに格納された速度制御情報が、読取部１３によって読み取られたとする。この場合、移動制御部１４２は、無線タグリーダ１０の移動速度を、読み取られた速度制御情報にしたがって変更するよう、移動部１２を制御する。
これにより、本実施形態は、無線タグリーダ１０の移動速度を制御することが可能となる。例えば、本実施形態は、移動先の読み取り位置９０００＿ｊに近づくにつれて無線タグリーダ１０の移動速度を減速する、といった制御を行うことができる。
以上のように変形することにより、本実施形態は、上述と同様の効果を奏しながら、無線タグリーダ１０の移動開始前後又は移動中に、その移動速度を制御可能な無線タグリーダ１０を実現することができる。また、現在地を示す位置識別子を格納する無線タグ９０＿ｊの周辺等に、無線タグリーダ１０の移動速度を加速する速度制御情報が格納された上記の無線タグ９９が設けられている場合、移動先の読み取り位置９０００＿ｊに向かって無線タグリーダ１０の移動速度を加速できるので、無線タグリーダ１０をより迅速に、移動先の読み取り位置９０００＿ｊおよびその周辺に停止できるといった速度制御が可能な無線タグリーダ１０も実現できる。また、移動先の読み取り位置９０００＿ｊより上流側に、無線タグリーダ１０の移動速度を減速する速度制御情報が格納された上記の無線タグ９９が設けられている場合、移動先の読み取り位置９０００＿ｊに近づくにつれて無線タグリーダ１０の移動速度を減速できるので、無線タグリーダ１０がより確実に、移動先の読み取り位置９０００＿ｊおよびその周辺に停止できるといったより精密な位置制御が可能な無線タグリーダ１０も実現できる。
（変形例３）
また、本実施形態は、無線タグリーダ１０の移動先において読み取り対象とした無線タグ９０３に、情報を書き込むよう制御することも可能である。この場合、無線タグリーダ１０は、書込部（不図示）をさらに備えるよう構成される。書込部は、アンテナ１１を介して無線タグに情報を書き込む。また、読み取り位置９０００＿ｊ近傍に据え置かれた無線タグ９０＿ｊは、無線タグ９０３に対する書き込み内容を指示する動作制御情報をさらに含む。このように変形した場合、動作制御部１４３は、図３の工程Ｓ１１０において、無線タグリーダ１０の移動先で読み取った動作制御情報にしたがって、無線タグ９０３に対する書き込みを行うよう書込部を制御すればよい。無線タグ９０３に書き込む情報の一例としては、無線タグ９０３が付された物品９０２の使用状況（例えば、ボビン９１２に巻かれた線状の物品の残量）等が挙げられるが、これに限られない。
なお、動作制御部１４３は、書き込み内容を指示する動作制御情報として、読取部１３により読み取られた動作制御情報に限らず、ホスト装置８０から受信した動作制御情報を適用してもよい。例えば、図３に示した工程Ｓ１０２において、ホスト装置８０から、位置識別子及び動作制御識別子に加えて、書込み内容を指示する動作制御情報を受信しているとする。この場合、動作制御部１４３は、工程Ｓ１１０において、ホスト装置８０から受信した動作制御情報にしたがって書込部を制御すればよい。
なお、ここでは、無線タグ９０３に対する情報の書き込みについて説明したが、各読み取り位置に据え置かれた無線タグ９０＿ｊに対する情報の書き込み又は更新を実施することも可能である。例えば、無線タグ９０＿ｊに格納された位置識別子、動作制御情報、又は動作制御識別子を更新する必要が生じた場合、無線タグリーダ１０は、ホスト装置８０からの指示に従い、無線タグ９０＿ｊに格納された位置識別子、動作制御情報、又は動作制御識別子を更新する。無線タグ９０＿ｊに格納された位置識別子の更新が必要になる場合としては、例えば、読み取り位置の追加に伴い位置識別子を振り直す場合が挙げられる。また、無線タグ９０＿ｊに格納された動作制御情報の更新が必要になる場合としては、例えば、無線環境に対応するためにアンテナ１１の角度を変更する場合が挙げられる。
（その他の変形例）
本実施形態では、無線タグシステム１が、ホスト装置８０を含む例について説明した。ただし、無線タグシステム１は、ホスト装置８０を含んでいなくてもよい。この場合、無線タグリーダ１０の制御部１４は、移動先を示す位置識別子及び動作制御識別子の組又はその列を予めメモリに記憶しておけばよい。あるいは、無線タグリーダ１０の制御部１４は、移動先を示す位置識別子及び動作制御識別子の組又はその列を、外部から取得される情報に基づき算出可能な機能を有していてもよい。また、無線タグリーダ１０の制御部１４は、無線タグ９０３から読み取った情報及び読み取り位置９０００＿ｊの位置識別子の組を、別途接続される出力装置に出力してもよい。
また、本実施形態では、読み取り対象の無線タグ９０３は、生産システム９００の経路上を移動する物品９０２に付されるものとして説明した。これに限らず、読み取り対象の無線タグ９０３は、生産システム９００内に存在するその他の物品に付されていてもよい。そのような物品とは、例えば、作業者が携帯又は装着する物品や、塗料、薬品等の副資材、製造装置９１１に付帯する治具、制作指示書、マニュアル等の物品であってもよい。
また、本実施形態において、ホスト装置８０が、無線タグリーダ１０に対して、移動先を示す位置識別子及び動作制御識別子の組の列である移動順序情報を、予め一括して送信しておく構成について説明した。この場合、ホスト装置８０は、移動順序情報に従って順次移動先に移動中の無線タグリーダ１０に対して、割り込み情報を送信してもよい。割り込み情報は、移動順序情報としてホストから受信済の、移動先を示す位置識別子及び動作制御識別子の組よりも優先して少なくとも異なる移動先に移動するよう指示する情報である。そのような異なる移動先を、優先移動先とも記載する。割り込み情報は、優先移動先を示す位置識別子を少なくとも含む。また、割り込み情報は、優先移動先において無線タグリーダ１０に適用すべき動作制御識別子を含んでいてもよい。この場合、移動方向決定部１４１及び移動制御部１４２は、割り込み情報を受信した時点で、次の移動先を示す位置識別子及び動作制御識別子として、割り込み情報に含まれる優先移動先を示す位置識別子を適用すればよい。また、動作制御部１４３は、優先移動先において無線タグリーダ１０の各部の動作を制御するにあたり、割り込み情報に含まれる動作制御識別子を用いてもよい。そして、移動方向決定部１４１及び移動制御部１４２は、優先移動先に無線タグリーダ１０を移動させて各部の動作を制御した後、当初受信していた移動順序情報のうち未だ訪問していない移動先から順に、次の移動先として適用して動作すればよい。
また、本実施形態において、位置識別子として、自然数が適用される例について説明した。この他、位置識別子は、読み取り位置９０００＿ｊの地理的な区画を表す情報を含んで表されていてもよい。例えば、位置識別子を、「ｎ−ｍ」と表すことも可能である。なお、ｎ、ｍは、共に自然数である。この場合、位置識別子「ｎ−ｍ」は、区画「ｎ」におけるｍ番目の読み取り位置９０００＿ｊに付与される。また、区画「ｎ」は、ｎの値の大きさの順に経路上を区画しているとする。また、位置識別子「ｎ−ｍ」が付された読み取り位置９０００＿ｊは、区画「ｎ」内で、ｍの値の大きさの順に経路上に並んでいるものとする。この場合、移動方向決定部１４１は、現在地を示す位置識別子「ｎ１−ｍ１」と、移動先を示す位置識別子「ｎ２−ｍ２」とを比較して、ｎ１及びｎ２の値の大小関係に基づいて、移動方向を決定すればよい。また、移動方向決定部１４１は、ｎ１及びｎ２が等しい場合、ｍ１及びｍ２の大小関係に基づいて、移動方向を決定すればよい。
〔第２の実施形態〕
（製造装置の構成）
本発明の第２の実施形態としての無線タグシステム２は、線状の製品（面状の製品であってもよい）を製造する製造装置９２１に適用される。まず、製造装置９２１の構成について、図１４を参照して説明する。図１４は、製造装置９２１の構成を示すブロック図である。なお、図１４における無線タグ９９及び速度制御位置９００９は、後述する変形例において利用される構成であり、本実施形態における必須の構成ではない。
線状の物品が巻かれたボビン９２２ａは、製造装置９２１の搬入口に配置される。搬入口に配置されたボビン９２２ａからは、線状の物品が繰り出されて製造装置９２１内に搬入される。また、製造装置９２１の搬出口には、搬入口のボビン９２２ａとは別のボビン９２２ｂが配置される。ボビン９２２ｂは、ボビン９２２ａと形状、構造、及び材料が同じボビンであってもよいし、ボビン９２２ａと形状、構造、又は材料が異なるボビンであってもよい。搬出口に配置されたボビン９２２ｂは、製造装置９２１から搬出される線状の物品を巻き取る。以降、ボビン９２２ａ及び９２２ｂのそれぞれを、単にボビン９２２とも記載する。なお、図１４に示す破線の矢印は、線状の物品が製造装置９２１に搬入及び搬出される方向を示している。
ボビン９２２ａには、無線タグ９２３ａが付される。また、ボビン９２２ｂには、無線タグ９２３ｂが付される。以降、無線タグ９２３ａ及び９２３ｂのそれぞれを、単に無線タグ９２３とも記載する。無線タグ９２３は、自身が付されたボビン９２２に関する各種の情報を格納している。例えば、無線タグ９２３は、ボビン９２２の種別を表す情報、ボビン９２２の個体を識別する情報、ボビン９２２の巻取状態に関する情報、ボビン９２２に関するその他の情報、又は、これらの情報の任意の組み合わせを格納していてもよい。なお、ボビン９２２の個体を識別する情報以外の情報は、無線タグ９２３に格納せず、外部のデータベース等において管理しても構わない。また、ボビン９２２の個体を識別する情報は、外部のデータベース等において、ボビン９２２に巻き付けられる半製品の物品識別情報に関連付けられていてもよい。
製造装置９２１は、搬入口から搬入される線状の物品に対して生産に関わる処理を施し、搬出口から搬出する。製造装置９２１の搬入口近傍及び搬出される搬出口近傍は、それぞれ、無線タグ９２３の読み取り位置９００２＿ｊ（ｊは０以上１以下の自然数）として定められている。なお、本実施形態では、製造装置９２１に定められる読み取り位置が２箇所である例を示しているが、読み取り位置９００２＿ｊの数は、限定されない。
また、製造装置９２１内には、アンテナ２１及びアンテナ角度制御部２１１を移動させる移動部２２が設置される。アンテナ２１、アンテナ角度制御部２１１及び移動部２２は、後述の無線タグリーダ２０の一部を構成する。移動部２２は、例えば、アンテナ２１及びアンテナ角度制御部２１１を支持する台座と、台座を移動する車輪と、搬入口近傍の読み取り位置９００２＿ｊ及び搬出口近傍の読み取り位置９００２＿ｊ間に敷設されたレールと、車輪を回転駆動する駆動装置とによって構成されていてもよい。
（無線タグシステム全体の構成）
本発明の第２の実施形態に係る無線タグシステム２の構成について、図１４を参照して説明する。図１４において、無線タグシステム２は、無線タグリーダ２０と、ホスト装置８２と、複数の据え置きの無線タグ９２とを含む。無線タグリーダ２０は、上述の移動部２２と、当該移動部２２により移動可能に構成されるアンテナ２１及びアンテナ角度制御部２１１と、読取部２３と、制御部２４とを含む。制御部２４は、移動方向決定部２４１と、移動制御部２４２と、動作制御部２４３とを含む。
アンテナ２１及び読取部２３は、ケーブル等を介して通信可能に接続される。制御部２４は、他の各部と、ケーブル等を介して各部を制御可能に接続される。また、制御部２４は、無線ネットワーク、有線ネットワーク又はこれらの組み合わせを介してホスト装置８２と通信可能に接続される。
（据え置きの無線タグの構成）
次に、据え置きの無線タグ９２の詳細な構成について説明する。複数の据え置きの無線タグ９２の各々は、製造装置９２１に設定された読み取り位置９００２＿ｊ各々の近傍に配置されている。読み取り位置９００２＿ｊは、前述のように、搬入口近傍及び搬出口近傍に設定されている。本実施形態において、各読み取り位置９００２＿ｊ近傍に据え置かれる無線タグ９２が１つずつであるとすると、据え置きの無線タグ９２の個数は、２つとなる。以降、各据え置きの無線タグ９２を、据え置きの無線タグ９２＿ｊ（ｊは０又は１）と記載する場合もある。ただし、据え置きの無線タグ９２＿ｊの個数は、２つに限定されない。また、据え置きの無線タグ９２＿ｊの個数は、必ずしも読み取り位置９００２＿ｊの数と同一でなくてもよい。例えば、さらなる読み取り位置９００２＿ｊが、搬入口近傍の読み取り位置９００２＿ｊ及び搬出口近傍の読み取り位置９００２＿ｊ間に敷設されたレール上の任意の位置に設定されていてもよい。
据え置きの無線タグ９２＿ｊは、位置識別子を格納している。位置識別子については、第１の実施形態で説明した通りである。例えば、搬入口（上流側）近傍の読み取り位置９００２＿ｊに位置識別子として０が付与され、搬出口（下流側）近傍の読み取り位置９００２＿ｊに位置識別子として１が付与されてもよい。なお、３つ以上の読み取り位置９００２＿ｊが設定されている場合、搬入口（上流）側の読み取り位置９００２＿ｊから搬出口（下流）側の読み取り位置９００２＿ｊに向かって、０から順に自然数の位置識別子が付与されていてもよい。据え置きの無線タグ９２＿ｊは、格納される位置識別子によって識別される読み取り位置９００２＿ｊ近傍に据え置かれる。換言すると、据え置きの無線タグ９２＿ｊには、据え置かれた位置近傍の読み取り位置９００２＿ｊを識別する位置識別子が格納される。なお、無線タグ９２＿ｊが据え置かれる場所としては、例えば、無線タグリーダ２０の動線の脇が挙げられる。また、例えば、無線タグリーダ２０の動線が挙げられる。また、例えば、製造装置９２１とボビン９２２との間に設けられた柱の上面が挙げられる。また、例えば、製造装置９２１が設置された接地面上が挙げられる。
また、各据え置きの無線タグ９２＿ｊは、位置識別子に加えて、動作制御識別子が付与された動作制御情報を格納している。動作制御情報については、第１の実施形態で説明した通りであるため、本実施形態における説明を省略する。
（ホスト装置の構成）
ホスト装置８２は、第１の実施形態で説明したホスト装置８０と同様に構成される。
（無線タグリーダの構成）
次に、無線タグリーダ２０の各部の構成について説明する。アンテナ２１及びアンテナ角度制御部２１１は、製造装置９２１内に設置される。また、アンテナ２１及びアンテナ角度制御部２１１は、製造装置９２１内に設置された移動部２２によって移動される。その他の点については、アンテナ２１及びアンテナ角度制御部２１１は、第１の実施形態におけるアンテナ１１と同様に構成されるため、本実施形態における説明を省略する。
移動部２２は、前述したように、製造装置９２１内に設置される。その他の点については、第１の実施形態における移動部１２と同様に構成されるため、本実施形態における説明を省略する。
なお、アンテナ２１、アンテナ角度制御部２１１及び移動部２２の一部または全部は、製造装置９２１の外部に存在してもよい。
読取部２３は、第１の実施形態における読取部１３と同様に構成される。ただし、読取部２３は、第１の実施形態における読取部１３と異なり、移動部２２に支持されておらず、アンテナ２１と共に移動することはない。
制御部２４は、プロセッサ、メモリ及びネットワークインタフェースを含むコンピュータ装置によって構成される。制御部２４の各機能ブロックである移動方向決定部２４１、移動制御部２４２、動作制御部２４３及び通信部２４４は、メモリに格納されたプログラム及びデータをプロセッサが読み込んで実行するとともにネットワークインタフェースを介してホスト装置８２と通信を行うことによりソフトウェアの機能として実現される。ただし、制御部２４の各機能ブロックの一部又は全部は、専用のハードウェアにより実現されてもよい。なお、制御部２４は、第１の実施形態における制御部１４と異なり、移動部２２に支持されておらず、アンテナ２１と共に移動することはない。
移動方向決定部２４１は、第１の実施形態における移動方向決定部１４１と同様に構成される。
移動制御部２４２は、移動方向決定部２４１が決定した移動方向にアンテナ２１を移動させるよう移動部２２を制御する。そして、移動制御部２４２は、移動先近傍に据え置かれた無線タグ９２＿ｊから移動先を示す位置識別子を読取部２３が読み取り可能な読取可能領域内にアンテナ２１が移動すると、アンテナ２１の移動を停止するよう移動部２２を制御する。
移動制御部２４２によって、アンテナ２１が移動先に到達したか否かを判断する構成については、第１の実施形態で説明した通りであるため、本実施形態における説明を省略する。
動作制御部２４３、通信部２４４及び電源部２５は、第１の実施形態における動作制御部１４３、通信部１４４及び電源部１５と、それぞれ同様に構成される。
（無線タグリーダの制御方法）
次に、無線タグリーダ２０の制御方法について、図１５を参照して説明する。図１５は、無線タグリーダ２０の制御方法Ｓ２を説明するフローチャートである。制御方法Ｓ２は、制御部２４によって実行され、以下の工程を含む。
工程Ｓ２０１：移動方向決定部２４１は、アンテナ２１の現在地近傍に据え置かれた無線タグ９２＿ｊから読取部２３が読み取った位置識別子を取得する。この位置識別子は、現在地を示す位置識別子である。
工程Ｓ２０２：移動方向決定部２４１は、ホスト装置８２から、移動先を示す位置識別子及び動作制御識別子の組を受信する。なお、工程Ｓ２０１、Ｓ２０２の実行順序は、必ずしもこの順番でなくてもよく、工程Ｓ２０２、Ｓ２０１の順に実行されてもよい。
工程Ｓ２０３：移動方向決定部２４１は、現在地を示す位置識別子と、移動先を示す位置識別子とが同一であるか否かを判断する。同一であると判断された場合、後述の工程Ｓ２０８が実行される。同一でないと判断された場合、次の工程Ｓ２０４が実行される。
工程Ｓ２０４：移動方向決定部２４１は、現在地を示す位置識別子と、移動先を示す位置識別子とに基づいて、移動方向を決定する。
工程Ｓ２０５：移動制御部２４２は、アンテナ２１を、移動方向決定部２４１によって決定された移動方向に移動させるよう移動部２２を制御する。
工程Ｓ２０６：移動制御部２４２は、移動中のアンテナ２１を介して読取可能な据え置きの無線タグ９２＿ｊから読取部２３が読み取った位置識別子を取得する。そして、移動制御部２４２は、取得した位置識別子と、移動先を示す位置識別子とに基づいて、アンテナ２１が移動先に到達したか否かを判断する。
前述のように、移動制御部２４２は、工程Ｓ２０６において、取得した位置識別子と移動先を示す位置識別子とが初めて一致した時点またはその時点に基づくタイミングで、アンテナ２１が移動先に到達したと判断してもよい。あるいは、移動制御部２４２は、移動先を示す位置識別子を表す情報の受信強度に基づいて、移動先に到達したか否かを判断してもよい。
アンテナ２１が移動先に到達したと判断した場合、次の工程Ｓ２０７が実施される。アンテナ２１が移動先に到達していないと判断した場合、工程Ｓ２０６が繰り返される。
工程Ｓ２０７：移動制御部２４２は、アンテナ２１の移動を停止するよう、移動部２２を制御する。
工程Ｓ２０８：動作制御部２４３は、移動先を示す位置識別子を格納する無線タグ９２＿ｊから読取部２３が読み取った１つ以上の動作制御情報のうち、工程Ｓ２０２で受信した動作制御識別子に対応する動作制御情報を特定する。
工程Ｓ２０９：動作制御部２４３は、特定した動作制御情報にしたがって、無線タグリーダ２０の各部の動作を制御する。例えば、動作制御部２４３は、動作制御情報にしたがって、アンテナ２１の角度を調整するようアンテナ角度制御部２１１を制御する。また、例えば、動作制御部２４３は、動作制御情報にしたがって、出力パワーを調整するようアンテナ２１を制御する。また、例えば、動作制御部２４３は、動作制御情報にしたがって、受信感度を調整するよう読取部２３を制御する。
工程Ｓ２１０：動作制御部２４３は、移動先近傍に存在する無線タグ９２３から読取部２３が読み取った情報を、動作制御情報にしたがってフィルタリングする。
工程Ｓ２１１：動作制御部２４３は、工程Ｓ２１０で得られた情報と、当該移動先を示す位置識別子とを、ホスト装置８２に送信する。
工程Ｓ２１２：移動方向決定部２４１は、次の移動先を示す位置識別子があるか否かを判断する。次の移動先を示す位置識別子がある場合、再び工程Ｓ２０１〜Ｓ２１０が実施される。次の移動先を示す位置識別子がない場合、制御部２４は、無線タグリーダ２０の動作を終了させる。なお、移動先がないと判断した場合の処理として、移動開始地点である読み取り位置９００２＿０に無線タグリーダ２０を戻してもよい。
なお、次の移動先を示す位置識別子の有無の判断の詳細については、第１の実施形態と同様であるため、本実施形態における説明を省略する。また、工程Ｓ２１１において当該情報及び位置識別子の組を送信する代わりに蓄積する動作については、第１の実施形態と同様であるため、本実施形態における説明を省略する。
（無線タグリーダの制御方法の具体例）
次に、無線タグリーダ２０の制御方法Ｓ２の具体例を図６、図１４〜図１６を参照しながら説明する。
ここでは、製造装置９２１の搬入口近傍に据え置かれた無線タグ９２＿０には、位置識別子として０が格納されている。また、製造装置９２１の搬出口近傍に据え置かれた無線タグ９２＿１には、位置識別子として１が格納されている。
また、ボビン９２２に付されている無線タグ９２３には、本発明の第１の実施形態の具体例で参照した図６に示した情報と同様の情報が格納されている。ここでは、種別Ａ又はＢは、ボビン９２２の種別を表すものとする。また、個体番号は、ボビン９２２の個体番号を表すものとする。
また、据え置きの無線タグ９２＿ｊには、それぞれ、位置識別子に加えて、動作制御識別子が付された動作制御情報が格納されている。図１６は、無線タグ９２＿ｊに格納される動作制御情報の一例を示す図である。図１６に示すように、無線タグ９２＿０には、動作制御識別子１０１の動作制御情報が格納されている。この動作制御識別子：１０１の動作制御情報は、読取対象指定情報として「Ａ」を含む。これは、種別として「Ａ」を含む物品識別情報を読み取ることを指定している。また、この動作制御情報は、水平角度として「＋３１５度」及び垂直角度として「＋３０度」を含む。これは、アンテナ２１の方位角及び仰角を、それぞれ、基準とする方向から＋３１５度（時計回りに３１５度）及び＋３０度（上向きに３０度）に制御することを指定している。また、この動作制御情報は、出力パワーとして「＋２５ｄＢｍ」を含む。これは、アンテナ２１の出力パワーを指定する値である。また、この動作制御情報は、受信感度として「−６０ｄＢｍ」を含む。これは、読取部１３の受信感度を指定する値である。また、無線タグ９２＿１には、動作制御識別子：２０１の動作制御情報が格納されている。動作制御識別子：２０１の動作制御情報は、読取対象指定情報として「Ｂ」を含む。これは、種別として「Ｂ」を含む物品識別情報を読み取ることを指定している。動作制御識別子：２０１の動作制御制御情報に含まれる読取対象指定情報以外の情報については、水平角度を除き、動作制御識別子：１０１の動作制御制御情報に含まれる情報と同様である。これは、読み取り位置９００２＿０においては、無線タグ９２３ａが読み取り位置９００２＿０の左方向にあるのに対して、読み取り位置９００２＿１においては、無線タグ９２３ｂが読み取り位置９００２＿１の右方向にあるためである。
また、初期状態では、アンテナ２１が、搬出口近傍の読み取り位置９００２＿１にあるとする。
この場合、移動方向決定部２４１は、読取部２３が無線タグ９２＿１から読み取った、現在地を示す位置識別子：１を取得する（工程Ｓ２０１）。
次に、移動方向決定部２４１は、ホスト装置８２から、移動先を示す位置識別子：０及び動作制御識別子：１０１の組を受信したとする（工程Ｓ２０２）。位置識別子：０が示す読み取り位置９００２＿０は、製造装置９２１の搬入口近傍である。
次に、移動方向決定部２４１は、現在地を示す位置識別子：１と、移動先を示す位置識別子：０とに基づいて、搬入口(上流）側に向かう移動方向を決定する（工程Ｓ２０３でＮｏ、工程Ｓ２０４）。
次に、移動制御部２４２は、搬入口側に向かう方向にアンテナ２１を移動させるよう、移動部２２を制御する（工程Ｓ２０５）。
次に、移動制御部２４２は、移動中のアンテナ２１から読み取り可能となった無線タグ９２＿０から読取部２３が読み取った位置識別子：０を取得する。そして、移動制御部２４２は、読み取った位置識別子：０と、移動先を示す位置識別子：０とが一致するため、アンテナ２１が移動先に到達したと判断する（工程Ｓ２０６でＹＥＳ）。すなわち、アンテナ２１は、製造装置９２１の搬入口近傍に到達したことになる。
なお、ここでは、移動制御部２４２は、読み取った位置識別子と移動先を示す位置識別子とが移動後初めて一致した時点で、アンテナ２１が移動先に到達したと判断する例について説明している。
そこで、移動制御部２４２は、アンテナ２１の移動を停止させるよう、移動部２２を制御する(工程Ｓ２０７）。
次に、動作制御部２４３は、移動先を示す位置識別子：０を格納する無線タグ９２＿０から読取部２３が読み取った動作制御情報のうち、工程Ｓ２０２で受信した動作制御識別子：１０１に対応する動作制御情報を特定する（工程Ｓ２０８）。
動作制御部２４３は、動作制御識別子：１０１の動作制御情報にしたがって、無線タグリーダ２０の各部を制御する。具体的には、動作制御部２４３は、アンテナ２１の方位角及び仰角を、それぞれ、基準とする方向から＋３１５度及び＋３０度にするよう、アンテナ角度制御部２１１を制御する。また、動作制御部２４３は、アンテナ２１の出力パワーを＋２５ｄＢｍに制御する。また、動作制御部２４３は、読取部２３の受信感度を−６０ｄＢｍに制御する（工程Ｓ２０９）。
ここで、製造装置９２１の搬入口近傍に、種別Ａのボビン９２２ａに加えて、種別Ｃのボビン９２２ｃ（不図示）が存在したとする。ボビン９２２ｃには、無線タグ９２３ｃ（不図示）が付されているとする。そこで、動作制御部２４３は、種別Ｃのボビン９２２ｃに付された無線タグ９２３ｃから読み取られた情報「Ｃ００１」を取得する。また、動作制御部２４３は、種別Ａのボビン９２２ａに付された無線タグ９２３ａから読み取られた情報「Ａ００１」を取得する。そして、動作制御部２４３は、読み取った情報を、動作制御識別子１０１の動作制御情報に含まれる読取対象指定情報にしたがって種別Ａを含むものでフィルタリングした結果、「Ａ００１」を得る（工程Ｓ２１０）。
動作制御部２４３は、工程Ｓ２１０で得られた情報「Ａ００１」と、当該移動先を示す位置識別子：０との組を、ホスト装置８２に送信する（工程Ｓ２１１）。
移動方向決定部２４１は、次の移動先を示す位置識別子があるか否かを判断する（工程Ｓ２１２）。ここでは、次の移動先を示す位置識別子：１及び動作制御識別子：２０１の組がホスト装置８２から受信されたとする。位置識別子：１が示す読み取り位置９００２＿１は、製造装置９２１の搬出口近傍である。
そこで、制御部２４は、次の移動先があると判断し（工程Ｓ２１２でＹＥＳ）、再び、同様に工程Ｓ２０１〜Ｓ２１０を実行する。これにより、製造装置９２１の搬出口近傍にアンテナ２１が移動する。そして、動作制御識別子：２０１の動作制御情報にしたがって、アンテナ２１の水平角度、垂直角度及び出力パワーと、読取部２３の受信感度とが調整され、物品識別情報が読み取られる。
そして、次の移動先を示す位置識別子がなければ、制御部２４は、次の移動先がないと判断し（工程Ｓ２１２でＮＯ）、無線タグリーダ２０の動作を終了させる。なお、移動先がないと判断した場合の処理として、移動開始地点である読み取り位置９００２＿０に無線タグリーダ２０を戻してもよい。
（本実施形態の効果）
本実施形態は、１台の製造装置９２１の内部にアンテナ２１を移動する移動部２２を設置することにより、製造装置９２１の外部に無線タグリーダ２０を移動させるスペースの確保が困難である場合にも、本発明の第１の実施形態と同様の効果を奏することができる。
なお、本実施形態において、読取部２３が移動部２２に支持されておらず、アンテナ２１と共に移動しない例について説明した。これに限らず、本実施形態において、読取部２３を、移動部２２によって支持するよう構成することも可能である。この場合、読取部２３は、アンテナ２１と共に移動する。この場合であっても、本実施形態は、上述と同様の効果を奏する。
（変形例１）
本実施形態は、無線タグリーダ２０の移動速度を制御可能な形態に変形することが可能である。
このような変形例に係る無線タグシステム２の構成を図１４に示す。図１４において、無線タグシステム２は、無線タグシステム２と同様に製造装置９２１に適用される。また、無線タグシステム２は、無線タグシステム２と同様の構成に加えて、無線タグ９９を有する。無線タグ９９は、速度制御情報を格納しており、速度制御位置９００９に据え置かれる。ここで、速度制御情報とは、無線タグリーダ２０の移動速度の制御内容を表す情報である。速度制御情報は、例えば、速度を指定する情報であってもよい。また、速度制御情報は、例えば、減速や加速等といった速度の変更を指示する情報であってもよい。また、速度制御位置とは、無線タグリーダ２０の移動速度を制御する位置である。速度制御位置と読み取り位置９００２＿ｊとを共用する場合、読み取り位置９００２＿ｊの近傍に据え置かれる無線タグ９２＿ｊが、位置識別子及び動作制御情報に加えて、速度制御情報をさらに格納していてもよい。また、読み取り位置９００２＿ｊと異なる位置に速度制御位置が定められる場合、速度制御位置近傍に据え置かれる無線タグ９９は、少なくとも速度制御情報を格納していればよく、位置識別子や動作制御情報を格納していなくてもよい。なお、速度制御情報を格納する無線タグ９９の個数及びその位置は、図１４に示したものに限らず、任意である。
この場合、移動制御部２４２は、次のように動作するよう変形される。具体的には、移動制御部２４２は、図１５の工程Ｓ２０５において、読取部２３が読み取った速度制御情報が示す速度にしたがって、移動部２２が無線タグリーダ２０を移動させるよう制御する。例えば、現在地を示す位置識別子を格納する無線タグ９２＿ｊに、速度制御情報が格納されていたとする。この場合、移動制御部２４２は、移動方向決定部２４１によって決定された移動方向に、速度制御情報にしたがった速度で無線タグリーダ２０を移動させるよう、移動部２２を制御する。また、無線タグリーダ２０の移動中に、移動経路の近傍に据え置かれた無線タグに格納された速度制御情報が、読取部２３によって読み取られたとする。この場合、移動制御部２４２は、無線タグリーダ２０の移動速度を、読み取られた速度制御情報にしたがって変更するよう、移動部２２を制御する。
これにより、本実施形態は、無線タグリーダ２０の移動速度を制御することが可能となる。例えば、本実施形態は、移動先の読み取り位置９００２＿ｊに近づくにつれて無線タグリーダ２０の移動速度を減速する、といった制御を行うことができる。
以上のように変形することにより、本実施形態は、上述と同様の効果を奏しながら、無線タグリーダ２０の移動開始前後又は移動中に、その移動速度を制御可能な無線タグリーダ２０を実現することができる。また、現在地を示す位置識別子を格納する無線タグ９２＿ｊの周辺等に、無線タグリーダ２０の移動速度を加速する速度制御情報が格納された上記の無線タグ９９が設けられている場合、移動先の読み取り位置９００２＿ｊに向かって無線タグリーダ２０の移動速度を加速できるので、無線タグリーダ２０をより迅速に、移動先の読み取り位置９００２＿ｊおよびその周辺に停止できるといった速度制御が可能な無線タグリーダ２０も実現できる。また、移動先の読み取り位置９００２＿ｊより上流側に、無線タグリーダ２０の移動速度を減速する速度制御情報が格納された上記の無線タグ９９が設けられている場合、移動先の読み取り位置９００２＿ｊに近づくにつれて無線タグリーダ２０の移動速度を減速できるので、無線タグリーダ２０がより確実に、移動先の読み取り位置９００２＿ｊおよびその周辺に停止できるといったより精密な位置制御が可能な無線タグリーダ２０も実現できる。
（変形例２）
また、本実施形態は、無線タグリーダ２０の移動先において読み取り対象とした無線タグ９２３に情報を書き込む形態に変形することが可能である。この場合、無線タグリーダ２０は、書込部（不図示）をさらに備えるよう構成される。書込部は、アンテナ２１を介して無線タグに情報を書き込む。また、読み取り位置９００２＿ｊ近傍に据え置かれた無線タグ９２＿ｊは、無線タグ９２３に対する書き込み内容を指示する動作制御情報をさらに含む。このように変形した場合、動作制御部２４３は、図１５の工程Ｓ２１０において、無線タグリーダ２０の移動先で読み取った動作制御情報にしたがって、無線タグ９２３に対する書き込みを行うよう書込部を制御すればよい。無線タグ９２３に書き込む情報の一例としては、無線タグ９２３が付された物品９２２の使用状況（例えば、ボビン９２２に巻かれた線状の物品の残量）等が挙げられるが、これに限られない。
なお、動作制御部２４３は、書き込み内容を指示する動作制御情報として、読取部２３により読み取られた動作制御情報に限らず、ホスト装置８０から受信した動作制御情報を適用してもよい。例えば、図１５に示した工程Ｓ２０２において、ホスト装置８０から、位置識別子及び動作制御識別子に加えて、書込み内容を指示する動作制御情報を受信しているとする。この場合、動作制御部２４３は、工程Ｓ２１０において、ホスト装置８０から受信した動作制御情報にしたがって書込部を制御すればよい。
（その他の変形例）
本実施形態では、無線タグシステム２が、ホスト装置８０を含む例について説明した。ただし、無線タグシステム２は、ホスト装置８０を含んでいなくてもよい。この場合に、無線タグシステム２の制御部２４に対する変更点は、第１の実施形態のその他の変形例において説明した、無線タグシステム１の制御部１４に対する変更点と同様である。
また、本実施形態では、読み取り対象の無線タグ９２３は、製造装置９２１の経路上を移動する物品９２２に付されるものとして説明した。これに限らず、読み取り対象の無線タグ９２３は、製造装置９２１内に存在するその他の物品に付されていてもよい。そのような物品とは、例えば、作業者が携帯又は装着する物品や、塗料、薬品等の副資材、製造装置９１１に付帯する治具、制作指示書、マニュアル等の物品であってもよい。
また、本実施形態において、ホスト装置８０が、無線タグリーダ２０に対して、移動先を示す位置識別子及び動作制御識別子の組の列である移動順序情報を、予め一括して送信しておく構成について説明した。この場合、ホスト装置８０は、移動順序情報に従って順次移動先に移動中の無線タグリーダ２０に対して、割り込み情報を送信してもよい。割り込み情報は、移動順序情報としてホストから受信済の、移動先を示す位置識別子及び動作制御識別子の組よりも優先して少なくとも異なる移動先に移動するよう指示する情報である。そのような異なる移動先を、優先移動先とも記載する。割り込み情報は、優先移動先を示す位置識別子を少なくとも含む。また、割り込み情報は、優先移動先において無線タグリーダ２０に適用すべき動作制御識別子を含んでいてもよい。この場合、移動方向決定部２４１及び移動制御部２４２は、割り込み情報を受信した時点で、次の移動先を示す位置識別子及び動作制御識別子として、割り込み情報に含まれる優先移動先を示す位置識別子を適用すればよい。また、動作制御部２４３は、優先移動先において無線タグリーダ２０の各部の動作を制御するにあたり、割り込み情報に含まれる動作制御識別子を用いてもよい。そして、移動方向決定部２４１及び移動制御部２４２は、優先移動先に無線タグリーダ２０を移動させて各部の動作を制御した後、当初受信していた移動順序情報のうち未だ訪問していない移動先から順に、次の移動先として適用して動作すればよい。
また、本実施形態において、位置識別子として、自然数が適用される例について説明した。この他、位置識別子は、読み取り位置９００２＿ｊの地理的な区画を表す情報を含んで表されていてもよい。例えば、位置識別子を、「ｎ−ｍ」と表すことも可能である。なお、ｎ、ｍは、共に自然数である。この場合、位置識別子「ｎ−ｍ」は、区画「ｎ」におけるｍ番目の読み取り位置９００２＿ｊに付与される。また、区画「ｎ」は、ｎの値の大きさの順に経路上を区画しているとする。また、位置識別子「ｎ−ｍ」が付された読み取り位置９００２＿ｊは、区画「ｎ」内で、ｍの値の大きさの順に経路上に並んでいるものとする。この場合、移動方向決定部２４１は、現在地を示す位置識別子「ｎ１−ｍ１」と、移動先を示す位置識別子「ｎ２−ｍ２」とを比較して、ｎ１及びｎ２の値の大小関係に基づいて、移動方向を決定すればよい。また、移動方向決定部２４１は、ｎ１及びｎ２が等しい場合、ｍ１及びｍ２の大小関係に基づいて、移動方向を決定すればよい。
〔第３の実施形態〕
（生産ロボットの構成）
本発明の第３の実施形態としての無線タグシステム３は、生産ロボット９３１に適用される。まず、生産ロボット９３１の構成について、図１７を参照して説明する。図１７は、生産ロボット９３１に適用された無線タグシステム３の構成を示すブロック図である。なお、図１７における無線タグ９９及び速度制御位置９００９は、後述する変形例において利用される構成であり、本実施形態における必須の構成ではない。
生産ロボット９３１は、物品９３２を製造する装置である。生産ロボット９３１は、支点９５２１を中心に回転するアーム９５２と、アーム９５２を回転駆動する駆動部９５３と、駆動部９５３を制御するアーム制御部９５４とを有する。アーム９５２は、先端に処理機構を有し、物品９３２に対する処理を行う。アーム９５２、駆動部９５３及びアーム制御部９５４は、後述する無線タグリーダ３０の移動部３２として動作する。
物品９３２は、アーム９５２の先端の処理機構（図示せず）によって処理可能な複数の処理位置の何れかに配置される。物品９３２には、無線タグ９３３が付される。無線タグ９３３は、物品９３２に関する各種の情報を格納している。例えば、無線タグ９３３は、物品９３２の種別を表す情報、物品９３２の個体を識別する情報、物品９３２に関するその他の情報、又は、これらの情報の任意の組み合わせを格納していてもよい。なお、物品９３２の個体を識別する情報以外の情報は、無線タグ９３３に格納せず、外部のデータベース等において管理しても構わない。
また、アーム９５２の先端の処理機構によって処理可能な複数の処理位置は、無線タグ９３３の読み取り位置９００３＿ｊ（ｊは０以上２以下の自然数）として定められている。なお、本実施形態では、生産ロボット９３１に定められる読み取り位置が３箇所である例を示しているが、読み取り位置９００３＿ｊの数は、限定されない。
（無線タグシステム全体の構成）
本発明の実施形態に係る無線タグシステム３の構成について、図１７を参照して説明する。図１７において、無線タグシステム３は、無線タグリーダ３０と、ホスト装置８３と、複数の据え置きの無線タグ９３とを含む。無線タグリーダ３０は、アンテナ３１と、アンテナ角度制御部３１１と、移動部３２と、読取部３３と、制御部３４とを含む。制御部３４は、移動方向決定部３４１と、移動制御部３４２と、動作制御部３４３とを含む。
移動部３２は、前述したように、生産ロボット９３１のアーム９５２、駆動部９５３及びアーム制御部９５４によって構成される。
アンテナ３１は、移動部３２の一部であるアーム９５２の先端近傍に設置される。アンテナ３１及び読取部３３は、ケーブル等を介して通信可能に接続される。制御部３４は、他の各部と、ケーブル等を介して各部を制御可能に接続される。また、制御部３４は、無線ネットワーク、有線ネットワーク又はこれらの組み合わせを介してホスト装置８３と通信可能に接続される。
（据え置きの無線タグの構成）
複数の据え置きの無線タグ９３の各々は、生産ロボット９３１に設定された読み取り位置９００３＿ｊ各々の近傍に配置されている。読み取り位置９００３＿ｊは、前述のように、アーム９５２の先端の処理機構によって処理可能な処理位置に設定されている。本実施形態において、各読み取り位置９００３＿ｊ近傍に据え置かれる無線タグ９３が１つずつであるとすると、据え置きの無線タグ９３の個数は、３つとなる。以降、各据え置きの無線タグ９３を、据え置きの無線タグ９３＿ｊ（ｊは０以上２以下の自然数）と記載する場合もある。ただし、据え置きの無線タグ９３＿ｊの個数は、３つに限定されない。また、据え置きの無線タグ９３＿ｊの個数は、必ずしも読み取り位置９００３＿ｊの数と同一でなくてもよい。
据え置きの無線タグ９３＿ｊは、位置識別子を格納している。この場合、位置識別子は、アーム９５２の先端の処理機構による処理位置を識別するＩＤである。位置識別子は、その順序関係が、アーム９５２の先端の回転移動経路９３９上における読み取り位置９００３＿ｊの配置順序関係を表すよう定められている。
なお、無線タグ９３＿ｊが据え置かれる場所としては、例えば、回転移動経路９３９上に設置された設備（図示せず）の内部または表面が挙げられる。また、例えば、回転移動経路９３９近傍が挙げられる。
また、各据え置きの無線タグ９３＿ｊは、位置識別子に加えて、動作制御識別子が付与された動作制御情報を格納している。動作制御情報については、第１の実施形態で説明した通りであるため、本実施形態における説明を省略する。
（ホスト装置の構成）
ホスト装置８３は、第１の実施形態で説明したホスト装置８０と同様に構成される。
（無線タグリーダの構成）
アンテナ３１及びアンテナ角度制御部３１１は、アーム９５２の回転に伴い移動される。その他の点については、アンテナ３１及びアンテナ角度制御部３１１は、第１の実施形態におけるアンテナ１１及びアンテナ角度制御部１１１と同様に構成されるため、本実施形態における説明を省略する。
移動部３２は、前述したように、生産ロボット９３１の内部に設置される。その他の点については、第１の実施形態における移動部１２と同様に構成されるため、本実施形態における説明を省略する。
読取部３３は、第１の実施形態における読取部１３と同様に構成される。ただし、読取部３３は、第１の実施形態における読取部１３と異なり、アーム９５２に支持されておらず、アンテナ３１と共に移動することはない。なお、生産ロボット９３１が移動部を備え、この移動部により生産ロボット９３１が全体として移動する構成を採用することもできる。
制御部３４は、プロセッサ、メモリ及びネットワークインタフェースを含むコンピュータ装置によって構成される。制御部３４の各機能ブロックである移動方向決定部３４１、移動制御部３４２、動作制御部３４３及び通信部３４４は、メモリに格納されたプログラム及びデータをプロセッサが読み込んで実行するとともにネットワークインタフェースを介してホスト装置８３と通信を行うことによりソフトウェアの機能として実現される。ただし、制御部３４の各機能ブロックの一部又は全部は、専用のハードウェアにより実現されてもよい。なお、制御部３４は、第１の実施形態における読取部１３と異なり、アーム９５２に支持されておらず、アンテナ３１と共に移動することはない。
移動方向決定部３４１は、第１の実施形態における移動方向決定部１４１に対して、決定する移動方向が若干異なる。本実施形態では、位置識別子は、回転移動経路９３９における読み取り位置９００３＿ｊの配置順序関係を表すよう定められている。そこで、移動方向決定部３４１は、現在地を示す位置識別子と、移動先を示す位置識別子との順序関係に基づいて、移動方向として右回転または左回転の何れかを決定する。以降、本実施形態では、移動方向を、回転方向とも記載する。その他の点については、移動方向決定部３４１は、第１の実施形態における移動方向決定部１４１と同様に構成されるため、本実施形態における説明を省略する。
移動制御部３４２は、移動方向決定部１４１が決定した回転方向にアンテナ３１を移動させるよう指示する情報を、移動部３２の一部を構成するアーム制御部９５４に送信する。これにより、アーム制御部９５４は、指示された回転方向にアーム９５２を回転させるよう駆動部９５３を制御する。そして、移動制御部３４２は、アンテナ３１が移動先に到達すると、アーム９５２の回転を停止させるよう指示する情報を、アーム制御部９５４に送信する。
移動制御部３４２によって、アンテナ３１が移動先に到達したか否かを判断する構成については、第１の実施形態で説明した通りであるため、本実施形態におけるさらなる説明を省略する。
動作制御部３４３、通信部３４４及び電源部３５は、は、第１の実施形態における動作制御部１４３、通信部１４４及び電源部１５と、それぞれ同様に構成される。
（無線タグリーダの制御方法）
次に、無線タグリーダ３０の制御方法について、図１８を参照して説明する。図１８は、無線タグリーダ３０の制御方法Ｓ３を説明するフローチャートである。制御方法Ｓ３は、制御部３４によって実行され、以下の工程を含む。
工程Ｓ３０１：移動方向決定部３４１は、アンテナ３１の現在地近傍に据え置かれた無線タグ９３＿ｊから読取部３３が読み取った位置識別子を取得する。この位置識別子は、現在地を示す位置識別子である。
工程Ｓ３０２：移動方向決定部３４１は、ホスト装置８３から、移動先を示す位置識別子及び動作制御識別子の組を受信する。なお、工程Ｓ３０１、Ｓ３０２の実行順序は、必ずしもこの順番でなくてもよく、工程Ｓ３０２、Ｓ３０１の順に実行されてもよい。
工程Ｓ３０３：移動方向決定部３４１は、現在地を示す位置識別子と、移動先を示す位置識別子とが同一であるか否かを判断する。同一であると判断された場合、後述の工程Ｓ３０８が実行される。同一でないと判断された場合、次の工程Ｓ３０４が実行される。
工程Ｓ３０４：移動方向決定部３４１は、現在地を示す位置識別子と、移動先を示す位置識別子とに基づいて、回転方向を決定する。
工程Ｓ３０５：移動制御部３４２は、アーム９５２を、移動方向決定部３４１によって決定された回転方向に回転させるよう、アーム制御部９５４を制御する。
工程Ｓ３０６：移動制御部３４２は、アーム９５２の回転に伴い移動中のアンテナ３１を介して読取可能な据え置きの無線タグ９３＿ｊから、読取部３３が読み取った位置識別子を取得する。そして、移動制御部３４２は、取得した位置識別子と、移動先を示す位置識別子とに基づいて、アンテナ３１が移動先に到達したか否かを判断する。
前述のように、移動制御部３４２は、工程Ｓ３０６において、取得した位置識別子と移動先を示す位置識別子とが初めて一致した時点またはその時点に基づくタイミングで、アンテナ３１が移動先に到達したと判断してもよい。あるいは、移動制御部３４２は、移動先を示す位置識別子を表す情報の受信強度に基づいて、移動先に到達したか否かを判断してもよい。
アンテナ３１が移動先に到達したと判断した場合、次の工程Ｓ３０７が実施される。アンテナ３１が移動先に到達していないと判断した場合、工程Ｓ３０６が繰り返される。
工程Ｓ３０７：移動制御部３４２は、アーム９５２の回転を停止するよう、アーム制御部９５４を制御する。
工程Ｓ３０８：動作制御部３４３は、移動先を示す位置識別子を格納する無線タグ９３＿ｊから読取部３３が読み取った１つ以上の動作制御情報のうち、工程Ｓ３０２で受信した動作制御識別子に対応する動作制御情報を特定する。
工程Ｓ３０９：動作制御部３４３は、特定した動作制御情報にしたがって、無線タグリーダ３０の各部の動作を制御する。例えば、動作制御部３４３は、動作制御情報にしたがって、アンテナ３１の角度を調整するようアンテナ角度制御部３１１を制御する。また、例えば、動作制御部３４３は、動作制御情報にしたがって、出力パワーを調整するようアンテナ３１を制御する。また、例えば、動作制御部３４３は、動作制御情報にしたがって、受信感度を調整するよう読取部３３を制御する。
工程Ｓ３１０：動作制御部３４３は、移動先近傍に存在する無線タグ９３＿ｊから読取部３３が読み取った情報を、動作制御情報にしたがってフィルタリングする。
工程Ｓ３１１：動作制御部３４３は、工程Ｓ３１０で得られた情報と、当該移動先を示す位置識別子とを、ホスト装置８３に送信する。
工程Ｓ３１２：移動方向決定部３４１は、次の移動先を示す位置識別子があるか否かを判断する。次の移動先を示す位置識別子がある場合、再び工程Ｓ３０１〜Ｓ３１０が実施される。次の移動先を示す位置識別子がない場合、制御部３４は、無線タグリーダ３０の動作を終了させる。なお、移動先がないと判断した場合の処理として、移動開始地点である読み取り位置９００３＿０に無線タグリーダ３０を戻してもよい。
なお、次の移動先を示す位置識別子の有無の判断の詳細については、第１の実施形態と同様であるため、本実施形態における説明を省略する。また、工程Ｓ３１１において当該情報及び位置識別子の組を送信する代わりに蓄積する動作については、第１の実施形態と同様であるため、本実施形態における説明を省略する。
（無線タグリーダの制御方法の具体例）
次に、無線タグリーダ３０の制御方法Ｓ３の具体例を、図６、図１７〜図１８を参照しながら説明する。
ここでは、生産ロボット９３１における３つの処理位置それぞれの近傍には、無線タグ９３＿０、９３＿１及び９３＿２が据え置かれている。また、無線タグ９３＿０、９３＿１及び９３＿２には、それぞれ、位置識別子として０、１及び２が格納されている。
また、物品９３２に付されている無線タグ９３３には、本発明の第１の実施形態の具体例で参照した図６に示した情報と同様の情報が格納されている。
また、据え置きの無線タグ９３＿ｊには、それぞれ、位置識別子に加えて、動作制御識別子が付された動作制御情報が格納されている。無線タグ９３＿０には、動作制御識別子：１０１の動作制御情報が格納されているものとする。また、無線タグ９３＿１には、動作制御識別子：２０１の動作制御情報が格納されているものとする。また、無線タグ９３＿２には、動作制御識別子：３０１の動作制御情報が格納されているものとする。なお、動作制御識別子：１０１の動作制御情報及び動作制御識別子：２０１の動作制御情報については、図１６を参照して説明した本発明の第２の実施形態における具体例と同様であるものとする。
また、初期状態では、アーム９５２の先端が、無線タグ９３＿０の近傍の読み取り位置９００３＿０にあるとする。
この場合、移動方向決定部３４１は、読取部３３が無線タグ９３＿０から読み取った、現在地を示す位置識別子：０を取得する（工程Ｓ３０１）。
次に、移動方向決定部３４１は、ホスト装置８３から、移動先を示す位置識別子：１及び動作制御識別子：２０１の組を受信したとする（工程Ｓ３０２）。
次に、移動方向決定部３４１は、現在地を示す位置識別子０と、移動先を示す位置識別子１とに基づいて、移動方向として右回転を決定する（工程Ｓ３０３でＮｏ、工程Ｓ３０４）。
次に、移動制御部３４２は、アーム９５２を右回転方向に移動するようアーム制御部９５４を制御する（工程Ｓ３０５）。
次に、移動制御部３４２は、移動中のアンテナ３１から読み取り可能となった無線タグ９３＿１から読取部３３が読み取った位置識別子１を取得する。そして、移動制御部３４２は、読み取った位置識別子：１と、移動先を示す位置識別子：１とが一致するため、アンテナ３１が移動先に到達したと判断する（工程Ｓ３０６でＹＥＳ）。
なお、ここでは、移動制御部３４２は、読み取った位置識別子と移動先を示す位置識別子とが移動後初めて一致した時点で、アンテナ３１が移動先に到達したと判断する例について説明している。
そこで、移動制御部３４２は、アーム９５２の回転を停止させるようアーム制御部９５４を制御する（工程Ｓ３０７）。
次に、動作制御部３４３は、移動先を示す位置識別子：１を格納する無線タグ９３＿１から読取部３３が読み取った動作制御情報のうち、工程Ｓ３０２で受信した動作制御識別子：２０１に対応する動作制御情報を特定する（工程Ｓ３０８）。
動作制御部３４３は、動作制御識別子：２０１の動作制御情報にしたがって、無線タグリーダ３０の各部を制御する。具体的には、動作制御部３４３は、アンテナ３１の水平角度を＋３１５度及び垂直角度を＋３０度にするよう、アンテナ角度制御部３１１を制御する。また、動作制御部３４３は、アンテナ３１の出力パワーを＋２５ｄＢｍに制御する。また、動作制御部３４３は、読取部３３の受信感度を−６０ｄＢｍに制御する（工程Ｓ３０９）。
ここで、位置識別子：２で識別される処理位置近傍に、種別Ａの物品９３２と、種別Ｂの物品９３２とが存在したとする。そこで、動作制御部３４３は、種別Ａの物品９３２に付された無線タグ９３３から読み取られた情報「Ａ００１」を取得する。また、動作制御部３４３は、種別Ｂの物品９３２に付された無線タグ９３３から読み取られた情報「Ｂ００１」を取得する。そして、動作制御部３４３は、読み取った情報を、動作制御識別子２０１の動作制御情報にしたがって種別Ｂを含むものでフィルタリングした結果、「Ｂ００１」を得る（工程Ｓ３１０）。
動作制御部３４３は、工程Ｓ３１０でフィルタリングした結果得られた情報「Ｂ００１」と、移動先である読み取り位置９００３＿１を示す位置識別子：１との組を、ホスト装置８３に送信する（工程Ｓ３１１）。
移動方向決定部３４１は、次の移動先を示す位置識別子があるか否かを判断する（工程Ｓ３１２）。ここでは、次の移動先を示す位置識別子３及び動作制御識別子：３０１の組がホスト装置８３から受信されたとする。
そこで、制御部３４は、次の移動先があると判断し（工程Ｓ３１２でＹＥＳ）、再び、同様に工程Ｓ３０１〜Ｓ３１０を実行する。これにより、位置識別子：３で識別される処理位置にアンテナ３１が移動するまで、アーム９５２が回転する。そして、動作制御識別子：３０１にしたがって、アンテナ３１の水平角度、垂直角度及び出力パワーと、読取部３３の受信感度とが調整され、物品識別情報が読み取られる。
そして、次の移動先を示す位置識別子がなければ、制御部３４は、次の移動先がないと判断し（工程Ｓ３１２でＮＯ）、無線タグリーダ３０の動作を終了させる。なお、移動先がないと判断した場合の処理として、移動開始地点である読み取り位置９００３＿０に無線タグリーダ３０を戻してもよい。
（本実施形態の効果）
本実施形態は、生産ロボット９３１の一部を用いてアンテナ３１を移動する移動部３２を構成することにより、比較的アンテナの移動が困難な回転方向についてもアンテナ３１をこの回転方向に容易に移動することが可能な構成を実現しつつ、本発明の第１の実施形態と同様の効果を奏することができる。
なお、本実施形態において、読取部３３がアーム９５２に支持されておらず、アンテナ３１と共に移動しない例について説明した。これに限らず、本実施形態において、読取部３３を、アーム９５２によって支持するよう構成することも可能である。この場合、読取部３３は、アンテナ３１と共に移動する。この場合であっても、本実施形態は、上述と同様の効果を奏する。
（変形例１）
本実施形態においては、複数の読み取り位置９００３＿ｊが回転移動経路９３９に沿って設定される形態について説明した。しかしながら、本実施形態は、次のように変形することにより、複数の読み取り位置９００３＿ｊが２次元または３次元の空間中の任意の位置に設定される場合にも適用可能である。
図１９の（ａ）は、複数の読み取り位置が２次元の空間上に設定された無線タグシステム３を示す斜視図である。図１９の（ａ）に示す無線タグシステム３においては、２次元空間である床の上に３つの読み取り位置９００３＿０〜９００３＿２が設定されており、各読み取り位置９００３＿ｊ（ｊは０以上２以下の自然数）の近傍には、その読み取り位置に対応する位置識別子が格納された無線タグ９３＿ｊが据え置かれている。無線タグリーダ３０は、アンテナ３１をこの床の上で自在に移動させることが可能であり、例えば、読み取り位置９００３＿０の近傍に配置された無線タグ９０３から各種情報を読み取る。この際、無線タグリーダ３０のアンテナ３１の移動は、無線タグリーダ３０の移動制御部３４２が、生産ロボット９３１のアーム９５２を方位角方向や仰角方向やアーム９５２の軸回りに回転させたり、伸縮させたりすることにより実現される。なお、図１９の（ａ）においては、読み取り位置９００３＿０〜９００３＿２、据え置き無線タグ９３＿０〜９３＿２、読取対象とする無線タグ９０３、及び無線タグリーダ３０のみを図示し、その他の構成要素については図示を省略している。
図１９の（ａ）に示す無線タグシステム３において、各読み取り位置９００３＿ｊの近傍に据え置かれた無線タグ９３＿ｊには、位置識別子及び動作制御情報に加えて、その読み取り位置９００３＿ｊから見た他の読み取り位置９００３＿ｋ（ｋは１以上３以下のｊとは異なる自然数）の方向を表す方向情報が、他の読み取り位置９００３＿ｋの位置識別子「ｋ」と関連付けて格納されている。例えば、読み取り位置９００３＿０の近傍に据え置かれた無線タグ９３＿０には、（１）読み取り位置９００３＿０から見た読み取り位置９００３＿１の方向を表す方向情報が、読み取り位置９００３＿１の位置識別子「１」と関連付けて格納されおり、（２）読み取り位置９００３＿０から見た読み取り位置９００３＿２の方向を表す方向情報が、読み取り位置９００３＿２の位置識別子「２」と関連付けて格納されている。
図１９の（ｂ）は、複数の読み取り位置が３次元の空間上に設定された無線タグシステム３を示す斜視図である。図１９の（ｂ）に示す無線タグシステム３においては、３次元空間である部屋の中に３つの読み取り位置９００３＿０〜９００３＿２が設定されており、各読み取り位置９００３＿ｊ（ｊは０以上２以下の自然数）の近傍には、その読み取り位置に対応する位置識別子が格納された無線タグ９３＿ｊが据え置かれている。無線タグリーダ３０は、アンテナ３１をこの床の上で自在に移動させることが可能であり、例えば、読み取り位置９００３＿０の近傍に配置された無線タグ９０３から各種情報を読み取る。この際、無線タグリーダ３０のアンテナ３１の移動は、無線タグリーダ３０の移動制御部３４２が、生産ロボット９３１のアーム９５２を方位角方向や仰角方向やアーム９５２の軸回りに回転させたり、伸縮させたりすることにより実現される。なお、図１９の（ｂ）においては、読み取り位置９００３＿０〜９００３＿２、据え置き無線タグ９３＿０〜９３＿２、読取対象とする無線タグ９０３、及び無線タグリーダ３０のみを図示し、その他の構成要素については図示を省略している。
図１９の（ｂ）に示す無線タグシステム３において、各読み取り位置９００３＿ｊの近傍に据え置かれた無線タグ９３＿ｊには、位置識別子及び動作制御情報に加えて、その読み取り位置９００３＿ｊから見た他の読み取り位置９００３＿ｋ（ｋは０以上２以下のｊとは異なる自然数）の方向を表す方向情報が、他の読み取り位置９００３＿ｋの位置識別子「ｋ」と関連付けて格納されている。例えば、読み取り位置９００３＿０の近傍に据え置かれた無線タグ９３＿０には、（１）読み取り位置９００３＿０から見た読み取り位置９００３＿１の方向を表す方向情報が、読み取り位置９００３＿１の位置識別子「１」と関連付けて格納されおり、（２）読み取り位置９００３＿０から見た読み取り位置９００３＿２の方向を表す方向情報が、読み取り位置＿９００２の位置識別子「２」と関連付けて格納されている。
図１９の（ａ）及び（ｂ）に示す無線タグシステム３において、無線タグリーダ３０の移動方向決定部３４１は、次のように動作する。すなわち、移動方向決定部３４１は、現在地の近傍に位置する無線タグ９３＿ｊから読取部３３が読み取った方向情報を取得する。そして、移動方向決定部３４１は、取得した方向情報のうち、移動先を示す位置識別子に関連付けられた方向情報が表す方向を、移動方向として決定する。例えば、移動先を示す位置識別子が位置識別子「１」である場合、移動方向決定部３４１は、無線タグ９３＿０から取得した方向情報のうち、位置識別子「１」に関連付けられた方向情報、すなわち、読み取り位置９００３＿０から見た読み取り位置９００３＿１の方向を、移動方向として決定する。
以上のように変形することにより、本実施形態は、複数の読み取り位置９００３＿ｊが、分岐を有する経路上に設定される場合や、２次元又は３次元の空間中の任意の位置に設定される場合にも、上述と同様の効果を奏しながら、アンテナ３１の移動方向を容易に決定することが可能な無線タグリーダ３０および無線タグシステム３を実現できる。
（変形例２）
また、本実施形態は、無線タグリーダ３０の移動速度を制御可能に変形してもよい。
このような変形例２に係る無線タグシステム３の構成を、図１７を参照して説明する。図１７において、変形例２に係る無線タグシステム３は、無線タグシステム３と同様に生産ロボット９３１に適用される。また、変形例２に係る無線タグシステム３は、無線タグシステム３と同様の構成に加えて、無線タグ９９を有する。無線タグ９９は、速度制御情報を格納しており、速度制御位置９００９に据え置かれる。ここで、速度制御情報とは、アンテナ３１の移動速度の制御内容を表す情報である。速度制御情報は、例えば、速度を指定する情報であってもよい。また、速度制御情報は、例えば、減速や加速等といった速度の変更を指示する情報であってもよい。また、速度制御位置とは、アンテナ３１の移動速度を制御する位置である。速度制御位置と読み取り位置９００３＿ｊとを共用する場合、読み取り位置９００３＿ｊの近傍に据え置かれる無線タグ９３＿ｊが、位置識別子及び動作制御情報に加えて、速度制御情報をさらに格納していてもよい。また、読み取り位置９００３＿ｊと異なる位置に速度制御位置が定められる場合、速度制御位置近傍に据え置かれる無線タグ９９は、少なくとも速度制御情報を格納していればよく、位置識別子や動作制御情報を格納していなくてもよい。なお、速度制御情報を格納する無線タグ９９の個数及びその位置は、図１７に示したものに限らず、任意である。
この場合、移動制御部３４２は、次のように動作するよう変形される。具体的には、移動制御部３４２は、図１８の工程Ｓ３０５において、読取部３３が読み取った速度制御情報が示す速度にしたがって、移動部３２がアンテナ３１を移動させるよう制御する。例えば、現在地を示す位置識別子を格納する無線タグ９３＿ｊに、速度制御情報が格納されていたとする。この場合、移動制御部３４２は、移動方向決定部３４１によって決定された移動方向に、速度制御情報にしたがった速度でアンテナ３１を移動させるよう、移動部３２を制御する。また、アンテナ３１の移動中に、移動経路の近傍に据え置かれた無線タグに格納された速度制御情報が、読取部３３によって読み取られたとする。この場合、移動制御部３４２は、アンテナ３１の移動速度を、読み取られた速度制御情報にしたがって変更するよう、移動部３２を制御する。
これにより、本実施形態は、アンテナ３１の移動速度を制御することが可能となる。例えば、本実施形態は、移動先の読み取り位置９００３＿ｊに近づくにつれてアンテナ３１の移動速度を減速する、といった制御を行うことができる。
以上のように変形することにより、本実施形態は、上述と同様の効果を奏しながら、アンテナ３１の移動開始前後又は移動中に、その移動速度を制御可能なアンテナ３１を実現することができる。また、現在地を示す位置識別子を格納する無線タグ９３＿ｊの周辺等に、アンテナ３１の移動速度を加速する速度制御情報が格納された上記の無線タグ９９が設けられている場合、移動先の読み取り位置９００３＿ｊに向かってアンテナ３１の移動速度を加速できるので、アンテナ３１をより迅速に、移動先の読み取り位置９００３＿ｊおよびその周辺に停止できるといった速度制御が可能なアンテナ３１も実現できる。また、移動先の読み取り位置９００３＿ｊより上流側に、アンテナ３１の移動速度を減速する速度制御情報が格納された上記の無線タグ９９が設けられている場合、移動先の読み取り位置９００３＿ｊに近づくにつれてアンテナ３１の移動速度を減速できるので、アンテナ３１がより確実に、移動先の読み取り位置９００３＿ｊおよびその周辺に停止できるといったより精密な位置制御が可能なアンテナ３１も実現できる。
（その他の変形例）
また、本実施形態は、アンテナ３１の移動先において読み取り対象とした無線タグ９０３に、情報を書き込むよう制御することも可能である。この場合、無線タグリーダ３０は、書込部（不図示）をさらに備えるよう構成される。この書込部の機能は、第１の実施形態の変形例３において説明した書込部の機能と同様である。
また、本実施形態では、無線タグシステム３が、ホスト装置８０を含む例について説明した。ただし、無線タグシステム３は、ホスト装置８０を含んでいなくてもよい。この場合に、無線タグシステム３の制御部３４に対する変更点は、第１の実施形態の「その他の変形例」において説明した、無線タグシステム１の制御部１４に対する変更点と同様である。また、本実施形態では、読み取り対象の無線タグ９３３は、回転移動経路９３９の近傍に配置された物品９３２に付されるものとして説明した。ただし、これに限らず、読み取り対象の無線タグ９３３は、回転移動経路９３９の近傍に存在するその他の物品に付されていてもよい。そのような物品の例は、第１の実施形態のその他の変形例において説明した物品の例と同様である。
また、本実施形態において、ホスト装置８０が、無線タグリーダ３０に対して、移動先を示す位置識別子及び動作制御識別子の組の列である移動順序情報を、予め一括して送信しておく構成について説明した。この場合、ホスト装置８０は、移動順序情報に従って順次移動先に移動中の無線タグリーダ３０に対して、割り込み情報を送信してもよい。割り込み情報は、移動先を示す位置識別子及び動作制御識別子の組よりも優先して少なくとも異なる移動先に移動するよう指示する情報である。そのような異なる移動先を、優先移動先とも記載する。割り込み情報は、優先移動先を示す位置識別子を少なくとも含む。また、割り込み情報は、優先移動先において無線タグリーダ３０に適用すべき動作制御識別子を含んでいてもよい。この場合、移動方向決定部３４１及び移動制御部３４２は、割り込み情報を受信した時点で、次の移動先を示す位置識別子及び動作制御識別子として、割り込み情報に含まれる優先移動先を示す位置識別子を適用すればよい。また、動作制御部３４３は、優先移動先において無線タグリーダ３０の各部の動作を制御するにあたり、割り込み情報に含まれる動作制御識別子を用いてもよい。そして、移動方向決定部３４１及び移動制御部３４２は、優先移動先に無線タグリーダ３０を移動させて各部の動作を制御した後、当初受信していた移動順序情報のうち未だ訪問していない移動先から順に、次の移動先として適用して動作すればよい。
また、本実施形態において、位置識別子として、自然数が適用される例について説明した。この他、位置識別子は、読み取り位置９００３＿ｊの地理的な区画を表す情報を含んで表されていてもよい。例えば、位置識別子を、「ｎ−ｍ」と表すことも可能である。なお、ｎ、ｍは、共に自然数である。この場合、位置識別子「ｎ−ｍ」は、区画「ｎ」におけるｍ番目の読み取り位置９００３＿ｊに付与される。また、区画「ｎ」は、ｎの値の大きさの順に経路上を区画しているとする。また、位置識別子「ｎ−ｍ」が付された読み取り位置９００３＿ｊは、区画「ｎ」内で、ｍの値の大きさの順に経路上に並んでいるものとする。この場合、移動方向決定部３４１は、現在地を示す位置識別子「ｎ１−ｍ１」と、移動先を示す位置識別子「ｎ２−ｍ２」とを比較して、ｎ１及びｎ２の値の大小関係に基づいて、移動方向を決定すればよい。また、移動方向決定部３４１は、ｎ１及びｎ２が等しい場合、ｍ１及びｍ２の大小関係に基づいて、移動方向を決定すればよい。
〔第４の実施形態〕
上述した第１及び第２の実施形態では、本発明の一態様の無線タグシステムを、製品を生産する生産システムに適用する例について説明した。本実施形態では、本発明の一態様の無線タグシステムを、倉庫に保管される物品の在庫を管理する用途に用いる例について説明する。
本発明の第４の実施形態としての無線タグシステム７は、倉庫９７０に適用される。まず、倉庫９７０の構成について、図２０を参照して説明する。図２０は、無線タグシステム７及び倉庫９７０の構成を示すブロック図である。
（倉庫の構成）
図２０に示すように、倉庫９７０は、エリア９７１＿１〜９７１＿Ｎによって構成される。ここで、Ｎは、１以上の自然数である。図２０においては、Ｎ＝３の場合を示しているが、エリア９７１＿１〜９７１＿Ｎの個数Ｎは任意である。倉庫９７０は、屋内（例えば、工場内）に設置されていてもよいし、屋外に設置されていてもよい。なお、以下では、エリア９７１＿１〜エリア９７１＿Ｎのそれぞれを代表して、エリア９７１＿ｉと記載する。ここで、ｉは、１以上Ｎ以下の自然数である。
また、各エリア９７１＿ｉには、ラック９７１＿ｉ＿１〜９７１＿ｉ＿ｎが設置されている。ここで、ｎは、１以上の自然数である。図２０においては、ｎ＝３の場合を示しているが、各エリア９７１＿ｉにおけるラックの個数ｎは任意である。また、図２０においては、各エリア９７１＿ｉに同数ずつのラックが設置されている例を示しているが、各エリア９７１＿ｉに設置されるラックの数は、必ずしも他のエリア９７１＿ｉに設置されるラックの数と同一でなくてもよい。なお、以下では、ラック９７１＿ｉ＿１〜９７１＿ｉ＿ｎのそれぞれを代表して、ラック９７１＿ｉ＿ｋとも記載する。ここで、ｋは、１以上ｎ以下の自然数である。
物品９７２＿１〜９７２＿ｍの各々は、エリア９７１＿ｉの何れかに保管されている。ここで、ｍは、１以上の自然数である。図２０においては、ｍ＝１２の場合を示しているが、物品９７２＿１〜９７２＿ｍの個数ｍは任意である。なお、以下では、物品９７２＿１〜９７２＿ｍのそれぞれを代表して、物品９７２＿ｌと記載する。ここで、ｌは、１以上ｍ以下の自然数である。
図２０の例では、エリア９７１＿１には、物品９７２＿１〜９７２＿４が保管されている。詳細には、物品９７２＿１は、ラック９７１＿１＿１に保管されている。また、物品９７２＿２は、ラック９７１＿１＿２に保管されている。また、物品９７２＿３及び物品９７２＿４は、ラック９７１＿１＿３に保管されている。同様に、エリア９７２＿２には、物品９７２＿５〜９７２＿８の各々が、ラック９７１＿２＿１〜９７１＿２〜３の何れかに図示のように保管されている。また、エリア９７２＿３には、物品９７２＿９〜９７２＿１２の各々が、ラック９７１＿３＿１〜９７１＿３＿３の何れかに図示のように保管されている。なお、各エリア９７１＿ｉ及び各ラック９７１＿ｉ＿ｋに保管される物品９７２＿ｌの個数は、任意であり、必ずしも他のエリア９７１＿ｉ又は他のラック９７１＿ｉ＿ｋに保管される物品９７２＿ｌと同数でなくてもよい。
物品９７２＿ｌには、無線タグ９７３＿ｌが付されている。無線タグ９７３＿ｌは、本発明の一態様における読み取り対象の無線タグの一例である。無線タグ９７３＿ｌは、物品９７２＿ｌに関する各種の情報を格納している。例えば、無線タグ９７３＿ｌは、物品９７２＿ｌの種別を表す情報を格納していてもよい。また、無線タグ９７３＿ｌは、物品９７２＿ｌの個体を識別する情報を格納していてもよい。また、無線タグ９７３＿ｌは、物品９７２＿ｌに関するその他の情報を格納していてもよい。また、無線タグ９７３＿ｌは、これらの各種情報の任意の組み合わせを格納していてもよい。
（読み取り位置の構成）
各エリア９７１＿ｉには、それぞれ、無線タグ９７３からの情報の読み取り位置が定められている。具体的には、エリア９７１＿１には、読み取り位置９００７＿１と、読み取り位置９００７＿２とが定められている。読み取り位置９００７＿１としては、ラック９７１＿１＿１内にある無線タグ９７３＿ｌからの情報の読み取りに適した位置が定められているとする。また、読み取り位置９００７＿２としては、ラック９７１＿１＿２又は９７１＿１＿３内にある無線タグ９７３＿ｌからの情報の読み取りに適した位置が定められているとする。
同様に、エリア９７１＿２には、読み取り位置９００７＿３と、読み取り位置９００７＿４とが定められている。読み取り位置９００７＿３としては、ラック９７１＿２＿１内にある無線タグ９７３＿ｌからの情報の読み取りに適した位置が定められているとする。また、読み取り位置９００７＿２としては、ラック９７１＿２＿２又はラック９７１＿２＿３内にある無線タグ９７３＿ｌからの情報の読み取りに適した位置が定められているとする。
同様に、エリア９７１＿３には、読み取り位置９００７＿５と、読み取り位置９００７＿６とが定められている。読み取り位置９００７＿５としては、ラック９７１＿３＿１内にある無線タグ９７３＿ｌからの情報の読み取りに適した位置が定められているとする。また、読み取り位置９００７＿６としては、ラック９７１＿３＿２又はラック９７１＿３＿３内にある無線タグ９７３＿ｌからの情報の読み取りに適した位置が定められているとする。
また、後述の無線タグリーダ７０の移動を開始させる移動開始地点には、読み取り位置９００７＿０が定められている。
また、読み取り位置９００７＿０〜９００７＿６の各位置を通る経路９７５には、レールが敷設されている。経路９７５上を、後述の無線タグリーダ７０が移動する。なお、以下では、説明を簡単にするため、経路９７５上において、読み取り位置９００７＿０がある側を上流と称し、９００７＿６がある側を下流と称する。また、読み取り位置９００７＿０から９００７＿６に向かう方向を下流方向と称し、読み取り位置９００７＿６から９００７＿０に向かう方向を上流方向と称する。
図２０では、移動開始地点（すなわち、読み取り位置９００７＿０）が、他の読み取り位置９００７＿１〜９００７＿６のうち最も上流側にある読み取り位置９００７＿１よりもさらに上流側に定められている例を示している。ただし、移動開始地点の経路９７５上での位置は、これに限定されない。例えば、移動開始地点は、他の読み取り位置９００７＿１〜９００７＿６のうち隣り合う２つの読み取り位置の間に定められていてもよい。また、移動開始地点は、他の読み取り位置９００７＿１〜９００７＿６のうち最も下流側にある読み取り位置９００７＿６よりもさらに下流側に定められていてもよい。また、移動開始地点は、他の読み取り位置９００７＿１〜９００７＿６の何れかと同一の位置に定められていてもよい。以下、読み取り位置９００７＿０〜９００７＿６のそれぞれを、読み取り位置９００７＿ｊとも記載する。なお、ｊは０以上Ｍ以下の自然数であり、Ｍは１以上の自然数である。本実施形態では、Ｍ＝６の例を示しているが、無線タグシステム７に定められる読み取り位置９００７＿ｊの個数は、任意である。また、本実施形態では、エリア９７１＿ｉのそれぞれに定められる読み取り位置が２箇所ずつである例を示しているが、各エリア９７１＿ｉに定められる読み取り位置の数は、限定されない。また、読み取り位置９００７＿ｊは、図２０に示した位置に限定されない。また、各読み取り位置９００７＿ｊ近傍には、無線タグ９７＿ｊが据え置かれる。無線タグ９７＿ｊの詳細については後述する。
（無線タグシステム全体の構成）
次に、本発明の第４の実施形態に係る無線タグシステム７の構成について、図２０を参照して説明する。図２０に示すように、無線タグシステム７は、無線タグリーダ７０と、ホスト装置８７と、複数の据え置きの無線タグ９７＿０〜９７＿Ｍとを含む。前述のように、Ｍは、１以上の自然数である。図２０においては、Ｍ＝６の場合を示しているが、無線タグ９７＿０〜９７＿Ｍの個数（Ｍ＋１）は任意である。なお、以下では、無線タグ９７＿０、９７＿１、９７＿２、９７＿３、９７＿４、９７＿５、及び９７＿６の各々を代表して、無線タグ９７＿ｊと記載する。ここで、ｊは、０以上Ｍ以下の自然数である。無線タグリーダ７０は、上述の経路９７５上を移動可能に構成される。移動方向は、上流方向及び下流方向の何れかである。図２０において、一点鎖線の矢印は、無線タグリーダ７０が移動可能な方向を示している。
（据え置きの無線タグの構成）
次に、据え置きの無線タグ９７の詳細な構成について説明する。複数の据え置きの無線タグ９７の各々は、読み取り位置９００７＿ｊ各々の近傍に配置されている。本実施形態において、各読み取り位置９００７＿ｊ近傍に据え置かれる無線タグ９７が１つずつであるとすると、各エリア９７１＿ｉに据え置かれる無線タグ９７の個数は、２つずつとなる。以降、各据え置きの無線タグ９７を、据え置きの無線タグ９７＿ｊ（ｊは、０以上Ｍ以下の自然数）とも記載する。ただし、据え置きの無線タグ９７＿ｊの個数は、Ｍ個に限定されない。また、据え置きの無線タグ９７＿ｊの個数は、必ずしも読み取り位置９００７＿ｊの数と同一でなくてもよい。
据え置きの無線タグ９７＿ｊは、位置識別子と、動作制御識別子が付与された動作制御情報とを格納している。位置識別子及び動作制御情報については、第１の実施形態で説明した通りである。なお、無線タグ９７＿ｊが据え置かれる場所としては、例えば、無線タグリーダ７０の動線の脇が挙げられる。また、例えば、無線タグリーダ７０の動線が挙げられる。また、例えば、エリア９７１＿ｉに設置されたラック９７１＿ｉ＿ｋを構成する柱の表面、又は棚の上面が挙げられる。また、例えば、そのようなラック９７１＿ｉ＿ｋが設置された接地面上が挙げられる。
（ホスト装置の構成）
次に、ホスト装置８７の構成の詳細について説明する。ホスト装置８７は、プロセッサ、メモリ及びネットワークインタフェースを含むコンピュータ装置によって構成される。ホスト装置８７は、第１の実施形態におけるホスト装置８０と同様に構成されることに加えて、次の機能を有する。ホスト装置８７は、無線タグリーダ７０に対して、移動順序情報を一括して送信する機能を有する。また、ホスト装置８７は、無線タグリーダ７０から、各読み取り位置９００７＿ｊを巡回して読み取った１つ以上の読取情報を一括して受信する機能を有する。以降、一括して受信する１つ以上の読取情報を、読取情報リストとも記載する。してまた、ホスト装置８７は、無線タグリーダ７０から受信した読取情報リストをメモリに記憶しておき、読取情報リストの履歴に基づいて、物品９７２の増減を検出して出力する機能を有する。例えば、ホスト装置８７は、前回受信した読取情報リストに含まれていた物品識別情報と、今回受信した読取情報リストに含まれていた物品識別情報とを比較し、増減のあった物品識別情報を検出して表示装置に表示するようにしてもよい。ホスト装置８７のこれらの機能は、メモリに格納されたプログラム及びデータをプロセッサが読み込んで実行するとともにネットワークインタフェースを介して無線タグリーダ７０と通信を行うことにより実現される。
（無線タグリーダの構成）
次に、無線タグリーダ７０の各部の構成について説明する。図２１は、無線タグリーダ７０の構成を示すブロック図である。無線タグリーダ７０は、アンテナ７１と、アンテナ角度制御部７１１と、移動部７２と、読取部７３と、制御部７４と、電源部７５とを含む。制御部７４は、移動方向決定部７４１と、移動制御部７４２と、動作制御部７４３と、通信部７４４とを含む。これらの各部は、第１の実施形態における各部と同様に構成されるため、説明を繰り返さない。
（無線タグリーダの制御方法の具体例）
次に、無線タグリーダ７０の制御方法の具体例について図６、図２２〜２５を参照しながら説明する。なお、無線タグリーダ７０の制御方法は、図３を参照して説明した第１の実施形態に係る無線タグリーダ１０の制御方法Ｓ１と同様であるため、本実施形態における詳細な説明を省略し、ここでは、その具体例について説明する。
この具体例では、各読み取り位置９００７＿ｊに、経路９７５の上流側から下流側に向かって、０から順に自然数の位置識別子ｊが順次付与されているものとする。そして、各読み取り位置９００７＿ｊ近傍に配置された無線タグ９７＿ｊには、それぞれ、次のように情報が格納されている。すなわち、無線タグ９７＿ｊは、位置識別子：ｊを格納している。また、無線タグ９７＿１〜９７＿６の各々は、位置識別子に加えて、１つ以上の動作制御情報を格納している。各動作制御情報は、読み取り位置９００７＿ｊにおいて、対象とするラック９７１＿ｉ＿ｋ内にある無線タグ９７３＿ｌから情報を読み取るのに適した内容である。
図２２は、無線タグ９７＿ｊに格納される情報の一例を示す図である。図２２において、例えば、無線タグ９７＿１は、位置識別子：１と、動作制御識別子７０１が付与された動作制御情報を格納している。動作制御識別子７０１が付与された動作制御情報は、読み取り位置９００７＿１において、ラック９７１＿１＿１内にある無線タグ９７３＿ｌから情報を読み取るのに適した内容であるとする。なお、図２２において、動作制御情報に含まれる情報の詳細については、図示を省略している。
また、例えば、無線タグ９７＿２は、位置識別子：２と、動作制御識別子７０２が付与された動作制御情報と、動作制御識別子７０３が付与された動作制御情報とを格納している。動作制御識別子７０２が付与された動作制御情報は、読み取り位置９００７＿２において、ラック９７１＿１＿２内にある無線タグ９７３＿ｌから情報を読み取るのに適した構成であるとする。動作制御識別子７０３が付与された動作制御情報は、読み取り位置９００７＿２において、ラック９７１＿１＿３内にある無線タグ９７３＿ｌから情報を読み取るのに適した構成であるとする。
また、この具体例では、物品９７２＿ｌに付された無線タグ９７３＿ｌには、当該物品９７２＿ｌの固体を識別する物品識別情報が格納されているものとする。図２３は、無線タグ９７３＿ｌに格納される物品識別情報の具体例を示す図である。図２３において、例えば、無線タグ９７３＿１には、物品９７１＿１の物品識別情報「Ａ００１」が格納されている。
また、この具体例において、ホスト装置８７は、位置識別子及び動作制御識別子の組み合わせリストを記憶している。図２４は、組み合わせリストの一例である。図２４において、各位置識別子に関連付けられた動作制御識別子は、当該位置識別子によって識別される読み取り位置において、対象とするラック９７１＿ｉ＿ｋ内にある無線タグ９７３＿ｌの読み取りに適した構成の動作制御情報の動作制御識別子である。
また、ホスト装置８７は、無線タグリーダ７０に移動順序を指示するため、このような組み合わせリストに基づいて、前述した移動順序情報を生成する。図２５は、移動順序情報の一例である。図２５に示す移動順序情報は、位置識別子を１から順に昇順に含み、最後に、位置識別子０を含んでいる。すなわち、この移動順序情報は、読み取り位置９００７＿１〜９００７＿６を順に巡回した後、最後に、移動開始地点である読み取り位置９００７＿０に戻るという移動順序を表している。
また、この具体例では、ホスト装置８７は、移動開始地点にある無線タグリーダ７０に移動順序情報を一括して送信後、各読み取り位置を巡回して移動開始地点に戻ってきた無線タグリーダ７０から、位置識別子及び読取情報の組を受信するものとする。
また、この具体例では、無線タグリーダ７０は、ホスト装置８７から一括して受信した移動順序情報にしたがって、順次読み取り位置９００７＿ｊを移動しながら、移動先の読み取り位置９００７＿ｊにおいて動作制御情報にしたがって無線タグ９７３＿ｌからの読み取りを行うものとする。
また、この具体例では、ホスト装置８７は、移動開始地点である読み取り位置９００７＿０にある無線タグリーダ７０と通信可能であればよく、それ以外の経路９７５上にある無線タグリーダ７０とは、必ずしも通信可能でなくてもよい。なお、以下の説明において、無線タグリーダ７０は、既に、ホスト装置８７から移動順序情報を一括して受信しているものとする。
まず、移動方向決定部７４１は、読取部７３によって無線タグ９７＿０から読み取られた、現在地を示す位置識別子：０を取得する（工程Ｓ１０１）。
次に、移動方向決定部７４１は、ホスト装置８７から受信された移動順序情報に基づいて、移動先を示す位置識別子：１及び動作制御識別子：７０１の組を取得する（工程Ｓ１０２）。
次に、移動方向決定部７４１は、現在地を示す位置識別子：０と、移動先を示す位置識別子：１とを比較して、移動先を示す位置識別子の方が大きいため、移動方向として下流方向を決定する（工程Ｓ１０３でＮｏ、工程Ｓ１０４）。
次に、移動制御部７４２は、無線タグリーダ７０を下流方向に移動するよう移動部７２を制御し、無線タグリーダ７０を、移動先識別子：１によって識別される読み取り位置９００７＿１（エリア９７１＿１内）で停止させる（工程Ｓ１０５〜Ｓ１０７）。なお、工程Ｓ１０５〜Ｓ１０７の制御の詳細については、第１の実施形態において説明した通りであるため、説明を繰り返さない。
次に、動作制御部７４３は、移動先を示す位置識別子：１を格納する無線タグ９７＿１から、読取部７３によって読み取られた動作制御情報７０１が、工程Ｓ１０２で取得した動作制御識別子：７０１と同一であると判断する（工程Ｓ１０８）。
そこで、動作制御部７４３は、動作制御識別子：７０１の動作制御情報にしたがって、無線タグリーダ７０の各部を制御する（工程Ｓ１０９）。前述したように、動作制御識別子：７０１の動作制御情報は、前述のように、エリア９７１＿１内のラック９７１＿１＿１内にある無線タグ９７３＿ｌからの情報の読み取りに適した内容である。
そして、動作制御部７４３は、ラック９７１＿１＿１に保管された物品９７２＿１に付された無線タグ９７３＿１から、物品識別情報「Ａ００１」を取得する（工程Ｓ１１０）。
そして、動作制御部７４３は、「位置識別子：１及び物品識別情報：Ａ００１」の組を、メモリに記憶する（工程Ｓ１１１）。
次に、移動方向決定部７４１は、ホスト装置８７から受信済みの移動順序情報に基づいて、次の移動先を示す位置識別子があるか否かを判断する（工程Ｓ１１２）。ここでは、次の移動先を示す位置識別子：２及び動作制御識別子：７０２の組がある。
そこで、制御部７４は、次の移動先があると判断し（工程Ｓ１１２でＹＥＳ）、再び、同様に工程Ｓ１０１〜Ｓ１１１を実行する。
具体的には、同じエリア９７１＿１内の読み取り位置９００７＿２に、無線タグリーダ７０が移動する（工程Ｓ１０１〜１０７）。
そして、動作制御識別子：７０２の動作制御情報にしたがって、無線タグリーダ７０の各部が調整される（工程Ｓ１０８〜Ｓ１０９）。これにより、ラック９７１＿１＿２に保管されている物品９７２＿２に付された無線タグ９７３＿２から、物品識別情報「Ｂ００１」が読み取られる（工程Ｓ１１０）。そして、動作制御部７４３は、「位置識別子：２及び物品識別情報：Ｂ００１」の組を、メモリに追加して記憶する（工程Ｓ１１１）。
次に、移動方向決定部７４１は、ホスト装置８７から受信済みの移動順序情報に基づいて、次の移動先を示す位置識別子があるか否かを判断する（工程Ｓ１１２）。ここでは、次の移動先を示す位置識別子：２及び動作制御識別子：７０３の組がある。
そこで、制御部７４は、次の移動先があると判断し（工程Ｓ１１２でＹＥＳ）、再び、同様に工程Ｓ１０１〜Ｓ１１１を実行する。
具体的には、現在地の移動識別子：２と、次の移動識別子：２とが同一であるため（工程Ｓ１０３でＹｅｓ）、無線タグリーダ７０は、読み取り位置９００７＿２から移動しない。
そして、動作制御識別子：７０３の動作制御情報にしたがって無線タグリーダ７０の各部が調整される（工程Ｓ１０８〜Ｓ１０９）。これにより、ラック９７１＿１＿３に保管されている物品９７２＿３及び９７２＿４にそれぞれ付された無線タグ９７３＿３及び９７２＿４から、物品識別情報「Ａ００２」及び「Ｂ００２」が読み取られる（工程Ｓ１１０）。そして、動作制御部７４３は、「位置識別子：２及び物品識別情報：Ａ００２」の組と、「位置識別子：２及び物品識別情報：Ｂ００２」の組とを、メモリに追加して記憶する。
以降、制御部７４は、次の移動先を示す位置識別子があれば、工程Ｓ１０１〜Ｓ１１１を再度実行する。そして、読み取り位置９００７＿０に無線タグリーダ７０が戻ると、制御部７４は、次の移動先を示す位置識別子がないと判断する（工程Ｓ１１２でＮＯ）。そして、制御部７４は、これまでの各工程Ｓ１１１でメモリに記憶した位置識別子及び読取情報の組を、読取情報リストとしてホスト装置８７に送信する。読取情報リストは、例えば、「位置識別子：１及び物品識別情報：Ａ００１、位置識別子：２及び物品識別情報：Ｂ００１、位置識別子：２及び物品識別情報：Ａ００２、位置識別子：２及び物品識別情報：Ｂ００２、・・・・・」との情報を含む。
そして、ホスト装置８７は、読取情報リストを、受信時刻に関連付けてメモリに記憶する。また、ホスト装置８７は、前回受信した読取情報リストをメモリから取得し、今回受信した読取情報リストと比較して、増減した物品識別情報を検出する。そして、ホスト装置８７は、増減した物品識別情報を、表示装置に表示してもよい。
また、ホスト装置８７は、前回受信した読取情報リストをメモリから取得し、今回受信した読取情報リストと比較して、関連付けられた位置識別子が変化した物品識別情報を検出してもよい。そのような物品識別情報が表す物品９７２＿ｌは、保管場所が変更されている可能性がある。そして、ホスト装置８７は、位置識別子が変化した物品識別情報を、表示装置に表示してもよい。
なお、無線タグリーダ７０の制御方法の具体例において、同一の物品識別情報が複数回重複して読み取られる可能性がある。例えば、同一のエリア９７１＿ｉ＿ｋ内の異なる読み取り位置９００７＿ｊにおいて、同一の物品識別情報が重複して読み取られる可能性がある。また、例えば、同一の読み取り位置９００７＿ｊでの異なる動作制御情報に基づく各読み取り動作において、同一の物品識別情報が重複して読み取られる可能性がある。このような場合、動作制御部７４３は、重複して読み取られた複数の同一の物品識別情報のうち何れか１つを選択し、選択しなかった物品識別情報を破棄してもよい。このような物品識別情報を選択する処理は、例えば、アンテナ７１による受信強度に基づいて行われてもよい。例えば、動作制御部７４３は、工程Ｓ１１１で、位置識別子及び物品識別情報の組に、アンテナ７１による受信強度を関連付けて記憶する。そして、動作制御部７４３は、新たに記憶した物品識別情報が、それまでに記憶されている物品識別情報の何れかと同一であれば、受信強度が小さい方の物品識別情報を、メモリから削除してもよい。
また、無線タグリーダ７０の制御方法の具体例において、無線タグリーダ７０は、移動開始前に、移動順序情報をホスト装置８７から一括して受信し、移動開始地点に戻った後、読取情報リストをホスト装置８７に一括して送信するものとして説明した。これに限らず、無線タグリーダ７０は、移動先となる位置識別子及び動作制御情報の組を、移動先に到達する度にホスト装置８７から受信してもよい。また、無線タグリーダ７０は、無線タグ９７３から読取情報を読み取る度に、位置識別子及び読取情報の組をホスト装置８７に送信してもよい。
また、本実施形態において、経路９７５を通るレールは、読み取り位置９００７＿ｊの各位置を通りながらループ状に形成されていてもよい。この場合、無線タグリーダ７０は、ステップＳ１０４において、移動先を示す位置識別子と現在地における位置識別子とに基づいて、移動方向として時計回り方向又は反時計回り方向を決定する。具体的には、無線タグリーダ７０は、現在地から移動先までの時計回り方向の距離と、反時計回り方向の距離とを比較し、近い方を移動方向として決定してもよい。例えば、無線タグリーダ７０は、各読み取り位置９００７＿ｊ間の距離がほぼ同じであると仮定して各方向の距離を比較することにより、移動方向を決定してもよい。また、無線タグリーダ７０は、予め記憶した各読み取り位置９００７＿ｊ間の距離を用いて各方向の距離を比較することにより、移動方向を決定してもよい。なお、経路９７５を通るレールがループ状である場合に移動方向を決定する手法は、これらに限られない。
また、無線タグリーダ７０の制御方法の具体例において、無線タグリーダ７０は、ステップＳ１１２で次の移動先がないと判断した場合、動作を終了するものとして説明した。これに限らず、無線タグリーダ７０は、ステップＳ１１２で次の移動先がないと判断した場合、移動順序情報の先頭から順に、ステップＳ１０１からの処理を繰り返してもよい。換言すると、無線タグリーダ７０は、移動順序情報が示す各読み取り位置９００７＿ｊの巡回を繰り返すよう構成されていてもよい。また、この場合、移動順序情報は、途中で更新されてもよい。また、この場合、移動開始地点として定義した読み取り位置９００７＿０に戻る度に、無線タグリーダ７０は、巡回のための各種の動作を行ってもよい。巡回のための各種の動作としては、例えば、電源部７５の充電、ホスト装置８７からの新たな移動順序情報の受信等が挙げられるが、これらに限られない。
また、本実施形態において、経路９７５を通るレールが敷設される場所としては、様々なバリエーションが考えられる。例えば、レールは、ラック９７１＿ｉ＿ｋの接地面に敷設されていてもよい。また、レールは、ラック９７１＿ｉ＿ｋの頭上に敷設されていてもよい。ただし、レールが敷設される場所は、これらに限られない。
また、本実施形態において、経路９７５には、必ずしもレールが敷設されていなくてもよい。例えば、移動部７２が、ドローンによって構成されている場合、無線タグリーダ７０は、経路９７５を含む空間を移動することができ、レールは不要である。
（本実施形態の効果）
本実施形態は、倉庫内に複数の読み取り位置９００７＿ｊを設置して据え置きの無線タグ９７＿ｊを配置し、第１の実施形態と同様の構成の無線タグリーダ７０を用いることにより、倉庫に保管される物品の在庫を確認することができる。本実施形態は、必要となる無線タグリーダ７０の数を、倉庫の各エリアに設定される読み取り位置９００７＿ｊの数より少なくしながらも、倉庫の構成変更等による読み取り位置９００７＿ｊの変更の場合に対する柔軟性をより向上させることができる。
また、本実施形態は、無線タグリーダ７０が倉庫９７０内の各読み取り位置９００７＿ｊを一巡するのに要する時間が、各無線タグ９７３からの読み取りが必要とされる間隔より短い場合に適している。例えば、倉庫９７０に対する物品９７２＿ｌの出し入れが頻繁でないケースでは、頻繁なケースに比べて、在庫確認を行う頻度は少なくてよい。換言すると、本実施形態は、物品９７２＿ｌの出し入れが頻繁でないケースにおいて在庫確認を行う用途に適している。このような用途において、本実施形態は、各読み取り位置９００７＿ｊ近傍に無線タグリーダを据え置く場合と比べて、無線タグリーダ７０の数をより少なくしながら、適切な頻度で在庫確認を行うことができる。ただし、本実施形態の用途は、上述した用途に限られない。
〔付記事項〕
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、各実施形態に開示された技術的手段の一部を省略して得られる実施形態、及び、異なる実施形態に各々開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
例えば、上述した各実施形態においては、本発明の一態様を製品の生産に適用した例について説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されない。すなわち、本発明は、任意の物品の管理に適用することが可能である。したがって、任意の物品に貼付された無線タグに格納された情報を読み取る無線タグリーダ、そのような無線タグリーダを含む無線タグシステム、及び、そのような無線タグリーダを制御する制御方法は、何れも本発明の範疇に含まれる。また、そのような無線タグシステムを含む管理システムも、本発明の範疇に含まれる。
図２６は、任意の物品の管理に利用することが可能な無線タグシステム４を示す斜視図である。この無線タグシステム４は、無線タグリーダ４０と、読み取り位置９００４＿０〜９００４＿２の近傍に据え置かれた無線タグ９４＿０〜９４＿２により構成されており、任意の物品Ａに貼付された無線タグ９０４に格納された情報を読み取る。なお、無線タグ９４＿０〜９４＿２のそれぞれを、単に無線タグ９４とも記載する。各読み取り位置９０００＿ｊ（ｊは０以上２以下の自然数）の近傍に据え置かれた無線タグ９４＿ｊには、上述した各実施形態と同様、その読み取り位置に対応する位置識別子と、その読み取り位置における無線タグリーダ４０の動作を制御するための動作制御情報と、が格納されている。
無線タグリーダ４０は、図２７に示すように、アンテナ８１と、アンテナ角度制御部８１１と、移動部８２と、読取部８３と、制御部８４と、電源部８５とを含む。制御部８４は、移動方向決定部８４１と、移動制御部８４２と、動作制御部８４３と、通信部８４４とを含む。これらの各部は、第１の実施形態における無線タグリーダ１０の各部と同様に構成されるため、詳細な説明を繰り返さない。
無線タグリーダ４０は、図２７に示した各部を有することにより、現在地を示す位置識別子であって、無線タグ（例えば、無線タグ９４＿０）から読み取った位置識別子（例えば、位置識別子：０）、及び、移動先を示す位置識別子であって、不図示のホスト装置から取得した位置識別子（例えば、位置識別子：１）に基づいて移動方向を決定し、移動先を示す位置識別子（例えば、位置識別子：１）を読み取り可能な読取可能領域内まで、決定した移動方向に移動する。また、移動先において、無線タグリーダ４０は、無線タグ（例えば、無線タグ９４＿１）から読み取った動作制御情報に基づいて、自装置の各部の動作を制御する。
以上のように構成された無線タグシステム４及び無線タグリーダ４０は、図３を参照して説明した第１の実施形態と同様に動作することにより、第１の実施形態と同様の効果を奏する。すなわち、複数の読み取り位置９００４＿０〜９００４＿２の近傍に据え置かれた無線タグ９４＿０〜９４＿２の読み取りを行う際に必要となる無線タグリーダ４０の数を読み取り位置９００４＿０〜９００４＿２の数（ここでは３個）より少なくしながらも、読み取り位置９００４＿０〜９００４＿２の変更の場合に対する柔軟性をより高くすることができる。また、本利用例は、無線タグリーダ４０の動作条件（例えばアンテナの角度、出力パワー、受信感度など）の変更の場合に対する柔軟性をより高くすることができる。
また、例えば、上述した各実施形態、各変形例、及び付記事項において、据え置きの無線タグ（９０、９２、９３、９４、９７）が、位置識別子及び動作制御情報を格納する例について説明した。しかしながら、本発明の一態様における据え置きの無線タグは、少なくとも位置識別子を格納していればよく、必ずしも動作制御情報を格納していなくてもよい。
また、例えば、上述した各実施形態、各変形例、及び付記事項において、無線タグリーダ（１０、２０、３０、４０、７０）は、移動制御部（１４２、２４２、３４２、７４２、８４２）及び動作制御部（１４３、２４３、３４３、７４３、８４３）を含む例について説明した。しかしながら、本発明の一態様における無線タグリーダは、少なくとも移動制御部を含んでいればよく、必ずしも動作制御部を含んでいなくてもよい。換言すると、本発明の一態様における無線タグリーダは、少なくとも自装置の移動制御を行う機能を有するものであり、必ずしも自装置の動作制御を行う機能を有していなくてもよい。
このような、少なくとも自装置の移動制御を行う機能を有する本発明の一態様の無線タグリーダは、ＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）、ロボット掃除機、ドローン、ゲーム機、自動運転機能を備えた自動車、探査車等といった、各種の自律制御移動体に搭載することが可能である。
〔まとめ〕
上述した実施形態に係る無線タグリーダ（１０、２０、３０、４０、７０）は、アンテナ（１１、２１、３１、７１、８１）と、上記アンテナ（１１、２１、３１、７１、８１）を移動させる移動部（１２、２２、３２、７２、８２）と、上記アンテナ（１１、２１、３１、７１、８１）を介して無線タグ（９０、９２、９３、９４、９７、９０３、９０４、９２３、９３３、９７３）に格納された情報を読み取る読取部（１３、２３、３３、７３、８３）と、を備え、現在地を示す位置識別子であって、上記アンテナ（１１、２１、３１、７１、８１）を介して上記読取部（１３、２３、３３、７３、８３）が読み取った位置識別子、及び、上記アンテナ（１１、２１、３１、７１、８１）の移動先を示す位置識別子に基づいて、上記アンテナ（１１、２１、３１、７１、８１）の移動方向を決定する移動方向決定部（１４１、２４１、３４１、７４１、８４１）と、上記移動先を示す位置識別子を上記読取部（１３、２３、３３、７３、８３）が読み取り可能な読取可能領域内まで、上記移動方向決定部（１４１、２４１、３４１、７４１、８４１）が決定した移動方向に上記アンテナ（１１、２１、３１、７１、８１）を移動させるよう、上記移動部（１２、２２、３２、７２、８２）を制御する移動制御部（１４２、２４２、３４２、７４２、８４２）と、を備えている。
また、上述した実施形態に係る無線タグリーダ（１０、２０、３０、４０、７０）において、上記移動部（１２、２２、３２、７２、８２）は、上記現在地を示す位置識別子及び上記移動先を示す位置識別子を含む複数の位置識別子によって互いに識別される複数の読み取り位置を通る経路に沿って上記アンテナ（１１、２１、３１、７１、８１）を移動させ、上記移動方向決定部（１４１、２４１、３４１、７４１、８４１）は、上記現在地を示す位置識別子、及び、上記移動先を示す位置識別子の順序関係に基づいて、上記経路に沿う方向の一方及び他方の何れかを上記移動方向として決定する、ことが好ましい。
また、上述した実施形態に係る無線タグリーダ（１０、２０、３０、４０、７０）において、上記移動部（１２、２２、３２、７２、８２）は、上記現在地を示す位置識別子及び上記移動先を示す位置識別子を含む複数の位置識別子によって互いに識別される複数の読み取り位置を含む空間内で上記アンテナ（１１、２１、３１、７１、８１）を移動させ、上記移動方向決定部（１４１、２４１、３４１、７４１、８４１）は、上記移動先を示す位置識別子に関連付けられた方向情報であって、上記現在地を示す位置識別子に対応する読み取り位置に対する上記移動先を示す位置識別子に対応する読み取り位置の相対的な方向を表す方向情報に基づいて、上記移動方向を決定する、ことが好ましい。
また、上述した実施形態に係る無線タグリーダ（１０、２０、３０、４０、７０）において、上記移動制御部（１４２、２４２、３４２、７４２、８４２）は、上記現在地若しくは上記移動先において、又は、上記現在地から上記移動先まで移動中に、上記アンテナ（１１、２１、３１、７１、８１）を介して上記読取部（１３、２３、３３、７３、８３）が読み取った速度制御情報に基づいて、上記移動部（１２、２２、３２、７２、８２）の移動速度を制御する、ことが好ましい。
また、上述した実施形態に係る無線タグリーダ（１０、２０、３０、４０、７０）において、上記移動方向決定部（１４１、２４１、３４１、７４１、８４１）は、上記移動先を示す位置識別子をホスト装置から受信し、受信した当該位置識別子に基づいて、上記アンテナ（１１、２１、３１、７１、８１）の移動方向を決定する、ことが好ましい。
また、上述した実施形態に係る無線タグリーダ（１０、２０、３０、４０、７０）において、上記アンテナ（１１、２１、３１、７１、８１）は、上記製品を生産するロボット（９３１）のアームに取り付けられ、上記移動部（１２、２２、３２、７２、８２）は、上記アームによって構成される、ことが好ましい。
また、上述した実施形態に係る無線タグリーダ（１０、２０、３０、４０、７０）において、製品の生産ライン又は生産ライン周辺には、上記現在地を示す位置識別子及び上記移動先を示す位置識別子を含む複数の位置識別子によって互いに識別される複数の読み取り位置が設定され、上記複数の読み取り位置のそれぞれ又はそれぞれの周辺には、上記位置識別子を格納する無線タグ（９０、９２、９３、９４、９７）が据え置かれ、上記移動部（１２、２２、３２、７２、８２）は、上記生産ラインに沿って上記アンテナ（１１、２１、３１、７１、８１）を移動させる、ことが好ましい。
また、上述した実施形態に係る無線タグリーダ（１０、２０、３０、４０、７０）において、製品の製造装置（９０１、９１１、９２１）又は製造装置（９０１、９１１、９２１）周辺には、上記現在地を示す位置識別子及び上記移動先を示す位置識別子を含む複数の位置識別子によって互いに識別される複数の読み取り位置が設定され、上記複数の読み取り位置のそれぞれ又はそれぞれの周辺には、上記位置識別子を格納する無線タグ（９０、９２、９３、９４、９７）が据え置かれ、上記移動部（１２、２２、３２、７２、８２）は、上記複数の読み取り位置間で上記アンテナ（１１、２１、３１、７１、８１）を移動させる、ことが好ましい。
また、上述した実施形態に係る無線タグリーダ（１０、２０、３０、４０、７０）において、製品の生産ライン又は生産ライン周辺には、上記現在地を示す位置識別子及び上記移動先を示す位置識別子を含む複数の位置識別子によって互いに識別される複数の読み取り位置が設定され、上記複数の読み取り位置のそれぞれ又はそれぞれの周辺には、上記位置識別子を格納する無線タグ（９０、９２、９３、９４、９７）が据え置かれ、上記アンテナ（１１、２１、３１、７１、８１）は、上記製品を生産するロボット（９３１）のアームに取り付けられ、上記移動部（１２、２２、３２、７２、８２）は、上記アームによって構成される、ことが好ましい。
また、上述した実施形態に係る無線タグリーダ（１０、２０、３０、４０、７０）において、上記読取可能領域内において上記アンテナ（１１、２１、３１、７１、８１）を介して上記読取部（１３、２３、３３、７３、８３）が読み取った動作制御情報に基づいて、上記アンテナ（１１、２１、３１、７１、８１）の移動先における自装置の各部の動作を制御する動作制御部（１４３、２４３、３４３、７４３、８４３）をさらに備える、ことが好ましい。
また、上述した実施形態に係る無線タグリーダ（１０、２０、３０、４０、７０）において、上記動作制御部（１４３、２４３、３４３、７４３、８４３）は、上記動作制御情報に含まれる、上記アンテナ（１１、２１、３１、７１、８１）の角度を指示する情報に基づいて、上記アンテナ（１１、２１、３１、７１、８１）の角度を調整する、ことが好ましい。
また、上述した実施形態に係る無線タグリーダ（１０、２０、３０、４０、７０）において、上記動作制御部（１４３、２４３、３４３、７４３、８４３）は、上記動作制御情報に含まれる、上記アンテナ（１１、２１、３１、７１、８１）の出力パワーを指示する情報に基づいて、上記アンテナ（１１、２１、３１、７１、８１）の出力パワーを調整する、ことが好ましい。
また、上述した実施形態に係る無線タグリーダ（１０、２０、３０、４０、７０）において、上記動作制御部（１４３、２４３、３４３、７４３、８４３）は、上記動作制御情報に含まれる、上記読取部（１３、２３、３３、７３、８３）の受信感度を指示する情報に基づいて、上記読取部（１３、２３、３３、７３、８３）の受信感度を調整する、ことが好ましい。
また、上述した実施形態に係る無線タグリーダ（１０、２０、３０、４０、７０）において、上記動作制御部（１４３、２４３、３４３、７４３、８４３）は、上記動作制御情報に含まれる、上記移動先において上記アンテナ（１１、２１、３１、７１、８１）を介して読み取る情報の種類を指定する情報に基づいて、上記読取部（１３、２３、３３、７３、８３）により読み取った情報をフィルタリングする、ことが好ましい。
また、上述した実施形態に係る無線タグリーダ（１０、２０、３０、４０、７０）において、上記動作制御部（１４３、２４３、３４３、７４３、８４３）は、上記読取可能領域内において上記アンテナ（１１、２１、３１、７１、８１）を介して上記読取部（１３、２３、３３、７３、８３）が読み取った複数の動作制御情報のうち、外部から取得した動作制御識別子により特定される動作制御情報に基づいて、自装置の各部の動作を制御する、ことが好ましい。
また、上述した実施形態に係る無線タグシステム（１、２、３、４、７）は、上述の無線タグリーダ（１０、２０、３０、４０、７０）と、上記位置識別子を格納する無線タグと、を含む。
また、上述した実施形態に係る無線タグリーダ（１０、２０、３０、４０、７０）の制御方法は、アンテナ（１１、２１、３１、７１、８１）と、上記アンテナ（１１、２１、３１、７１、８１）を移動させる移動部（１２、２２、３２、７２、８２）と、上記アンテナ（１１、２１、３１、７１、８１）を介して無線タグに格納された情報を読み取る読取部（１３、２３、３３、７３、８３）と、を備えた無線タグリーダ（１０、２０、３０、４０、７０）を制御する方法であって、現在地を示す位置識別子であって、上記アンテナ（１１、２１、３１、７１、８１）を介して上記読取部（１３、２３、３３、７３、８３）が読み取った位置識別子、及び、上記アンテナ（１１、２１、３１、７１、８１）の移動先を示す位置識別子に基づいて、上記アンテナ（１１、２１、３１、７１、８１）の移動方向を決定する工程（Ｓ１０４、Ｓ２０４、Ｓ３０４）と、上記移動先を示す位置識別子を上記読取部（１３、２３、３３、７３、８３）が読み取り可能な読取可能領域内まで、上記移動方向を決定する工程（Ｓ１０４、Ｓ２０４、Ｓ３０４）で決定された移動方向に上記アンテナ（１１、２１、３１、７１、８１）を移動させるよう、上記移動部（１２、２２、３２、７２、８２）を制御する工程（Ｓ１０５、Ｓ２０５、Ｓ３０５）と、を含む。
１、２、３、４、７ 無線タグシステム
１０、２０、３０、４０、７０ 無線タグリーダ
１１、２１、３１、７１、８１ アンテナ
１２、２２、３２、７２、８２ 移動部
１３、２３、３３、７３、８３ 読取部
１４、２４、３４、７４、８４ 制御部
１５、２５、３５、７５、８５ 電源部
８０、８２、８３、８７ ホスト装置
９０、９２、９３、９４、９７ 据え置きの無線タグ
９０３、９０４、９２３、９３３、９７３ 読み取り対象の無線タグ
１１１、２１１、３１１、７１１、８１１ アンテナ角度制御部
１４１、２４１、３４１、７４１、８４１ 移動方向決定部
１４２、２４２、３４２、７４２、８４２ 移動制御部
１４３、２４３、３４３、７４３、８４３ 動作制御部
１４４、２４４、３４４、７４４、８４４ 通信部
９００、９１０ 生産システム
９０１、９１１、９２１ 製造装置
９０９ 生産ライン
９３１ 生産ロボット

Claims (17)

  1. アンテナと、上記アンテナを移動させる移動部と、上記アンテナを介して無線タグに格納された情報を読み取る読取部と、を備え、
    現在地を示す位置識別子であって、上記アンテナを介して上記読取部が読み取った位置識別子、及び、上記アンテナの移動先を示す位置識別子に基づいて、上記アンテナの移動方向を決定する移動方向決定部と、
    上記移動先を示す位置識別子を上記読取部が読み取り可能な読取可能領域内まで、上記移動方向決定部が決定した移動方向に上記アンテナを移動させるよう、上記移動部を制御する移動制御部と、を備えている、
    ことを特徴とする無線タグリーダ。
  2. 上記移動部は、上記現在地を示す位置識別子及び上記移動先を示す位置識別子を含む複数の位置識別子によって互いに識別される複数の読み取り位置を通る経路に沿って上記アンテナを移動させ、
    上記移動方向決定部は、上記現在地を示す位置識別子、及び、上記移動先を示す位置識別子の順序関係に基づいて、上記経路に沿う方向の一方及び他方の何れかを上記移動方向として決定する、
    ことを特徴とする請求項１に記載の無線タグリーダ。
  3. 上記移動部は、上記現在地を示す位置識別子及び上記移動先を示す位置識別子を含む複数の位置識別子によって互いに識別される複数の読み取り位置を含む空間内で上記アンテナを移動させ、
    上記移動方向決定部は、上記移動先を示す位置識別子に関連付けられた方向情報であって、上記現在地を示す位置識別子に対応する読み取り位置に対する上記移動先を示す位置識別子に対応する読み取り位置の相対的な方向を表す方向情報に基づいて、上記移動方向を決定する、
    ことを特徴とする請求項１又は２に記載の無線タグリーダ。
  4. 上記移動制御部は、上記現在地若しくは上記移動先において、又は、上記現在地から上記移動先まで移動中に、上記アンテナを介して上記読取部が読み取った速度制御情報に基づいて、上記移動部の移動速度を制御する、
    ことを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の無線タグリーダ。
  5. 上記移動方向決定部は、上記移動先を示す位置識別子をホスト装置から受信し、受信した当該位置識別子に基づいて、上記アンテナの移動方向を決定する、
    ことを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の無線タグリーダ。
  6. 上記アンテナは、製品を生産するロボットのアームに取り付けられ、
    上記移動部は、上記アームによって構成される、
    ことを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載の無線タグリーダ。
  7. 製品の生産ライン又は生産ライン周辺には、上記現在地を示す位置識別子及び上記移動先を示す位置識別子を含む複数の位置識別子によって互いに識別される複数の読み取り位置が設定され、上記複数の読み取り位置のそれぞれ又はそれぞれの周辺には、上記位置識別子を格納する無線タグが据え置かれ、
    上記移動部は、上記生産ラインに沿って上記アンテナを移動させる、
    ことを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載の無線タグリーダ。
  8. 製品の製造装置又は製造装置周辺には、上記現在地を示す位置識別子及び上記移動先を示す位置識別子を含む複数の位置識別子によって互いに識別される複数の読み取り位置が設定され、上記複数の読み取り位置のそれぞれ又はそれぞれの周辺には、上記位置識別子を格納する無線タグが据え置かれ、
    上記移動部は、上記複数の読み取り位置間で上記アンテナを移動させる、
    ことを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載の無線タグリーダ。
  9. 製品の生産ライン又は生産ライン周辺には、上記現在地を示す位置識別子及び上記移動先を示す位置識別子を含む複数の位置識別子によって互いに識別される複数の読み取り位置が設定され、上記複数の読み取り位置のそれぞれ又はそれぞれの周辺には、上記位置識別子を格納する無線タグが据え置かれ、
    上記アンテナは、上記製品を生産するロボットのアームに取り付けられ、
    上記移動部は、上記アームによって構成される、
    ことを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載の無線タグリーダ。
  10. 上記読取可能領域内において上記アンテナを介して上記読取部が読み取った動作制御情報に基づいて、上記アンテナの移動先における自装置の各部の動作を制御する動作制御部をさらに備える、
    ことを特徴とする請求項１から９の何れか１項に記載の無線タグリーダ。
  11. 上記動作制御部は、上記動作制御情報に含まれる、上記アンテナの角度を指示する情報に基づいて、上記アンテナの角度を調整する、
    ことを特徴とする請求項１０に記載の無線タグリーダ。
  12. 上記動作制御部は、上記動作制御情報に含まれる、上記アンテナの出力パワーを指示する情報に基づいて、上記アンテナの出力パワーを調整する、
    ことを特徴とする請求項１０又は１１に記載の無線タグリーダ。
  13. 上記動作制御部は、上記動作制御情報に含まれる、上記読取部の受信感度を指示する情報に基づいて、上記読取部の受信感度を調整する、
    ことを特徴とする請求項１０から１２の何れか１項に記載の無線タグリーダ。
  14. 上記動作制御部は、上記動作制御情報に含まれる、上記移動先において上記アンテナを介して読み取る情報の種類を指定する情報に基づいて、上記読取部により読み取った情報をフィルタリングする、
    ことを特徴とする請求項１０から１３の何れか１項に記載の無線タグリーダ。
  15. 上記動作制御部は、上記読取可能領域内において上記アンテナを介して上記読取部が読み取った複数の動作制御情報のうち、外部から取得した動作制御識別子により特定される動作制御情報に基づいて、自装置の各部の動作を制御する、
    ことを特徴とする請求項１０から１４の何れか１項に記載の無線タグリーダ。
  16. 請求項１から１５の何れか１項に記載の無線タグリーダと、
    上記位置識別子を格納する無線タグと、
    を含むことを特徴とする無線タグシステム。
  17. アンテナと、上記アンテナを移動させる移動部と、上記アンテナを介して無線タグに格納された情報を読み取る読取部と、を備えた無線タグリーダを制御する方法であって、
    現在地を示す位置識別子であって、上記アンテナを介して上記読取部が読み取った位置識別子、及び、上記アンテナの移動先を示す位置識別子に基づいて、上記アンテナの移動方向を決定する工程と、
    上記移動先を示す位置識別子を上記読取部が読み取り可能な読取可能領域内まで、上記移動方向を決定する工程で決定された移動方向に上記アンテナを移動させるよう、上記移動部を制御する工程と、を含む、
    ことを特徴とする無線タグリーダの制御方法。
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