JP6734190B2 - ハーネス保持部材の外観検査装置及びハーネス保持部材の外観検査方法 - Google Patents

Description

本発明は、主として、ワイヤハーネスの組立図板が備えるハーネス保持部材を検査する外観検査装置に関する。

自動車用等のワイヤハーネスは、可撓性を有する複数の電線を束ねて、分岐部等を多数有するように形成されるとともに、コネクタ、クリップ（固定部材）、及びプロテクタ（保護部材）等の様々な部品が取り付けられて製造される。従って、このワイヤハーネスを組み立てるために、ワイヤハーネス又はその半製品を保持可能なハーネス保持部材が突出するように配置された作業板としての組立図板が広く使用されている。

ワイヤハーネスの寸法精度を確保するため、各電線の端末から分岐部までの長さ、分岐部から分岐部までの長さ、各部品が取り付けられる位置等を、所定の範囲内に維持する必要がある。特許文献１及び２には、ハーネス保持部材に支持された状態でワイヤハーネスの寸法等を検査可能な構成が開示されている。

特許文献１に開示される電線束組立体の検査ユニットは、電線束組立体を保持する複数のホルダが、寸法誤差を許容可能な範囲内で予め定める方向に変位できるように構成されている。また、この検査ユニットは、ホルダの変位が部品の取付公差を越えた場合にこれを検出する寸法誤差検出手段としてのリミットスイッチを備えている。特許文献１は、これにより、電線束組立体を構成する部品の寸法誤差を許容した状態で検査図板上に布線し、電線束組立体の寸法誤差を一括して検出することができるとする。

特許文献２に開示されるワイヤハーネス組立装置は、組立図板上で布線されるワイヤハーネスの分岐部や屈曲部を長さ寸法における基準点とし、この基準点に、分岐用等の布線治具を立設した構成となっている。この布線治具は昇降可能となっており、必要な場合には下降させて、ワイヤハーネスに対するテープ巻き作業等の邪魔にならないようにすることができる。また、このワイヤハーネス組立装置においては、基準点から所要寸法離れた位置にコネクタ保持治具が立設されている。コネクタ保持治具及び布線治具には検知手段としてのリミットスイッチが設けられており、これによって、コネクタの保持及び布線治具の上昇を確認することができる。

特開平９−１４７６４５号公報 特開２００１−３５２８０号公報

上記のような組立図板を用いて多数のワイヤハーネスを組み立てると、ハーネス保持部材の固定が緩んで回転や傾きを生じたり、ハーネス保持部材自体に変形が生じたりすることがある。これは、組み立てられたワイヤハーネスの寸法精度を維持できなくなり、製品歩留まりを低下させる原因となる。この点、特許文献１及び２の構成は、ワイヤハーネスの寸法精度について検査可能であるものの、ハーネス保持部材自体の異常について検出することができなかった。

一方、組立図板の保守作業として、寸法や角度を計測する器具（例えば、スケール）を用いて、ハーネス保持部材の傾き及びハーネス保持部材同士の間隔等を測定したり、ハーネス保持部材の状態を作業者が目視等で確認したりすることは従来から行われていた。しかしながら、このような一般的な保守作業は作業者の習熟度に左右され、客観的で正確な検査を安定して行うことができなかった。また、複雑で大きなワイヤハーネスを製造する場合、ハーネス保持部材の設置個数が多くなるため、保守作業の時間及び手間が増大していた。

本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、ワイヤハーネスの組立図板が備えるハーネス保持部材を短時間で正確に検査することにある。

課題を解決するための手段及び効果

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。

本発明の第１の観点によれば、以下の構成のハーネス保持部材の外観検査装置が提供される。即ち、このハーネス保持部材の外観検査装置は、撮影部と、画像検査部と、を備える。前記撮影部は、ワイヤハーネス又はその半製品を保持可能なハーネス保持部材が突出するように配置されている組立図板を撮影可能である。前記画像検査部は、前記撮影部により得られた画像データと、事前に入力された基準画像データと、を比較することにより、前記ハーネス保持部材の外観の合否を判定する。

これにより、組立図板が備えるハーネス保持部材を短時間で正確に検査することができる。また、検査は撮影画像を用いて非接触で行われるので、ハーネス保持部材が検査によって物理的な影響を受けないようにすることができる。

前記のハーネス保持部材の外観検査装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記撮影部は、前記ハーネス保持部材がワイヤハーネス又はその半製品を保持した状態の前記組立図板を撮影可能である。前記画像検査部は、前記ハーネス保持部材の外観の合否とともに、前記ハーネス保持部材が前記ワイヤハーネス又はその半製品を正しく保持しているか否かを判定する。

これにより、１台の外観検査装置によってハーネス保持部材に加えてワイヤハーネスの外観検査を行うことができるので、構成を簡素化できるとともに、全体的な検査効率を向上させることができる。

前記のハーネス保持部材の外観検査装置においては、前記画像検査部は、前記組立図板に向かい合って見たときの前記ハーネス保持部材の角度、前記組立図板に対する前記ハーネス保持部材の突出角度、及び前記ハーネス保持部材の変形のうち少なくとも何れかを検出することにより、前記ハーネス保持部材の外観の合否を判定することが好ましい。

これにより、ハーネス保持部材が回転したり倒れたり変形したりする異常を確実に検出することができる。

前記のハーネス保持部材の外観検査装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、このハーネス保持部材の外観検査装置は、前記撮影部の撮影領域を照明可能な照明部を備える。前記画像検査部は、前記撮影部により得られた画像データからハイライト部分を検出することにより、前記ハーネス保持部材の突出側の端部を検出する。

これにより、撮影画像においてハーネス保持部材の突出側の端部に照明によるハイライト部分が現れることを用いて、ハーネス保持部材の状態を安定して検出することができる。

前記のハーネス保持部材の外観検査装置においては、前記画像検査部は、前記ハーネス保持部材の外観の合否判定に合格した場合に、当該ハーネス保持部材が近い将来に不合格になる可能性があることを前記ハーネス保持部材の外観に基づいて検出可能であることが好ましい。

これにより、メンテナンスの準備等を事前に行うことができるので、異常発生を未然に防止し、又は、異常が発生しても素早く対応することができる。また、ハーネス保持部材の外観検査を非接触で行うことにより、ワイヤハーネスがセットされる際に衝撃負荷が繰り返し発生している場所を常時検査可能であり、ワイヤハーネス製造中の異常発生を防ぐこともできる。

前記のハーネス保持部材の外観検査装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、このハーネス保持部材の外観検査装置は、検出結果記憶部と、不合格時期予測部と、を備える。前記検出結果記憶部は、前記画像検査部の検出結果を時系列で記憶する。前記不合格時期予測部は、前記検出結果記憶部の記憶内容に基づいて、前記ハーネス保持部材が外観検査によって不合格になる時期を予測する。

これにより、メンテナンスを事前に計画し易くなるので、ハーネス保持部材の保守作業を効率化することができる。

本発明の第２の観点によれば、以下のハーネス保持部材の外観検査方法が提供される。即ち、このハーネス保持部材の外観検査方法は、撮影工程と、画像検査工程と、を含む。前記撮影工程では、ワイヤハーネス又はその半製品を保持可能なハーネス保持部材が突出するように配置されている組立図板を撮影する。前記画像検査工程では、前記撮影工程により得られた画像データと、事前に入力された基準画像データと、を比較することにより、前記ハーネス保持部材の外観の合否を判定する。

これにより、組立図板が備えるハーネス保持部材を短時間で正確に検査することができる。また、検査は撮影画像を用いて非接触で行われるので、ハーネス保持部材が検査によって物理的な影響を受けないようにすることができる。

本発明の一実施形態に係る外観検査装置が設置されるワイヤハーネス組立ラインを示す概略平面図。 外観検査装置の側面図。 コネクタを保持するためのワイヤハーネス保持部材を示す斜視図。 電線束を保持するためのワイヤハーネス保持部材を示す斜視図。 固定部材を保持するためのワイヤハーネス保持部材を示す斜視図。 外観検査装置の正面図。 外観検査装置の電気的構成を示す機能ブロック図。 （ａ）は、ワイヤハーネスが組み付けられる前の組立図板を示す正面図。（ｂ）は、ワイヤハーネスの組立てが完了した状態の組立図板を示す正面図。 カメラによる撮影領域を特定する方法を説明する図。 固定部材を保持するためのワイヤハーネス保持部材を検査する様子を示す図。 電線束を保持するためのワイヤハーネス保持部材を検査するにあたって、電線保持部の先端部を検出するための画像切出し範囲を事前に設定する様子を示す図。 組立図板の撮影画像から図１１の切出し範囲に従って切り出して２値化し、先端位置を計算する様子を示す図。 ワイヤハーネス保持部材がワイヤハーネスの電線束を保持しているか否かを検査するにあたって、ハーネス存在検査領域とハーネス不存在検査領域を事前に設定する様子を示す図。 組立図板の撮影画像を２値化する様子を示す図。 ２値化した画像に基づき、ワイヤハーネス保持部材が電線束を保持しているか否かを検査する様子を示す図。

次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る外観検査装置１を示す概略平面図である。図２は、外観検査装置１の側面図である。

本実施形態の外観検査装置１は、ワイヤハーネス組立ライン２において組立図板３が搬送される経路に設置される。この外観検査装置１は、組立図板３が備えるワイヤハーネス保持部材（ハーネス保持部材）６，７，８が正常な状態（例えば、正常な位置及び角度）になっているか否かを検査するとともに、ワイヤハーネス組立ライン２において製造されたワイヤハーネス５が正確に組み立てられたか否かを検査することができる。

ワイヤハーネス組立ライン２は、長円状かつ無端状の経路を備えており、この経路上を複数の組立図板３が図１の矢印に沿って搬送されるように構成されている。ワイヤハーネス組立ライン２は、組立図板３を上記の経路に沿って搬送するための搬送コンベア４を備える。なお、以下の説明で単に「上流」「下流」というときは、この搬送コンベア４による組立図板３の搬送経路における上流及び下流を意味する。ワイヤハーネスの組立ては、組立図板３が図１の左上の位置にあるときに開始される。組立図板３が下流に搬送されるに従って組立作業は進行し、図１の右下の位置にあるときに完了する。

そして、外観検査装置１は、ワイヤハーネス組立ライン２においてワイヤハーネス５の組立てが完了する場所の直後（すぐ下流側）に配置されている。

ここで、ワイヤハーネス組立ライン２において組み立てられるワイヤハーネス５について簡単に説明する。ワイヤハーネス５とは、機械（本実施形態においては、車両）に複数設置された電気機器同士を電気的に接続するために、車両に設定された配線経路に沿って組み付けられる配線部材である。ワイヤハーネス５は、電線などの配線体が束ねられ、適宜分岐された状態で粘着テープ等により結束されて構成されている。ワイヤハーネス５の端部には、電気機器への電気的な接続のためのコネクタが取り付けられる。また、ワイヤハーネス５の適宜の部位には、車両に固定するための固定部材が取り付けられる。このほか、ワイヤハーネス５には、上記した粘着テープ、固定部材、コネクタのほかに、チューブ、シート、蛇腹管等の外装材が必要に応じて取り付けられることがある。

ワイヤハーネス５は、前記の組立図板３上で、作業者の手作業等により製造される。具体的に説明すると、組立図板３の一側の面（作業者が向かって作業する面）には、組み立てるべきワイヤハーネス５を原寸大の大きさで描いた組立図面１５が貼り付けられる。また、組立図板３において組立図面１５が貼り付けられた面には、ワイヤハーネス５やその半製品を保持することが可能な複数のワイヤハーネス保持部材６，７，８が、組立図板３から突出するように固定されている。作業者は、組立図面１５を参照しながら、組立図板３に取り付けられているワイヤハーネス保持部材６，７，８を用いてワイヤハーネス５を組み立てていく。

次に、ワイヤハーネス保持部材６，７，８の詳細な構成について説明する。図３は、コネクタを保持するためのワイヤハーネス保持部材６を示す斜視図である。図４は、電線束を保持するためのワイヤハーネス保持部材７を示す斜視図である。図５は、固定部材１６を保持するためのワイヤハーネス保持部材８を示す斜視図である。

図３には、ワイヤハーネス５の端末に配置されるコネクタを保持することが可能なワイヤハーネス保持部材６の例が示されている。このワイヤハーネス保持部材６は、組立図板３から垂直に突出して配置される支柱６ａと、支柱６ａの先端に固定されるコネクタ保持部６ｂと、を備える。

支柱６ａは金属製の丸棒として構成されており、組立図板３に対してネジ止め等の公知の方法で回転不能に固定される。コネクタ保持部６ｂは例えば合成樹脂により構成されており、支柱６ａに対してネジ止め等の公知の方法で回転不能に固定される。コネクタ保持部６ｂの内部には収容空間が形成されており、ワイヤハーネス５の端末に配置されるコネクタを所定の向きで収容した状態で保持することができる。

図４には、ワイヤハーネス５の中途部にある電線束を保持することが可能なワイヤハーネス保持部材７の例が示されている。このワイヤハーネス保持部材７は、支柱７ａと、支柱７ａの先端に配置される電線保持部７ｂと、を備える。

支柱７ａの構成は、図３に示すワイヤハーネス保持部材６の支柱６ａと同様である。電線保持部７ｂは金属によって形成され、支柱７ａと一体的に構成されている。電線保持部７ｂは、その突出端側が２股に分岐しており、分岐した部分の内部に、ワイヤハーネス５の中途部を所定の向きで収容した状態で保持することができる。

図５には、ワイヤハーネス５に組み付けられる固定部材１６を保持することでワイヤハーネス５を（間接的に）保持することが可能なワイヤハーネス保持部材８の例が示されている。ワイヤハーネス保持部材８は、ワイヤハーネス５に対する固定部材１６の取付位置の近傍に配置されている。このワイヤハーネス保持部材８は、支柱８ａと、支柱８ａの先端に配置される部材保持部８ｂと、を備える。

支柱８ａの構成は、図３に示すワイヤハーネス保持部材６の支柱６ａと同様である。部材保持部８ｂは例えば合成樹脂により構成されており、支柱８ａに対してネジ止め等の公知の方法で回転不能に固定される。部材保持部８ｂの内部には収容空間が形成されており、固定部材１６を所定の向きで収容した状態で保持することができる。

図３から図５までに示すワイヤハーネス保持部材６，７，８は一例であり、必要に応じて様々な構成のものが用いられる。例えば、図３のワイヤハーネス保持部材６において、コネクタ保持部６ｂの大きさ及び収容空間の形状は、保持するコネクタの形状等に応じて適宜変更することができる（図５のワイヤハーネス保持部材８の部材保持部８ｂについても同様である）。また、図４のワイヤハーネス保持部材７は２股状に分岐されているが、３つ以上分岐する形状に構成しても良い。更に、例えばワイヤハーネス保持部材７の支柱７ａの根元部分に図示しないヒンジ部を設け、ワイヤハーネス保持部材７を倒して周囲の作業スペースを広く確保して各種の作業を行い、作業完了後に元に戻すように構成しても良い。

本実施形態の外観検査装置１は、組立図板３に多数配置されているワイヤハーネス保持部材６，７，８の全部又は一部について検査を行うように構成されている。この検査項目としては、当該ワイヤハーネス保持部材６，７，８の固定が緩んでいる等のために組立図板３上で回転したり倒れたりしていないか、ワイヤハーネス保持部材６，７，８に変形が生じていないか（特に、分岐状の電線保持部７ｂが開くように変形していないか）等である。ここで、ワイヤハーネス保持部材６，７，８の「回転」とは、組立図板３に向かい合って見たときのワイヤハーネス保持部材６，７，８の角度が変化することをいう。また、ワイヤハーネス保持部材６，７，８が「倒れる」とは、組立図板３に対するワイヤハーネス保持部材６，７，８の突出角度が所定の角度、例えば垂直（９０°）から変化することをいう。

また、本実施形態の外観検査装置１は、ワイヤハーネス保持部材６，７，８だけでなく、当該ワイヤハーネス保持部材６，７，８によって保持されたワイヤハーネス５に対して複数の検査対象部位を設定し、各部位について検査を行うように構成されている。ワイヤハーネス５に関する検査項目としては、当該ワイヤハーネス５が組立図板３において正しい位置に保持されているか、粘着テープによる固定漏れや部品の取付漏れがないか否か、あるいは、間違った部品が取り付けられていないか等である。

次に、外観検査装置１の構成について詳細に説明する。図６は、外観検査装置１の正面図である。

外観検査装置１は、図２及び図６に示すように、撮影架台１１と、組立図板３を撮影する複数のカメラ（撮影部）１２と、撮影用の光源１３と、を備える。カメラ１２及び光源１３は、後述のコンピュータ３０に電気的に接続される。なお、図６においては、カメラ１２及び光源１３の位置関係を分かり易く示すために、本来は実線で示すべき外観検査装置１を鎖線で透視的に描いている。

図２に示すように撮影架台１１は側面視で門形に形成されており、門の内側を、搬送コンベア４による組立図板３の搬送経路が通過するように構成されている。カメラ１２及び光源１３は、組立図板３においてワイヤハーネス保持部材６が取り付けられている側の面に対向するように取り付けられている。

カメラ１２による撮影は、搬送コンベア４によって搬送される組立図板３が撮影架台１１の内側を通過する間に複数回行われる。本実施形態では、カメラ１２は、組立図板３の搬送経路に垂直な方向に複数（３台）並べて設置され、それぞれのカメラ１２が互いに異なる領域を撮影できるように構成されている。３つのカメラ１２は何れも撮影架台１１に固定されており、撮影架台１１の内側に組立図板３を走行させながら、それぞれ定点撮影ができるように構成されている。

図６に示すように、光源１３はカメラ１２の左右両側に配置されている。また、左右それぞれの光源１３は、組立図板３の搬送方向に垂直な向きに３つに分割されている。従って、外観検査装置１が備える光源１３の数は６つである。６つの光源１３のそれぞれは、点灯／消灯を切り換えたり、互いに独立に発光強度を異ならせたりすることができる。

次に、外観検査装置１の電気的構成について、図７を参照して説明する。図７は、外観検査装置１の電気的構成を示す機能ブロック図である。

外観検査装置１は、カメラ１２や光源１３等を制御する制御部としてのコンピュータ３０を備えている。このコンピュータ３０は、設定部３１と、カメラ制御部３２と、光源制御部３３と、撮影領域特定部３４と、画像検査部３５と、記憶部（検出結果記憶部）３６と、不合格時期予測部３８と、を備えている。

具体的に説明すると、コンピュータ３０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えている。なお、ＣＰＵは、演算部や画像処理部に相当する。そして、前記ＲＯＭには、本発明のワイヤハーネス保持部材の外観検査方法における撮影工程、画像検査工程等を行うための外観検査プログラムが予め記憶されている。なお、この外観検査プログラムは、前記の外観検査方法に対応して、撮影ステップと、画像検査ステップと、を含んでいる。

この構成で、上記のハードウェアとソフトウェアとが協働することにより、コンピュータ３０を、図７に示す設定部３１、カメラ制御部３２、光源制御部３３、撮影領域特定部３４、画像検査部３５、記憶部３６、検査結果出力部３７、及び不合格時期予測部３８等として動作させることができる。

設定部３１は、ワイヤハーネス保持部材６，７，８等に関する所定の検査項目を実際に検査するための設定事項を、例えば図示しないマウスやキーボード等の入力部を介してコンピュータ３０に予め入力させるために設けられている。入力される設定事項は様々であるが、撮影領域の特定及び撮影条件に関する設定事項と、検査に関する設定事項と、に大別することができる。なお、この設定事項の詳細は後述する。

カメラ制御部３２は、カメラ１２の動作を制御する。カメラ１２は、カメラ制御部３２からの指令に基づいて撮影を行い、得られた画像をカメラ制御部３２に送信する。カメラ制御部３２は、カメラ１２から取得した画像を記憶部３６に記憶する。

光源制御部３３は、光源１３を予め指定された強度で発光させるように制御する。これにより、（後述の画像処理のために）適切な照明条件でカメラ１２による撮影を行うことができる。

撮影領域特定部３４は、カメラ１２から入力された画像データにおいて後述の位置認定用画像を検索することで、当該カメラ１２が組立図板３上のどの部分を撮影したかを特定する。

画像検査部３５は、カメラ１２がどの部分を撮影したかを撮影領域特定部３４が特定できた場合、画像データを解析することで、ワイヤハーネス５に設定された検査対象部位のそれぞれについて検査を行う。検査結果は、検査結果出力部３７へ出力される。

記憶部３６は、設定部３１で設定された事項、カメラ１２から得られた画像、画像検査部３５による検査結果等を記憶する。

検査結果出力部３７は、画像検査部３５による検査結果を、例えば「ＯＫ」「ＮＧ」のような形で、コンピュータ３０に接続された図示しないディスプレイ等に出力する。

次に、設定部３１で設定される事項について詳細に説明する。上述したとおり、設定部３１では、撮影領域の特定及び撮影条件に関する事項と、検査に関する事項と、を設定することができる。

以下、撮影領域の特定に関して説明する。外観検査装置１が備える複数のカメラ１２は何れも、組立図板３の全域を撮影領域に収めることができない。このため、本実施形態では、組立図板３にセットされた状態のワイヤハーネス５の全体を検査するために、組立図板３の全域をｍ×ｎ（本実施形態では、３×５）のマトリクス状に区画した分割領域をカメラ１２で撮影し、それぞれの画像（以下、分割画像と呼ぶことがある）を用いて検査を行う。

図８（ａ）は、ワイヤハーネス５が組み付けられる前の組立図板３を示している。組立図板３に貼り付けられる組立図面１５には、ワイヤハーネス５を組み立てるための図、記号、文字等が適宜記載されている。

図８（ｂ）は、ワイヤハーネス５の組立てが完了した状態の組立図板３を示している。そして、この状態の組立図板３を、縦に３分割、横に５分割した１５個の分割領域が、３つのカメラ１２によって撮影され、１５個の分割画像が得られる。なお、図８（ｂ）の縦方向は、組立図板３の搬送方向と垂直な方向と言い換えることができ、横方向は、組立図板３の搬送方向に沿う方向と言い換えることができる。図８（ｂ）では、分割画像の位置を特定するための行番号及び列番号が、縦にＡ〜Ｃ、横に１〜５のように付されている。これに従うと、図８（ｂ）の左上隅の分割画像の位置はＡ１と表現することができ、右下隅の分割画像の位置はＣ５と表現することができる。

本実施形態の外観検査装置１において、撮影領域の特定とは、カメラ１２から得られた画像が、上記の１５個の分割領域のうちどの領域を撮影したものかを特定することを意味する。そして、本実施形態では、この撮影領域の特定を、カメラ１２から取得した画像について適宜の画像処理を行うことにより実現している。

具体的に説明すると、撮影領域特定部３４は、カメラ１２から得られた画像について、予め設定されている位置認定用画像を探索する。位置認定用画像としては、組立図板３の分割領域をカメラ１２で予め撮影して得られた画像から、組立図面１５に記載されている内容の一部（図、記号、文字）を切り出したものを用いることができる。なお、位置認定用画像のための特別なマークを組立図面１５に付しても良い。

検査担当者は、検査前の準備作業として、ワイヤハーネス保持部材６，７，８が正しい状態で配置されるとともに、検査の基準となるワイヤハーネス５がセットされた組立図板３について予め１５個の分割領域をカメラ１２で撮影し、１５個の基準となる分割画像（以下、基準分割画像と呼ぶことがある）を、設定部３１を用いて登録しておく。そして、検査担当者は、それぞれの分割領域ごとに、基準分割画像から特徴的な部分を切り出して位置認定用画像として登録（設定）するとともに、当該位置認定用画像が撮影画像のどの部分に現れるべきか（位置認定座標）についても登録（設定）する。更に、検査担当者は、分割領域ごとに、画像の撮影条件（例えば、照明である光源１３の発光強度を含む）を併せて設定する。検査担当者によって登録及び設定された事項は、記憶部３６に記憶される。

例えば、組立図板３の分割領域のうちＡ１の部分をカメラ１２が撮影していたならば、カメラ１２から得られた画像に、Ａ１について登録した位置認定用画像と同一／類似の画像が、登録した位置認定座標の近傍に現れているはずである。このことを利用して、撮影領域特定部３４は、カメラ１２から得られた画像が組立図板３のどの分割領域を撮影したものかを特定する。なお、位置認定用画像を探索する方法としては、公知の画像マッチング法等を用いることができる。

以下、分割画像を特定する例について詳細に説明する。図９（ａ）には、Ａ１の分割画像を特定するための位置認定用画像の例が示されている。図９（ａ）の例において位置認定用画像は、組立図面１５に記されている、四角形と矢印を組み合わせた図形の画像とされている。カメラ制御部３２は、組立図板３の搬送中にカメラ１２が所定時間毎に撮影を繰り返すように制御するため、カメラ１２からコンピュータ３０に新しい画像が順次入力される。カメラ１２が図９（ｂ）のような画像を取得した場合、撮影領域特定部３４は位置認定用画像を探索するが、位置認定用画像と同一／類似の画像は見つからない。従って、撮影領域特定部３４は、Ａ１の位置の分割画像は取得できなかったと判断する。この結果、カメラ１２から入力した画像は破棄され、カメラ制御部３２はカメラ１２が撮影を再び行うように制御する。

次に、カメラ１２が図９（ｃ）のような画像を取得した場合、位置認定用画像が探索されるが、その探索位置は、登録されている位置認定座標よりも少し上流側となっており、位置認定座標と異なる。従って、撮影領域特定部３４はＡ１の分割画像はやはり取得できなかったと判断するので、カメラ１２から入力した画像は今回も破棄され、カメラ制御部３２はカメラ１２が撮影を再び行うように制御する。ただし、位置認定用画像の探索位置が位置認定座標の少し手前であることにより、間もなくＡ１の分割画像をカメラ１２が撮影することが予測できるので、光源制御部３３は、光源１３を所定の強度で発光させるように制御する。なお、光源１３の発光強度は、撮影条件の一部として設定部３１で予め設定できることは上述したとおりである。

その後、カメラ１２が図９（ｄ）のような画像を取得し、この画像からは、位置認定用画像と同一／類似の画像が、位置認定座標とほぼ同一の位置にて探索される。従って、撮影領域特定部３４はＡ１の部分の分割画像を取得できたと判断し、所定のトリミング処理を施した上で、分割画像の位置情報（Ａ１）を付して記憶部３６に記憶する。以上の処理を他の分割領域についても同様に行うことで、１５個の分割画像を記憶部３６に記憶することができる。

記憶部３６に記憶された分割画像は、ワイヤハーネス保持部材６，７，８及びワイヤハーネス５の検査を行うために、画像検査部３５によって適宜解析される。

次に、設定部３１で設定される事項のうち検査に関する事項について説明する。以下の表には、検査に関する設定事項の例が示されている。

この設定事項としては、例えば、検査項目名、ワイヤハーネス保持部材６，７，８が含まれる分割画像の位置、上述の基準分割画像においてワイヤハーネス保持部材６，７，８がどの部分に存在するかを示す矩形範囲、検査時にカメラ１２で撮影した画像からワイヤハーネス保持部材６，７，８を検出するために切り出される矩形範囲、検査アルゴリズム、合格条件等を挙げることができる。検査担当者は、設定部３１を用いて、これらの事項をワイヤハーネス保持部材６，７，８ごとに登録（設定）し、記憶部３６に記憶させることができる。

以下、設定事項の意味を詳細に説明する。例えば、上記の表１のうち番号が１である「コネクタ取付治具＃Ａ」の行に関して、当該コネクタ取付治具＃Ａは、検査の基準となる組立図板３（ワイヤハーネス保持部材６，７，８）及びワイヤハーネス５を予め撮影して登録してある３×５の基準分割画像のうち、Ａ１に位置する基準分割画像の、座標（２２９，２９９）−（４７７，４９７）の矩形範囲に写っている旨が設定事項として登録されている。なお、Ａ１の基準分割画像から上記の矩形範囲に従って切り出したものが、外観検査のための検索画像となる。そして、コネクタ取付治具＃Ａを検査する場合は、カメラ１２で撮影される３×５の分割画像のうち、Ａ１に位置する分割画像から座標（１７９，２４９）−（５２７，５４７）の矩形範囲を切り出し、この切り出された画像に対して、前記検索画像を用いてパターンマッチングのアルゴリズムにより検査を行い、所定の合格条件を満たせば合格とする旨が登録されている。

検査アルゴリズムとしては、ワイヤハーネス保持部材６，７，８の構成に応じて、パターンマッチング、粒子解析等を指定することができる。なお、これらの画像解析手法は何れも公知であるので、詳細な説明は省略する。

合格条件としては、パターンマッチングを行う場合、画像の一致度、検索位置、回転角度が満たすべき範囲を設定することができる。一方、粒子解析を行う場合、得られた粒子（黒領域又は白領域）の形、位置、及び面積等が満たすべき範囲を設定することができる。この合格条件の範囲（言い換えれば、合否判定閾値）は、適切な公差を考慮して定められる。

次に、上記のように設定された外観検査装置１によって実際に行われる外観検査について説明する。

検査対象の組立図板３がカメラ１２で撮影され、撮影領域が特定された分割画像が得られると、画像検査部３５は、上記の表１に示す設定事項に従い、ワイヤハーネス保持部材６，７，８について検査を行う。例えば、表１での番号が４である検査項目「固定部材取付治具＃Ｄ」（ワイヤハーネス保持部材８）については、画像検査部３５は、カメラ１２で今回撮影したＢ５の分割画像から、予め設定された切出し範囲（３６，２０）−（４１５，３５７）に従って、図１０の左側に示すように画像を切り出す。

画像検査部３５は、設定された範囲（８６，７０）−（３６５，３０７）に基づいて基準分割画像から予め切り出して保存されている、検査の基準となるワイヤハーネス保持部材８の画像（検索画像、図１０の右側）を、検査対象の組立図板３をカメラ１２で撮影したＢ５の分割画像において（３６，２０）−（４１５，３５７）に従って切り出された画像（図１０の左側）からパターンマッチングを用いて検索し、検索された位置と、画像の一致度と、を求める。なお、予め設定されている基準座標（２５６，２０７）の切出し範囲（８６，７０）−（３６５，３０７）における相対位置を用いて、撮影画像から検索画像が検索された位置（検索位置）を１点の座標として表すことができる。

このとき、ワイヤハーネス保持部材８の回転も併せて検出される。即ち、画像検査部３５は、上記の検索画像を所定の角度範囲（例えば、−１０°〜＋１０°）で小さな角度単位（例えば、０．１°単位）で画像処理により回転させながら検索し、画像の一致度が最大となる回転角度と、そのときの検索位置と、画像の一致度と、を求める。

そして、得られた検索位置、回転角度、画像の一致度が何れも所定の範囲内であれば合格と判定し、そうでなければ不合格と判定する。これにより、例えば組立図板３への固定が緩んでしまってワイヤハーネス保持部材８が支柱８ａを中心として回転した場合、回転角度が異常な値を示すため、不合格と判定することができる。また、ワイヤハーネス保持部材８の支柱８ａが倒れたり曲がってしまったりした場合、検索位置又は画像の一致度が異常な値を示すので、不合格と判定することができる。このように、ワイヤハーネス保持部材８の異常を適切に検出することができる。

図１０の例では、検索画像として、部材保持部８ｂが固定部材１６を保持した状態で撮影されたものが登録されている（即ち、ワイヤハーネス保持部材８によって固定部材１６が保持された状態で基準分割画像が撮影されている）。この場合、画像の一致度に関する合否判定閾値を適切に設定することにより、ワイヤハーネス保持部材８自体の状態に加えて、ワイヤハーネス保持部材８が固定部材１６を保持しているか否かについても併せて検査することができる。ただし、部材保持部８ｂが固定部材１６を保持しない状態のワイヤハーネス保持部材８の画像が検索画像として登録されても差し支えない。

なお、コネクタを保持するワイヤハーネス保持部材６の検査も、上記のワイヤハーネス保持部材８の検査と実質的に同様に行うことができる。

次に、電線保持部７ｂを有するワイヤハーネス保持部材７の外観検査について説明する。上述のように電線保持部７ｂは分岐状に形成されているが、検査担当者は、それぞれの先端を検出するために画像を切り出す範囲を予め定める。図１１には、上述の表のうち番号が３である「Ｕ字治具＃Ｃ」の行に関して、基準画像（分割画像の一部）を表示させた状態で、２股状に分岐された電線保持部７ｂの先端を検出するために２つの切出し範囲（５１０，１５８）−（５８４，２１９）、（５０９，２６２）−（５８４，３２３）が指定された様子を示している。

検査対象の組立図板３がカメラ１２で取得されると、画像検査部３５は、図１２に示すように、カメラ１２で撮影したＣ３の分割画像において上記の切出し範囲に従って画像を切り出し、所定の閾値で画像を２値化する。

ここで、本実施形態において、ワイヤハーネス保持部材７の電線保持部７ｂは金属製であり、分岐されたそれぞれの先端は半球状に形成されている。従って、カメラ１２の左右に配置される光源１３の影響で、当該電線保持部７ｂの先端部分を撮影した画像には、上下方向に細長い楕円又は円弧状のハイライトが左右１対で現れる。

画像検査部３５は、それぞれの切出し範囲の２値化画像から、周知の粒子解析により白領域を検出する。その後、画像検査部３５は、上記のように特徴的な形状を有する２つのハイライトを、当該白領域の面積、白領域に外接する矩形の縦横の長さ、当該矩形の中心の位置等に基づいて検出した上で、２つのハイライトの重心の平均に相当する座標を先端位置とする。これにより、撮影画像において、電線保持部７ｂのそれぞれの先端位置を計算により得ることができる。

画像検査部３５は、２つの先端位置を取得した後、それぞれの先端位置、２つの先端位置を結ぶ線分の長さ、及び当該線分の角度が所定の条件を満たしていれば合格と判定し、そうでなければ不合格と判定する。これにより、例えば組立図板３への固定が緩んでしまってワイヤハーネス保持部材７が支柱７ａを中心として回転したり、支柱７ａが倒れたり、ワイヤハーネス保持部材７自体が変形したりした場合、先端位置及び上記の線分の長さ／角度が異常な値を示すので、不合格と判定することができる。このように、ワイヤハーネス保持部材７の異常を適切に検出することができる。また、この方法によれば、既存のワイヤハーネス保持部材７を交換したり改造したりすることなく、継続して使用しながら外観検査を行うことができる。

なお、図８のワイヤハーネス保持部材７ｘのように電線保持部７ｂが３股以上に分岐する構成も考えられるが、この場合は、切り出す範囲を３つ以上指定して、３つ以上の先端部をそれぞれ検出すれば良い。

以上のような検査を全ての検査項目について行うことにより、ワイヤハーネス保持部材６，７，８の外観を作業者の目視に頼らず客観的かつ正確に検査することができ、保守作業の負担を軽減することができる。また、検査は非接触で行われるため、ワイヤハーネス保持部材６，７，８及びワイヤハーネス５が検査によって物理的な影響を受けることがない。従って、ワイヤハーネス５の組立作業の効率低下を防ぐことができる。また、検査はコンピュータ３０を用いて自動的にかつ高速で行われるため、ワイヤハーネス保持部材６，７，８の異常を直ちに検出することができ、ワイヤハーネス５の寸法精度の低下等を良好に抑制することができる。

なお、検査に合格した場合でも、例えば検索位置、回転角度又は画像一致度があまり良好でない場合（例えば、合否判定閾値との差の絶対値が所定値以下である場合）には、画像検査部３５は、近い将来にワイヤハーネス保持部材６，７，８が外観検査で不合格になる可能性があると判断し、検査結果出力部３７は、その旨を警告の形で出力する。これにより、事前に修理の準備等を行うことができるので、実際に異常が発生した場合にも素早く対応することができる。

次に、ワイヤハーネス保持部材６，７，８の検査とともに行われる、ワイヤハーネス５が組立図板３において正しく組み立てられているか否かを検査する外観検査について説明する。なお、ワイヤハーネス５の検査項目も多数設定されるが、以下では、ワイヤハーネス保持部材７にワイヤハーネス５の中途部（電線束の部分）が正しく保持されているか否かについて検査する例を説明する。

検査担当者は、ワイヤハーネス５の中途部が存在すべき領域（ハーネス存在検査領域）と、存在すべきでない領域（ハーネス不存在検査領域）とを、ワイヤハーネス保持部材７の電線保持部７ｂの位置を参考にして定める。図１３には、基準画像（分割画像の一部）を表示させた状態で、ワイヤハーネス５の中途部を検出するために、１つのハーネス存在検査領域が定められるとともに、その脇に２つのハーネス不存在検査領域が定められた様子を示している。

検査対象の組立図板３がカメラ１２で取得されると、画像検査部３５は、図１４に示すように、カメラ１２で撮影した分割画像において適宜の範囲で画像を切り出し、所定の閾値で画像を２値化する。本実施形態において、ワイヤハーネス５の電線部分には結束のために黒い粘着テープが巻かれる等しているため、２値化することにより黒い画素として現れ易くなり、そうでない部分（例えば、組立図面１５が現れている部分等）は白い画素として現れ易くなる。

その後、画像検査部３５は、２値化した画像に対して粒子解析により黒領域を検出した上で、図１５に示すように所定面積以下の黒領域を除去する処理を行う。これにより、ワイヤハーネス５の中途部に由来しない黒領域（例えば、組立図面１５に描かれる小さな文字による黒領域）が概ね除去されるので、検査精度を向上させることができる。その後、画像検査部３５は、上記のハーネス存在検査領域及びハーネス不存在検査領域のそれぞれにおける黒画素の面積割合を求める。そして、画像検査部３５は、ハーネス存在検査領域の黒画素の面積割合が所定値以上であり、ハーネス不存在検査領域の黒画素の面積割合が所定値以下である場合に、合格と判定し、そうでなければ不合格と判定する。これにより、ワイヤハーネス５が電線保持部７ｂを通過していない組立ミスを適切に検出することができる。

このように、本実施形態では、１つの外観検査装置１によって、ワイヤハーネス保持部材６，７，８の状態を外観検査するとともに、組み立てられたワイヤハーネス５の状態を外観検査することができる。従って、構成の簡素化を実現することができる。また、ワイヤハーネス組立ライン２に設置された外観検査装置１によってワイヤハーネス５の外観を検査できるので、組立図面１５から検査台へワイヤハーネス５を載せ替える作業を省略でき、効率化を図ることができる。

なお、組立図板３のワイヤハーネス保持部材６，７，８の検査は、適宜に反復して行い、それにより得られた各検査項目の検査結果（検索位置、回転角度、及び画像一致度等）は記憶部３６に記憶される。そして、不合格時期予測部３８は、記憶部３６に記憶された検査結果の時系列的な変化に基づいて、ワイヤハーネス保持部材６，７，８が外観検査で不合格になる時期（具体的には、検索位置等が合格とされる範囲から外れてしまう時期）を予測することができる。この予測結果を外観検査装置１から適宜の方法で出力して活用することにより、ワイヤハーネス保持部材６，７，８の異常が発生する時期を適切に予測して対応することができる。

一般的に、ワイヤハーネス保持部材６，７，８の固定が緩んで回転や傾きを生じたり、変形が生じたりするきっかけは、ワイヤハーネス保持部材６，７，８へのワイヤハーネス５等の付け外し等に伴って発生する負荷（衝撃）である。従って、ワイヤハーネス５をワイヤハーネス保持部材６，７，８にセットしない状態で当該ワイヤハーネス保持部材６，７，８を例えば目視で検査しても、ワイヤハーネス保持部材６，７，８の異常の早期発見が難しいことが多い。この点、本実施形態では、ワイヤハーネス組立ライン２においてワイヤハーネス保持部材６，７，８の外観検査が行われるので、ワイヤハーネス保持部材６，７，８に負荷が作用している状態、又は作用した直後の状態を検査することができる。従って、ワイヤハーネス保持部材６，７，８の異常を早期に検出することができる。

また、本実施形態の構成によれば、ワイヤハーネス５の製造サイクルに対し、ワイヤハーネス保持部材６，７，８の検査サイクルを円滑に組み込んで一体化することができる。従って、ワイヤハーネス保持部材６，７，８を検査する頻度を十分に増やすことができ、例えば、ワイヤハーネス５を１つ組み立てる毎にワイヤハーネス保持部材６，７，８を検査することができる。この結果、ワイヤハーネス保持部材６，７，８の異常を早期に発見することができる。また、十分な頻度の検査によって、ワイヤハーネス保持部材６，７，８の異常が進行して深刻化する前に検出することができる。従って、ワイヤハーネス５を組み立てる過程でワイヤハーネス保持部材６，７，８の異常が発見されても、ワイヤハーネス保持部材６，７，８をその場で応急修理して組立ラインの稼動を殆ど止めることなく継続するような運用も可能になる。

以上に説明したように、本実施形態の外観検査装置１は、カメラ１２と、画像検査部３５と、を備える。カメラ１２は、ワイヤハーネス５又はその半製品を保持可能なワイヤハーネス保持部材６，７，８が突出するように配置されている組立図板３を撮影可能である。画像検査部３５は、カメラ１２により得られた撮影画像のデータと、事前に入力された基準分割画像のデータと、を比較することにより、ワイヤハーネス保持部材６，７，８の外観の合否を判定する。

言い換えれば、本実施形態においては、以下の撮影工程及び画像検査工程を含む方法によって、ワイヤハーネス保持部材６，７，８の外観検査が行われる。撮影工程では、ワイヤハーネス５又はその半製品を保持可能なワイヤハーネス保持部材６が突出するように配置されている組立図板３を撮影する。画像検査工程では、前記撮影工程により得られた撮影画像のデータと、事前に入力された基準分割画像のデータと、を比較することにより、ワイヤハーネス保持部材６，７，８の外観の合否を判定する。

これにより、組立図板３が備えるワイヤハーネス保持部材６，７，８を短時間で正確に検査することができる。また、検査は撮影画像を用いて非接触で行われるので、ワイヤハーネス保持部材６，７，８が検査によって物理的な影響を受けないようにすることができる。

また、本実施形態の外観検査装置１において、カメラ１２は、ワイヤハーネス保持部材６，７，８がワイヤハーネス５又はその半製品を保持した状態の組立図板３を撮影可能である。画像検査部３５は、ワイヤハーネス保持部材６，７，８の外観の合否とともに、ワイヤハーネス保持部材６，７，８がワイヤハーネス５又はその半製品を正しく保持しているか否かを判定する。

これにより、１台の外観検査装置１によってワイヤハーネス保持部材６，７，８に加えてワイヤハーネス５の外観検査を行うことができるので、構成を簡素化できるとともに、全体的な検査効率を向上させることができる。

また、本実施形態の外観検査装置１において、画像検査部３５は、組立図板３に向かい合って見たときのワイヤハーネス保持部材６，７，８の角度、組立図板３に対するワイヤハーネス保持部材６，７，８の突出角度、及びワイヤハーネス保持部材６，７，８の変形のうち少なくとも何れかを（直接的又は間接的に）検出することにより、ワイヤハーネス保持部材６，７，８の外観の合否を判定する。

これにより、ワイヤハーネス保持部材６，７，８が回転したり倒れたり変形したりする異常を確実に検出することができる。

また、本実施形態の外観検査装置１は、カメラ１２の撮影領域を照明可能な光源１３を備える。画像検査部３５は、カメラ１２により得られた撮影画像データからハイライト部分を検出することにより、ワイヤハーネス保持部材７の突出側の端部を検出する。

これにより、撮影画像においてワイヤハーネス保持部材７の突出側の端部に照明によるハイライト部分が現れることを用いて、ワイヤハーネス保持部材７の状態を安定して検出することができる。

また、本実施形態の外観検査装置１において、画像検査部３５は、ワイヤハーネス保持部材６，７，８の外観の合否判定に合格した場合に、当該ワイヤハーネス保持部材６，７，８が近い将来に不合格になる可能性があることをワイヤハーネス保持部材６，７，８の外観に基づいて検出可能である。特に、ワイヤハーネス５がワイヤハーネス保持部材６，７，８に取り付けられた状態で、ワイヤハーネス保持部材６，７，８の外観検査を行うことで、当該ワイヤハーネス保持部材６，７，８に負荷が掛かった状態で外観検査を行うことができ、ワイヤハーネス保持部材６，７，８が近い将来に不合格になる可能性があることを、より確実に検出可能となる。

これにより、メンテナンスの準備等を事前に行うことができるので、異常発生を未然に防止し、又は、異常が発生しても素早く対応することができる。

また、本実施形態の外観検査装置１は、記憶部３６と、不合格時期予測部３８と、を備える。記憶部３６は、画像検査部３５の検出結果を時系列で記憶する。不合格時期予測部３８は、記憶部３６の記憶内容に基づいて、ワイヤハーネス保持部材６，７，８が外観検査によって不合格になる時期を予測する。

これにより、メンテナンスを事前に計画し易くなるので、ワイヤハーネス保持部材６，７，８の保守作業を効率化できるとともに、ワイヤハーネス組立ライン２を円滑に運用することができる。

以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。

組立図板３にワイヤハーネス５又はその半製品を保持させない状態で、外観検査装置１による外観検査を行っても良い。即ち、ワイヤハーネス保持部材６，７，８の検査を、ワイヤハーネス５の検査とは独立して行っても良い。

ワイヤハーネス保持部材６，７，８を検査する頻度は任意であり、例えば１週間に１回というように定期的に行っても良いし、組立図板３においてワイヤハーネス５が組み立てられる毎に行っても良い。

上記の実施形態では組立図板３上の領域を３×５に分割しているが、本発明はこれに限定されない。即ち、組立図板３上の領域をどのように分割するかは、カメラ１２の視野の広さや組立図板３の大きさ等を考慮して任意に設定することができる。また、組立図板３が小さく、１台のカメラ１２が１回撮影するだけで組立図板３の全域の画像を得ることができる場合は、上記のように分割画像ごとに検査する必要がない。

ワイヤハーネス保持部材７の突出側端部の検出においては、図１２のように、それぞれが上下に細長い左右１対の図形をハイライトとして検出する構成に限定されない。即ち、ワイヤハーネス保持部材７の突出側端部に現れるハイライトの個数及び形状は、当該突出側端部の形状、光源１３とカメラ１２の位置関係等によって様々であるので、それに応じたハイライトの検出を行う必要がある。

上記実施形態の外観検査装置は、長円状かつ無端状のコンベアによって組立図板が搬送される場合に限定されない。例えば、運搬台車等の移動手段によって組立図板が搬送されるように構成しても良い。

１ 外観検査装置
３ 組立図板
６，７，８ ワイヤハーネス保持部材（ハーネス保持部材）
１３ 光源（照明部）
１２ カメラ（撮影部）
３５ 画像検査部

Claims (7)

1. ワイヤハーネス又はその半製品を保持可能なハーネス保持部材が突出するように配置されている組立図板を撮影可能な撮影部と、
   前記撮影部により得られた画像データと、事前に入力された基準画像データと、を比較することにより、前記ハーネス保持部材の外観の合否を判定する画像検査部と、
   を備えることを特徴とするハーネス保持部材の外観検査装置。
2. 請求項１に記載のハーネス保持部材の外観検査装置であって、
   前記撮影部は、前記ハーネス保持部材がワイヤハーネス又はその半製品を保持した状態の前記組立図板を撮影可能であり、
   前記画像検査部は、前記ハーネス保持部材の外観の合否とともに、前記ハーネス保持部材が前記ワイヤハーネス又はその半製品を正しく保持しているか否かを判定することを特徴とするハーネス保持部材の外観検査装置。
3. 請求項１又は２に記載のハーネス保持部材の外観検査装置であって、
   前記画像検査部は、前記組立図板に向かい合って見たときの前記ハーネス保持部材の角度、前記組立図板に対する前記ハーネス保持部材の突出角度、及び前記ハーネス保持部材の変形のうち少なくとも何れかを検出することにより、前記ハーネス保持部材の外観の合否を判定することを特徴とするハーネス保持部材の外観検査装置。
4. 請求項１から３までの何れか一項に記載のハーネス保持部材の外観検査装置であって、
   前記撮影部の撮影領域を照明可能な照明部を備え、
   前記画像検査部は、前記撮影部により得られた画像データからハイライト部分を検出することにより、前記ハーネス保持部材の突出側の端部を検出することを特徴とするハーネス保持部材の外観検査装置。
5. 請求項１から４までの何れか一項に記載のハーネス保持部材の外観検査装置であって、
   前記画像検査部は、前記ハーネス保持部材の外観の合否判定に合格した場合に、当該ハーネス保持部材が近い将来に不合格になる可能性があることを前記ハーネス保持部材の外観に基づいて検出可能であることを特徴とするハーネス保持部材の外観検査装置。
6. 請求項１から５までの何れか一項に記載のハーネス保持部材の外観検査装置であって、
   前記画像検査部の検出結果を時系列で記憶する検出結果記憶部と、
   前記検出結果記憶部の記憶内容に基づいて、前記ハーネス保持部材が外観検査によって不合格になる時期を予測する不合格時期予測部と、
   を備えることを特徴とするハーネス保持部材の外観検査装置。
7. ワイヤハーネス又はその半製品を保持可能なハーネス保持部材が突出するように配置されている組立図板を撮影する撮影工程と、
   前記撮影工程により得られた画像データと、事前に入力された基準画像データと、を比較することにより、前記ハーネス保持部材の外観の合否を判定する画像検査工程と、
   を含むことを特徴とするハーネス保持部材の外観検査方法。