JP6729771B1 - 飛行体の吐出装置および飛行体の吐出装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】飛行体に搭載されるエアゾール容器からの液垂れを防止するための技術を提供する。【解決手段】機体に搭載されるノズルから液状物を吐出する飛行体の吐出装置であって、ノズルの吐出口を開閉可能な蓋体を備える、飛行体の吐出装置を用いる。【選択図】図１

Description

本発明は、飛行体の吐出装置、液垂れ防止部材、および、飛行体の吐出装置の制御方法に関し、特に、無人飛行体等の移動体に搭載された吐出装置からの液垂れを防止する技術に関する。

従来からこの種の無人飛行体（移動体）の吐出装置として、たとえば、特許文献１に記載のような蜂の駆除装置が知られている。すなわち、この蜂の駆除装置は、機体内部に、薬剤を蜂の巣に供給する薬剤供給部を備え、この薬剤供給部に、吐出装置として噴射用器具が装着されている。

特開２０１７−１０４０６３号公報

ここで、吐出装置から液状物を吐出すると、吐出物の一部が吐出装置のノズルに付着する。付着物の量が増大すると、液状物が水滴になり液垂れを起こす可能性がある。このような液垂は、周囲環境への影響などの観点から好ましくない。

本発明の目的は、飛行体に搭載される吐出装置からの液垂れを防止するための技術を提供することにある。

上記目的を達成するために、本第１の発明は、
機体に搭載されるノズルから液状物を吐出する飛行体の吐出装置であって、
前記ノズルの吐出口を開閉可能な蓋体を備え、該蓋体を開閉させる駆動部を備える、飛行体の吐出装置である。
このような吐出装置を用いることで、ノズルからの液垂れを防止することができる。
また、蓋体を開閉させることが可能であるため、吐出時はノズルを開き、吐出以外のときは閉じることができる。
この吐出装置は、次のように構成することができる。
１．前記蓋体は、ヒンジを介して回動することにより前記吐出口を開閉する。
ヒンジを用いることで、スムーズな開閉動作が可能になる。
２．前記ヒンジは、前記飛行体が飛行状態にあるときに前記ヒンジが前記吐出口よりも垂直方向において上方に来るように設けられる。
これにより、開閉機構の故障時でも液垂れを起こすことを防止できる。
３．前記蓋体は、閉状態のときに前記吐出口と対向する位置に設けられた、前記吐出口との干渉を防止するための凹部を有する。
これにより、部材同士の当接を防止することができる。
４．前記蓋体は、前記液状物の吐出方向と垂直な方向にスライドすることにより前記吐出口を開閉する。
５．前記蓋体は、回転移動または直線移動によりスライドする
６．前記蓋体は、複数の絞り羽根を有する絞り機構である。
蓋体の制御方法として、これらの様々な方法を利用しても良い。
７．前記蓋体および前記吐出口は、前記蓋体が閉状態のときに前記吐出口が前記蓋体に当接しない位置に設けられている。
これにより、蓋体が開閉しても当接することがなくなる。
８．前記蓋体の、前記蓋体が閉状態のときに前記吐出口と対向する位置には、前記液状物を吸収する吸収材が設けられている。
これにより、蓋体付近に垂れる液状物を吸収できるので、液垂れを防止できる。

上記目的を達成するために、本第２の発明は、
機体に搭載されるノズルから液状物を吐出する飛行体の吐出装置であって、
吐出口から垂れた前記液状物を受け取って固定化する固体化部を備え、
前記ノズルの吐出口を開閉可能な蓋体を備え、前記固体化部は、前記蓋体が閉状態のときに前記吐出口と対向する位置に設けられている、
飛行体の吐出装置である。
これにより、液垂れした液状物を固定化して外部にこぼれ出ることを防止できる。吐出口から溢れた液体を効果的に固体化することができる。
特に、吐出口から溢れた液体を効果的に固体化することができる。
この吐出装置は、次のように構成することができる。
１．前記固体化部は、吸収材を含む。
これにより、液状物を吸収してこぼれ出ないようにできる。
２．前記吐出口からの吐出方向の前方に突出している突出部を備え、前記固体化部は、前記突出部に設けられている。
３．前記突出部は、前記固体化部から成る。
これにより、液体を、突出部に設けられた、または突出部を構成する固体化部で固体化することができる。
４．前記固体化部は、前記吐出口から吐出された前記液状物を透過させる透過部と、前記透過部を透過した前記液状物を吸収する前記吸収材を含む。
これにより、透過部が液状物を透過させるとともに、液状物を吸収した吸収材の膨張などを抑制することができる。

上記目的を達成するために、本第３の発明は、
機体に搭載されるノズルから液状物を吐出する飛行体の吐出装置であって、
前記吐出口からの吐出方向の前方に設けられた、前記吐出口から垂れた前記液状物を受け取るための受け取り部を備え、
前記受け取り部は、前記飛行体が飛行状態にあるときに前記吐出口よりも垂直方向において下方に、かつ、前記吐出口から見て吐出方向の前方に突出する突出面を有し、
開閉可能な蓋体であって、閉状態では前記突出面とともに前記吐出口からの吐出方向において閉空間を形成し、開状態では前記吐出口からの前記液状物の外部への吐出を可能にする蓋体をさらに備える、飛行体の吐出装置である。
これにより、溢れた液状物を受け取って外部に漏らさないようにできる。また、飛行中に発生した液垂れに対応して液体をこぼさないようにできる。さらに、筒状部を設けたり、その筒状部に蓋体を設けたりすることにより、さらに液垂れ防止効果を高めることができる。
この吐出装置は、次のように構成することができる。
１．前記受け取り部は、前記液状物を貯留する貯留部を有する。
これにより、ある程度の量の液状物が溢れた場合でも対応可能となる。
２．前記貯留部は、前記吐出口から見て吐出方向の前方に設けられた袋状部材である。
これにより、液状物を効率的に貯留することができる。
３，前記突出面には、前記液状物を吸収する吸収材が設けられている。
４．前記突出面には、前記液状物の漏出を防ぐためのせき止め部が設けられている。
５．前記突出面には、前記液状物を貯留する凹部が設けられている。
６．前記凹部は、前記吐出口から見て吐出方向の前方に複数設けられている。
このように、様々な構造を液垂れ防止に利用できるので、適宜選択して設計の自由度を高めることができる。

上記目的を達成するために、本第４の発明は、
機体に搭載されるノズルから液状物を吐出する飛行体の吐出装置であって、
前記吐出口からの吐出方向の前方に設けられた、前記吐出口から垂れた前記液状物を受け取るための受け取り部を備え、
前記受け取り部は、前記飛行体が飛行状態にあるときに前記吐出口よりも垂直方向において下方に、かつ、前記吐出口から見て吐出方向の前方に突出する突出面を有し、
前記突出面は、前記吐出口の周囲から突出する筒状部の底部であり、
閉状態では前記筒状部の先端を覆い、開状態では前記吐出口からの前記液状物の外部への吐出を可能にする蓋体をさらに備える、飛行体の吐出装置である。
筒状部を設けたり、その筒状部に蓋体を設けたりすることにより、さらに液垂れ防止効果を高めることができる。

上記第１〜第４の発明については、吐出装置は、前記機体に搭載されるエアゾール容器またはタンクに収容された液状物を吐出する構成とすることができる。

上記目的を達成するために、本第５の発明は、
開閉機構を備えた飛行体の吐出装置は、ノズルの吐出口を開閉可能な蓋体を備え、
蓋体を駆動する蓋体駆動部は、吐出駆動部による吐出動作と連動し、吐出動作が終了すると蓋体を閉動作させ、吐出動作を開始する際に蓋体を開動作させる、
飛行体の吐出装置の制御方法である。
これにより、液状物の吐出時にはノズルを開き、非吐出時にはノズルからの液垂れを防止することができる。
前記吐出装置は、前記飛行体の機体に搭載されるエアゾール容器またはタンクに収容された液状物を吐出することができる。

以上説明したように、本発明によれば、飛行体に搭載される吐出装置からの液垂れを防止するための技術を提供することができる。

図１は、本発明に係る吐出装置を搭載する飛行体の吐出装置を概念的に示すもので、吐出装置としてエアゾール容器を用いた場合である。（Ａ）は飛行体の全体構成図、（Ｂ）は吐出装置の断面図、（Ｃ）は（Ｂ）のＣ方向矢視図、（Ｄ）は吐出前の説明図、（Ｅ）は（Ｄ）の吐出駆動部の平面図、（Ｆ）は吐出時の説明図である。 図２（Ａ）は径方向支持部を設けた場合の図１のスリーブの軸直角方向の断面図、（Ｂ）は図１のエアゾール容器のバルブ機構の一例を示す図、（Ｃ）は電源として飛行用制御部の電源を利用する例を示す図である。 図３（Ａ）乃至（Ｃ）は、吐出駆動部の３つの方式を示す図である。 図４（Ａ）は、吐出装置を搭載した飛行体の操縦端末と吐出操作端末の遠隔操作例を示す説明図、（Ｂ）は制御ブロック図である。 図５は、実施形態１に係るエアゾール容器の液垂れ防止部材を概念的に示す断面図で、（Ａ）は閉状態を、（Ｂ）は開状態を示す。 図６は、実施形態２に係るエアゾール容器の液垂れ防止部材を示し、（Ａ）は断面図、（Ｂ）は開状態の斜視図、（Ｃ）は閉状態の斜視図である。 図７は、実施形態３に係るエアゾール容器の液垂れ防止部材を示し、（Ａ）は開状態の斜視図、（Ｂ）は閉状態の斜視図である。 図８は、実施形態４に係るエアゾール容器の液垂れ防止部材を示し、（Ａ）は閉状態の斜視図、（Ｂ）は開状態の斜視図である。 図９は、参考例１に係るエアゾール容器の液垂れ防止部材を示し、（Ａ）は断面図、（Ｂ）は斜視図である。 図１０は、参考例２に係るエアゾール容器の液垂れ防止部材を示す。 図１１は、参考例３に係るエアゾール容器の液垂れ防止部材を示し、(Ａ)はせき止め部の断面図、（Ｂ）は凹部の断面図、（Ｃ）は凹部の斜視図である。 図１２は、参考例４に係るエアゾール容器の液垂れ防止部材を示し、（Ａ）は筒状部に吸収材を設ける構成の断面図、（Ｂ）は吸収材で筒状部を構成する断面図である。 図１３は、参考例５に係るエアゾール容器の液垂れ防止部材を示し、（Ａ）は断面図、（Ｂ）は吸収材の構成を示す分解斜視図である。 図１４は、他の実施形態に係るエアゾール容器の液垂れ防止部材を示し、 (Ａ)はせき止め部の断面図、（Ｂ）は凹部の断面図である。 図１５は、他の実施形態に係るエアゾール容器の液垂れ防止部材を示し、（Ａ）は閉状態の斜視図、（Ｂ）は開状態の斜視図である。 図１６は、参考例６に係るエアゾール容器の液垂れ防止部材の筒状部の構成を示し、（Ａ）は断面図、（Ｂ）は斜視図である。 図１７は、参考例７に係るエアゾール容器の液垂れ防止部材の筒状部の構成を示し、（Ａ）は断面図、（Ｂ）は斜視図である。 図１８は、本発明に係る吐出装置を搭載する飛行体を概念的に示すもので、吐出装置としてポンプとタンクを用いた場合である飛行体の全体構成図である。

以下に、本発明を図示の実施形態に基づいて詳細に説明する。
以下の実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状それらの相対配置などは、発明が適用される装置の構成や各種条件により適宜変更されるべきものであり、この発明の範囲を以下の実施の形態に限定する趣旨のものではない。

［実施形態１］
まず、図１（Ａ）乃至（Ｃ）を参照して、全体構成を説明する。図１は本発明の実施形態１に係る飛行体の吐出装置を概念的に示すもので、図１（Ａ）は吐出装置を搭載した飛行体全体の透視図、図１（Ｂ）は飛行体に搭載される吐出装置の断面図、図１（Ｃ）は、
（Ｂ）をＣ方向から見た図である。

図１（Ａ）において、１００は飛行体を示している。飛行体１００は、いわゆるマルチコプタ等の無人航空機であり、機体１０１は、機体胴部１０２と、機体胴部１０２から放射状に延びる４本の腕部１０３と、離着陸のための脚部１０７と、を備え、腕部１０３の先端に、それぞれモータ１０５を介して４つの回転翼１０４が設けられている。図示例では、回転翼１０４が４つのクアッドコプタを例示しているが、３つ（トライコプタ）、６つ（ヘキサコプタ）等、公知の種々のマルチコプタが適用可能である。機体１０１のヨー軸は紙面上下方向、ロール軸は紙面左右方向、ピッチ軸は紙面の表裏方向であり、紙面上側の機体１０１の上方、紙面左側が機体１０１の前方である。
この飛行体１００の機体１０１の外部、図示例では、機体胴部１０２の下面に、エアゾール容器を格納した吐出装置１が吐出装置支持部５０を介して搭載されている。吐出装置１は長尺体で、長手方向をロール軸方向に向けて配置され、その前端部からノズル１５が機体の前方に向けて突出している。

吐出装置１は、図１（Ｂ）に示すように、エアゾール容器１０を有し、機体１０１に搭載された状態で、エアゾール容器１０の内容物を吐出するものである。吐出される内容物は、液体だけでなく、液体中に、ガス、空気等の気体、粉体等が含まれるものでもよい。
エアゾール容器１０は、スリーブ（収容部材）２０に収容された状態で機体１０１に搭載される。スリーブ２０には、エアゾール容器１０から内容物を吐出させるための吐出駆動部３０が内蔵されている。スリーブ２０とエアゾール容器１０は一体として交換可能であり、以下の説明において、スリーブ２０にエアゾール容器１０を収容した状態の組立体をエアゾール容器組立体４０と呼ぶものとする。以下、各部の構成について説明する。

［エアゾール容器について］
エアゾール容器１０は、内部に充填された圧縮ガスや液化ガスのガス圧によって、内容物を噴出する容器であり、既存の金属製のエアゾール容器が適用可能であるし、耐圧性を有するプラスチック製の容器を用いることもできる。エアゾール容器１０には、吐出方向や吐出形態に応じて流路が形成された各種アクチュエータがステム１２に装着される。図示例では、エアゾール容器１０のステム１２にアクチュエータ１４を装着した例を示している。アクチュエータ１４は、ストレートの吐出流路を備えた直線状の本体部１４ａと、本体部１４ａから軸直角方向に張り出すフランジ部１４ｂと、を備えた構成となっている。このアクチュエータ１４の本体部１４ａに連結チューブ１６を介して、噴射孔１５ａ（図１（Ｃ）参照）を備えたノズル１５が接続されている。内容物を霧状に吐出するか、直線状の噴流として吐出するか、内容物の吐出形態、吐出方向に応じて、適宜選択される。

図示例では、エアゾール容器１０を機体１０１の下面に水平に搭載して使用するので、封入される噴射剤と内容物の形態としては、原液が内袋に収容され、内袋外周と容器本体内周との間に噴射剤が収容された隔離型が用いられる。隔離型であれば、エアゾール容器の姿勢が、横向き（ステムの位置が横）、下向き（ステムの位置が下）であっても吐出可能である。エアゾール容器１０の内容物としての液状物が吐出されるときは、液状物は、水滴状のほか、ゲル状、霧状（ミスト状）などの形態で吐出されることがある。
もっとも、隔離型に限定されるものではなく、吐出時のエアゾール容器１０の姿勢が、ステム１２が上向きで使用される場合には、ディップチューブを備えた二相系、三相系の容器、ステムが下向きで使用される場合には、ディップチューブを有さない二相系、三相系の容器を適用可能である。

なお、噴射剤としては、二酸化炭素（ＣＯ２）、窒素（Ｎ_２）、亜酸化窒素（Ｎ_２Ｏ）等の圧縮ガスが好適である。また、一般的な炭化水素（液化石油ガス）（ＬＰＧ）、ジメチルエーテル（ＤＭＥ）、フッ化炭化水素（ＨＦＯ−１２３４ＺＥ）等の液化ガスも適用
可能である。ただし、加熱を行うときの火災に対する安全性を考慮すると非引火性のフッ化炭化水素、二酸化炭素、窒素、亜酸化窒素等が好適であり、特に、環境負荷を考慮すると、窒素が好適である。

［スリーブ２０の構成］
スリーブ２０の材料としては、アルミ等の金属、プラスチック、または炭素繊維等の強度の高い軽量の素材で構成される。また、硬質の材料に限らず、軟質の材料、たとえば、シリコーンゴムやウレタンフォーム等のゴム材料を使用することもでき、要するにエアゾール容器１０を収容する収容部の形状を保持することができる各種素材を用いることができる。「スリーブ」の用語は、円筒状のエアゾール容器１０が収容される筒状の部材の意味で使用している。
スリーブ２０は、エアゾール容器１０より大径の円筒状のスリーブ本体２１と、スリーブ本体２１の一方の端部を覆う第１端部カバー部２２と、他方の端部に設けられる第２端部カバー部２３とで構成されている。

第１端部カバー部２２はスリーブ本体２１に対してねじ部を介して着脱可能にねじ込み固定される構成で、第２端部カバー部２３はスリーブ本体２１に対して取り外し不能に固定されている。第２端部カバー部２３とスリーブ本体２１が一体であってもよい。
第１端部カバー部２２は、ドーム状のカバー本体２２２と、スリーブ本体２１のめねじ部にねじ込まれるねじ筒部２２３とを備えた構成となっている。カバー本体２２２は、空力特性を考慮して先端に向かって徐々に小径となるように縮径された、先端が丸みを帯びた円錐状、あるいはドーム状の曲面となっている。このように空力特性のよい形状とすることにより、水平方向の風（横風）の影響が小さくなり、飛行の安定化を図ることができる。

エアゾール容器１０の底部側に位置する第２端部カバー部２３には、吐出駆動部３０が収納されている。この第２端部カバー部２３は、一端がスリーブ本体２１の後端部（エアゾール容器１０の底部側の端部）に固定される筒状部２３１と、筒状部２３１の他端を閉塞する端板２３２とを備えた構成となっている。

［エアゾール容器１０の支持構造］
スリーブ２０の内径はエアゾール容器１０の胴部１１ａの外径よりも大きい。本構成のスリーブ２０において、エアゾール容器１０は、容器保持部７２と第１端部カバー部２２によって、頭部と底部等の両端部を支持されて位置決めされている。図示したように、エアゾール容器１０をスリーブ２０の壁面から一定の距離をとって離間支持すると、離間スペースに断熱材や蓄熱材を介装することができる。ただし、エアゾール容器１０の胴部１１ａをスリーブ２０の内壁と離間させないで支持するようにしてもよい。

なお、図１（Ｂ）に示すように、スリーブ２０の内壁に、エアゾール容器１０を、容器の軸方向と交差する方向から支持する複数の径方向支持部２１ａを設けてもよい。径方向支持部２１ａは、エアゾール容器１０を、スリーブ２０に対して、軸方向の移動は許容し、直交方向の移動は阻止するように支持している。個々の径方向支持部２１ａについては、エアゾール容器１０の胴部１１ａに対して周方向複数個所に部分接触するような支持構造としてもよいし、環状壁で全周を支持するような構成でもよい。

なお、スリーブ２０は密閉構造ではなく、一部が通気する構造でもよい。例えば、網目構造、パンチングなどの構造を適用可能である。このようにすれば、エアゾール吐出時の自己冷却を外気で緩和させること、スリーブ２０の軽量化を図れること等の効果がある。
エアゾール容器１０の底部１１ｂは、第２端部カバー部２３側に配置された容器保持部７２に支持され、エアゾール容器１０の頭部側は、第１端部カバー部２２に設けられた押
圧部材２２１によって支持されている。
押圧部材２２１は、第１端部カバー部２２の頂部からエアゾール容器１０の中心軸方向にステム１２に向かって突出する筒状体２２１ａと、筒状体２２１ａの一端に設けられ第１端部カバー部２２に固定される端部フランジ部２２１ｂと備えている。押圧部材２２１の筒状体２２１ａの内周には、アクチュエータ１４とノズル１５を連結する連結チューブ１６が軸方向に摺動自在に挿入され、筒状体２２１ａの先端面が、アクチュエータ１４のフランジ部１４ｂに当接あるいは近接している。この押圧部材２２１は、第２端部カバー部２３と一体成形してもよい。

次に、図１（Ｄ）乃至（Ｆ）を参照して、吐出駆動部３０について説明する。
吐出駆動部３０は、第２端部カバー部２３内において、エアゾール容器１０の底部１１ｂよりも第２端部カバー部２３寄りに配置されている。吐出駆動部３０は、第２端部カバー部２３に対して固定されており、エアゾール容器１０を軸方向に沿って移動させ、エアゾール容器１０の内容物の吐出、停止を制御する。

吐出駆動部３０は、エアゾール容器１０を底部１１ｂ側から軸方向に押すことによって、エアゾール容器１０を軸方向頭部側に移動させる。エアゾール容器１０の移動によって、アクチュエータ１４が押圧部材２２１の筒状体２２１ａに押し付けられ、その反力で、ステム１２がエアゾール容器１０内に押し込まれ、エアゾール容器１０内のバルブ機構が開弁するようになっている。バルブ機構が開弁すると、ガス圧によって内容物が自動的に吐出される。

吐出駆動部３０は、回転駆動源であるモータ３１と、このモータ３１の回転を、容器保持部７２の直線運動に変換するカム機構３２と、を有している。モータ３１とカム機構３２は、第２端部カバー部２３に固定されたフレーム３０１に組付けられている。カム機構３２は、モータ３１によって回転駆動されるカム３２ａと、カム３２ａのカム面に沿って移動するカムフォロワ３２ｂが設けられている。カム３２ａの回転は、カムフォロワ３２ｂを介して従動側の容器保持部７２に伝達され、エアゾール容器１０の容器中心軸Ｎ方向に直線方向に移動させる。図示例のカム３２ａは卵形の円板カムであり、カム軸はエアゾール容器１０の中心軸に対して直交している。この構成により、カム３２ａの回転が、エアゾール容器１０の直線運動に変換される。カム３２ａは円板カムなので、カム３２ａにカムフォロワ３２ｂを常時当接させるためのスプリング等の付勢手段が適宜設けられる。

カム３２ａは、通常は、最小径部分がカムフォロワ３２ｂに当接していて、容器保持部７２が後退限位置にあり、エアゾール容器１０のバルブ機構が閉弁状態で保持されている（図１（Ｄ））。モータ３１によってカム３２ａを回転させることで、容器保持部７２が軸方向に前進する。すなわち、後退限位置でカムフォロワ３２ｂが当接するカム３２ａの接触位置は、回転中心からの径が小さく、前進限位置でカムフォロワ３２ｂが当接するカム３２ａの接触位置は、回転中心から径が大きく設定されている。図示例では、カム３２ａの最大径部ではなく、最小径部から最大径部への移行部分で開弁するようになっているが、最大径部で開弁するように構成してもよい。

［バルブの構成］
図２（Ｂ）には、上記吐出駆動部３０によって開弁されるエアゾール容器１０のバルブ機構１３の一例を示している。
すなわち、ステム１２には、先端開口部から軸方向に所定寸法延びる吐出流路１２ａが設けられ、ステム１２の側面に弁孔となるステム孔１２ｂが開口しており、このステム孔１２ｂがマウンティングカップ１１ｄの挿通孔の孔縁に装着されたガスケット１３ａの内周面によって封止されている。
通常は、ガス圧とスプリング１３ｂの付勢力でステム１２が突出方向に付勢され、弁体となるガスケット１３ａの内周縁を軸方向に押圧することで、ガスケット１３ａの内周面が弁座を構成するステム孔１２ｂの孔縁に密接して閉弁状態に維持されている。

上記した吐出駆動部３０のカム機構３２によって、容器保持部７２が前進限に移動すると、エアゾール容器１０が第１端部カバー部２２側に移動し、アクチュエータ１４のフランジ部１４ｂが押圧部材２２１の端面に当接し、その反力によってステム１２が相対的に容器内方に向かって押し込まれる。ステム１２が押し込まれると、ガスケット１３ａの内周縁が容器の内方に向けて撓み、ガスケット１３ａの内周面がステム孔１２ｂの孔縁から離れて開弁し、ガス圧で押された内容物がステム１２の吐出流路１２ａから吐出される。

図示例のバルブ機構１３は一例であり、このような構成に限定されるものではなく、通常は閉弁状態を維持し、ステム１２を押し込むことによって開弁する種々の構成を適用することができる。
この例では、カム機構３２によってモータ３１の回転運動を直線運動に変換するようになっているが、カム機構３２に限定されるものではなく、たとえば、ねじ送り機構や、ラックアンドピニオン等、モータ３１の回転運動を直線運動に変換する機構であれば適用可能である。また、回転モータではなく、直線駆動用のリニアモータや、電磁ソレノイド等の直線駆動源を用い、運動変換機構を用いることなく、エアゾール容器１０を軸方向に移動させる構成とすることもできる。

また、ノズル１５は、後述するように各種の液垂れ防止部材７００を備えているか、ノズル１５自身が液垂れ防止部材７００として機能する。また、ノズルのうち、液垂れ防止機能を発揮するために特に重要な、吐出方向において吐出口より前方にある部材を、液垂れ防止部材７００だと考えても良い。蓋体の開閉機構を備える液垂れ防止部材７００等のように、液垂れ防止効果を発揮するために電気制御が必要な場合、液垂れ防止部材７００は電源と電気配線で接続される。また、電源を液垂れ防止部材７００に配置してもよい。液垂れ防止部材７００は、吐出装置に着脱可能に構成される。

［容器保持部７２］
図１（Ｄ）〜（Ｆ）を用いて、容器保持部７２について説明する。
容器保持部７２は、エアゾール容器１０の底部１１ｂに当接する円板部７２ａと、円板部７２ａの外径端部からエアゾール容器１０の胴部１１ａの底部側の端部を保持する環状凸部７２ｂと、円板部７２ａのモータ側の面の中央部に設けられる連結軸部７２ｃとを備えている。環状凸部７２ｂには、容器胴部との摩擦力を高める滑り止め材７３が装着されている。

［吐出駆動部の構成例］
図１に示した吐出駆動部３０は一例であって、吐出駆動部３０の構成として他にも、図３に示す方式を適用することができる。図３において、スリーブ２０については、簡略化して四角で示している。
図３（Ａ）は、スリーブ２０に対してエアゾール容器１０のアクチュエータ１４側を固定し、エアゾール容器１０の底部１１ｂに当接する当接部材３０Ｂを駆動部３０Ａによって押し上げる構成である。図１の吐出駆動部３０は、この方式の一例である。この方式は、ステム１２に装着されるアクチュエータ１４側は固定されているため、吐出位置精度が高くなる。また、様々な径のエアゾール容器１０に対応できる。

図３（Ｂ）は、スリーブ２０に対してエアゾール容器１０を固定し、吐出駆動部３０でアクチュエータ１４を介してステム１２を押し下げる構成である。すなわち、吐出駆動部
３０は、アクチュエータ１４に当接する当接部材３０Ｂを駆動部３０Ａにて押し下げる方向に駆動する。このようにすれば、機械機構をエアゾール容器１０の片側に集中できるので、コンパクトで交換しやすい構造となる。また、様々な高さのエアゾール容器１０に対応できる。
なお、図３（Ａ）、（Ｂ）の駆動部３０Ａの構成は、直線方向に駆動する機構であればよく、回転モータの回転運動を直線方向に変換するカムやねじ送り機構等の運動変換機構を用いることができるし、回転モータではなく、直線駆動用のリニアモータや、電磁ソレノイド等を用いることができる。

図３（Ｃ）は、エアゾール容器１０の内部のバルブではなく、外部弁３０Ｃによって制御するようにしたものである。図では、外部弁３０Ｃを概念的に記載したもので、電磁弁等によって開閉駆動する構成とすることができる。外部弁３０Ｃを用いた場合、管路３０Ｄにエアゾール容器１０のステム１２を接続するだけなので、エアゾール容器１０の取付けが容易で、開閉制御も容易となる。既存のエアゾール容器１０を使用する場合には、たとえば、エアゾール容器１０を組み付ける際に、ステム１２を押し込んで内部のバルブを常時開の状態に保持するように構成する。

［電気設備］
次に、図１（Ａ）に戻って、吐出駆動部３０を駆動するための電気設備について説明する。図１（Ａ）には、飛行体に搭載される電気設備について、概念的に記載している。
吐出駆動部３０を制御する制御装置である吐出装置制御部２１０は、飛行体１００の飛行を制御する飛行制御部１１０とは別に設けられており、飛行制御部１１０と共に、機体１０１側に設けられている。また、吐出駆動部３０を駆動するための吐出装置用電源２１１が、飛行体１００を駆動するための電源（飛行制御部１１０に組み込まれているものとし、図示せず）とは別に設けられ、機体１０１側に搭載されている。
また、吐出装置１を遠隔操作するためのアンテナを含む吐出装置用通信部２１２が、飛行体１００を遠隔操作するためのアンテナを含む飛行用通信部１１２とは別に設けられ、機体１０１に搭載されている。
吐出装置制御部２１０、吐出装置用通信部２１２及び吐出装置用電源２１１は、飛行制御部１１０、飛行用通信部１１２及び飛行用電源の一部、あるいは全てに、その役割を持たせてもよい。図２（Ｃ）は、飛行制御部１１０に配置されている電源を共用する例である。
なお、液垂れ防止部材７００を動作させるために制御部、電源部および通信部が必要な場合、吐出装置制御部２１０、吐出装置用電源２１１および吐出装置用通信部２１２は、その制御部、電源部および通信部を兼ねていても良い。

［機体との支持構造］
吐出装置１を機体１０１に支持する吐出装置支持部５０は、たとえば、スライドレールとＴ形溝のスライド式の嵌合構造、バヨネット結合のような回転方向に掛け外しが可能な構成としてもよいし、ねじ止め、クリップ結合、クランプ等、取り外しと取り付けを容易化した種々の支持手段を適用可能であり、吐出装置支持部５０にジンバル等の方向変更装置を備えていてもよい。
また、吐出装置支持部５０には、機体１０１側に配置された吐出装置制御部２１０及び吐出装置用電源２１１と、吐出駆動部３０のモータ３１を電気的に接続する電気接点を設けてもよいし、スリーブ２０から機体１０１に配置されたコネクタにケーブルなどで直接接続してもよい。他にも、スリーブ２０内に二次電池などの電源および無線通信機を有し、機体１０１側に配置された飛行制御部１１０からの電気信号を無線通信により、スリーブ２０内の吐出装置制御部２１０と送受信してもよい。

次に、本発明の飛行体の吐出装置の作用について説明する。
［交換作業］
予め、図１（Ｂ）に示すような、スリーブ２０内にエアゾール容器１０を収容した交換用のエアゾール容器組立体４０を準備しておく。交換時は、吐出装置支持部５０からエアゾール容器組立体４０を外し、新たなエアゾール容器組立体４０を装着する。吐出装置支持部５０を、たとえば、工具を使用することなく手動操作で容易に着脱できる構成としておくことにより、交換が容易になる。交換後のエアゾール容器組立体４０は、スリーブ２０からエアゾール容器１０を取り出し、ガス及び内容物を完全に放出させて廃棄する。スリーブ２０は繰り返し利用することができる。また、この実施形態では、スリーブ２０を機体１０１に固定したまま、エアゾール容器１０のみを交換することもできる。

［撒布作業］
次に、散布作業について、図４を参照して説明する。図４（Ａ）は、吐出装置を搭載した飛行体の操縦端末と操作端末の遠隔操作例を示す説明図、（Ｂ）は簡単な制御ブロック図である。

撒布作業は、たとえば図４（Ａ）に示すように、飛行体１００の飛行は操縦端末１２０により遠隔操作され、吐出装置１は、操作端末１６０により遠隔操作される。操作端末１６０は飛行体１００に搭載されたカメラ１０６のコントローラとしても使用される。操作端末１６０には、たとえば、吐出ボタン１６３、停止ボタン１６４及びディスプレイ１６７が設けられる。

操作者が吐出ボタン１６３を押すと、吐出操作が行われる。このとき、吐出指令信号が送信され、飛行体１００に搭載された吐出装置用通信部２１２に受信され、内容物を吐出する。すなわち、ディスプレイ１６７上の画像を見ながら、吐出ボタン１６３を押すと、吐出指令信号が送信され、飛行体１００に搭載された吐出装置用通信部２１２に受信され、吐出装置制御部２１０により吐出駆動部３０が駆動し、エアゾール容器１０のステム１２が押し込まれて内容物が吐出される。停止ボタン１６４を押すと、停止指令信号が送信され、吐出駆動部３０によってステム１２の押し込みが開放されて吐出が停止する。

ここで、吐出時には液垂れ防止部材７００の制御が必要になる場合、例えば開閉式の蓋体を備え、吐出時には蓋を開けている必要があれば、吐出開始前に手動であるいは自動で蓋を開ける制御を行う。

［液垂れ防止部材の構成例］
図５（Ａ）は液垂れ防止部材７００が閉状態の様子を、図５（Ｂ）は開状態の様子を示す。本実施形態の液垂れ防止部材７００は、概略、装着時に連結チューブ１６との接続を維持する装着部７１０、開閉可能な蓋体７２０、蓋体を開閉させるための防止部材駆動部７３０（駆動部）を備える。

図中ハッチングで示される装着部７１０は、連結チューブ１６と互いに嵌め合うための構成として、内側嵌合部７１１と外側嵌合部７１２を備える。内側嵌合部７１１は、長手方向が嵌合時にチューブ内に挿入されるように突出する短筒状の部材である。内側嵌合部７１１の外周径は連結チューブ１６の内周径より小さい。また、内側嵌合部７１１の突出先端の付近には、圧接部７１１ｃが設けられている。圧接部７１１ｃの外周径は連結チューブ１６の内周径より大きいため、弾性のある内側嵌合部７１１が連結チューブ内に挿入されると、圧接部７１１ｃが内側から連結チューブ１６に圧力を加えることになるので、連結チューブ１６と内側嵌合部７１１の摩擦が増大して接続が維持される。
外側嵌合部７１２は、その内側に連結チューブ１６が挿入されるような、連結チューブ１６の外周径よりも大きい内周径を有する短筒状の部材である。
装着部７１０の端面７１３には、外部に向けて突出した先端部７１４が設けられている
。先端部７１４の内部に液状物の通過孔７１５を設けることにより、単純に端面７１３に吐出口としての穴を設けた場合と比べて、先端部７１４を交換するだけで吐出口の形状を変更可能となり、汎用性を高くすることができる。

この構成により、連結チューブ１６の内部空間１６ａ、装着部７１０の内部空間７１１ａ、および通過孔７１５からなる液状物の通過領域が形成され、通過孔７１５の先端に吐出口が配置される。
本構成の液垂れ防止部材７００であれば、既存の連結チューブ１６を変更すること無く装着できるとともに、ノズル１５としての吐出性能を維持することができる。なお、装着部の構成はこれに限定されず、例えば外側嵌合部７１２が連結チューブ１６と当接し摩擦により固定される方式でも良いし、外側嵌合部７１２と内側嵌合部７１１の両方に連結チューブ１６が当接する構成でも良い。また、連結チューブ１６の先端部１６１を装着部７１０の基部の内壁７１６と当接させて位置決めしても良い。

蓋体７２０は、蓋体接続部７２２によって装着部７１０と接続される平板状の蓋体本体７２１を備える。蓋体本体７２１は、少なくとも先端部１６１を覆う程度の面積を有する。蓋体接続部７２２はヒンジ構造を有し、蓋体本体７２１を回動可能に支持する。蓋体本体７２１のうち、閉状態で先端部７１４と対向する位置には、図５（Ｂ）に示すように、閉状態でも先端部７１４と蓋体本体７２１が干渉（接触）しないサイズの蓋体凹部７２３が設けられている。
蓋体本体７２１は、直動接続部材７３１を介して、防止部材駆動部７３０（駆動部）の直動部７３２と接続されている。直動接続部材７３１の両端はヒンジとして構成されている。

本実施形態の防止部材駆動部７３０は、ソレノイドアクチュエータである。防止部材駆動部７３０の基部７３３には、吐出装置制御部２１０の指令に従い、図中で左右に移動可能な、直動部７３２が配置されている。なお、駆動部はソレノイドアクチュエータに限定されず、例えば、電場応答性高分子アクチュエータや、誘電エラストマーなどの人工筋肉アクチュエータや、電動モータを併用するラックアンドピニオン機構、ウォームラック機構、スライドカム機構を用いてもよく、蓋体本体７２１を開閉できる開閉機構であれば良い。
図示例では、蓋体本体７２１を装着部７１０に接続するための蓋体接続部７２２のヒンジは、機体が飛行状態にあるときに、吐出口よりも垂直方向に置いて上方に来るように設けられる。この配置であれば、飛行中に駆動部が故障して開閉機構が動作しなくなった場合でも、重力によって蓋体本体７２１が吐出口を覆った状態となるため、機体が帰還するまでの間の液垂れを防止できる。

本構成の防止部材駆動部７３０（蓋体駆動部）を用いれば、吐出を行わない間はノズルを閉状態とし、吐出を行う間だけ開状態とし、吐出が終了したらまた閉状態とすることができるので、ノズル先端からの液垂れを防止可能である。
蓋体を開閉するためのトリガーは、操作者による直接的な指示であっても良い。その場合、操作端末１６０に、吐出ボタン１６３や停止ボタン１６４とは別に、蓋体の開ボタンと閉ボタンを設けると良い。あるいは、通常はノズルを閉状態としておき、吐出ボタン１６３が押されるのと連動して吐出装置制御部２１０がソレノイドアクチュエータを駆動し、ノズルを開状態にしても良い。このように、吐出動作と蓋体の開動作と閉動作を連動させることで、吐出と液垂れ防止を両立することができる。
なお、蓋体を動力により開閉する機構を有さない構成であっても、液状物が吐出されるときの圧力により蓋体を開閉することもできる。この場合、開閉機構の構成を単純化できる。

＜変形例＞
上記実施形態はエアゾール容器を液体物の容器として構成し、吐出装置をエアゾールの吐出装置としていたが、本発明における吐出装置はエアゾールの吐出装置に限定されない。

図１８は、液体のタンク１８０、液体をノズルへ圧送するポンプ１８２、ポンプからノズルへの液体の流通経路である配管としての連結チューブ１６、吐出口としてのノズル１５を含む吐出装置を有する、無人航空機の例である。タンク１８０は、吐出する液体を保持している。撒布作業動作が開始すると、ポンプ１８２が運転されることによって液体が圧送される。液体は、連結チューブ１８４を通り、ノズル１５から撒布される。前述の液だれ防止部材がノズル１５に備えられることによって、吐出装置の液だれを防止する。

次に、本発明の吐出装置の他の実施形態について説明する。以下の説明では上記実施形態と異なる部分についてのみ説明するものとし、同一の構成部分については、同一の符号を付して説明は省略するものとする。
［実施形態２］
図６（Ａ）〜（Ｃ）を用いて実施形態２の液垂れ防止部材７００について説明する。本実施形態の液垂れ防止部材も蓋体７２０を備えているが、蓋体の開閉機構が異なる。すなわち本実施形態は、蓋体７２０が、吐出物が吐出される方向と交差する方向において位置を変える方式である。

図６（Ａ）に示すように、装着部７１０および液状物の通路の構成は実施形態１と同じである。本実施形態では、筒状部７４０を備え、その端部に蓋体７２０が設けられている。筒状部７４０の長さは図示例に限定されず、少なくとも開閉動作時に蓋体本体７２１が先端部７１４に接触しない程度の長さがあれば良い。筒状部７４０の存在により、先端部７１４と蓋体本体７２１の接触を防止できる。筒状部７４０ついては後に詳述する。

本実施形態の蓋体本体７２１は略円形をしており、円周近くの接続部７３６において、駆動軸７３４に回転可能に取り付けられている。また、本実施形態の防止部材駆動部７３０は、駆動軸７３４を回転運動させるモータ７３５であり、回転運動に伴って蓋体本体７２１が、図６（Ｂ）と（Ｃ）に示すように回転動作する。これにより、ノズルの状態が、（Ｂ）の開状態と（Ｃ）の閉状態の間で切り替わる。吐出装置制御部２１０は、防止部材駆動部７３０のモータ７３５の回転の開始および停止と、回転角度を制御することにより、開状態と閉状態を切り替える。すなわち本実施形態によれば、比較的単純な構成と制御によりノズルの吐出口の開閉制御を行い、非吐出時の液垂れを防止することができる。
なお、蓋体７２０が回転移動するのではなく、吐出方向と交差する方向においてスライドする直線移動の方式であっても、吐出口の開閉制御が可能である。

［実施形態３］
本実施形態も、蓋体７２０が、吐出方向と交差する方向において位置を変える方式である。実施形態２では蓋体７２０を回転またはスライドさせていたが、本実施形態では蓋体７２０として絞り機構を用いる。

図７（Ａ）と（Ｂ）を用いて実施形態３の液垂れ防止部材７００について説明する。蓋体７２０は、筒状部７４０の端部に設けられた絞り機構である。絞り機構は、複数枚の絞り羽根７２４と、カムなどを有し絞り羽根７２４が収容される絞りユニット７２５を備えている。絞り機構としては、カメラに用いられるものと類似の機構を利用できる。
本実施形態の構成によっても、吐出口からの液垂れを防止することができる。

［実施形態４］
図８（Ａ）と（Ｂ）を用いて実施形態４の液垂れ防止部材７００について説明する。本実施形態の液垂れ防止部材は、蓋体７２０と筒状部７４０をともに備える構成である。筒状部７４０は、吐出口からの吐出方向における所定の範囲の空間を覆う部材であり、吐出方向の前方に筒状部空間７４０ａを形成する。筒状部７４０が存在することにより、蓋体本体７２１が開状態であってもある程度の液垂れ防止効果が得られる。また、蓋体本体７２１を閉状態とすることで、液垂れ防止効果がさらに向上する。筒状部については後に詳述する。
図８では蓋体の開閉機構としてソレノイドアクチュエータを用いているが、これに限定されず、任意の方法を採用できる。

［参考例１］
図９（Ａ）の断面図および（Ｂ）の斜視図に示す吐出装置は、ノズルからの液状物の吐出方向の前方に突出している突出面を有する、突出部７３８を備えている。突出部７３８は、飛行体が飛行状態にあるときに吐出口よりも下方に来る部分を有する。これにより、突出部７３８が液垂れを起こした液状物を受け取る受け取り部として機能する。なお、突出部７３８は装着部７１０と一体に設けられてもよいし、装着部７１０とは別に設けられて組み合わせて用いられても良い。
図９の例では、突出部７３８の突出面には、吐出方向における先端部から垂直に、壁状部７３７が設けられている。そのため、液垂れを起こした液状物の量が多い場合でも、突出部が液状物の貯留部として機能し、該液状物を外部に漏出させる可能性が低くなる。ただし、壁状部７３７がない場合でも、突出部７３８の存在により、受け取り部として機能するため、ある程度の液垂れ防止性能を得ることができる。

本参考例によれば、蓋体を開閉するための機構が不要になるため、故障の可能性を低くしつつ液垂れ防止効果を得ることができる。ただし、本形態の液垂れ防止部材７００においても、吐出方向における吐出口の前方空間７３５ａを覆う蓋体を設けて、本発明の実施形態とし、蓋体と突出部の間に閉空間を形成し、漏出の防止効果を高めてもよい。蓋体の開閉機構としては、他の実施形態に記載の機構など任意のものを利用できる。

［参考例２］
図１０の吐出装置は、ノズルの周囲から、液状物の吐出方向の前方に突出している筒状部７４０を備えている。筒状部７４０は、装着部７１０と一体で構成される、または、装着部７１０に取り付けられる筒状の部材である。筒状部７４０を設けることにより、液垂れが発生した場合にも機体の外部まで液滴が落ちにくくなるという効果が得られる。筒状部７４０は、液状物の受け取り部として機能する。
なお、本参考例および他の実施形態及び参考例では「筒状部」という名称を用いているが、形状は厳密な円筒形に限定されない。例えば断面が扁平な楕円形であっても良い。また、平面状の底面、上面および側面を持ち、それらを平面または曲面で連結した形状でも良い。また、筒状部は突出部の一種だと考えても良い。

［参考例３］
図１１（Ａ）〜（Ｃ）を用いて参考例３の液垂れ防止部材７００について説明する。本実施形態の液垂れ防止部材は、参考例２と同様に筒状部７４０を備えており、さらに、筒状部７４０に液垂れを起こしたときのための液溜まり部（貯留部）が設けられている。

図１１（Ａ）の断面図は、液溜まり部として、筒状部７４０にせき止め部８１０を設けた様子を示す。せき止め部８１０は、筒状部７４０の底部（飛行状態にあるときに下方に来る部位）に設けられた壁状の部分であり、液垂れした液量が筒状部７４０の先端部から漏出することを防止する。

図１１（Ｂ）の断面図と（Ｃ）の斜視図は、液溜まり部として、筒状部７４０に凹部８２０を設けた様子を示す。凹部８２０は、筒状部７４０の底部（飛行状態にあるときに下方に来る部位）に設けられた溝状の部分であり、液垂れした液量を貯める機能を有する。図示例では、複数の凹部８２０が、吐出方向と交差（直交）する方向に並ぶように設けられている。
このように、筒状部７４０に加えて、せき止め部８１０や凹部８２０を設けることにより、液垂れを起こした液状物が外部に溢れることを効果的に防止できる。なお、せき止め部８１０の数や位置、凹部８２０の数や位置については図示例に限定されない。また、液状物の液溜まり部（貯留部）として、袋状部材を用いることもできる。その場合、液状物の受け取り部としての突出面から連続的に袋状部材を設けることにより、スムーズに液状物を導くことができる。

［参考例４］
図１２（Ａ）と（Ｂ）を用いて参考例４の液垂れ防止部材７００について説明する。本参考例の液垂れ防止部材は、液状物の固体化部としての吸収材８００を備えている。

図１２（Ａ）の吐出装置は、吐出方向の前方に筒状部７４０を備えており、さらに筒状部７４０の内周面には吸収材８００が設けられている。なお、少なくとも筒状部の底面に吸収材８００を設ければ、液垂れした液状物を吸収する効果が発揮できる。吸収材８００の配置方法としては、接着剤等による貼付、バンド等による固定、嵌め込み固定など任意の方法を採用できる。吸収材８００を直接筒状部に設置してもよいが、吸収材の持ち運び及び設置を容易にするための治具を用いてもよい。
吸収材８００としては、吐出物を効果的に吸収できる材質を用いる。例えば吐出される液状物が水を主成分としたものであれば、高吸水ポリマーなどの高分子吸収材を用いると良い。

図１２（Ｂ）の吐出装置は、吸収材８００によって筒状部７４０が構成されている。吸収材８００を筒状に成形するために、樹脂や金属製の枠体を使用することが好ましい。また、フェルトや珪藻土、素焼きの陶器（セラミック）等の、ある程度の剛性を持ち、かつ液状物を吸収可能な材質を用いて吸収材８００を構成しても良い。
ここでは吸収材を筒状に成形したが、少なくとも吐出口よりも下方に突出部を設ける構成でも良い。

本参考例によれば、固体化部としての吸収材８００が、吐出口から液垂れした液状物を固定化するので、液垂れ防止効果が向上する。

［参考例５］
図１３（Ａ）と（Ｂ）を用いて参考例５の液垂れ防止部材７００について説明する。本実施形態の液垂れ防止部材も、液状物の固形化部としての吸収材８００を備えている。

図１３（Ａ）の吐出装置は、吐出方向の前方に筒状部７４０を備えており、さらに筒状部７４０の内周面には吸収材８００が設けられている。そして、吸収材８００のさらに内側には、液状物を透過させるステンレスメッシュ製の透過部８０１が設けられている。かかる構成は、例えば図１３（Ｂ）に示すように、筒状部７４０の内周面に吸収材８００を装着し、さらにその内周面に透過部８０１を装着することで実現できる。

この構成によれば、液垂れした液状物は、透過部８０１を透過して吸収材８００に吸収されて固定化するため、外部に漏れ出すことが無い。さらに、吸収材８００が、高分子ポリマー等の水分を吸収する材質からできている場合、透過部８０１が、水分を吸って膨張した吸収材の膨張を抑制する部材としても機能するため、膨張した吸収材が吐出口を塞ぐ
ことが無く、本来の吐出性能が落ちること無く利用を続けることができる。

［他の実施形態］
ここで、固体化部としては、吸収材８００以外にも、液状物を加熱して蒸発させる加熱部や、冷却して固体化する冷却部を用いることもできる。このような固体化部として、加熱及び冷却の両方の制御が可能なペルチェ素子が好適である。また、加熱のみを行うのであれば、ニクロム線ヒータ等の電熱部材を利用することもできる。また、携帯カイロなどの発熱ユニットや、冷却ジェルなどの冷却ユニットを、突出部あるいは筒状部にバンド等で固定することによっても、加熱または冷却による固体化を実行できる。なお、蓋体を設ける場合、吸収材の場合と同じく、加熱や冷却を行う固体化部についても、蓋体の内側の、吐出口と対向する位置に設けることもできる。

上記の各実施形態では、蓋体を用いる方法、液溜まり部を設ける方法、吸収材を設ける方法など、液垂れ防止のための様々な方法を述べた。これらの方法は、矛盾を生じない限りにおいて、互いに任意に組み合わせて利用できる。

例えば図１４（Ａ）は、開閉可能な蓋体本体７２１を有し、かつ、筒状部７４０の先端にせき止め部８１０を設けた構成である。また図１４（Ｂ）は、開閉可能な蓋体本体７２１を有し、かつ、筒状部７４０に、吐出方向と交差する方向に配置された複数の溝状の凹部８２０を設けた構成である。
また、図１５（Ａ）と（Ｂ）は、開閉可能な蓋体本体７２１を有し、かつ、筒状部７４０の内周面に吸収材８００を設けた構成である。（Ａ）は閉状態、（Ｂ）は開状態を示す。

このように、複数の方式を組み合わせることにより、液垂れ防止部材７００の効果を高めることができる。例えば、蓋体を設ける構成において、蓋体が閉状態のときに吐出口と対向する蓋体の一部分に、液状物を吸収する吸収材が設けることも好ましい。

［参考例６］
本実参考例では、液垂れ防止部材７００の構成方法の一例について説明する。本実施形態では、筒状部７４０が液垂れ防止部材７００であるものとする。この筒状部７４０は、係合部であるネジ部材を介して装着部７１０から取り外し可能である。すなわち、図１６（Ａ）に示すように、筒状部７４０の一端部に設けられた開口の内面に切られたネジ溝７４４が、装着部７１０の端部に設けられたネジ溝７１８にガイドされることにより、筒状部７４０が装着部７１０にねじ込まれることで、液垂れ防止部材７００が構成される。両部材に設けられたネジ溝を合わせて、ネジ部だと考えることもできる。
ここで、筒状部７４０の外周面には、図１６（Ｂ）に示すように滑り止め部７４５を設けることが好ましい。本参考例で筒状部７４０を装着部７１０に組み込む際には、該筒状部７４０を長手方向を軸として回転運動させるため、その運動方向と直交する方向、すなわち長手方向に延びる複数の滑り止め部を設けている。
本参考例によれば、筒状部７４０の交換が容易にできるため、メンテナンス性の向上に効果がある。

［参考例７］
本参考例では、液垂れ防止部材７００の構成方法の別の一例について説明する。本参考例における液垂れ防止部材である筒状部７４０も、装着部７１０から取り外し可能である。すなわち、図１７（Ａ）に示すように、筒状部７４０の一端部に設けられた係合部としての挿入部７４６が、装着部７１０の端部に設けられた挿入受け部７１９に嵌め込まれることにより、液垂れ防止部材７００が構成される。挿入部７４６と挿入受け部７１９を合わせて、嵌合部だと考えることもできる。
ここで、筒状部７４０の外周面には、図１７（Ｂ）に示すように滑り止め部７４５を設けることが好ましい。本参考例で筒状部７４０を装着部７１０に組み込む際には、該筒状部７４０の長手方向への力が働くため、その力の方向と直交する方向、すなわち、筒状部の円周方向に複数の滑り止め部を設けている。本実施形態によれば、筒状部７４０の交換が容易にできるため、メンテナンス性の向上に効果がある。

上記各実施形態の液垂れ防止部材は、互いに矛盾を生じない範囲で、任意に組み合わせて利用できる。例えば、筒状部または突出部の有無、吸収材の有無、凹部やせき止め部などの有無などを任意に組み合わせて、液垂れ防止効果を向上させることができる。

上記各実施形態では、液体物噴出装置が搭載される飛行体としてマルチコプタを使用する例について説明したが、本発明の移動体の吐出装置は、ヘリコプターにも適用できるし、回転翼（ロータ）を用いる飛行体だけではなく、固定翼機、飛行船、滑空機等の無人航空機に適用することができるし、無人に限らず有人航空機にも適用可能である。また、飛行体に限らず、軌道上を走行する車両、路面を走行するような車両等、無人あるいは有人の各種移動体に広く適用することができる。

１：吐出装置、１０：エアゾール容器、１１ａ：胴部、１１ｂ：底部、１１ｄ：マウンティングカップ、１２：ステム、１２ａ：吐出流路、１２ｂ：ステム孔、１３：バルブ機構、１３ａ：ガスケット、１３ｂ：スプリング、１４：アクチュエータ、１４ａ：本体部、１４ｂ：フランジ部、１５：ノズル、１５ａ：噴射孔、１６：連結チューブ、１６ａ：内部空間
２０：スリーブ、２１：スリーブ本体、２１ａ：径方向支持部、２２：端部カバー部、２２１：押圧部材、２２１ａ：筒状体、２２１ｂ：端部フランジ部、２２２：カバー本体、２３：端部カバー部、２２３：筒部、２３１：筒状部、２３２：端板
３０：吐出駆動部、３０Ａ：駆動部、３０Ｂ：当接部材、３０Ｃ：外部弁、３０Ｄ：管路、３１：モータ、３２：カム機構、３２ａ：カム、３２ｂ：カムフォロワ、
４０：エアゾール容器組立体、５０：吐出装置支持部、７２：容器保持部、７２ａ：円板部、７２ｂ：環状凸部、７２ｃ：連結軸部、７３：滑り止め材
１００：飛行体、１０１：機体、１０２：機体胴部、１０３：腕部、１０４：回転翼、１０５：モータ、１０６：カメラ、１０７：脚部、１１０：飛行制御部、１１２：飛行用通信部
１２０：操縦端末、１６０：操作端末、１６１：先端部、１６３：吐出ボタン、１６４：停止ボタン、１６７：ディスプレイ
１８０：タンク、１８２：ポンプ
２１０：吐出装置制御部、２１１：吐出装置用電源、２１２：吐出装置用通信部、３０１：フレーム
７００：防止部材、７１０：装着部、７１１：内側嵌合部、７１１：装着部、７１１：内側嵌合部、７１１ａ：内部空間、７１１ｃ：圧接部、７１２：外側嵌合部、７１３：端面、７１４：先端部、７１５：通過孔、７１６：内壁、７１８：ネジ溝、７１９：挿入受け部
７２０：蓋体、７２２：蓋体接続部、７２３：蓋体凹部、７２４：羽根、７２５：ユニット
７３０：防止部材駆動部、７３１：直動接続部材、７３２：直動部、７３３：基部、７３４：駆動軸、７３５：モータ
７３５：突出部、７３５ａ：前方空間、７３６：接続部、７３７：壁状部、７４０：筒状部、７４０ａ：筒状部空間、７４４：ネジ溝、７４５：滑り止め部、７４６：挿入部
８００：吸収材、８０１：透過部、８１０：せき止め部、８２０：凹部

Claims (21)

1. 機体に搭載されるノズルから液状物を吐出する飛行体の吐出装置であって、
   前記ノズルの吐出口を開閉可能な蓋体を備え、
   前記蓋体を開閉させる駆動部を備える、
   飛行体の吐出装置。
2. 前記蓋体は、ヒンジを介して回動することにより前記吐出口を開閉する
   請求項１に記載の飛行体の吐出装置。
3. 前記ヒンジは、前記飛行体が飛行状態にあるときに前記ヒンジが前記吐出口よりも垂直方向において上方に来るように設けられる
   請求項２に記載の飛行体の吐出装置。
4. 前記蓋体は、閉状態のときに前記吐出口と対向する位置に設けられた、前記吐出口との干渉を防止するための凹部を有する
   請求項２に記載の飛行体の吐出装置。
5. 前記蓋体は、前記液状物の吐出方向と垂直な方向にスライドすることにより前記吐出口を開閉する
   請求項１に記載の飛行体の吐出装置。
6. 前記蓋体は、回転移動または直線移動によりスライドする
   請求項５に記載の飛行体の吐出装置。
7. 前記蓋体は、複数の絞り羽根を有する絞り機構である
   請求項５に記載の飛行体の吐出装置。
8. 前記蓋体および前記吐出口は、前記蓋体が閉状態のときに前記吐出口が前記蓋体に当接しない位置に設けられている
   請求項１〜７のいずれか１項に記載の飛行体の吐出装置。
9. 前記蓋体の、前記蓋体が閉状態のときに前記吐出口と対向する位置には、前記液状物を吸収する吸収材が設けられている、
   請求項１〜８のいずれか１項に記載の飛行体の吐出装置。
10. 機体に搭載されるノズルから液状物を吐出する飛行体の吐出装置であって、
    前記吐出装置の吐出口から垂れた前記液状物を受け取って固定化する固体化部を備え、
    前記ノズルの吐出口を開閉可能な蓋体を備え、
    前記固体化部は、前記蓋体が閉状態のときに前記吐出口と対向する位置に設けられている
    飛行体の吐出装置。
11. 前記固体化部は、吸収材を含む
    請求項１０に記載の飛行体の吐出装置。
12. 機体に搭載されるノズルから液状物を吐出する飛行体の吐出装置であって、
    前記吐出装置の吐出口からの吐出方向の前方に設けられた、前記吐出口から垂れた前記液状物を受け取るための受け取り部を備え、
    前記受け取り部は、前記飛行体が飛行状態にあるときに前記吐出口よりも垂直方向において下方に、かつ、前記吐出口から見て吐出方向の前方に突出する突出面を有し、
    開閉可能な蓋体であって、閉状態では前記突出面とともに前記吐出口からの吐出方向において閉空間を形成し、開状態では前記吐出口からの前記液状物の外部への吐出を可能にする蓋体をさらに備える
    飛行体の吐出装置。
13. 前記突出面には、前記液状物を吸収する吸収材が設けられている
    請求項１２に記載の飛行体の吐出装置。
14. 前記突出面には、前記液状物の漏出を防ぐためのせき止め部が設けられている
    請求項１２または１３に記載の飛行体の吐出装置。
15. 前記突出面には、前記液状物を貯留する凹部が設けられている
    請求項１２〜１４のいずれか１項に記載の飛行体の吐出装置。
16. 前記凹部は、前記吐出口から見て吐出方向の前方に複数設けられている
    請求項１５に記載の飛行体の吐出装置。
17. 前記突出面は、前記吐出口の周囲から突出する筒状部の底部である
    請求項１２〜１６のいずれか１項に記載の飛行体の吐出装置。
18. 機体に搭載されるノズルから液状物を吐出する飛行体の吐出装置であって、
    前記吐出装置の吐出口からの吐出方向の前方に設けられた、前記吐出口から垂れた前記液状物を受け取るための受け取り部を備え、
    前記受け取り部は、前記飛行体が飛行状態にあるときに前記吐出口よりも垂直方向において下方に、かつ、前記吐出口から見て吐出方向の前方に突出する突出面を有し、
    前記突出面は、前記吐出口の周囲から突出する筒状部の底部であり、
    開閉可能な蓋体であって、閉状態では前記筒状部の先端を覆い、開状態では前記吐出口からの前記液状物の外部への吐出を可能にする蓋体をさらに備える
    飛行体の吐出装置。
19. 前記吐出装置は、前記機体に搭載されるエアゾール容器またはタンクに収容された液状物を吐出するものである
    請求項１〜１８のいずれか１項に記載の飛行体の吐出装置。
20. 開閉機構を備えた飛行体の吐出装置は、ノズルの吐出口を開閉可能な蓋体を備え、
    蓋体を駆動する蓋体駆動部は、吐出駆動部による吐出動作と連動し、吐出動作が終了すると蓋体を閉動作させ、吐出動作を開始する際に蓋体を開動作させる、
    飛行体の吐出装置の制御方法。
21. 前記吐出装置は、前記飛行体の機体に搭載されるエアゾール容器またはタンクに収容された液状物を吐出するものである
    請求項２０に記載の飛行体の吐出装置の制御方法。

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