JP6709330B2 - 位置決め方法、装置及びコンピュータ記憶媒体 - Google Patents
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Description
各本の前記第1のアンテナによってタグ装置の第2のアンテナから送信される信号を受信することと、
前記各本の第1のアンテナの受信した前記信号の位相に基づいて2本ごとの第1のアンテナの受信した前記信号の位相差を取得することと、
指向する方位の最も近接する少なくとも3つの位相差を抽出することと、
前記少なくとも3つの位相差に基づいて前記タグ装置の方位を確定することと、を含む。
前記少なくとも3つの位相差に基づいて前記タグ装置の擬似方位を確定することと、
前記タグ装置の方位履歴に基づいて前記擬似方位の信頼度が第1の閾値に達するかどうかを判断することと、
前記擬似方位の信頼度が前記第1の閾値に達する場合、前記擬似方位を前記タグ装置の方位として確定し、前記擬似方位の信頼度が前記第1の閾値に達しない場合、前記擬似方位が前記タグ装置の方位ではないと確定して、前記タグ装置の方位履歴に基づいて前記タグ装置の方位を確定することと、を含む。
前記少なくとも3つの位相差の指向する方位が同じであるかどうかを判断することと、
前記少なくとも3つの位相差の指向する方位が同じである場合、前記少なくとも3つの位相差のうちのいずれか1つの位相差の指向する方位を前記擬似方位として確定し、又は
前記少なくとも3つの位相差の指向する方位が完全には同じではない場合、前記少なくとも3つの位相差の指向する方位の平均値方位を前記擬似方位として確定することと、を含む。
前記方位履歴に基づいて推定方位を取得することと、
前記擬似方位と前記推定方位との差分と、前記推定方位との比率を計算して、前記比率を前記信頼度とすることと、
前記比率が前記第1の閾値以上であるかどうかを判断することと、
前記比率が前記第1の閾値以上である場合、前記擬似方位の信頼度が前記第1の閾値に達することを示し、前記比率が前記第1の閾値より小さい場合、前記擬似方位の信頼度が前記第1の閾値に達しないことを示すことと、を含む。
各本の前記第1のアンテナによってタグ装置の第2のアンテナから送信される信号を受信するように構成される受信モジュールと、
前記各本の第1のアンテナの受信した前記信号の位相に基づいて2本ごとの第1のアンテナの受信した前記信号の位相差を取得するように構成される計算モジュールと、
指向する方位の最も近接する少なくとも3つの位相差を抽出するように構成される抽出モジュールと、
前記少なくとも3つの位相差に基づいて前記タグ装置の方位を確定するように構成される確定モジュールと、を含む。
各本の前記第1のアンテナによってタグ装置の第2のアンテナから送信される信号を受信するステップS101と、
前記各本の第1のアンテナの受信した前記信号の位相に基づいて2本ごとの第1のアンテナの受信した前記信号の位相差を取得するステップS102と、
指向する方位の最も近接する少なくとも3つの位相差を抽出するステップS103と、
前記少なくとも3つの位相差に基づいて前記タグ装置の方位を確定するステップS104と、を含む。
前記少なくとも3つの位相差に基づいて前記タグ装置の擬似方位を確定し、
前記タグ装置の方位履歴に基づいて前記擬似方位の信頼度が第1の閾値に達するかどうかを判断し、
前記擬似方位の信頼度が前記第1の閾値に達する場合、前記擬似方位を前記タグ装置の方位として確定し、前記擬似方位の信頼度が前記第1の閾値に達しない場合、前記擬似方位が前記タグ装置の方位ではないと確定し、前記タグ装置の方位履歴に基づいて前記タグ装置の方位を確定することによって、タグ装置の方位を確定することができる。
前記少なくとも3つの位相差の指向する方位が同じであるかどうかを判断し、
前記少なくとも3つの位相差の指向する方位が同じである場合、前記少なくとも3つの位相差のうちのいずれか1つの位相差の指向する方位を前記擬似方位として確定し、又は
前記少なくとも3つの位相差の指向する方位が完全には同じではない場合、前記少なくとも3つの位相差の指向する方位の平均値方位を前記擬似方位として確定することによって、擬似方位を確定する。
前記方位履歴に基づいて推定方位を取得し、
前記擬似方位と前記推定方位との差分と前記推定方位との比率を計算して、前記比率を前記信頼度とし、
前記比率が前記第1の閾値以上であるかどうかを判断し、
前記比率が前記第1の閾値以上である場合、前記擬似方位の信頼度が前記第1の閾値に達することを示し、前記比率が前記第1の閾値より小さい場合、前記擬似方位の信頼度が前記第1の閾値に達しないことを示す、ことによって実現されてもよい。
Tround1(図中のTrou1)=tt2−tt1、
Treply1(図中のTrep1)=ta2−ta1、
Tround2(図中のTrou2)=ta3−ta2、
Treply2(図中のTrep2)=tt3−tt2を計算すべきである。
各本の前記第1のアンテナによってタグ装置の第2のアンテナから送信される信号を受信するように構成される受信モジュール101と、
前記各本の第1のアンテナの受信した前記信号の位相に基づいて2本ごとの第1のアンテナの受信した前記信号の位相差を取得するように構成される計算モジュール102と、
指向する方位の最も近接する少なくとも3つの位相差を抽出するように構成される抽出モジュール103と、
前記少なくとも3つの位相差に基づいて前記タグ装置の方位を確定するように構成される確定モジュール104と、を含む。
Claims (14)
- 少なくとも3本の第1のアンテナを備え、少なくとも1本の第1のアンテナの設置位置が残りの第1のアンテナの設置位置と共線にならないアンカーノード装置に適用される位置決め方法であって、
各本の前記第1のアンテナによってタグ装置の第2のアンテナから送信される信号を受信することと、
前記各本の第1のアンテナの受信した前記信号の位相に基づいて、2本ごとの第1のアンテナの受信した前記信号の位相差を取得することと、
指向する方位に最も近接する少なくとも3つの位相差を抽出することと、
前記少なくとも3つの位相差に基づいて前記タグ装置の方位を確定することと、を含む、前記位置決め方法。 - 前記少なくとも3つの位相差に基づいて前記タグ装置の方位を確定することは、
前記少なくとも3つの位相差に基づいて前記タグ装置の擬似方位を確定することと、
前記タグ装置の方位履歴に基づいて前記擬似方位の信頼度が第1の閾値に達するかどうかを判断することと、
前記擬似方位の信頼度が前記第1の閾値に達する場合、前記擬似方位を前記タグ装置の方位として確定し、前記擬似方位の信頼度が前記第1の閾値に達しない場合、前記擬似方位が前記タグ装置の方位ではないと確定し、前記タグ装置の方位履歴に基づいて前記タグ装置の方位を確定することと、を含む
請求項1に記載の方法。 - 前記少なくとも3つの位相差に基づいて前記タグ装置の擬似方位を確定することは、
前記少なくとも3つの位相差の指向する方位が同じであるかどうかを判断することと、
前記少なくとも3つの位相差の指向する方位が同じである場合、前記少なくとも3つの位相差のうちのいずれか1つの位相差の指向する方位を前記擬似方位として確定し、又は
前記少なくとも3つの位相差の指向する方位が完全には同じではない場合、前記少なくとも3つの位相差の指向する方位の平均値方位を前記擬似方位として確定することと、を含む
請求項2に記載の方法。 - 前記タグ装置の方位履歴に基づいて前記擬似方位の信頼度が第1の閾値に達するかどうかを判断することは、
前記方位履歴に基づいて1つの推定方位を取得することと、
前記擬似方位と前記推定方位との差分と前記推定方位との比率を計算して、前記比率を前記信頼度とすることと、
前記比率が前記第1の閾値以上であるかどうかを判断することと、
前記比率が前記第1の閾値以上である場合、前記擬似方位の信頼度が前記第1の閾値に達することを示し、前記比率が前記第1の閾値より小さい場合、前記擬似方位の信頼度が前記第1の閾値に達しないことを示すことと、を含む
請求項2に記載の方法。 - 前記少なくとも3本の第1のアンテナの設置位置が多角形の頂点に位置し、且つ前記多角形の最大辺長が前記信号の半波長より小さい
請求項1〜4のいずれか1項に記載の方法。 - 前記少なくとも3本の第1のアンテナが垂直偏波条件を満足し、且つ直線偏波純度が第2の閾値より大きい
請求項5に記載の方法。 - 前記第2のアンテナが円偏波条件を満足する
請求項5に記載の方法。 - 少なくとも3本の第1のアンテナを備え、少なくとも1本の第1のアンテナの設置位置が残りの第1のアンテナの設置位置と共線にならないアンカーノード装置に適用される位置決め装置であって、
各本の前記第1のアンテナによってタグ装置の第2のアンテナから送信される信号を受信するように構成される受信モジュールと、
前記各本の第1のアンテナの受信した前記信号の位相に基づいて、2本ごとの第1のアンテナの受信した前記信号の位相差を取得するように構成される計算モジュールと、
指向する方位に最も近接する少なくとも3つの位相差を抽出するように構成される抽出モジュールと、
前記少なくとも3つの位相差に基づいて前記タグ装置の方位を確定するように構成される確定モジュールと、を含む、前記位置決め装置。 - 前記確定モジュールは、
前記少なくとも3つの位相差に基づいて前記タグ装置の擬似方位を確定し、前記タグ装置の方位履歴に基づいて前記擬似方位の信頼度が第1の閾値に達するかどうかを判断し、前記擬似方位の信頼度が前記第1の閾値に達する場合、前記擬似方位を前記タグ装置の方位として確定し、前記擬似方位の信頼度が前記第1の閾値に達しない場合、前記擬似方位が前記タグ装置の方位ではないと確定して、前記タグ装置の方位履歴に基づいて前記タグ装置の方位を確定するように構成される
請求項8に記載の装置。 - 前記確定モジュールは、
前記少なくとも3つの位相差の指向する方位が同じであるかどうかを判断し、前記少なくとも3つの位相差の指向する方位が同じである場合、前記少なくとも3つの位相差のうちのいずれか1つの位相差の指向する方位を前記擬似方位として確定し、又は前記少なくとも3つの位相差の指向する方位が完全には同じではない場合、前記少なくとも3つの位相差の指向する方位の平均値方位を前記擬似方位として確定するように構成される
請求項9に記載の装置。 - 前記少なくとも3本の第1のアンテナの設置位置が多角形の頂点に位置し、且つ前記多角形の最大辺長が前記信号の半波長より小さい
請求項8〜10のいずれか1項に記載の装置。 - 前記少なくとも3本の第1のアンテナが垂直偏波条件を満足し、且つ直線偏波純度が第2の閾値より大きい
請求項11に記載の装置。 - 前記第2のアンテナが円偏波条件を満足する
請求項11に記載の装置。 - コンピュータ記憶媒体であって、
コンピュータ実行可能な指令が記憶され、前記コンピュータ実行可能な指令は請求項1〜7のいずれか1項に記載の位置決め方法を実行するように構成される、前記コンピュータ記憶媒体。
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