JP6717535B2 - 傾斜角度検出装置およびオートレベライザ - Google Patents

Description

この発明は、車両の前照灯の光軸を制御するための車両の傾斜角度を検出する技術に関するものである。

人の乗り降り、または荷物の積み下ろし等により発生する車両の傾きにより、車両の前照灯の照射範囲が変化する。そのため、歩行者および対向車の眩惑防止および運転者の前方安全確保を目的として、車両の前照灯には車両の傾斜姿勢に応じて照射範囲を自動で調整する傾斜角度検出装置の装着が義務付けられている。
この傾斜角度検出装置では、センサにより車両の傾斜を検出し、検出した車両の傾斜に応じて前照灯の光軸制御を行っている。しかし、車両の傾斜の検出結果には、車両のサスペンション、ギア等の機構、またはエンジンの振動によるノイズが重畳する。そのため、同一重量の人の乗り降りまたは同一重量の荷物の積み下ろしであっても、ノイズが累積して車両の傾斜の検出結果が、正しい車両の傾斜角度から乖離してしまう場合があるという問題があった。

この問題を解決するため、特許文献１に開示された車両用灯具の制御装置では、フットブレーキ、パーキングブレーキおよびシフトポジションの少なくとも一つの切り替えに起因して生じる非静荷重変化が発生すると、非静荷重変化が生じたことを示す信号が出力され、当該信号を受信している場合には、車両の傾斜角度の変化ではないと判定して光軸角度の変位を回避している。これにより、光軸調整の対象から除外すべき非静荷重変化に対して光軸調整を実施した場合に生じる光軸位置ずれを抑制している。

特開２０１５−２０２７５７号公報

上述した特許文献１に記載された車両用灯具の制御装置では、振動等により発生する車両の傾斜角度の検出誤差を回避することはできるが、人の乗り降り、または大きな荷物の積み下ろし等による大きな荷重変動があった際に車両の機構に起因するノイズが蓄積することにより発生する車両の傾斜角度の検出誤差を抑制することはできないという課題があった。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、荷重変動があった際に車両の機構に起因するノイズが蓄積することにより発生する車両の傾斜角度の検出誤差を抑制することを目的とする。

この発明に係る傾斜角度検出装置は、車両の走行状態を示す車両情報を参照して車両が走行を停止していると判定した場合に、車両の傾斜角度を示す傾斜角度情報を用いて、走行停止期間における車両の傾斜角度を演算し、演算した車両の傾斜角度から走行停止期間の車両傾斜角度を算出する傾斜角度演算部と、傾斜角度演算部が算出した車両傾斜角度と、傾斜角度演算部が過去に算出した基準角度との差分の絶対値が第１の閾値未満であるか否か判定を行い、差分の絶対値が第１の閾値未満であった場合に、車両傾斜角度を、基準角度で書き換える補正を行う補正判定処理部とを備えるものである。

この発明によれば、荷重変動があった際に車両の機構に起因するノイズが蓄積することにより発生する車両の傾斜角度の検出誤差を抑制することができる。

実施の形態１に係る傾斜角度検出装置の構成を示すブロック図である。 図２Ａ、図２Ｂは、実施の形態１による傾斜角度検出装置のハードウェア構成例を示す図である。 実施の形態１による傾斜角度検出装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１による傾斜角度検出装置の処理の一例を示す図である。 実施の形態１による傾斜角度検出装置のその他の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１による傾斜角度検出装置のその他の処理の一例を示す図である。 実施の形態２に係る傾斜角度検出装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態２による傾斜角度検出装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２による傾斜角度検出装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２による傾斜角度検出装置の処理の一例を示す図である。

以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る傾斜角度検出装置の構成を示すブロック図である。
傾斜角度検出装置１００は、傾斜角度情報取得部１０１、車両情報取得部１０２、傾斜角度演算部１０３、補正判定処理部１０４、傾斜角度蓄積部１０５、および傾斜角度出力部１０６を備える。
傾斜角度情報取得部１０１は、車両に搭載された傾斜センサ２００により測定された車両の傾斜角度を取得し、傾斜角度情報として傾斜角度演算部１０３に出力する。車両に複数の傾斜センサ２００が配置されている場合には、複数の傾斜角度をまとめて傾斜角度情報として傾斜角度演算部１０３に出力する。

車両情報取得部１０２は、車両に搭載された車両センサ３００から車両の走行状態を示す情報を取得し、車両情報として傾斜角度演算部１０３に出力する。車両の走行状態を示す情報は、少なくとも車両が走行中であるか、走行停止中であるかを判定可能な情報で構成される。より具体的には、車両の走行状態を示す情報は、例えば車両のエンジンが停止している、または車両のサイドブレーキが掛けられている等、人の乗降および荷物の積み下ろしを行うことができる状態を示す情報である。

傾斜角度演算部１０３は、車両情報取得部１０２から入力される車両の走行状態を参照し、車両が走行停止中であるか否か判定を行う。傾斜角度演算部１０３は、車両が走行停止中であると判定した場合に、傾斜角度情報取得部１０１から入力される傾斜角度情報を用いて車両の傾斜角度を演算する。傾斜角度演算部１０３は、車両が走行停止している期間、継続して車両の傾斜角度を演算する。車両の走行停止が解除されると、傾斜角度演算部１０３は解除された時点の直前に演算した車両の傾斜角度を車両傾斜角度θｎｅｗとして確定する。ここで、傾斜角度演算部１０３は、車両の走行停止が解除された時点の直前に演算した車両の傾斜角度以外であっても、人の乗降および荷物の積み下ろしが終わり、車両の傾斜角度が安定して取得可能な地点が存在すれば、当該地点における傾斜角度を用いて車両傾斜角度θｎｅｗを確定してもよい。傾斜角度演算部１０３は、車両が走行停止している期間に演算した車両の傾斜角度と、確定した車両傾斜角度θｎｅｗを、補正判定処理部１０４に出力する。

補正判定処理部１０４は、傾斜角度演算部１０３から入力された車両傾斜角度θｎｅｗと、傾斜角度蓄積部１０５に予め蓄積された基準角度θｍｅｍとを比較し、車両傾斜角度θｎｅｗを補正するか否か判定を行う。補正判定処理部１０４は、車両傾斜角度θｎｅｗを補正すると判定した場合には、車両傾斜角度θｎｅｗを基準角度θｍｅｍで書き換える補正を行い、傾斜角度出力部１０６に出力する。一方、補正判定処理部１０４は、車両傾斜角度θｎｅｗを補正しないと判定した場合には、車両傾斜角度θｎｅｗをそのまま傾斜角度出力部１０６に出力する。

また、補正判定処理部１０４は、車両が走行停止している期間に演算した車両の傾斜角度を参照し、傾斜角度蓄積部１０５に蓄積する基準角度θｍｅｍを決定する。補正判定処理部１０４は、決定した基準角度θｍｅｍを用いて、傾斜角度蓄積部１０５に蓄積された情報を更新する。傾斜角度蓄積部１０５は、補正判定処理部１０４が決定した基準角度θｍｅｍを蓄積する。傾斜角度出力部１０６は、補正判定処理部１０４から入力された車両傾斜角度を、現在の車両の傾斜角度として、例えば車両に搭載された光軸制御装置４００等に出力する。

図１に示したように、傾斜角度検出装置１００には、傾斜センサ２００、車両センサ３００および光軸制御装置４００が接続されている。
傾斜センサ２００は、車両に搭載され、路面に対する車両の傾斜角度を検出する。
車両センサ３００は、車両に搭載された車速センサおよびブレーキセンサ等であり、車両の走行状態を示す情報を検出する。
光軸制御装置４００は、車両に搭載され、傾斜角度検出装置１００の傾斜角度出力部１０６から出力される車両傾斜角度に基づいて、車両の前照灯の光軸角度を制御する。傾斜角度検出装置１００および光軸制御装置４００は、オートレベライザを構成する。

次に、傾斜角度検出装置１００のハードウェア構成例を説明する。
図２Ａ、図２Ｂは、実施の形態１による傾斜角度検出装置１００のハードウェア構成例を示す図である。
傾斜角度検出装置１００における、傾斜角度情報取得部１０１、車両情報取得部１０２、傾斜角度演算部１０３、補正判定処理部１０４および傾斜角度出力部１０６は、図２Ａに示すように専用のハードウェアである処理回路１００ａであってもよいし、図２Ｂに示すようにメモリ１００ｃに格納されているプログラムを実行するプロセッサ１００ｂであってもよい。

図２Ａに示すように、傾斜角度情報取得部１０１、車両情報取得部１０２、傾斜角度演算部１０３、補正判定処理部１０４および傾斜角度出力部１０６が専用のハードウェアである場合、処理回路１００ａは、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit），ＦＰＧＡ（Field-programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。傾斜角度情報取得部１０１、車両情報取得部１０２、傾斜角度演算部１０３、補正判定処理部１０４および傾斜角度出力部１０６の各部の機能それぞれを処理回路で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路で実現してもよい。

図２Ｂに示すように、傾斜角度情報取得部１０１、車両情報取得部１０２、傾斜角度演算部１０３、補正判定処理部１０４および傾斜角度出力部１０６がプロセッサ１００ｂである場合、各部の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１００ｃに格納される。プロセッサ１００ｂは、メモリ１００ｃに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、傾斜角度情報取得部１０１、車両情報取得部１０２、傾斜角度演算部１０３、補正判定処理部１０４および傾斜角度出力部１０６の各機能を実現する。即ち、傾斜角度情報取得部１０１、車両情報取得部１０２、傾斜角度演算部１０３、補正判定処理部１０４および傾斜角度出力部１０６は、プロセッサ１００ｂにより実行されるときに、後述する図３および図５に示す各ステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１００ｃを備える。また、これらのプログラムは、傾斜角度情報取得部１０１、車両情報取得部１０２、傾斜角度演算部１０３、補正判定処理部１０４および傾斜角度出力部１０６の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。

ここで、プロセッサ１００ｂとは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、プロセッサ、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、またはＤＳＰ（Digital Signal Processor）などのことである。
メモリ１００ｃは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically EPROM）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク、フレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ミニディスク、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の光ディスクであってもよい。

なお、傾斜角度情報取得部１０１、車両情報取得部１０２、傾斜角度演算部１０３、補正判定処理部１０４および傾斜角度出力部１０６の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、傾斜角度検出装置１００における処理回路１００ａは、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

次に、傾斜角度検出装置１００の動作について説明する。
図３は、実施の形態１に係る傾斜角度検出装置１００の動作を示すフローチャートである。
以下では、車両の路面に対する傾斜角度に影響を与える、車両への人の乗降および荷物の積み降ろし等のうち、人の乗降が発生した場合を例に説明する。また、傾斜角度情報取得部１０１は、傾斜センサ２００から予め設定された間隔で検知した、車両の路面に対する傾斜角度を取得しているものとする。車両情報取得部１０２は、車両センサ３００が検知した車両の走行状態を示す情報を、常時取得しているものとする。

傾斜角度演算部１０３は、車両情報取得部１０２から車両情報が入力されると、当該車両情報を参照して車両が走行停止中であるか否か判定を行う（ステップＳＴ１）。車両が走行停止中でない場合（ステップＳＴ１；ＮＯ）、傾斜角度演算部１０３は、ステップＳＴ１の判定処理を繰り返す。一方、車両が走行停止中である場合（ステップＳＴ１；ＹＥＳ）、傾斜角度演算部１０３は、傾斜角度情報取得部１０１から入力される傾斜角度情報を参照し、車両の傾斜角度を演算する（ステップＳＴ２）。

傾斜角度演算部１０３は、車両情報取得部１０２から入力される車両情報を参照して、車両の走行停止が解除されたか否か判定を行う（ステップＳＴ３）。車両の走行停止が解除されていない場合（ステップＳＴ３；ＮＯ）、ステップＳＴ２の演算処理を繰り返す。一方、車両の走行停止が解除された場合（ステップＳＴ３；ＹＥＳ）、傾斜角度演算部１０３は、ステップＳＴ２の演算によって得られた車両の傾斜角度から車両傾斜角度θｎｅｗを確定する（ステップＳＴ４）。ステップＳＴ４において、傾斜角度演算部１０３は、ステップＳＴ３で車両の走行停止が解除されたと判断された時点の直前にステップＳＴ２で演算した車両の傾斜角度を車両傾斜角度θｎｅｗと確定する。傾斜角度演算部１０３は、車両の１回の走行停止期間中にステップＳＴ２の演算処理で得られた車両の傾斜角度と、ステップＳＴ４で確定した車両傾斜角度θｎｅｗを補正判定処理部１０４に出力する。

補正判定処理部１０４は、車両の１回の走行停止期間中に演算処理で得られた車両の傾斜角度を参照し、予め設定した閾値β（第２の閾値）以上の角度変動が発生していたか否か判定を行う（ステップＳＴ５）。閾値β以上の角度変動が発生していなかった場合（ステップＳＴ５；ＮＯ）、補正判定処理部１０４は車両に人の乗降がなかったと判断し、ステップＳＴ４で確定された車両傾斜角度θｎｅｗを傾斜角度出力部１０６に出力する（ステップＳＴ６）。

一方、閾値β以上の角度変動が発生していた場合（ステップＳＴ５；ＹＥＳ）、補正判定処理部１０４は車両に人の乗降があったと判断し、傾斜角度蓄積部１０５から蓄積された基準角度θｍｅｍを取得する（ステップＳＴ７）。補正判定処理部１０４は、ステップＳＴ４で確定した車両傾斜角度θｎｅｗと、ステップＳＴ７で取得した基準角度θｍｅｍとの差分の絶対値が閾値α（第１の閾値）未満であるか否か判定を行う（ステップＳＴ８）。

車両傾斜角度θｎｅｗと基準角度θｍｅｍとの差分の絶対値が閾値α未満である場合（ステップＳＴ８；ＹＥＳ）、補正判定処理部１０４は、過去の走行停止時と同一重量の乗員の乗降が発生したとみなし、車両傾斜角度θｎｅｗを基準角度θｍｅｍに書き換える補正を行い、補正後の車両傾斜角度を傾斜角度出力部１０６に出力する（ステップＳＴ９）。ステップＳＴ９では、前回の走行停止時と同一重量の乗員の乗降が発生したとみなすことにより、車両傾斜角度θｎｅｗと基準角度θｍｅｍとの差分は、傾斜センサ２００の誤差であると判断し、前回の走行停止時に蓄積された基準角度θｍｅｍを用いて書き替える補正を行っている。

一方、車両傾斜角度θｎｅｗと基準角度θｍｅｍとの差分の絶対値が閾値α以上である場合（ステップＳＴ８；ＮＯ）、補正判定処理部１０４は、前回走行停止時とは異なる重量の乗員の乗降が発生したとみなし、ステップＳＴ４で確定された車両傾斜角度θｎｅｗを傾斜角度出力部１０６に出力する（ステップＳＴ１０）。

上述した閾値βは、車両に対して人の乗降または荷物の積み下ろしが発生した際の荷重変動を検知することができる値が設定される。例えば、閾値βは、車両に乗員が１人乗降した際の車両の角度変動に相当する０．２度の変動を検知することができる値が設定されるものとする。その際、閾値αは、閾値βの例えば１／１０の値である０．０２度の車両の角度変動を検出することができる値が設定される。閾値αおよび閾値βは、車両の車種等に基づいて設定される値である。また、上述した閾値αおよび閾値βの具体的な値は一例であり、上述した数値に限定されるものではない。

さらに、補正判定処理部１０４は、ステップＳＴ９またはステップＳＴ１０の処理が行われると、車両の１回の走行停止期間中に演算処理で得られた車両の傾斜角度を参照し、予め設定した閾値β以上の角度変動が発生する直前の車両傾斜角度を用いて、傾斜角度蓄積部１０５に蓄積された基準角度θｍｅｍを更新する（ステップＳＴ１１）。
傾斜角度出力部１０６は、ステップＳＴ９またはステップＳＴ１０で入力された基準角度θｍｅｍまたは車両傾斜角度θｎｅｗを、光軸制御装置４００に出力する（ステップＳＴ１２）。その後、フローチャートはステップＳＴ１の処理に戻り、上述した処理を繰り返す。

図３のフローチャートで示した処理動作を、図４の具体例を参照しながら説明する。
図４は、実施の形態１に係る傾斜角度検出装置１００が取得した車両情報および車両の傾斜角度を示した図である。
車両情報は、車両が走行期間Ａ、走行停止期間Ｂ、走行期間Ｃ，走行停止期間Ｄおよび走行期間Ｅを経た走行を行ったことを示している。また、走行停止期間Ｂで１人の乗車があり、走行停止期間Ｄで１人の降車があったことを示している。
以下では、図４の走行停止期間Ｄについて、図３のフローチャートで示した処理を行う場合について説明する。傾斜角度蓄積部１０５には、前回の走行停止期間Ｂの閾値β以上の角度変動が発生する直前の車両の傾斜角度が、基準角度θｍｅｍとして蓄積されているものとする。

傾斜角度演算部１０３は、ステップＳＴ１において車両が走行停止中であると判定し（ステップＳＴ１；ＹＥＳ）、ステップＳＴ２において走行停止期間Ｄの間、車両の傾斜角度の演算を繰り返し行う。走行期間Ｅに移行すると、傾斜角度演算部１０３は、ステップＳＴ３において車両の走行停止が解除されたと判定し（ステップＳＴ３；ＹＥＳ）、ステップＳＴ４において走行停止が解除されたと判定した時点の直前の車両の傾斜角度を車両傾斜角度θｎｅｗとして確定する。

補正判定処理部１０４は、ステップＳＴ５において走行停止期間Ｄの間の演算処理で得られた車両の傾斜角度を参照し、閾値β以上の角度変動が発生していたと判定する（ステップＳＴ５；ＹＥＳ）。補正判定処理部１０４は、ステップＳＴ７において傾斜角度蓄積部１０５に蓄積された基準角度θｍｅｍを取得する。補正判定処理部１０４は、ステップＳＴ８において車両傾斜角度θｎｅｗと取得した基準角度θｍｅｍとの差分の絶対値が閾値α未満であると判定する（ステップＳＴ８；ＹＥＳ）。補正判定処理部１０４は、ステップＳＴ９において車両傾斜角度θｎｅｗを基準角度θｍｅｍに書き換える補正を行う（図４の走行停止期間Ｄと走行期間Ｅの境界における、θｎｅｗ→θｍｅｍの記載参照）。

補正判定処理部１０４は、ステップＳＴ１０において補正後の車両傾斜角度（図４では走行停止期間Ｄと走行期間Ｅの境界におけるθｍｅｍ）を傾斜角度出力部１０６に出力する。補正判定処理部１０４は、ステップＳＴ１１において走行停止期間Ｄにおいて閾値β以上の角度変動が発生する直前の車両の傾斜角度θを用いて、傾斜角度蓄積部１０５に蓄積された基準角度θｍｅｍを更新する（図４のθ→θｍｅｍの記載参照）。傾斜角度出力部１０６は、ステップＳＴ１２において補正後の車両傾斜角度を、光軸制御装置４００に出力する。

上述した図３および図４では、傾斜角度蓄積部１０５が走行停止期間において閾値β以上の角度変動が発生する直前の傾斜角度を基準角度θｍｅｍとして蓄積する構成を示した。これに対して、以下では、傾斜角度蓄積部１０５が閾値β以上の角度変動が発生した複数の走行停止期間の複数の基準角度θｍｅｍを蓄積する構成を示す。補正判定処理部１０４が複数の基準角度θｍｅｍを参照して判定を行う処理を示す。
補正判定処理部１０４は、走行停止期間に閾値β以上の角度変動が発生したと判定する度に、閾値β以上の変動が発生する前の車両の傾斜角度θを用いて基準角度θｍｅｍＮ（Ｎ＝１，２，３・・・）を設定し、傾斜角度蓄積部１０５に蓄積する。補正判定処理部１０４は、確定した車両傾斜角度θｎｅｗと、傾斜角度蓄積部１０５に蓄積された複数の基準角度θｍｅｍＮとを順に比較する。

補正判定処理部１０４が、新たな基準角度θｍｅｍＮを傾斜角度蓄積部１０５に蓄積する方法は、任意の方法を適用することができる。補正判定処理部１０４は、例えば傾斜角度蓄積部１０５に蓄積された最も古い基準角度θｍｅｍＮを新たに設定した基準角度θｍｅｍＮで上書きする、または新たに設定した基準角度θｍｅｍＮと値が近い基準角度θｍｅｍＮを新たに設定した基準角度θｍｅｍＮで上書きする。

図５は、実施の形態１に係る傾斜角度検出装置１００のその他の処理動作を示すフローチャートである。なお、図３で示した傾斜角度検出装置１００の処理動作と同一のステップには、図３で使用した符号と同一の符号を付し、説明を省略または簡略化する。
ステップＳＴ５の処理において、閾値β以上の角度変動が発生していないと判定された場合（ステップＳＴ５；ＮＯ）、ステップＳＴ６の処理に進む。
一方、閾値β以上の角度変動が発生したと判定された場合（ステップＳＴ５；ＹＥＳ）、補正判定処理部１０４は車両に人の乗降があったと判断し、傾斜角度蓄積部１０５から蓄積された基準角度θｍｅｍＮにおけるＮ＝１の設定を行う（ステップＳＴ２１）。補正判定処理部１０４は、傾斜角度蓄積部１０５から設定された基準角度θｍｅｍＮを取得する（ステップＳＴ２２）。補正判定処理部１０４は、ステップＳＴ４で確定された車両傾斜角度θｎｅｗと、ステップＳＴ２２で取得した基準角度θｍｅｍＮとの差分の絶対値が閾値α未満であるか否か判定を行う（ステップＳＴ２３）。

車両傾斜角度θｎｅｗと基準角度θｍｅｍＮの差分の絶対値が閾値α未満である場合（ステップＳＴ２３；ＹＥＳ）、補正判定処理部１０４は、過去の走行停止時と同一重量の乗員の乗降が発生したとみなし、車両傾斜角度θｎｅｗを基準角度θｍｅｍＮに書き換える補正を行い、補正後の車両傾斜角度を傾斜角度出力部１０６に出力する（ステップＳＴ２４）。ステップＳＴ２４では、過去の走行停止時と同一重量の乗員の乗降が発生したとみなすことにより、車両傾斜角度θｎｅｗと基準角度θｍｅｍとの差分は、傾斜センサ２００の誤差であると判断し、蓄積された基準角度θｍｅｍＮを用いて書き替える補正を行っている。

一方、車両傾斜角度θｎｅｗと基準角度θｍｅｍとの差分の絶対値が閾値α以上である場合（ステップＳＴ２３；ＮＯ）、補正判定処理部１０４は、基準角度θｍｅｍＮの現在のＮの値が予め設定された上限値に達したか否か判定を行う（ステップＳＴ２５）。Ｎの値が上限値に達していない場合（ステップＳＴ２５；ＮＯ）、補正判定処理部１０４は基準角度θｍｅｍＮの現在のＮの値に「１」加算し（ステップＳＴ２６）、ステップＳＴ２２の処理に戻る。一方、Ｎの値が上限値に達した場合（ステップＳＴ２５；ＹＥＳ）、ステップＳＴ１０の処理に進む。ここで、Ｎの上限値は、傾斜角度蓄積部１０５に蓄積された基準角度θｍｅｍＮの個数に基づいて設定される値である。

さらに、補正判定処理部１０４は、傾斜角度演算部１０３において車両の今回１回の走行停止期間中に演算処理で得られた車両の傾斜角度を参照し、予め設定した閾値β以上の角度変動が発生する直前の車両の傾斜角度を新たな基準角度θｍｅｍＮとして傾斜角度蓄積部１０５に蓄積する（ステップＳＴ２７）。傾斜角度出力部１０６は、ステップＳＴ２４またはステップＳＴ１０で入力された車両傾斜角度を光軸制御装置４００に出力する（ステップＳＴ１２）。その後、フローチャートはステップＳＴ１の処理に戻り、上述した処理を繰り返す。

図５のフローチャートで示した処理動作を、図６の具体例を参照しながら説明する。
図６は、実施の形態１に係る傾斜角度検出装置１００が取得した車両状態および車両の傾斜角度の変動を示した図である。
車両情報は、車両が走行期間Ａ、走行停止期間Ｂ、・・・、走行停止期間Ｈおよび走行期間Ｉを経た走行を行ったことを示している。また、走行停止期間ＢでＸ，Ｙの乗車があり、走行停止期間ＤでＸの降車があり、走行停止期間ＦでＺの乗車があり、走行停止期間ＨでＹ，Ｚの降車があったことを示している。
以下では、図６の走行停止期間Ｈについて、図５のフローチャートで示した処理を行う場合について説明する。傾斜角度蓄積部１０５には、走行停止期間Ｂ、走行停止期間Ｄおよび走行停止期間Ｆの閾値β以上の角度変動が発生する直前の車両の傾斜角度が、基準角度θｍｅｍ１、基準角度θｍｅｍ２および基準角度θｍｅｍ３として蓄積されているものとする。なお、図６では閾値βの記載を省略している。

傾斜角度演算部１０３は、ステップＳＴ１において車両が走行停止中であると判定し（ステップＳＴ１；ＹＥＳ）、ステップＳＴ２において走行停止期間Ｈの間、車両の傾斜角度の演算を繰り返し行う。走行期間Ｉに移行すると、傾斜角度演算部１０３は、ステップＳＴ３において車両の走行停止が解除されたと判定し（ステップＳＴ３；ＹＥＳ）、ステップＳＴ４において走行停止が解除されたと判定した時点の直前の車両の傾斜角度を車両傾斜角度θｎｅｗとして確定する。

補正判定処理部１０４は、ステップＳＴ５において走行停止期間Ｈの間の演算処理で得られた車両の傾斜角度を参照して、閾値β以上の車両の角度変動が発生していたと判定する（ステップＳＴ５；ＹＥＳ）。補正判定処理部１０４は、ステップＳＴ２１において基準角度θｍｅｍＮのＮ＝１の設定を行う。補正判定処理部１０４は、ステップＳＴ２２において傾斜角度蓄積部１０５に蓄積された基準角度θｍｅｍ１を取得する。補正判定処理部１０４は、ステップＳＴ２３において車両傾斜角度θｎｅｗと基準角度θｍｅｍ１との差分の絶対値が閾値α未満であると判定する（ステップＳＴ２３；ＹＥＳ）。

補正判定処理部１０４は、ステップＳＴ２４において車両傾斜角度θｎｅｗを基準角度θｍｅｍ１に書き換える補正を行う（図６の走行停止期間Ｈと走行期間Ｉの境界における、θｎｅｗ→θｍｅｍ１の記載参照）。また、補正判定処理部１０４は、ステップＳＴ２４において、補正後の車両傾斜角度（θｍｅｍ１）を傾斜角度出力部１０６に出力する。補正判定処理部１０４は、ステップＳＴ２７において走行停止期間Ｈにおいて閾値β以上の角度変動が発生する直前の車両の傾斜角度θを基準角度θｍｅｍ４として傾斜角度蓄積部１０５に蓄積する（図４のθ→θｍｅｍ４の記載参照）。傾斜角度出力部１０６は、ステップＳＴ１２において補正後の車両傾斜角度（θｍｅｍ１）を、光軸制御装置４００に出力する。

以上のように、この実施の形態１によれば、車両の走行状態を示す車両情報を参照して車両が走行を停止していると判定した場合に、車両の傾斜角度を示す傾斜角度情報を用いて、走行停止期間における車両の傾斜角度を演算し、演算した車両の傾斜角度から走行停止期間の車両傾斜角度θｎｅｗを算出する傾斜角度演算部１０３と、算出した車両傾斜角度θｎｅｗと、傾斜角度演算部１０３が過去に算出した基準角度θｍｅｍとの差分の絶対値が第１の閾値（閾値α）未満であるか否か判定を行い、差分の絶対値が第１の閾値（閾値α）未満であった場合に、車両傾斜角度θｎｅｗを、基準角度θｍｅｍで書き換える補正を行う補正判定処理部１０４とを備えるように構成したので、人の乗降および荷物の積み下ろし等による荷重変動があった際に車両の機構に起因するノイズが蓄積することにより発生する車両の傾斜角度の検出誤差を抑制することができる。

また、この実施の形態１によれば、補正判定処理部１０４は、車両の１回の走行停止期間内に傾斜角度演算部１０３が算出した車両の傾斜角度に、第２の閾値（閾値β）以上の角度変動が発生していた場合に、車両傾斜角度θｎｅｗと基準角度θｍｅｍとの差分が第１の閾値（閾値α）未満であるか否かの判定を行うように構成したので、車両傾斜角度θｎｅｗの書き替え回数を抑制し、傾斜角度検出装置１００の演算処理の負荷を低減することができる。

また、この実施の形態１によれば、補正判定処理部１０４は、車両の１回の走行停止期間内に傾斜角度演算部１０３が算出した車両の傾斜角度に、第２の閾値（閾値β）以上の角度変動が発生していた場合に、第２の閾値（閾値β）以上の角度変動が発生する直前の車両の傾斜角度を、基準角度として蓄積するように構成したので、人の乗降および荷物の積み下ろし等による荷重変動があった際に車両の機構に起因するノイズが蓄積するのを抑制することができる。

実施の形態２．
この実施の形態２では、人の乗降および荷物の積み下ろしの回数を記憶し、記憶した回数に応じて上述した閾値αを更新する構成を示す。
傾斜角度の書き換えが行われないまま、人の乗降および荷物の積み下ろしが繰り返されると、傾斜センサ２００の誤差が累積し、累積した誤差が設定された閾値αを常に超える状態となる場合がある。そこで、この実施の形態２の傾斜角度検出装置１００Ａは、累積した傾斜センサ２００の誤差が、常に閾値αを超えた状態となるのを抑制するため、人の乗降および荷物の積み降ろしの回数（以下、乗降回数ｓと記載する）に応じて閾値αを更新する。

図７は、実施の形態２に係る傾斜角度検出装置１００Ａの構成を示すブロック図である。
実施の形態２に係る傾斜角度検出装置１００Ａは、実施の形態１で示した傾斜角度検出装置１００に乗降回数計測部１０７および乗降回数蓄積部１０８を追加して構成している。また、傾斜角度検出装置１００Ａは、実施の形態１で示した補正判定処理部１０４に替えて補正判定処理部１０４ａを備えて構成している。
以下では、実施の形態１に係る傾斜角度検出装置１００の構成要素と同一または相当する部分には、実施の形態１で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。

乗降回数計測部１０７は、傾斜角度演算部１０３が演算した車両の傾斜角度を参照し、車両に対する荷重変動が発生した回数を計測する。詳細には、乗降回数計測部１０７は、演算された車両の傾斜角度に予め設定した閾値β以上の角度変動が発生したと判定した場合に、人の乗降および荷物の積み降ろしが発生したと判断し、乗降回数蓄積部１０８に蓄積された乗降回数ｓの加算を行う。車両の１回の走行停止期間中に、閾値β以上の角度変動が発生したとの判定結果を複数回取得した場合、乗降回数計測部１０７は、車両への複数人の乗降または複数の荷物の積み下ろしが発生したと判断して、各乗降および各積み下ろしに対して乗降回数蓄積部１０８に蓄積した乗降回数ｓの加算を行う。
また、乗降回数計測部１０７は、補正判定処理部１０４ａから車両傾斜角度θｎｅｗを基準角度θｍｅｍで書き換える補正を行ったとの通知を受けると、乗降回数蓄積部１０８に蓄積した乗降回数ｓの値を「０」にリセットする。

乗降回数蓄積部１０８は、乗降回数ｓを蓄積する。
補正判定処理部１０４ａは、乗降回数蓄積部１０８に蓄積された乗降回数ｓに基づいて、車両傾斜角度θｎｅｗと基準角度θｍｅｍとを比較する際に参照する閾値αを算出する。補正判定処理部１０４ａは、以下の式（１）に基づいて閾値αを算出する。
α＝θ０＋ｓ×θ１ （１）
式（１）において、θ０およびθ１は、任意の定数である。
式（１）のように、乗降回数ｓの値の増加に伴って、閾値αが上昇する。そのため、閾値αには上限値が設定される。閾値αの上限値は、例えば傾斜角度の標準偏差σを基準として、１０σと設定する。

補正判定処理部１０４ａは、車両傾斜角度θｎｅｗと基準角度θｍｅｍとの差分の絶対値が、式（１）に基づいて算出した閾値α未満であるか否か判定を行う。補正判定処理部１０４ａは、車両傾斜角度θｎｅｗと基準角度θｍｅｍとの差分の絶対値が閾値α未満である場合、車両傾斜角度θｎｅｗを基準角度θｍｅｍで書き換える補正を行う。補正判定処理部１０４ａは、補正後の基準角度θｍｅｍを傾斜角度出力部１０６に出力すると共に、基準角度θｍｅｍで書き換える補正を行ったことを乗降回数計測部１０７に通知する。一方、補正判定処理部１０４ａは、車両傾斜角度θｎｅｗを補正しないと判定した場合には、車両傾斜角度θｎｅｗをそのまま傾斜角度出力部１０６に出力する。

次に、傾斜角度検出装置１００Ａのハードウェア構成例を説明する。なお、実施の形態２の傾斜角度検出装置１００Ａのハードウェア構成例を示す図は、実施の形態１で示した図２Ａおよび図２Ｂと同一であることから、図示を省略する。また、実施の形態１と同一の構成の説明も省略する。
傾斜角度検出装置１００Ａにおける乗降回数計測部１０７および補正判定処理部１０４ａは、図２Ａに示すように専用のハードウェアである処理回路１００ａであってもよいし、図２Ｂに示すようにメモリ１００ｃに格納されているプログラムを実行するプロセッサ１００ｂであってもよい。

また、図２Ｂに示すように、乗降回数計測部１０７および補正判定処理部１０４ａがプロセッサ１００ｂである場合、乗降回数計測部１０７および補正判定処理部１０４ａの機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１００ｃに格納される。プロセッサ１００ｂは、メモリ１００ｃに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、乗降回数計測部１０７および補正判定処理部１０４ａの機能を実現する。即ち、乗降回数計測部１０７および補正判定処理部１０４ａは、プロセッサ１００ｂにより実行されるときに、後述する図８に示す各ステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１００ｃを備える。また、これらのプログラムは、乗降回数計測部１０７および補正判定処理部１０４ａの手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。

なお、乗降回数計測部１０７および補正判定処理部１０４ａの機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、傾斜角度検出装置１００Ａにおける処理回路１００ａは、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

次に、傾斜角度検出装置１００Ａの動作について説明する。
図８Ａおよび図８Ｂは、実施の形態２に係る傾斜角度検出装置１００Ａの動作を示すフローチャートである。図８Ａおよび図８Ｂにおいて、図５で示した実施の形態１のフローチャートと同一のステップには同一の符号を付し、説明を省略する。図８のフローチャートでは、傾斜角度検出装置１００Ａの傾斜角度蓄積部１０５が基準角度θｍｅｍＮ（Ｎ＝１，２，３・・・）を蓄積する場合について説明する。

傾斜角度演算部１０３は、車両情報を参照して車両が走行停止中であると判定すると（ステップＳＴ１；ＹＥＳ）、傾斜角度情報取得部１０１から入力される傾斜角度情報を参照し、車両の傾斜角度を演算する（ステップＳＴ２）。傾斜角度演算部１０３は、演算した傾斜角度を乗降回数計測部１０７および補正判定処理部１０４ａに出力する。乗降回数計測部１０７は、傾斜角度演算部１０３から入力された傾斜角度を参照し、予め設定した閾値β以上の角度変動が発生したか否か判定を行う（ステップＳＴ３１）。閾値β以上の角度変動が発生しない場合（ステップＳＴ３１；ＮＯ）、ステップＳＴ３の処理に進む。

一方、閾値β以上の角度変動が発生した場合（ステップＳＴ３１；ＹＥＳ）、乗降回数計測部１０７は、乗降回数蓄積部１０８に蓄積された乗降回数ｓの値に「１」加算する（ステップＳＴ３２）。傾斜角度演算部１０３は、車両の走行停止が解除されたか否か判定を行う（ステップＳＴ３）。車両の走行停止が解除されていない場合（ステップＳＴ３；ＮＯ）、ステップＳＴ２の演算処理を繰り返す。一方、車両の走行停止が解除された場合（ステップＳＴ３；ＹＥＳ）、傾斜角度演算部１０３は、ステップＳＴ２の演算によって得られた車両の傾斜角度から、車両傾斜角度θｎｅｗを確定する（ステップＳＴ４）。その後、傾斜角度検出装置１００Ａは、ステップＳＴ５、ステップＳＴ２１、ステップＳＴ２２の処理を行う。

補正判定処理部１０４ａは、ステップＳＴ２２において設定された基準角度θｍｅｍＮを取得すると、乗降回数蓄積部１０８に蓄積された乗降回数ｓに基づいて閾値αを算出する（ステップＳＴ３３）。補正判定処理部１０４ａは、ステップＳＴ４で確定された車両傾斜角度θｎｅｗと、ステップＳＴ２２で取得した基準角度θｍｅｍＮとの差分の絶対値が、ステップＳＴ３３で算出した閾値α未満であるか否か判定を行う（ステップＳＴ２３）。

車両傾斜角度θｎｅｗと基準角度θｍｅｍＮの差分の絶対値が閾値α未満である場合（ステップＳＴ２３；ＹＥＳ）、補正判定処理部１０４ａは、過去の走行停止時と同一重量の乗員の乗降が発生したとみなし、車両傾斜角度θｎｅｗを基準角度θｍｅｍＮに書き換える補正を行い、補正後の車両傾斜角度を傾斜角度出力部１０６に出力する（ステップＳＴ２４）。また、補正判定処理部１０４ａは、乗降回数計測部１０７に車両傾斜角度θｎｅｗを基準角度θｍｅｍＮに書き換える補正を行ったことを通知する（ステップＳＴ３４）。乗降回数計測部１０７は、ステップＳＴ３４で通知を受け取ると、乗降回数蓄積部１０８に蓄積された乗降回数ｓの値を「０」にリセットする（ステップＳＴ３５）。

車両傾斜角度θｎｅｗと基準角度θｍｅｍＮの差分の絶対値が閾値α未満でない場合（ステップＳＴ２３；ＮＯ）、補正判定処理部１０４ａはステップＳＴ２５およびステップＳＴ１０またはステップＳＴ２６の処理を行う。
その後、補正判定処理部１０４ａは、傾斜角度演算部１０３で演算された車両の１回の走行停止期間中に演算処理で得られた車両の傾斜角度を参照し、予め設定した閾値β以上の角度変動が発生する直前の車両の傾斜角度を新たな基準角度θｍｅｍＮとして傾斜角度蓄積部１０５に蓄積する（ステップＳＴ２７）。傾斜角度出力部１０６は、ステップＳＴ２４またはステップＳＴ１０で入力された車両傾斜角度を、光軸制御装置４００に出力する（ステップＳＴ１２）。その後、フローチャートはステップＳＴ１の処理に戻り、上述した処理を繰り返す。

図８Ａおよび図８Ｂのフローチャートで示した処理動作を、図９の具体例を参照しながら説明する。
図９は、実施の形態２に係る傾斜角度検出装置１００Ａが取得した車両状態および車両の傾斜角度の変動を示した図である。
車両状態は、走行期間Ａ、走行停止期間Ｂ、走行期間Ｃ、走行停止期間Ｄおよび走行期間Ｅを経た走行を行ったことを示している。また、走行停止期間Ｂで１人の乗車が２回あり、走行停止期間Ｄで２人の降車があったことを示している。
図９の走行停止期間Ｂおよび走行停止期間Ｄについて、図８のフローチャートで示した処理を行う場合について説明する。傾斜角度蓄積部１０５には、走行停止期間Ｂの閾値β以上の角度変動が発生する直前の傾斜角度が基準角度θｍｅｍ１および基準角度θｍｅｍ２として蓄積されているものとする。なお、図９では閾値βの記載を省略している。

まず、走行停止期間Ｂについて説明する。
傾斜角度演算部１０３は、ステップＳＴ１において車両が走行停止中であると判定し（ステップＳＴ１；ＹＥＳ）、ステップＳＴ２において走行停止期間Ｂの間、車両の傾斜角度の演算を行う。乗降回数計測部１０７は、ステップＳＴ３１において閾値β以上の角度変動が発生したと判定し（ステップＳＴ３１；ＹＥＳ）、ステップＳＴ３２において乗降回数蓄積部１０８に蓄積された乗降回数ｓの値に「１」加算して、乗降回数ｓ＝１とする。傾斜角度演算部１０３は、ステップＳＴ３において車両の走行停止が解除されていないと判定し（ステップＳＴ３；ＮＯ）、ステップＳＴ２の処理に戻る。

再度、ステップＳＴ２において、傾斜角度演算部１０３は走行停止期間Ｂの間、車両の傾斜角度の演算を行う。乗降回数計測部１０７は、ステップＳＴ３１において閾値β以上の角度変動が発生したと判定し（ステップＳＴ３１；ＹＥＳ）、ステップＳＴ３２において乗降回数蓄積部１０８に蓄積された乗降回数ｓの値に「１」加算して、乗降回数ｓ＝２とする。走行期間Ｃに移行すると、傾斜角度演算部１０３は、ステップＳＴ３において車両の走行停止が解除されたと判定し（ステップＳＴ３；ＹＥＳ）、ステップＳＴ４において走行停止が解除されたと判定した直前の車両の傾斜角度を車両傾斜角度θｎｅｗとして確定する（図９では図示せず）。

補正判定処理部１０４ａは、ステップＳＴ５において、走行停止期間Ｈの間に閾値β以上の角度変動が発生していたと判定する（ステップＳＴ５；ＹＥＳ）。補正判定処理部１０４ａは、ステップＳＴ２１において、基準角度θｍｅｍＮのＮ＝１の設定を行う。補正判定処理部１０４ａは、ステップＳＴ２２において傾斜角度蓄積部１０５に蓄積された基準角度θｍｅｍ１を取得する処理を行うが、傾斜角度蓄積部１０５に基準角度が未蓄積の状態であることから、ステップＳＴ２３において車両傾斜角度θｎｅｗと基準角度θｍｅｍ１との差分の絶対値が閾値α未満でないと判定する（ステップＳＴ２３；ＮＯ）。

補正判定処理部１０４ａは、ステップＳＴ２５において基準角度θｍｅｍＮの現在のＮの値が予め設定された上限値に達したと判定する（ステップＳＴ２５；ＹＥＳ）。補正判定処理部１０４ａは、ステップＳＴ１０においてステップＳＴ４で確定した車両傾斜角度θｎｅｗを傾斜角度出力部１０６に出力する。補正判定処理部１０４ａは、ステップＳＴ２７において走行停止期間Ｂにおいて閾値β以上の角度変動が発生する直前の車両の傾斜角度θを基準角度θｍｅｍ１および基準角度θｍｅｍ２として傾斜角度蓄積部１０５に蓄積する。傾斜角度出力部１０６は、ステップＳＴ１２において車両傾斜角度を光軸制御装置４００に出力する。

次に、走行停止期間Ｄについて説明する。
傾斜角度演算部１０３は、ステップＳＴ１において車両が走行停止中であると判定し（ステップＳＴ１；ＹＥＳ）、ステップＳＴ２において走行停止期間Ｄの間、車両の傾斜角度の演算を繰り返し行う。乗降回数計測部１０７は、ステップＳＴ３１において閾値β以上の角度変動が発生したと判定し（ステップＳＴ３１；ＹＥＳ）、乗降回数蓄積部１０８に蓄積された乗降回数ｓの値に「１」加算して、乗降回数ｓ＝３とする（ステップＳＴ３２）。走行期間Ｅに移行すると、傾斜角度演算部１０３は、ステップＳＴ３において車両の走行停止が解除されたと判定し（ステップＳＴ３；ＹＥＳ）、ステップＳＴ４において、走行停止が解除されたと判定した直前の傾斜角度を車両傾斜角度θｎｅｗとして確定する（図９のθｎｅｗ参照）。

補正判定処理部１０４ａは、ステップＳＴ５において走行停止期間Ｈの間に閾値β以上の角度変動が発生していたと判定する（ステップＳＴ５；ＹＥＳ）。補正判定処理部１０４ａは、ステップＳＴ２１において基準角度θｍｅｍＮのＮ＝１の設定を行う。補正判定処理部１０４ａは、ステップＳＴ２２において傾斜角度蓄積部１０５に蓄積された基準角度θｍｅｍ１を取得する。補正判定処理部１０４ａは、ステップＳＴ２３において車両傾斜角度θｎｅｗと基準角度θｍｅｍ１との差分の絶対値が閾値α未満であると判定する（ステップＳＴ２３；ＹＥＳ）。補正判定処理部１０４ａは、ステップＳＴ２４において車両傾斜角度θｎｅｗを基準角度θｍｅｍ１に書き換える補正を行う（図９の走行停止期間Ｄと走行期間Ｅの境界における、θｎｅｗ→θｍｅｍ１の記載参照）。

補正判定処理部１０４ａは、ステップＳＴ３４において乗降回数計測部１０７に車両傾斜角度θｎｅｗを基準角度θｍｅｍＮに書き換える補正を行ったことを通知する。乗降回数計測部１０７は、ステップＳＴ３５において乗降回数蓄積部１０８に蓄積された乗降回数ｓの値「３」を「０」にリセットする（図９の走行停止期間Ｄと走行期間Ｅの境界における、Ｓ＝０の記載参照）。補正判定処理部１０４ａは、ステップＳＴ２７において走行停止期間Ｄにおいて閾値β以上の角度変動が発生する直前の車両の傾斜角度θを基準角度θｍｅｍ３として傾斜角度蓄積部１０５に蓄積する。傾斜角度出力部１０６は、ステップＳＴ１２において補正後の車両傾斜角度を、光軸制御装置４００に出力する。

以上のように、この実施の形態２によれば、傾斜角度演算部１０３が演算した車両の傾斜角度を参照し、車両に対する荷重変動が発生した回数を計測し、補正判定処理部１０４ａが車両傾斜角度を基準角度で書き換える補正を行った場合に、計測した回数をリセットする乗降回数計測部１０７を備え、補正判定処理部１０４ａは、計測された回数に基づいて、第１の閾値（閾値α）を算出するように構成したので、乗降回数の増加に伴って車両の機構に起因するノイズが蓄積し、車両の傾斜角度の検出誤差が累積するのを防止することができる。

また、この実施の形態２によれば、乗降回数計測部１０７は、車両の走行停止期間に、車両の傾斜角度に第２の閾値（閾値β）以上の角度変動が発生した回数を計測するように構成したので、人の乗降および荷物の積み下ろしが発生していない場合に乗降回数を加算してしまい、閾値αを不要に大きくしてしまうのを抑制することができる。

また、この実施の形態２によれば、補正判定処理部１０４ａは、乗降回数計測部１０７が計測した回数の増加に伴って、第１の閾値を上昇させるように構成したので、車両傾斜角度の補正が行われずに累積した傾斜センサ２００の検出誤差に対応した閾値αの設定を行うことができる。

なお、上述した実施の形態２では、実施の形態１の後段で示した傾斜角度蓄積部１０５が閾値β以上の角度変動が発生した複数の走行停止期間の複数の基準角度θｍｅｍを蓄積する構成に対して、人の乗降および荷物の積み下ろしの回数を記憶し、記憶した回数に応じて上述した閾値αを更新する構成を追加した場合を示した。一方、実施の形態１の前段で示した傾斜角度蓄積部１０５に１つの基準角度θｍｅｍのみを蓄積する構成に対して、実施の形態２で示した人の乗降および荷物の積み下ろしの回数を記憶し、記憶した回数に応じて上述した閾値αを更新する構成を追加してもよい。

上記以外にも、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

この発明に係る傾斜角度検出装置は、車両の傾斜角度の検出誤差を抑制することが可能なため、オートレベライザ等に適用し、車両の前照灯の光軸制御を適切に実施するのに用いることができる。

１００，１００Ａ 傾斜角度検出装置、１０１ 傾斜角度情報取得部、１０２ 車両情報取得部、１０３ 傾斜角度演算部、１０４，１０４ａ 補正判定処理部、１０５ 傾斜角度蓄積部、１０６ 傾斜角度出力部、１０７ 乗降回数計測部、１０８ 乗降回数蓄積部、２００ 傾斜センサ、３００ 車両センサ、４００ 光軸制御装置。

Claims (8)

1. 車両の走行状態を示す車両情報を参照して前記車両が走行を停止していると判定した場合に、前記車両の傾斜角度を示す傾斜角度情報を用いて、走行停止期間における前記車両の傾斜角度を演算し、演算した前記車両の傾斜角度から前記走行停止期間の車両傾斜角度を算出する傾斜角度演算部と、
   前記傾斜角度演算部が算出した前記車両傾斜角度と、前記傾斜角度演算部が過去に算出した基準角度との差分の絶対値が第１の閾値未満であるか否か判定を行い、前記差分の絶対値が前記第１の閾値未満であった場合に、前記車両傾斜角度を、前記基準角度で書き換える補正を行う補正判定処理部とを備えた傾斜角度検出装置。
2. 前記補正判定処理部は、前記車両の１回の走行停止期間内に前記傾斜角度演算部が演算した前記車両の傾斜角度を参照し、第２の閾値以上の角度変動が発生していた場合に、前記車両傾斜角度と前記基準角度との前記差分の絶対値が前記第１の閾値未満であるか否かの判定を行うことを特徴とする請求項１記載の傾斜角度検出装置。
3. 前記傾斜角度演算部が演算した前記車両の傾斜角度を参照し、前記車両に対する荷重変動が発生した回数を計測し、前記補正判定処理部が前記車両傾斜角度を前記基準角度で書き換える補正を行った場合に、前記計測した回数をリセットする乗降回数計測部を備え、
   前記補正判定処理部は、前記乗降回数計測部が計測した前記回数に基づいて、前記第１の閾値を算出することを特徴とする請求項１記載の傾斜角度検出装置。
4. 前記乗降回数計測部は、前記車両の前記走行停止期間に、前記車両の傾斜角度に第２の閾値以上の角度変動が発生した回数を計測することを特徴とする請求項３記載の傾斜角度検出装置。
5. 前記補正判定処理部は、前記乗降回数計測部が計測した回数の増加に伴って、前記第１の閾値を上昇させることを特徴とする請求項３記載の傾斜角度検出装置。
6. 前記補正判定処理部は、前記車両の１回の走行停止期間内に前記傾斜角度演算部が算出した前記車両の傾斜角度に、前記第２の閾値以上の角度変動が発生していた場合に、前記第２の閾値以上の角度変動が発生する直前の前記車両の傾斜角度を、前記基準角度として蓄積することを特徴とする請求項２記載の傾斜角度検出装置。
7. 前記補正判定処理部は、前記車両の複数の走行停止期間における前記基準角度を蓄積することを特徴とする請求項６記載の傾斜角度検出装置。
8. 請求項１記載の傾斜角度検出装置と、
   前記傾斜角度検出装置が算出または補正した前記車両傾斜角度に基づいて、前記車両の前照灯の光軸を調整する光軸制御装置とを備えたオートレべライザ。

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