CN111435412B - 信息处理装置及控制方法、读取装置、存储介质、设备 - Google Patents

信息处理装置及控制方法、读取装置、存储介质、设备 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种信息处理装置及控制方法、读取装置、存储介质、设备，其能够减低无线标签的漏读，该信息处理装置是控制具备与附在物品上的无线标签发送接收数据的天线和使所述天线移动的移动机构的移动装置的装置。所述信息处理装置包括：存储部和控制部。所述存储部存储对应每个收纳有所述物品的区段所设定的与所述天线相关的第一参数及与所述移动机构相关的第二参数中的至少任意一方。所述控制部对应每个所述区段，基于所述第一参数及所述第二参数中的至少任意一方，调整所述天线的设定及所述移动机构的设定中的至少任意一方。

Description

信息处理装置及控制方法、读取装置、存储介质、设备
本申请主张申请日为2019年01月15日、申请号为JP2019-004574的日本申请为优先权，并引用所述申请的内容，通过引用将公开内容全部结合于此。
技术领域
本发明的实施例涉及一种信息处理装置及控制方法、读取装置、非暂态计算机可读存储介质、电子设备。
背景技术
近年来，提供有使用具有天线的自主行走机器人(以下称为自行机器人)，读取RFID(Radio Frequency Identifier：射频识别)等的无线标签的读取系统。这样的读取系统使自行机器人通过收纳有附有无线标签的多个物品的货架等的前面，读取无线标签。
通常，当RFID读取器的电波输出变高时，能够提高高密度重叠的无线标签的读取性能。不过，当RFID读取器的电波输出变高时，则无线标签的读取区扩大。因此，存在于RFID天线的远方的大量的无线标签也对RFID读取器的读取指令进行应答。其结果，发生RFID读取器与多数无线标签的通信冲突，且也有无线标签的读取性能劣化的可能。
另一方面，当RFID读取器的电波输出变低时，则无线标签的读取区缩小。因此，RFID读取器由于只能读取存在于RFID天线的附近的无线标签，所以规避了大量的无线标签同时进行应答的问题。不过，高密度重叠的无线标签的读取性能降低。
此外，当自行机器人的移动速度下降时，从RFID读取器发送出的电波持续到达无线标签的时间延长。因此，无线标签的读取性能提高。不过，用于读取全部的无线标签的盘货时间增加。
另一方面，当自行机器人的移动速度提高时，盘货时间缩短。不过，由于有发生无线标签的漏读的可能性，所以有无线标签的读取性能降低的可能性。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是，提供一种能够减低无线标签的漏读的信息处理装置及控制方法、读取装置、非暂态计算机可读存储介质、电子设备。
为解决所述问题，本发明的一实施例，提供了一种信息处理装置，控制移动装置，所述移动装置具备与附在物品上的无线标签发送接收数据的天线和使所述天线移动的移动机构，所述信息处理装置的特征在于，包括：存储部，存储对应每个收纳有所述物品的区段所设定的、与所述天线相关的第一参数及与所述移动机构相关的第二参数中的至少任意一方；以及控制部，对应每个所述区段，基于所述第一参数及所述第二参数中的至少任意一方，调整所述天线的设定及所述移动机构的设定中的至少任意一方。
根据这样的构成，能够减低无线标签的漏读。
对于信息处理装置，在一种可能的实施方式中，其中，所述第一参数包含所述天线的电波强度，所述第二参数包含所述移动机构的移动速度。
根据这样的构成，能够提高读取性能。
对于信息处理装置，在一种可能的实施方式中，其中，所述第一参数还包含所述天线在高度方向上的位置，所述第二参数还包含所述移动机构的移动和停止的重复动作。
根据这样的构成，能够提高读取性能。
对于信息处理装置，在一种可能的实施方式中，其中，所述控制部取得表示对应每个所述区段收纳的物品的信息，并基于表示所述物品的信息，对应每个所述区段导出所述第一参数及所述第二参数中的至少任意一方，将对应每个所述区段导出的所述第一参数及所述第二参数中的至少任意一方存储到所述存储部中。
根据这样的构成，能够效率地读取物品的信息。本发明的另一实施例，提供了一种读取装置，该读取装置包括：天线，与付在物品上的无线标签发送接收数据；移动机构，使所述天线移动；存储部，存储对应每个收纳有所述物品的区段所设定的与所述天线相关的第一参数及与所述移动机构相关的第二参数中的至少任意一方；以及控制部，对应每个所述区段，基于所述第一参数及所述第二参数中的至少任意一方，调整所述天线的设定及所述移动机构的设定中的至少任意一方。
根据这样的构成，能够减低无线标签的漏读。
本发明的第三实施例，提供了一种信息处理装置的控制方法，控制移动装置，所述移动装置具备与附在物品上的无线标签发送接收数据的天线和使所述天线移动的移动机构，该控制方法包括以下步骤：存储步骤，存储对应每个收纳有所述物品的区段所设定的与所述天线相关的第一参数及与所述移动机构相关的第二参数中的至少任意一方；以及控制步骤，对应每个所述区段，基于所述第一参数及所述第二参数中的至少任意一方，调整所述天线的设定及所述移动机构的设定中的至少任意一方。
根据这样的构成，能够减低无线标签的漏读。
对于控制方法，在一种可能的实施方式中，其中所述第一参数包含所述天线的电波强度，所述第二参数包含所述移动机构的移动速度。
根据这样的方法，根据这样的构成，能够提高读取性能。
对于控制方法，在一种可能的实施方式中，其中，所述第一参数还包含所述天线在高度方向上的位置，所述第二参数还包含所述移动机构的移动和停止的重复动作。
根据这样的构成，能够提高读取性能。
本发明的第四实施例，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行所述的控制方法。
根据这样的构成，能够减低无线标签的漏读。
本发明的第五实施例，提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使该计算机执行所述的控制方法。
根据这样的构成，能够减低无线标签的漏读。
附图说明
下面，参照附图对实施例所涉及的信息处理装置、读取装置及程序进行说明。当结合附图考虑时，通过参照下面的详细描述，能够更完整更好地理解本发明以及容易得知其中许多伴随的优点，但此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定，其中：
图1是表示实施例所涉及的读取系统的构成例的图；
图2是表示实施例所涉及的货架的构成例的主视图；
图3是表示实施例所涉及的读取系统的构成例的框图；
图4是表示实施例所涉及的作业指示信息的构成例的图；
图5是表示实施例所涉及的货架信息DB的构成例的图；
图6是表示实施例所涉及的读取系统的动作例的流程图；
图7是表示实施例所涉及的读取系统的动作例的图；
图8是表示实施例所涉及的货架信息DB的构成例的图；以及
图9是表示实施例所涉及的货架陈列信息DB的构成例的图。
附图标记说明
1 读取系统 10 系统控制器
11 处理器 12 ROM
13 RAM 14 NVM
15 通信部 30 货架格
31 货架格 32 货架格
33 货架格 100 自行机器人
102 车轮 103 传感器
104 天线 104a 天线
104b 天线 104c 天线
104d 天线 200 移动机构
201 行驶控制器 202 电动机
203 旋转编码器 210 读取器
300 物品 301 无线标签
A 货架
具体实施方式
下面，参照附图对实施例进行详细说明。
图1是表示读取系统1的构成例的图。
读取系统1是在无线标签多个存在的区域中读取多个无线标签的系统。例如，读取系统1用于具有多个货架的店铺中的物品的盘货等。读取系统1是读取多个无线标签的读取装置的一例。在这里，在配置有多个货架的区域中的平面的位置用x轴和与x轴正交的y轴所规定的坐标示出。在配置有多个货架的区域中的高度方向的位置用与x轴及y轴正交的z轴所规定的坐标示出。
各货架是由沿x轴延伸的规定长度的宽度构成的。
在这里，以多个货架中的一个货架A为例进行说明。
货架A包含以隔板区分的多个货架格。多个货架格横向排列。例如，货架A包含四个货架格。货架格是作为收纳有物品的区域的区段的一例。各货架格沿z轴由多层构成。例如，各货架格由四层构成。构成货架格的层的区域也称为区段。构成各货架格的四层按从上到下顺序，为层1、层2、层3及层4。另外，货架A以外的货架由于与货架A同样构成所以省略说明。
货架A收纳多个物品。多个物品沿z轴收纳(陈列)在货架A上。物品300是收纳在货架A的规定的区段上的多个物品中的一个。物品300附有无线标签301。例如，无线标签301是RFID。收纳在货架A上的物品300以外的物品也附有与无线标签301同样的无线标签。
无线标签301与后述的天线104a～104d中的至少一个以无线发送接收数据。无线标签301从天线104a～104d中的至少一个以无线接受电力的供给，并活性(激活)化。无线标签301对通过天线104a～104d中的至少一个的请求，回信包含唯一指定自身的标识符的标签信息。在物品是书籍时，标识符包含图书代码及书籍的串联号码(序列号)等。
读取系统1由系统控制器10及自行机器人100等构成。系统控制器10和自行机器人100相互电气的连接。
系统控制器10控制读取系统1整体。系统控制器10控制自行机器人100的移动及无线标签301的读取。关于系统控制器10将在后面进行描述。
自行机器人100按照系统控制器10的控制，自身生成路径自行到目的地。自行机器人100使天线104a～104d正对货架A，沿x轴与货架A平行或大致平行进行移动。自行机器人100是自主行驶转向架的一例。自行机器人100也是移动装置的一例。
如图1所示，自行机器人100具有箱体101、车轮102、传感器103及天线104a～104d等。
箱体101形成自行机器人100的外壳。箱体101安装有车轮102、传感器103及天线104a～104d。
车轮102安装在箱体101的下部。车轮102通过后述的电动机202驱动使箱体101移动。此外，车轮102改变箱体101的方向。
传感器103形成在自行机器人100的前面。传感器103是用于检测周围的障碍物的传感器。传感器103检测处于自行机器人101的前进方向上的障碍物。例如，传感器103由无线电探测器等构成。
天线104a～104d按从箱体101的上部向下方顺序形成。天线104a～104d以正对货架A的方式形成在箱体101的侧面。
接着，对天线104a进行说明。天线104a是通过无线与附在物品300上的无线标签301发送接收数据的装置。天线104a接收来自无线标签301的电波。此外，天线104a向无线标签301发送电波。天线104a优选具有定向性，根据天线104a的特性(定向性等)及设置方向等，设定实行电波的发送接收的读取范围。天线104a的读取范围以集中地读取附在货架A的层1所收纳的物品上的无线标签的方式构成。因此，天线104a负责货架A的层1所收纳的无线标签的读取。
天线104b的读取范围以集中地读取附在货架A的层2所收纳的物品上的无线标签的方式构成。因此，天线104b负责货架A的层2所收纳的无线标签的读取。天线104c的读取范围以集中的读取附在货架A的层3所收纳的物品上的无线标签的方式构成。因此，天线104c负责货架A的层3所收纳的无线标签的读取。天线104d的读取范围以集中的读取附在货架A的层4所收纳的物品上的无线标签的方式构成。因此，天线104d负责货架A的层4所收纳的无线标签的读取。
天线104b、天线104c及天线104d的构成由于与天线104a同样，所以省略说明。天线104a～天线104d的读取范围的合计以包含从货架A的上端到下端的方式设定。为了指天线104a～天线104d中的至少一个，也有单独称为天线104的情况。
另外，自行机器人100所具备的天线104的个数及位置不限于指定的构成。
图2是表示货架A的构成例的主视图。
货架A包含四个货架格30、31、32及33。在这里，收纳在货架A中的物品为书籍。
货架格30的层1及层2、以及货架格31的层1的区段是收纳有小说的。小说是比较厚的书籍的一例。
货架格31的层3及层4、货架格32的层2、层3及层4、以及货架格33的层3及层4的区段是收纳有词典的。词典是比较厚的书籍的一例。
货架格31的层3及层4的区段是收纳有杂志的。杂志是比较薄的书籍的一例。
货架格31的层2的区段收纳有学会报等的小册子。学会报是比较薄的书籍的一例。
货架格32的层1、以及货架格33的层1及层2的区段是未收纳书籍的闲置区段。
图3是表示读取系统1的构成例的框图。
系统控制器10是控制自行机器人100的信息处理装置的一例。
系统控制器10具备处理器11、ROM(Read Only Memory：只读收纳器)12、RAM(Random Access Memory：随机存取收纳器)13、NVM(Non-volatile Memory：非易失性收纳器)14及通信部15等。处理器11、ROM12、RAM13、NVM 14及通信部15通过数据总线等相互连接。
处理器11具有控制系统控制器10整体的动作的功能。例如，处理器11是CPU(Central Processing Unit：中央处理器)。处理器11是控制部的一例。处理器11也可以具备内部存储器及各种的接口等。处理器11通过执行预先存储在内部存储器、ROM12或NVM14等中的程序，实现各种的处理。
另外，处理器11通过执行程序实现的各种的功能中的一部分也可以通过硬件电路来实现。这时，处理器11控制通过硬件电路执行的功能。
ROM12是预先存储控制用的程序及控制数据等的非易失性的存储器。ROM12在制造阶段，在已存储控制程序及控制数据等的状态下编入系统控制器10中。即、存储在ROM12中的控制程序及控制数据预先根据系统控制器10的规格被编入。
RAM13是易失性的存储器。RAM13暂时的存储处理器11的处理中的数据等。RAM13基于来自处理器11的指令，存储各种的应用程序。此外，RAM13也可以存储执行应用程序时所需的数据及应用程序的执行结果等。
NVM14是能够写入及改写数据的非易失性的存储器。例如，NVM14由HDD(Hard DiskDrive：硬盘驱动器)、SSD(Solid State Drive：固态驱动器)、EEPROM(注册商标)(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory：电子式可清除程序化只读存储器)或闪存等构成。NVM14根据系统控制器10的运用用途，存储控制程序、应用程序及各种的数据等。NVM14是存储部的一例。
NVM14存储作业指示信息、货架信息DB(database：数据库)及上述的标签信息等。
作业指示信息是指示自行机器人100向哪个货架移动，并指示进行哪个货架格的盘货作业的信息。也就是说，作业指示信息是系统控制器10用自行机器人100指示读取多个无线标签的动作的信息。在这里，作业指示信息包含读取系统1读取多个无线标签的、与大于等于一个的盘货对象的货架格相关的信息。对作业指示信息将在后面进行描述。
货架信息DB是规定在各货架中的无线标签的读取条件的货架信息的集合。读取条件包含对应每个货架格设定的与天线104a～104d相关的第一参数及与移动机构200相关的第二参数。例如，虽然第一参数包含天线104a～104d的电波强度，但不限于此。例如，虽然第二参数包含移动机构200的移动速度，但不限于此。
NVM14根据货架信息DB，存储对应每个货架格设定的第一参数及第二参数。对货架信息DB后面讲述。
通信部15是用于与自行机器人100发送接收数据的接口。通信部15通过有线或无线，与自行机器人100发送接收数据。例如，通信部15是支持LAN(Local Area Network：局域网)连接的接口。
如图2所示，自行机器人100具备传感器103、天线104a～104d、移动机构200及读取器210等。关于传感器103及天线104a～104d，如前所述。
移动机构200是使自行机器人100移动的机构。由于自行机器人100具有天线104a～104d，所以移动机构200也可以称为使天线104a～104d移动的机构。移动机构200具备车轮102、行驶控制器201、电动机202及旋转编码器203等。行驶控制器201、电动机202及旋转编码器203电气的连接。车轮102和电动机202物理的连接。车轮102如前所述。
行驶控制器201按照系统控制器10的控制，使自行机器人100移动。行驶控制器201控制电动机202等，使自行机器人100移动。例如，行驶控制器201向电动机202提供电力或脉冲等。
行驶控制器201由处理器等构成。行驶控制器201也可以通过处理器执行软件设计来实现。此外，行驶控制器201也可以由作为处理器的ASIC(application specificintegratedcircuit：专用集成电路)等的硬件构成。
电动机202按照行驶控制器201的控制进行驱动。电动机202通过齿轮或皮带等，与车轮102连接。电动机202通过自身的驱动力，使车轮102旋转。
旋转编码器203与电动机202的旋转轴连接。旋转编码器203测定电动机202的旋转角度。旋转编码器203将已测定的旋转角度发送给系统控制器10。另外，旋转编码器203也可以内置在电动机202中。
读取器210是用于通过天线104a～104d与无线标签通过无线发送接收数据的接口。例如，读取器210按照分时切换天线104a～104d，从天线104a～104d中的任一个的天线发出电波。读取器210按照系统控制器10的控制，基于第一参数调整对应每个货架格的天线104a～104d的设定。例如，读取器210对应货架格调整天线104a～104d的电波强度。
读取器210通过与无线标签进行数据通信，读取无线标签的标签信息。例如，读取器210基于系统控制器10的控制，将规定的读取指令发送给无线标签。读取器210接收标签信息作为对读取指令的应答。读取器210将接收到的标签信息发送给系统控制器10。另外，自行机器人100也可以具备与天线数对应的四个读取器。
另外，读取系统1也可以除具有图1及图2所示那样构成外，还具有根据需要的构成，或者从读取系统1中除去指定的构成。
接着，对作业指示信息进行说明。
图4表示存储作业指示信息的构造体排列的构成例。
各排列要素按表示作业次序的序列号i顺序排列。i是表示序列号的变数。排列要素具有表示盘货对象的货架格号码的n及表示动作模式的act项。在act项为0时，意味自行机器人100实施货架格号码的盘货。在act项为0之外的值时，意味自行机器人100不进行盘货，而以其值的速度向目的的货架格号码移动。
例如，作业指示信息的排列的1号码(i＝0)意味自行机器人100以30cm/s向货架格30移动。排列的2号码(i＝1)意味进行货架格30的盘货。如排列的5号码(i＝5)那样货架格号码的值为负数时，表示自行机器人100结束一连串的盘货作业。
作业指示信息由操作员等存储在NVM14中。此外，处理器11也可以从外部装置接收作业指示信息，存储在NVM14中。此外，作业指示信息也可以被适当更新。
另外，作业指示信息的构成不限于指定的构成。
接着，对货架信息DB进行说明。
图5是存储与构成货架信息DB的货架A相关的货架信息的构造体排列的构成例。
各排列要素按识别各货架格的货架格号码m顺序排列。排列要素具有盘货开始位置(x1，y1)及盘货结束位置(x2，y2)。盘货开始位置及盘货结束位置是坐标位置。盘货开始位置是起点。盘货结束位置是终点。排列要素具有自行机器人100到达盘货开始位置时的自行机器人100的方向(drct)。
排列要素具有对天线104a～天线104d的各个的电波输出的电波强度(a、b、c、d)。电波强度(a、b、c、d)是第一参数的一例。天线104a的电波强度(a)对应每个货架格、且对应与天线104a的读取范围对应的区段被设定。例如，天线104a的电波强度(a)根据存储在各区段的无线标签的密度被设定。以成为天线104a的电波强度(a)的设定对象的区段所收纳的无线标签的密度越高越强的方式被设定。一个理由如天线104a的电波强度(a)强，则高密度重叠的无线标签的读取性能提高。
另外，天线104a的电波强度(a)在成为设定对象的区段所收纳的无线标签的密度的基础上，也可以基于以下所例示的要素被调整。
例如，天线104a的电波强度(a)也可以基于成为设定对象的区段所收纳的无线标签的方向被调整。例如，天线104a的电波强度(a)在无线标签与天线104a正对时，比无线标签与天线104a正对时弱的设定。例如，在书籍的书脊上附有无线标签时，无线标签与天线104a正对。在无线标签附在书籍的封底上时，无线标签与天线104a不正对。一个理由是在无线标签正对天线104a时，与正对天线104a时相比，以弱的电波强度进行应答。另一个理由是当天线104a的电波强度(a)过强时，则成为设定对象的区段所收纳的无线标签以外的无线标签也进行了应答。其结果，与读取器20发生多个无线标签的通信冲突，无线标签的读取性能劣化。
例如，天线104a的电波强度(a)也可以基于成为设定对象的区段的周围环境被调整。周围环境是成为天线104a的电波强度(a)的设定对象的区段的周围的区段所收纳的无线标签的状态。例如，无线标签的状态是无线标签的数量及无线标签的方向等。虽然天线104a的电波强度(a)以成为设定对象的区段所收纳的无线标签进行应答，但周围环境的无线标签难于应答的方式被设定。一个理由是当天线104a的电波强度(a)过强时，则成为设定对象的区段以外的区段所收纳的无线标签也进行了应答。其结果，与读取器20发生多个无线标签的通信冲突，无线标签的读取性能劣化。
天线104b的电波强度(b)、天线104c的电波强度(c)及天线104d的电波强度(d)也同样被设定。
排列要素具有盘货时的移动机构200的移动速度(v)项。移动速度(v)是第二参数的一例。移动速度(v)对应每个货架格根据无线标签的密度被设定。移动速度(v)根据构成货架格的各区段所收纳的无线标签的密度中、最高密度被设定。移动速度(v)是密度越高，速度越慢。一个理由，如移动速度(v)慢，则高密度重叠的无线标签的读取性能提高。另外，移动速度(v)不仅考虑无线标签的密度，也可以同时考虑天线104a～104d的电波强度(a、b、c、d)被适当设定。
以货架格30为例进行说明。盘货开始位置(x1、y1)是x1＝2d、y1＝d。盘货结束位置(x2、y2)是x2＝4d、y2＝d。自行机器人100到达盘货开始位置时的方向(drct)是0(deg)。0(deg)是天线104a～104d正对货架A的自行机器人100的方向。在这里，0(deg)视为X轴方向。X轴方向为与各货架的延伸的第一方向平行。因此，自行机器人100使天线104a～104d与货架A正对，且与货架A平行或大致平行移动。
天线104a的电波强度(a)及天线104b的电波强度(b)是125mW。也就是，意味天线104a及天线104b以125mW的强度发出无线标签的读取用的电波。天线104c的电波强度(c)及天线104d的电波强度(d)是500mW。也就是，意味天线104c及天线104d以500mW的强度发出无线标签的读取用的电波。盘货时的自行机器人100的移动速度(v)是10cm/s。也就是，意味自行机器人100以10cm/s进行移动。
以货架格33为例进行说明。盘货开始位置(x1、y1)是x1＝8d、y1＝d。盘货结束位置(x2、y2)是x2＝10d、y2＝d。自行机器人100到达盘货开始位置时的方向(drct)是0(deg)。天线104a的电波强度(a)及天线104b的电波强度(b)是0mW。也就是，意味天线104a及天线104b未发出无线标签的读取用的电波。天线104c的电波强度(c)及天线104d的电波强度(d)是125mW。也就是，意味天线104c及天线104d以125mW的强度发出无线标签的读取用的电波。盘货时的自行机器人100的移动速度(v)是20cm/s。也就是，意味自行机器人100以20cm/s进行移动。
货架信息DB由操作员等存储到NVM14中。此外，处理器11也可以从外部装置接收货架信息DB存储到NVM14中。此外，货架信息DB也可以适宜被更新。
另外，货架信息DB的构成不限于指定的构成。
接着，对处理器11所实现的功能进行说明。处理器11通过执行存储在ROMl2或NVM14等中的软件，实现下述的功能。
首先，处理器11具有使自行机器人100移动到规定的地方的功能。
例如，处理器11接受开始盘货作业的输入。处理器11基于开始盘货作业的输入，从NVM14取得作业指示信息及货架信息DB。处理器11基于作业指示信息及货架信息DB，指定盘货作业的作业开始位置。
处理器11当指定作业开始位置时，指定自行机器人100从处于当前的位置到作业开始位置的路径。作业开始位置也是盘货开始位置。例如，处理器11取得设置有各货架的店铺的地图信息。例如，地图信息包含货架的位置、可行车的区域、不可行车的区域及障碍物的位置等的信息。处理器11基于地图信息，指定路径。
处理器11当指定路径时，使自行机器人100沿该路径移动。例如，处理器11控制移动机构200，使自行机器人100沿该路径移动。另外，处理器11也可以修正已计划的路径，以使避开传感器103检测到的障碍物。
处理器11通过沿该路径使自行机器人100移动，使自行机器人100移动到规定的货架的作业开始位置。处理器11当使自行机器人100移动至作业开始位置时，停止自行机器人100。处理器11使自行机器人100的前进方向与规定的方向一致。
此外，处理器11具有用天线104及读取器210读取无线标签的功能。
例如，处理器11对应每个货架格基于从货架信息DB读出的第一参数，调整天线104a～104d的设定。在这里，处理器11对应每个货架格将在读取器210中的与天线104a～104d的电波强度相关的设定值变更为从货架信息DB读出的第一参数。通过这样，处理器11通过读取器210，能够对应每个货架格调整天线104a～104d的电波强度。处理器11通过天线104及读取器210向无线标签发送请求，从无线标签取得标签信息。
此外，处理器11具有对应每个货架格调整自行机器人100的移动速度的功能。
例如，处理器11对应每个货架格，基于从货架信息DB读出的第二参数调整移动机构200的设定。在这里，处理器11对应每个货架格将在行驶控制器201中的移动机构200的设定值置位为从货架信息DB读出的第二参数。通过这样，处理器11能够对应每个货架格调整移动机构200的移动速度。处理器11通过行驶控制器201，使自行机器人100以对应每个货架格调整后的移动速度进行移动。
此外，处理器11具有对自行机器人100是否移动至货架的另一端进行判定的功能。
例如，处理器11从旋转编码器203取得电动机202的旋转角度。处理器11根据旋转角度计算自行机器人100从作业开始位置已移动的移动距离。另外，处理器11还可以基于传感器103检测出的障碍物，指定移动距离。处理器11对移动距离是否达到货架的宽度进行判定。
处理器11当判定自行机器人100已移动到货架的另一端时，结束无线标签的读取。
在作业指示信息表示多个货架时，处理器11对各货架进行同样的动作。此外，在作业指示信息有多个时，处理器11对各作业指示信息进行同样的动作。
接着，对读取系统1的动作例进行说明。
图6是用于说明读取系统1的动作例的流程图。
首先，处理器11初始化(i＝0)包含表示RAM13内的序列号的变数i的变数。并且，处理器11初始化(待机状态)读取器210(Act101)。
接着，处理器11使初始值0的变数i为自变量，从作业指示信息获得盘货对象的货架格号码p[i].n及动作模式p[i].act。处理器11对p[i].n是否是负值进行判断(Act102)。
处理器11在判断出p[i].n是负值时(Act102的Yes)，结束作业。处理器11在判断出p[i].n不是负值时(Act102的No)，对是否是p[i].act＝0进行判断(Act103)。在p[i].act的值大于0时，作业是单纯的移动。在p[i].act的值是0时，作业是盘货。
处理器11在判断出不是p[i].act＝0时(Act103的No)，如下所示，以使自行机器人100移动至目的的地方的方式进行处理。
处理器11以货架格p[i].n为触发，参照货架信息DB，并获得移动处的坐标X＝r[p[i].n].x1、坐标Y＝r[p[i].n].y1。以坐标X＝r[p[i].n].x1及坐标Y＝r[p[i].n].y1规定的位置是盘货开始位置。处理器11以货架格p[i].n为触发，从作业指示信息获得移动速度V＝p[i].act。处理器11将X＝r[p[i].n].x1、Y＝r[p[i].n].y1及V＝p[i].act置位在行驶控制器201中(Act104)。
接着，处理器11以自行机器人100开始以移动速度V向作为盘货开始位置(X、Y)的目的地移动的方式指示行驶控制器201(Act105)。处理器11对自行机器人100是否已结束到目的地的移动进行判断(Act106)。在Act106中，处理器11在自行机器人100已到达目的地时，基于从行驶控制器201通知的信号的接收，判断为已结束移动。
处理器11在判断出未结束移动时(Act106的No)，在接收从行驶控制器201通知的信号之前待机。处理器11在判断出移动结束了时(Act106的Yes)，参照货架信息DB，并读出方向r[p[i].n].drct。处理器11以自行机器人100的行进方向成为r[p[i].n].drct所示的方向的方式使自行机器人100旋转(Act107)。到这里，自行机器人100向目的地移动的定序结束。
处理器11增量变数i(Act108)，并返回到Act102继续同样的处理。
处理器11在判断出p[i].act＝0时(Act103的Yes)，如下所示，以开始每个货架格的盘货的方式进行处理。
处理器11参照货架信息DB，读出天线104a～104d的电波强度r[p[i].n].a、r[p[i].n].b、r[p[i].n].c及r[p[i].n].d。处理器11将在读取器210中的与天线104a～104d的电波强度相关的设定值变更为r[p[i].n].a、r[p[i].n].b、r[p[i].n].c及r[p[i].n].d。(Act109)。这样，处理器11能够对应每个货架格，基于第一参数调整天线104a～104d的设定。通过这样，例如，天线104a～104d能够以对应每个货架格调整后的强度发出电波。
接着，处理器11以货架格号码p[i].n为触发，参照货架信息DB，并获得每个货架格的盘货结束位置的坐标X＝r[p[i].n].x2、坐标Y＝r[p[i].n].y2及移动速度V＝r[p[i].n].v。以坐标X＝r[p[i].n].x2及坐标Y＝r[p[i].n].y2规定的位置是盘货结束位置。处理器11将r[p[i].n].x2、r[p[i].n].y2及r[p[i].n].V置位在行驶控制器201中(Act110)。这样，处理器11能够对应每个货架格，基于第二参数调整移动机构200的设定。通过这样，例如，自行机器人100能够以对应每个货架格调整后的移动速度进行移动。
接着，处理器11通过天线104及读取器210，开始无线标签的读取(Act111)。
接着，处理器11以自行机器人100以移动速度V向每个货架格的盘货结束位置(X、Y)开始移动的方式，指示行驶控制器201(Act112)。
接着，处理器11将通过读取器210读取的标签信息保存到RAM13中(Act113)。
接着，处理器11对自行机器人100是否结束到每个货架格的盘货结束位置的移动进行判断(Act114)。在Act114中，处理器11基于在自行机器人100到达每个货架格的盘货结束位置时从行驶控制器210通知的信号的接收，判断为已结束移动。
处理器11在判断出移动未结束时(Act114的No)，在接收从行驶控制器210通知的信号之前进行待机。处理器11在接收从行驶控制器210通知的信号之前，将通过读取器210读取的标签信息保存到RAM13中。
处理器11在判断出移动已结束时(Act114的Yes)，使读取器210的动作停止(Act115)。通过这样，处理器11结束一个货架格的盘货。
接着，处理器11增量变数i(Act116)，并返回到Act102继续同样的处理。
基于图7，对读取系统1的一连串的动作进行说明。
图7是表示读取系统1的动作例的图。
自行机器人100在任意的初始位置400以任意的方向静止着。
首先，处理器11开始序列号0(i＝0)的作业。在序列号0中，在图4所示的例子中，是p[0].n＝30、p[0].act＝30。因此，关于序列号0的处理是图6中的从Act103到Act105的处理。自行机器人100从初始位置400向作为最初的目的地的货架格30的前面的位置401移动。具体例，自行机器人100以移动速度V＝p[0].act＝30cm/s向以坐标X＝r[30].x1＝2d及坐标Y＝r[30].Y1＝d规定的位置401移动。之后，自行机器人100使自行机器人100的行进方向110与方向r[30].drct所示的0(deg)一致。0(deg)是X轴方向。通过这样，与序列号0相关的处理结束。
接着，处理器11开始序列号1(i＝1)的作业。在序列号1中，在图4所示的例子中，是p[1].n＝30、p[1].act＝0。因此，关于序列号1的处理是图6中的从Act103到Act109的处理。处理器11参照货架信息DB，读出以天线104a～天线104d的电波强度r[30].a、r[30].b、r[30].c及r[30].d示出的值。电波强度r[30].a、r[30].b、r[30].c及r[30].d按顺序是125mW、125mW、500mW及500mW。处理器11将在读取器210中的与天线104a～天线104d的电波强度相关的设定值变更为125mW、125mW、500mW及500mW。
处理器11参照货架信息DB，获得货架格30的盘货结束位置的坐标X＝r[30].x2＝4d、坐标Y＝r[30].y2＝d及移动速度V＝r[30].v＝10cm/s。处理器11作为自行机器人100的移动处的位置402，将坐标X＝4d及坐标Y＝d置位在行驶控制器201中。位置402是盘货结束位置。处理器11将10cm/s置位作为自行机器人100的移动速度。
自行机器人100运行读取器210，从位置401向位置402移动。在具体例中。自行机器人100从以坐标X＝2d及坐标Y＝d规定的位置401，以移动速度30cm/s向以坐标X＝4d及坐标Y＝d规定的位置402移动。自行机器人100的行进方向110是方向方向r[30].drct所示的0(deg)。
在自行机器人100从位置401向位置402移动的期间，天线104a～天线104d分别以125mW、125mW、500mW及500mW的强度发出电波。处理器11将在自行机器人100的移动中通过读取器210读取的标签信息保存到RAM13中。当自行机器人100到达作为目的地的位置402时，序列号1的处理结束。
序列号2(i＝2)以后的作业也与上述的序列号1的作业同样。另外。在序列号5(i＝5)中，p[5].n＝-1。因此，与序列号5相关的处理是在图6中从Act102进入到结束的处理。通过这样，处理器11结束一连串的盘货作业。
另外，虽然以NVM14通过货架信息DB存储对应每个货架格设定的第一参数及第二参数为例进行了说明。但不限于此。NVM14也可以通过货架信息DB存储对应每个货架格设定的第一参数及第二参数中的至少任意一方。在该例中，处理器11对应每个货架格，基于第一参数及第二参数中的至少任意一方，调整天线104a～天线104d的设定及移动机构200的设定中的至少任意一方。因此，处理器11对应每个货架格，基于第一参数调整天线104a～天线104d的设定。与此同时或取而代之，处理器11基于第二参数调整移动机构200的设定。
另外，虽然以第一参数是天线104a～天线104d的电波强度为例进行了说明，但不限于此。第一参数也可以包含天线104a～天线104d的沿z轴的高度方向的位置。在该例中，在货架信息DB中，排列要素具有天线104a～天线104d的沿z轴的高度方向的位置。处理器11能够用未图示的天线104a～天线104d的位置的调节机构，对应每个货架格调整天线104a～天线104d的沿z轴的高度方向的位置。通过这样，对应每个货架即使高度不同，处理器11也能够以天线104a～天线104d负责各货架格的全部的区段所收纳的无线标签的方式进行调整。
另外，虽然以第二参数为移动机构200的移动速度为例进行了说明。但不限于此。第二参数也可以包含在盘货开始位置和盘货结束位置之间的自行机器人100的移动和停止的重复动作。例如，重复动作包含移动距离及停止时间。在该例中，在货架信息DB中，排列要素具有与重复动作相关的值。处理器11能够对应每个货架格调整在盘货开始位置和盘货结束位置之间的自行机器人100的移动和停止的重复动作。例如，移动距离是5cm、停止时间是1秒。自行机器人100在盘货开始位置和盘货结束位置之间，重复前进5cm停止1秒。通过这样，不是改变移动速度，也能够以获得与降低移动速度同样的效果的方式调整自行机器人100的移动。另外，停止时间越长，自行机器人100的移动越能够获得与进一步降低移动速度同样的效果。
另外，虽然以天线104a～天线104d的各个天线负责一个层所收纳的无线标签的读取的例子进行了说明，但不限于此。也可以是一个天线104负责多个层的读取。也可以是多个天线104负责一个层的读取。多个天线104的负责的读取范围也可以重复。
另外，虽然以物品为书籍为例进行了说明。但不限于此。物品也可以是服装等，只要是附有无线标签就可以。
根据本实施例，处理器11对应每个货架格能够适宜地调整天线104的设定及移动机构200的设定中的至少任意一方。例如，在货架格30中，天线104a、104b、104c及104d分别如下发出电波。天线104a及104b由于负责易于读取无线标签的层1的区段和层2的区段所收纳的无线标签的读取，所以发出低输出的电波。天线104c及104d由于负责无线标签重叠难于读取的层3的区段和层4的区段所收纳的无线标签的读取，所以发出高输出的电波。自行机器人100以通常的移动速度(20cm/s)的一半的移动速度(10cm/s)进行移动。
处理器11在难于读取无线标签的货架格30的层3及层4中，能够降低无线标签的漏读。另一方面，处理器11在易于读取无线标签的货架格30的层1及层2中，缩小天线104a及104b的电波的输出。因此，处理器11能够抑制存在于天线104a及104b的远方的大量的无线标签的读取。
此外，在货架格33的盘货中，天线104a由于负责未收纳商品的层1的区段，所以不发出无线标签的读取用的电波。同样，天线104b由于负责未收纳商品的层2的区段，所以不发出无线标签的读取用的电波。通过这样，处理器11能够减轻多余的无线标签的读取用的电波。处理器11能够消减随着电波的发出的耗电量。
接着，对本发明的变形例进行说明。
在变形例中的货架信息DB与上述的图5所示的货架信息DB不同，不具有对应每个货架格的第一参数的值及第二参数的值。
图8是存储构成货架信息DB的与货架A相关的货架信息的构造体排列的构成例。
各排列要素按识别各货架格的货架格号码m顺序排列。排列要素具有盘货开始位置(x1、y1)及盘货结束位置(x2、y2)。排列要素有自行机器人100到达盘货开始位置时的自行机器人100的方向(drct)。
NVM14存储货架陈列信息DB。货架陈列信息DB是表示各货架的对应每个货架格所收纳的物品的货架陈列信息的集合。更具体地说，货架陈列信息表示对应每个货架格的各区段所收纳的物品。
图9是表示构成货架陈列信息DB的与货架A相关的货架陈列信息的构成例的图。例如，货架陈列信息DB是图书馆用于书籍管理已使用的数据库。
与货架A相关的货架陈列信息表示作为货架格30～33的各个中的层1～4的各个的区段所收纳的物品的书籍。
货架陈列信息DB由操作员等存储到NVM14中。此外，处理器11也可以从外部装置接收货架陈列信息DB，存储到NVM14中。此外，货架陈列信息DB也可以被适宜更新。
另外，货架陈列信息DB的构成不限于指定的构成。
接着，对处理器11所实现的功能进行说明。
处理器11具有导出第一参数及第二参数中的至少任意一方的功能。在这里，对货架A的每个货架格的第一参数及第二参数进行说明。
首先，处理器11取得关于货架A的货架陈列信息。例如，处理器11从NVM14读出NVM14所存储的关于货架A的货架陈列信息。
接着，处理器11基于货架A的货架陈列信息，对应每个货架格导出的第一参数及第二参数中的至少任意一方。
以货架格30为例进行说明。
处理器11基于货架A的货架陈列信息，判断货架格30的层1的区段及层2的区段所收纳的物品是小说。处理器11基于货架A的货架陈列信息，判断货架格30的层3的区段及层4的区段所收纳的物品是杂志。
处理器11求得在货架格30的各区段中的无线标签的读取难易度。例如，处理器11用预先对应物品和读取难易度的表，求得在货架格30的各区段中的读取难易度。当排列有多个杂志时，与排列有多个小说或多个词典相比，无线标签容易高密度地重叠。附在杂志上的无线标签的读取比附在小说或词典上的无线标签的读取难。因此，杂志读取难易度与「高」对应。小说或词典读取难易度与「低」对应。另外，读取难易度也可以是对应物品的大于等于三个阶段。
处理器11用预先对应读取难易度和电波强度的表，导出货架格30中的天线104a～104d的电波强度。在读取难易度「高」时，电波强度为500mW。在读取难易度「低」时，电波强度为125mW。
处理器11将负责货架格30的层1的区段的天线104a的电波强度(a)导出为125mW。处理器11将负责货架格30的层2的区段的天线104b的电波强度(b)导出为125mW。处理器11将负责货架格30的层3的区段的天线104c的电波强度(c)导出为500mW。处理器11将负责货架格30的层4的区段的天线104d的电波强度(d)导出为500mW。这样，处理器11将天线104c的电波强度(c)及天线104d的电波强度(d)设定比天线104a的电波强度(a)及天线104b的电波强度(b)强。
处理器11使用预先对应读取难易度和移动速度的表，导出在货架格30中的移动机构200的移动速度。在读取难易度「高」时，移动速度为10cm/s。在读取难易度「低」时，移动速度为通常的20cm/s。
处理器11采用各区段的读取难易度中的高的读取难易度，并导出移动机构200的移动速度(v)为10cm/s。这样能够防止读取难易度高的区段中的漏读。
另外，处理器11也可以用预先对应物品和电波强度的表，导出在货架格30中的天线104a～104d的电波强度。处理器11也可以用预先对应物品和移动速度的表，导出在货架格30中的移动机构200的移动速度。
另外，诸如在货架格30中，货架格33的层1的区段及层2的区段是未收纳书籍的闲置区段。因此，处理器11将负责货架格33的层1的区段的天线104a的电波强度(a)导出为0mW。同样，处理器11将负责货架格33的层2的区段的天线104b的电波强度(b)导出为0mW。
接着，处理器11将对应每个货架格导出的第一参数及第二参数中的至少任意一方存储到NVM14中。通过这样，处理器11能够对应每个货架格基于从NVM14读出来的第一参数，调整天线104a～104d的设定。处理器11能够对应每个货架格基于从NVM14读出来的第二参数，调整移动机构200的设定。
根据变形例，处理器11能够用原有的货架陈列信息DB，对应每个货架格导出第一参数及第二参数中的至少任意一方。
在本发明中，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述收纳器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的控制方法。
此外，在本发明中，提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使该计算机执行上述的控制方法。
虽然对本发明的几个实施例进行了说明，但该实施例是作为例子提出的，并不意图限定发明的范围。该实施例可以用其他的各种形式来实施，在不脱离发明要旨的范围内可以进行各种省略、替换、变更。该实施例及其变形均被包含在发明的范围中，而且，包含在权利要求的范围所记载的发明和其均等的范围内。

Claims (9)

1.一种信息处理装置，控制移动装置，所述移动装置具备与附在物品上的无线标签发送接收数据的天线和使所述天线移动的移动机构，所述信息处理装置的特征在于，包括：
存储部，存储对应每个收纳有所述物品的区段所设定的、与所述天线相关的第一参数及与所述移动机构相关的第二参数中的至少任意一方；以及
控制部，对应每个所述区段，基于所述第一参数及所述第二参数中的至少任意一方，调整所述天线的设定及所述移动机构的设定中的至少任意一方，其中，
所述控制部取得表示对应每个所述区段收纳的物品的信息，并基于表示所述物品的信息，对应每个所述区段导出所述第一参数及所述第二参数中的至少任意一方，将对应每个所述区段导出的所述第一参数及所述第二参数中的至少任意一方存储到所述存储部中。
2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，
所述第一参数包含所述天线的电波强度，
所述第二参数包含所述移动机构的移动速度。
3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，
所述第一参数还包含所述天线在高度方向上的位置，
所述第二参数还包含所述移动机构的移动和停止的重复动作。
4.一种读取装置，其特征在于，包括：
天线，与附在物品上的无线标签发送接收数据；
移动机构，使所述天线移动；
存储部，存储对应每个收纳有所述物品的区段所设定的、与所述天线相关的第一参数及与所述移动机构相关的第二参数中的至少任意一方；以及
控制部，对应每个所述区段，基于所述第一参数及所述第二参数中的至少任意一方，调整所述天线的设定及所述移动机构的设定中的至少任意一方，其中，
所述控制部取得表示对应每个所述区段收纳的物品的信息，并基于表示所述物品的信息，对应每个所述区段导出所述第一参数及所述第二参数中的至少任意一方，将对应每个所述区段导出的所述第一参数及所述第二参数中的至少任意一方存储到所述存储部中。
5.一种信息处理装置的控制方法，所述信息处理装置具备存储对应每个收纳有物品的区段所设定的、与天线相关的第一参数及与移动机构相关的第二参数中的至少任意一方的存储部，并控制移动装置，所述移动装置具备与附在物品上的无线标签发送接收数据的天线和使所述天线移动的移动机构，所述控制方法包括以下步骤：
控制步骤，对应每个所述区段，基于所述第一参数及所述第二参数中的至少任意一方，调整所述天线的设定及所述移动机构的设定中的至少任意一方，其中，
所述控制步骤取得表示对应每个所述区段收纳的物品的信息，并基于表示所述物品的信息，对应每个所述区段导出所述第一参数及所述第二参数中的至少任意一方，将对应每个所述区段导出的所述第一参数及所述第二参数中的至少任意一方存储到所述存储部中。
6.根据权利要求5所述的控制方法，其中，
所述第一参数包含所述天线的电波强度，
所述第二参数包含所述移动机构的移动速度。
7.根据权利要求6所述的控制方法，其中，
所述第一参数还包含所述天线在高度方向上的位置，
所述第二参数还包含所述移动机构的移动和停止的重复动作。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器，
其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求5至7中任一项所述的控制方法。
9.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使该计算机执行如权利要求5至7中任一项所述的控制方法。
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