JP6737470B2

JP6737470B2 - 作業車両の操舵装置

Info

Publication number: JP6737470B2
Application number: JP2017010674A
Authority: JP
Inventors: 塙　圭二; 圭二塙; 淳一林田; 勇介佐々木
Original assignee: National Agriculture and Food Research Organization; Mitsubishi Mahindra Agricultural Machinery Co Ltd
Current assignee: National Agriculture and Food Research Organization; Mitsubishi Mahindra Agricultural Machinery Co Ltd
Priority date: 2017-01-24
Filing date: 2017-01-24
Publication date: 2020-08-12
Anticipated expiration: 2037-01-24
Also published as: JP2018118594A

Description

本発明は、作業車両の操舵装置に関する。

トラクタによる耕耘、播種、畝立て、畦塗りなどの作業は、熟練を要するとともに長時間にわたることも多く、オペレータへの肉体的、精神的な負担が大きい作業である。近年、作業者の負担軽減、作業精度の向上、作業能率の向上などを目的として、ビジョンシステムやＧＰＳ（Global Positioning System）を利用した走行制御システムが開発され、実用化されるに至っている（例えば、特許文献１〜３等）。

特開２００３−２６１０４９号公報米国特許出願公開第２００６／０１４９４４６号明細書米国特許出願公開第２００６／００１１４０２号明細書

上述したような走行制御システムを導入する農家側では、初期投資を小さくしたいという要望があり、システムの低価格化は勿論、既に保有するトラクタ等に対する後付けが容易で、操作が容易に行えることが求められている。

しかしながら、上記特許文献１、２では、モータ等を内蔵する専用のステアリングが必要となるため、既に保有するトラクタ等への後付けが難しい。また、上記特許文献３は、モータをステアリングコラムに装着する構造であるが、中小型トラクタではモータを設置するスペースが少なく、モータを取り付ける部分の強度確保も難しいため、モータの取り付けが困難となるおそれがある。

本発明は上記の課題に鑑みてなされたものであり、既存の作業車両への後付け装着ができ、使い勝手が良好な作業車両の操舵装置を提供することを目的とする。

一つの態様では、作業車両の操舵装置は、作業車両のステアリングハンドルの前方側に配置された操作パネルに固定される車両固定部と、前記車両固定部に一端部側がそれぞれ接続され、前記作業車両の前後方向に並ぶ２本のリンク部材と、前記２本のリンク部材それぞれの他端部側に接続された保持部材と、前記保持部材に保持され、前記ステアリングハンドルに当接して、該ステアリングハンドルを操舵する駆動ローラと、前記駆動ローラを前記ステアリングハンドルに向けて付勢する付勢部材と、を備え、前記２本のリンク部材により、前記駆動ローラは、前記ステアリングハンドルに当接した状態で前記ステアリングハンドルの略中心に向かう方向に付勢される、作業車両の操舵装置である。

本発明の作業車両の操舵装置は、既存の作業車両への後付け装着ができ、使い勝手がよいという効果を奏する。

トラクタの側面図である。自動操舵システムを示すブロック図である。操舵装置を示す斜視図である。図４（ａ）は、操舵装置の駆動ローラがステアリングハンドルに接触した状態を示す図であり、図４（ｂ）は、操舵装置の駆動ローラがステアリングハンドルから離間した状態を示す図である。図５（ａ）、図５（ｂ）は、比較例１について説明するための図である。図６(ａ)、図６（ｂ）は、比較例２について説明するための図である。図７(ａ)、図７（ｂ）は、本実施形態の作用効果について説明するための図である。変形例について説明するための図（その１）である。変形例について説明するための図（その２）である。

以下、一実施形態に係る作業車両の操舵装置について、図１〜図７に基づいて詳細に説明する。図１は、本実施形態の操舵装置２０を含む自動操舵システム５０を搭載した作業車両としてのトラクタ１００の側面図である。本実施形態においては、図１のトラクタ１００の前後方向をＹ軸方向、Ｙ軸方向に直交するトラクタ１００の左右方向をＸ軸方向、Ｘ，Ｙ軸方向に直交する上下方向（鉛直方向）をＺ軸方向として説明する。

図１に示すように、トラクタ１００は、左右一対の前輪１及び後輪２によって支持される機体フレーム３と、機体フレーム３の前側に設置されたエンジンの上面側をカバーするボンネット４と、ボンネット４の後方に設置され、作業者が乗り込んで操縦等を行う操縦部６が設けられたキャビン７とを備えている。また、トラクタ１００の機体フレーム３の後方には昇降リンク９が設けられており、昇降リンク９には、ロータリ耕耘機等の作業機が連結できるようになっている。

操縦部６は、作業者が着座する座席（不図示）や、座席の前方側（＋Ｙ側）に配置されたステアリングハンドル１２、ステアリングハンドル１２の前方側に配置された操作パネル１３等を備えている。操作パネル１３には、表示パネルや各種スイッチ等が設けられている。

ステアリングハンドル１２の前方側に配置された操作パネル１３には、後述する自動操舵モードにおいてステアリングハンドル１２を操舵する操舵装置２０が設けられている。操舵装置２０は、ステアリングハンドル１２の上方において前方に向けて取り付けられたカメラ６０とともに、自動操舵システム５０を構成する（図２参照）。

操舵装置２０は、操舵装置２０を取り出して斜視図にて示す図３からわかるように、車両固定部としての土台部２２と、土台部２２の上面に一端が接続された２本のリンク部材２４Ａ，２４Ｂと、２本のリンク部材２４Ａ，２４Ｂそれぞれの他端が接続された保持部材３０と、保持部材３０によって保持されたモータ３２と、モータ３２により回転駆動される駆動ローラ３４と、付勢部材としての引張コイルバネ３６と、を備える。

土台部２２は、図１に示すように操作パネル１３に固定され、内部には、制御部４０（図２参照）が格納されている。また、土台部２２には、図３に示すように、作業者からの操作を受け付けるボタンや表示部が設けられた入出力部４２が設けられている。作業者は、入出力部４２のボタンを操作することで、操舵モードを自動操舵モード又は手動操舵モードに切り替えることができる。ここで、自動操舵モードとは、操舵装置２０により、ステアリングハンドル１２が自動的に操舵され、トラクタ１００が自動的に進行するモードであり、手動操作モードとは、作業者がステアリングハンドル１２を操舵してトラクタ１００を運転するモードである。

また、土台部２２の上面には、スイッチ４６が設けられている。制御部４０は、スイッチ４６と、リンク部材２４Ａとが接触しているか否か（スイッチ４６が有するボタンが押されたか否か）の情報をスイッチ４６から取得する。なお、図３に示すような状態では、スイッチ４６とリンク部材２４Ａとは接触していないが、図４（ｂ）に示すような状態では、スイッチ４６とリンク部材２４Ａとが接触するようになっている。

２本のリンク部材２４Ａ，２４Ｂそれぞれの一端は、回転軸（支点）７２Ａ，７２Ｂを介して、土台部２２に接続されている。２本のリンク部材２４Ａ，２４Ｂは、回転軸７２Ａ，７２Ｂを中心として、土台部２２に対してＺ軸回りに回動可能となっている。これら２本のリンク部材２４Ａ，２４Ｂは同一の長さを有し、平行となるように配置されている。また、２本のリンク部材２４Ａ，２４Ｂそれぞれの他端は、回転軸７４Ａ，７４Ｂを介して、保持部材３０（板部２６）に接続されている。２本のリンク部材２４Ａ，２４Ｂは、回転軸７４Ａ，７４Ｂを中心として、保持部材３０（板部２６）に対してＺ軸回りに回動可能となっている。ここで、回転軸７２Ａ，７２Ｂを結ぶ方向は、Ｙ軸方向と一致しており、回転軸７４Ａ，７４Ｂを結ぶ方向も、Ｙ軸方向と一致している。すなわち、２本のリンク部材２４Ａ，２４Ｂは、保持部材３０を平行に移動させる（保持部材３０の長手方向をＹ軸方向に維持して移動させる）ための平行リンク機構となっている。

保持部材３０は、リンク部材２４Ａ，２４Ｂの他端が接続された、Ｙ軸方向を長手方向とする板部２６と、板部２６に対して４本のネジ２９で固定された、Ｙ軸方向を長手方向とするモータ保持部２８と、を有する。板部２６には、引張コイルバネ３６の一端が接続されている。この引張コイルバネ３６の他端は、土台部２２に設けられた取り付け部３８に接続されている。モータ保持部２８は、モータ３２を保持する部材である。モータ保持部２８にはＹ軸方向に延びる４つの長孔２７が形成されており、長孔２７を介して４本のネジ２９によりモータ保持部２８が板部２６に対して固定されている。本実施形態では、各長孔２７に対する各ネジ２９の位置を変更することで、モータ保持部２８と板部２６との位置関係（Ｙ軸方向に関する位置関係）を微調整できるようになっている。なお、モータ保持部２８と板部２６との間にスペーサを設けることで、モータ保持部２８の高さ位置を調整することもできる。

モータ３２は、制御部４０の指示に応じて回転する回転モータである。モータ３２の回転軸（略Ｚ軸方向に延びる回転軸）には、駆動ローラ３４が設けられており、モータ３２の回転により、駆動ローラ３４が回転軸を中心として時計回り方向又は反時計回り方向に回転するようになっている。

駆動ローラ３４は、例えば、スポンジやゴムなどで形成された車輪状の部材であり、図４（ａ）に示すようにステアリングハンドル１２に接触した状態で時計回り方向（矢印Ｄａ方向）に回転することで、ステアリングハンドル１２を反時計回り方向（矢印Ｅａ方向）に動かすことができる。また、上記とは逆に、駆動ローラ３４が反時計回り方向（矢印Ｄｂ方向）に回転することで、ステアリングハンドル１２を時計回り方向（矢印Ｅｂ方向）に動かすことができる。なお、図４（ａ）の操舵装置２０の斜視図が、図３である。

本実施形態では、操舵装置２０は、図４（ａ）に示す状態と、図４（ｂ）に示す状態との間で、状態遷移するようになっている。作業者がモータ３２や駆動ローラ３４をステアリングハンドル１２側に寄せると、図４（ａ）に示すように、駆動ローラ３４とステアリングハンドル１２の＋Ｙ端部とが接触するようになっており、図４（ａ）の状態から作業者がモータ３２や駆動ローラ３４を＋Ｙ方向に押すと、図４（ｂ）に示すように駆動ローラ３４とステアリングハンドル１２とが離間するようになっている。図４（ａ）の状態では、前述した自動操舵モードでの運転が可能となり、図４（ｂ）の状態では、前述した手動操舵モードでの運転を行うことが可能である。

ここで、引張コイルバネ３６は、図４（ａ）と図４（ｂ）との間の操舵装置２０の状態遷移を補助（アシスト）する機能を有するとともに、図４（ａ）の状態で、ステアリングハンドル１２に向けて（−Ｙ方向に）駆動ローラ３４を付勢する機能を有している。例えば、作業者が図４（ａ）の状態から駆動ローラ３４を＋Ｙ方向に押した場合に、駆動ローラ３４が所定位置に到達するまでは駆動ローラ３４を−Ｙ方向に移動させる力を発揮し、所定位置に到達した後は、駆動ローラ３４を＋Ｙ方向に移動させる力を発揮する。これにより、作業者は、図４（ａ）の状態から駆動ローラ３４を所定位置まで押せば、引張コイルバネ３６の力により、図４（ｂ）の状態まで自動的に遷移させることができるようになっている。また、図４（ａ）の状態では、２本のリンク部材２４Ａ，２４Ｂ（平行リンク機構）により、引張コイルバネ３６が駆動ローラ３４を付勢する方向が、ステアリングハンドル１２の中心に向かう方向となっている。

次に、制御部４０について、図２に基づいて説明する。制御部４０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備え、ＣＰＵがプログラムを実行することにより、図２の画像取得部６２、画像処理部６４、操舵制御部６６として機能する。なお、図２の記憶部６８は、ＲＡＭ等により実現されている。

画像取得部６２は、カメラ６０が所定の撮像周期で撮像した画像（前方の風景と地表面の画像）を取得し、画像処理部６４に送信する。なお、カメラ６０は、単眼のカメラであっても、ステレオカメラであってもよい。

画像処理部６４は、画像取得部６２から受け取った撮像画像を処理する。画像処理部６４は、例えば、特開２０１０−２００６７４号公報に開示されているようにして、撮像画像から目標走行ラインを求め、目標走行ライン上をトラクタ１００が走行するための目標舵角を算出して、操舵制御部６６に送信する。なお、記憶部６８には撮像画像の情報が記憶される。

操舵制御部６６は、受け取った目標舵角に基づいてモータ３２の駆動を制御してステアリングハンドル１２を操作することにより、前輪１の舵角を制御する。なお、操舵制御部６６は、作業者が入出力部４２を介して自動制御をＯＮにし、かつスイッチ４６がリンク部材２４Ａとの接触を検知していないとき（図４（ａ）の状態になっているとき）にのみ、モータ３２の制御を行うようになっている。

次に、操舵装置２０の２本のリンク部材２４Ａ，２４Ｂ（平行リンク機構）について、詳細に説明する。

まず、比較例について説明する。図５（ａ）、図５（ｂ）には、比較例１が示され、図６（ａ）、図６（ｂ）には、比較例２が示されている。

（比較例１）
比較例１では、リンク部材を１本（符号１２４参照）にし、図５（ａ）に示すように、土台部１２２の支点Ｂに、リンク部材１２４の一端を設け、リンク部材１２４の他端に駆動ローラ１３４やモータ（不図示）を設けている。この場合、駆動ローラ１３４は不図示のバネなどによってステアリングハンドル１２に押し付けられ、点Ａ（ステアリングハンドル１２の＋Ｙ端部）にてステアリングハンドル１２と接するようになっている。また、この比較例１においては、図５（ａ）に示すように、ステアリングハンドル１２の点Ａにおける接線上に支点Ｂが存在している。

本比較例１においては、駆動ローラ１３４はモータによる駆動力Ｆｒをステアリングハンドル１２に作用させると、ステアリングハンドル１２は反力Ｆｓｔを発生させる。このとき、支点Ｂは、反力Ｆｓｔの延長線上にある。このため、反力Ｆｓｔは、駆動ローラ１３４やリンク部材１２４に対してモーメントを発生させることはない。ここで、駆動ローラ１３４の押付け力をＦｐとすると、駆動ローラ１３４が空転しないで、ステアリングに操舵力を伝達する条件は次式（１）のように表すことができる。
Ｆｒ／Ｆｐ≦摩擦係数 …（１）

しかしながら、比較例１では、作業者が手動操舵を行う際に土台部１２２が邪魔になるおそれがある。すなわち、本比較例１においては、作業者がステアリングハンドル１２を手動操舵するために、図５（ｂ）に示すように駆動ローラ１３４をステアリングハンドル１２から間隔Ｄｒ１だけ離間させても、支点Ｂがステアリングハンドル１２の近傍に存在している（間隔Ｄｓ１しか離れていない）ため、手動操舵時に作業者の手に土台部１２２が当たり、邪魔になるおそれがある。

（比較例２）
これに対し、比較例２では、図６（ａ）に示すように、支点をステアリングハンドル１２から距離Ｄｓ２だけ離れた位置Ｃに設置することとしている。しかしながら、この比較例２では、駆動ローラ１３４がステアリングハンドル１２を反時計回り方向に回転させたときのステアリングハンドル１２からの反力Ｆｓｔは、点Ａと支点Ｃの間の直線上の成分ｆｓｈと、その垂直成分ｆｓｖに分解され、垂直成分ｆｓｖは駆動ローラ１３４をステアリングハンドル１２から引き離す方向に作用する。この場合、駆動ローラ１３４が空転しない条件は次式（２）のようになる。なお、角度θｓは、押し付け力Ｆｐの方向とＹ軸方向との間の角度であり、点Ａと支点Ｃとを結ぶ方向とＸ軸方向との間の角度である。
Ｆｒ／（（Ｆｐ−ｆｓｖ）×ｃｏｓ（θｓ）)≦摩擦係数 …（２）

すなわち、図６（ａ）の例では、押付け力Ｆｐは垂直成分ｆｓｖによって弱められ、駆動ローラ１３４が空転し易くなる。一方、駆動ローラ１３４をステアリングハンドル１２に押し付けるためのバネを強化し、押付け力Ｆｐを大きくすることも考えられるが、この場合には、駆動ローラ１３４をステアリングハンドル１２から離間させる際に、作業者がより大きな力を使う必要がある。

また、図６（ａ）とは逆方向（時計回り方向）にステアリングハンドル１２を回転させる場合には、図６（ｂ）に示すように、駆動ローラ１３４による駆動力Ｆｒは支点Ｃから離れる方向で、反力Ｆｓｔは支点Ｃに向かう方向となる。この場合、反力Ｆｓｔは、図６（ａ）の場合と同様、点Ａと支点Ｃの間の直線上の成分ｆｓｈと、その垂直成分ｆｓｖに分解されるが、垂直成分ｆｓｖは駆動ローラ１３４をステアリングハンドル１２に押付ける方向に作用することになる。この場合、駆動ローラ１３４が空転しない条件は次式（３）のようになり、駆動ローラ１３４の空転は発生し難い状態となる。
Ｆｒ／（（Ｆｐ＋ｆｓｖ）×ｃｏｓ（θｓ））≦摩擦係数 …（３）

この状況では、作業者が何らかの理由により、操舵装置２０による自動操舵を制止させたい場合に、ステアリングハンドル１２を手で保持しても、操舵装置２０が空転しにくくなっている。すなわち、緊急時等における操作性が低下するおそれがある。

これに対し、本実施形態では、平行リンク機構（リンク部材２４Ａ，２４Ｂ）を用いることで、駆動ローラ３４の付勢方向をステアリングハンドル１２の中心に向かう方向としているので、図７（ａ）において模式的に示すように、ステアリングハンドル１２の反力Ｆｓｔの作用によって、駆動ローラ３４の駆動力が変動する現象（図６（ａ）、図６（ｂ）参照）が発生せず、安定した操舵性能を得ることができる。また、緊急時等において手動で自動操舵を制止する場合の操作性も確保することができる。

また、図７（ｂ）に示すように、本実施形態では、駆動ローラ３４をステアリングハンドル１２から離間させた状態（手動操舵モードの状態）で、ステアリングハンドル１２と土台部２２との距離Ｄｓ３を十分に確保できるので、比較例１の場合と異なり、土台部２２が邪魔にならず、手動操舵時の操作性が損なわれないようになっている。

更に、本実施形態では、比較例２の場合と異なり、引張コイルバネ３６による付勢力を最小限にすることができるため、駆動ローラ３４をステアリングハンドル１２から離間させるときの操作に必要な力を小さくすることができる。これにより、力の弱い作業者であっても、容易に操作を行うことが可能である。

ここで、本実施形態では、図３に示すように、取り付け部３８には、引張コイルバネ３６を接続可能な貫通孔が、引張コイルバネ３６の長手方向と該長手方向に直交する方向に沿って複数設けられている。すなわち、取り付け部３８においては、引張コイルバネ３６を接続する位置を複数選択可能となっている。したがって、引張コイルバネ３６を接続する位置を長手方向に関して変更することで、駆動ローラ３４がステアリングハンドル１２を付勢する力を変更することができるようになっている。また、引張コイルバネ３６を接続する位置を長手方向に直交する方向に関して変更することで、前述した引張コイルバネ３６が駆動ローラ３４に付与する力の方向が−Ｙ方向から＋Ｙ方向に変わる所定位置を変更することができるようになっている。これにより、作業者は、付勢力が適切な大きさになるように、及び前述した所定位置が適切な位置になるように、引張コイルバネ３６の接続位置を選択することが可能である。

以上、詳細に説明したように、本実施形態によると、操舵装置２０は、トラクタ１００のステアリングハンドル１２の前方側に配置された操作パネル１３に固定される土台部２２と、土台部２２に一端部がそれぞれ接続され、トラクタ１００の前後方向（Ｙ軸方向）に平行に並ぶ２本のリンク部材２４Ａ，２４Ｂと、２本のリンク部材２４Ａ，２４Ｂそれぞれの他端部側に接続された保持部材３０に設けられ、ステアリングハンドル１２に当接して、ステアリングハンドル１２を操舵する駆動ローラ３４と、駆動ローラ３４をステアリングハンドル１２に向けて付勢する引張コイルバネ３６と、を備えており、２本のリンク部材２４Ａ，２４Ｂにより、駆動ローラ３４は、ステアリングハンドル１２に当接した状態でステアリングハンドル１２の略中心に向かう方向に付勢されている。本実施形態では、２本のリンク部材２４Ａ，２４Ｂ（平行リンク機構）と、引張コイルバネ３６とにより、駆動ローラ３４は、ステアリングハンドル１２に当接した状態でステアリングハンドル１２の略中心に向かう方向に付勢されるので、操舵方向にかかわらず、駆動ローラ３４からステアリングハンドル１２に対して適切な力を作用させることができるとともに、駆動ローラ３４をステアリングハンドル１２から離間させるときの操作に必要な力を小さくすることができる。また、手動で自動操舵を制止する場合にも、操舵作業が容易である。また、平行リンク機構を採用したことで、土台部２２をステアリングハンドル１２から離れた位置に設置しても問題がないため、手動操舵の際に土台部２２が邪魔になるのを抑制することができる。このように、操舵装置２０は、使い勝手がよく、モータ等をステアリングに内蔵する装置と異なり、トラクタ１００に簡単に後付けすることができる。

また、本実施形態では、２本のリンク部材２４Ａ，２４Ｂの土台部２２に接続された箇所（回転軸７２Ａ，７２Ｂ）それぞれを結ぶ方向と、２本のリンク部材２４Ａ，２４Ｂの保持部材３０に接続された箇所（回転軸７４Ａ，７４Ｂ）それぞれを結ぶ方向と、が、駆動ローラ３４がステアリングハンドル１２に当接する箇所とステアリングハンドル１２の中心を結ぶ方向（Ｙ軸方向）と一致している。これにより、簡易な構成で、引張コイルバネ３６により、駆動ローラ３４をＹ軸方向に付勢することが可能である。

なお、上記実施形態では、駆動ローラ３４が、ステアリングハンドル１２の＋Ｙ端部に接触する場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、図８に示すように、ステアリングハンドル１２の＋Ｙ端部以外の部分に、駆動ローラ３４が接触してもよい。この場合においても、２本のリンク部材２４Ａ，２４Ｂのうち、土台部２２に接続された箇所（７２Ａ，７２Ｂ）それぞれを結ぶ方向（図８の一点鎖線参照）と、保持部材３０に接続された箇所（回転軸７４Ａ，７４Ｂ）それぞれを結ぶ方向（図８の二点鎖線参照）と、が、駆動ローラ３４がステアリングハンドル１２に当接する箇所とステアリングハンドル１２の中心を結ぶ方向（Ｙ軸方向）と一致するように設定すればよい。

この場合、図９に示すように、土台部２２が、トラクタ１００（操作パネル１３）に固定される第１部材２２Ａと、第１部材２２Ａに対する姿勢を変更可能な第２部材２２Ｂとを有していてもよい。図９の例では、第２部材２２Ｂは、回転軸２３を中心として、Ｚ軸回りに回動可能となっており、所定の姿勢でネジ２５を締めることにより、第１部材２２Ａに対して第２部材２２Ｂを固定することが可能となっている。また、第２部材２２Ｂには、２本のリンク部材２４Ａ，２４Ｂの一端部側（土台部２２側）が接続される。図９の構成によれば、第２部材２２Ｂの第１部材２２Ａに対する姿勢を変更することにより、２本のリンク部材２４Ａ，２４Ｂの第２部材２２Ｂに接続された箇所（回転軸７２Ａ，７２Ｂ）それぞれを結ぶ方向と、２本のリンク部材２４Ａ，２４Ｂの保持部材３０に接続された箇所（回転軸７４Ａ，７４Ｂ）それぞれを結ぶ方向と、を調整することが可能となっている。したがって、図９の例によれば、回転軸７２Ａ，７２Ｂを結ぶ方向と、回転軸７４Ａ，７４Ｂを結ぶ方向が、駆動ローラ３４とステアリングハンドル１２とが接触する位置とステアリングハンドル１２の中心とを結ぶ方向と一致するように、簡易に調整することが可能である。これにより、適切に駆動ローラ３４とステアリングハンドル１２とを接触させることが可能なため、様々なトラクタ（例えば設置スペースの狭い中小型トラクタ）に対して容易に後付けすることが可能で、汎用性を向上することが可能である。

なお、上記実施形態では、農業用のトラクタに、操舵装置２０を設けた場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、田植機やコンバインなどの他の種類の農業用車両に設けることとしてもよい。また、土木・建設分野の作業車両や、工場内の搬送車両などに設けることとしてもよい。

上述した実施形態は本発明の好適な実施の例である。但し、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変形実施可能である。

１３操作パネル
２２土台部（車両固定部）
２４Ａ，２４Ｂリンク部材
３０保持部材
３４駆動ローラ
３６引張コイルバネ（付勢部材）
１００トラクタ（作業車両）

Claims

作業車両のステアリングハンドルの前方側に配置された操作パネルに固定される車両固定部と、
前記車両固定部に一端部側がそれぞれ接続され、前記作業車両の前後方向に並ぶ２本のリンク部材と、
前記２本のリンク部材それぞれの他端部側に接続された保持部材と、
前記保持部材に保持され、前記ステアリングハンドルに当接して、該ステアリングハンドルを操舵する駆動ローラと、
前記駆動ローラを前記ステアリングハンドルに向けて付勢する付勢部材と、を備え、
前記２本のリンク部材により、前記駆動ローラは、前記ステアリングハンドルに当接した状態で前記ステアリングハンドルの略中心に向かう方向に付勢される、ことを特徴とする作業車両の操舵装置。
前記２本のリンク部材の前記車両固定部に接続された箇所それぞれを結ぶ方向と、前記２本のリンク部材の前記保持部材に接続された箇所それぞれを結ぶ方向と、が、駆動ローラが前記ステアリングハンドルに当接する箇所と前記ステアリングハンドルの中心を結ぶ方向と略一致していることを特徴とする、請求項１に記載の作業車両の操舵装置。
前記付勢部材は、弾性部材であり、
前記弾性部材を設ける位置を複数選択可能であり、前記弾性部材が設けられた位置に応じて前記駆動ローラに対して付与される付勢力が変化することを特徴とする請求項１又は２に記載の作業車両の操舵装置。
前記車両固定部は、前記操作パネルに固定される第１部材と、前記第１部材に対する姿勢を変更可能に設けられた第２部材とを有し、
前記２本のリンク部材の一端部側は、前記第２部材に接続され、前記第２部材の前記第１部材に対する姿勢を変更することにより、前記２本のリンク部材の前記第２部材に接続された箇所それぞれを結ぶ方向と、前記２本のリンク部材の前記保持部材に接続された箇所それぞれを結ぶ方向と、を調整可能であることを特徴とする、請求項１〜３のいずれか一項に記載の作業車両の操舵装置。