CN112637951A - 定位方法及装置、电子设备及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种定位方法及装置、电子设备及计算机可读存储介质；所述方法包括：通过自身的第一接收天线和第二接收天线，分别接收目标物体的发射天线发送的第一超宽带信号和第二超宽带信号；基于第一超宽带信号和第二超宽带信号，确定第一接收天线与第二接收天线之间的信号相位差；基于信号相位差，确定自身与目标物体之间的相对角度；相对角度用于表征目标物体相对于自身所在的方位；第一接收天线和第二接收天线的极化方式为线极化；发射天线的极化方式为椭圆极化。通过本申请，能够提高确定出的目标物体的位置的准确性。
Description
技术领域
本申请涉及通信技术，尤其涉及一种定位方法及装置、电子设备及计算机可读存储介质。
背景技术
超宽带(Ultra Wide Band，UWB)技术是一种无线载波通信技术，它不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，因此其所占的频谱范围很宽。UWB技术具有系统复杂度低，发射信号功率谱密度低，对信道衰落不敏感，截获能力低，定位精度高等优点，尤其适用于室内等密集多径场所的高速无线接入。
然而，相关技术中采用UWB技术确定目标物体的位置时，由于接收天线的极化方式会影响不同接收天线所接收到的UWB信号之间的相位差的准确性，最终导致根据得到的相位差所确定出的目标物体的位置不够准确。
发明内容
本申请实施例提供一种定位方法及装置、电子设备及计算机可读存储介质，能够提高确定出的目标物体的位置的准确性。
本申请实施例的技术方案是这样实现的：
本申请实施例提供一种定位方法，包括：通过自身的第一接收天线和第二接收天线，分别接收目标物体的发射天线发送的第一超宽带信号和第二超宽带信号；基于所述第一超宽带信号和所述第二超宽带信号，确定所述第一接收天线与所述第二接收天线之间的信号相位差；基于所述信号相位差，确定自身与所述目标物体之间的相对角度；所述相对角度用于表征所述目标物体相对于自身所在的方位；其中，所述第一接收天线和所述第二接收天线的的极化方式为线极化；所述发射天线的极化方式为椭圆极化。
在本申请的一些实施例中，所述第一接收天线和所述第二接收天线的轴比大于或等于15。
在本申请的一些实施例中，所述第一接收天线和所述第二接收天线的轴比大于或等于20。
在本申请的一些实施例中，所述发射天线的轴比小于或等于10。
在本申请的一些实施例中，所述基于所述信号相位差，确定自身与所述目标物体之间的相对角度，包括：将所述信号相位差换算为第一距离与第二距离之间的距离差；所述第一距离为所述第一接收天线与所述发射天线之间的距离；所述第二距离为所述第二接收天线与所述发射天线之间的距离；基于所述距离差和所述第一接收天线与所述第二接收天线之间的距离，得到所述相对角度。
在本申请的一些实施例中，所述基于所述距离差和所述第一接收天线与所述第二接收天线之间的距离，得到所述相对角度，包括：确定所述距离差和所述第一接收天线与所述第二接收天线之间的距离之间的比值；将所述比值的反余弦值，确定为所述相对角度。
本申请实施例提供一种定位装置，包括：接收模块，用于通过自身的第一接收天线和第二接收天线，分别接收目标物体的发射天线发送的第一超宽带信号和第二超宽带信号；
确定模块，用于基于所述第一超宽带信号和所述第二超宽带信号，确定所述第一接收天线与所述第二接收天线之间的信号相位差；基于所述信号相位差，确定自身与所述目标物体之间的相对角度；所述相对角度用于表征所述目标物体相对于自身所在的方位；其中，所述第一接收天线和所述第二接收天线的极化方式为线极化；所述发射天线的极化方式为椭圆极化。
在本申请的一些实施例中，确定模块，还用于将所述信号相位差换算为第一距离与第二距离之间的距离差；所述第一距离为所述第一接收天线与所述发射天线之间的距离；所述第二距离为所述第二接收天线与所述发射天线之间的距离；基于所述距离差和所述第一接收天线与所述第二接收天线之间的距离，得到所述相对角度。
在本申请的一些实施例中，确定模块，还用于确定所述距离差和所述第一接收天线与所述第二接收天线之间的距离之间的比值；将所述比值的反余弦值，确定为所述相对角度。
本申请实施例提供一种电子设备，包括：
第一接收天线，用于接收目标物体的发射天线发送的第一超宽带信号；
第二接收天线，用于接收所述发射天线发送的第二超宽带信号；
存储器，用于存储可执行指令；
处理器，分别与所述第一接收天线和所述第二接收天线电连接，用于执行所述存储器中存储的可执行指令时，结合所述第一接收天线和所述第二接收天线实现本申请实施例提供的方法。
本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有可执行指令，用于引起处理器执行时，实现本申请实施例提供的方法。
本申请实施例具有以下有益效果：由于两个接收天线的极化方式为线极化，且发射天线的极化方式为椭圆极化时，可以降低所得到的不同接收天线之间的超带宽信号的相位差与发射天线的极化方向之间的相关性，使得得到的不同接收天线之间的相位差更准确，最终，根据得到的准确的相位差所确定出的装置与目标物体之间的相对角度更准确，从而使得确定出的目标物体的位置更准确。
附图说明
图1是本申请实施例提供的定位通信系统架构的一个可选的结构示意图；
图2是本申请实施例提供的终端的一个可选的结构示意图；
图3是本申请实施例提供的定位方法的一个可选的流程示意图；
图4是是本申请实施例提供的示例性的第一接收天线、第二接收天线和目标物体的发射天线之间的位置关系图；
图5是本申请实施例提供的示例性的相对角度的示意图一；
图6A是本申请实施例提供的示例性的第一接收天线、第二接收天线和发射天线均以线极化方式极化时的示意图；
图6B是第一接收天线、第二接收天线和发射天线均以线极化方式极化时，在发射天线处于不同的极化角度的情况下，不同的信号相位差与确定出的不同相对角度之间的关系示意图；
图7A是本申请实施例提供的示例性的第一接收天线、第二接收天线椭圆方式极化，发射天线线极化方式时的示意图；
图7B是第一接收天线和第二接收天线均为椭圆极化，发射天线为线极化时，在发射天线处于不同的极化角度的情况下，不同的信号相位差与确定出的不同相对角度之间的关系示意图；
图8是本申请实施例提供的定位方法的一个可选的流程示意图；
图9为本申请实施例提供的一种相对角度示意图二。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。
对本申请实施例进行进一步详细说明之前，对本申请实施例中涉及的名词和术语进行说明，本申请实施例中涉及的名词和术语适用于如下的解释。
1)天线的极化：天线的极化特性是以天线辐射的电磁波在最大辐射方向上电场强度矢量的空间取向来定义的，是描述天线辐射电磁波矢量空间指向的参数。由于电场与磁场有恒定的关系，通常以电场矢量的空间指向作为天线辐射电磁波的极化方向。
2)天线的极化方式：天线的极化分为线极化、圆极化和椭圆极化；线极化又分为水平极化和垂直极化；圆极化又分为左旋圆极化和右旋圆极化。电场矢量在空间的取向固定不变的电磁波叫线极化。当无线电波的极化面与大地法线面之间的夹角从0～360度周期地变化，即电场大小不变，方向随时间变化，电场矢量末端的轨迹在垂直于传播方向的平面上投影是一个圆时，称为圆极化；沿波的传播方向看去，电场矢量在截面内顺时针方向旋称右旋极化，逆时针方向旋称左旋极化。若Ex和Ey幅度和相位差均不满足上述条件时，合成矢量端点的轨迹为一个椭圆，称为椭圆极化。
3)天线的轴比：任意极化波的瞬时电场矢量的端点轨迹为一椭圆，椭圆的长轴2A和短轴2B之比称为轴比(Axial Ratio，AR)。线极化的轴比为无穷大，圆极化的轴比为1，椭圆极化的轴比大于1。
目前，通过研究相关技术中采用UWB技术确定目标物体的位置的方案，发现接收天线和/或发射天线以不同的极化方式极化时，在某些极化方式下，得到的两个接收天线之间的相位差与发射天线的极化方向相关，造成得到的不同接收天线所接收到的UWB信号之间的相位差会不准确，进而导致确定出的发射天线与两个接收天线之间的相对角度不够准确，最终导致确定出的发射天线所在的目标物体的位置不准确。
本申请实施例提供一种定位方法、装置、设备和计算机可读存储介质，能够提高确定出的目标物体的位置的准确性。下面说明本申请实施例提供的定位设备的示例性应用，本申请实施例提供的定位设备可以实施为笔记本电脑，平板电脑，台式计算机，机顶盒，移动设备(例如，移动电话，便携式音乐播放器，个人数字助理，专用消息设备，便携式游戏设备)等各种类型的用户终端，也可以实施为服务器。下面，将说明设备实施为终端时的示例性应用。
参见图1，图1是本申请实施例提供的定位通信系统100的一个可选的架构示意图，为实现支撑一个定位通信应用，终端400(示例性示出了终端400-1和终端400-2)通过网络300连接服务器200，网络300可以是广域网或者局域网，又或者是二者的组合。
终端400(示例性示出了终端400-1和终端400-2)用于通过自身的第一接收天线和第二接收天线，分别接收目标物体的发射天线发送的第一超宽带信号和第二超宽带信号；基于所述第一超宽带信号和所述第二超宽带信号，确定所述第一接收天线与所述第二接收天线之间的信号相位差；基于所述信号相位差，确定自身与所述目标物体之间的相对角度；所述相对角度用于表征所述目标物体相对于自身所在的方位；其中，所述第一接收天线和所述第二接收天线的极化方式为线极化；所述发射天线的极化方式为椭圆极化；在图形界面(示例性示出了图形界面401-1和终端401-2)上显示自身与所述目标物体之间的方位示意图；并将得到的所述相对角度发送至服务器，服务器200用于将接收到的终端400发送的相对角度存储至数据库500。
在一些实施例中，服务器200可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。终端400可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能手表等，但并不局限于此。终端以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本发明实施例中不做限制。
参见图2，图2是本申请实施例提供的终端400的结构示意图，图2所示的终端400包括：至少一个处理器410、存储器450、至少一个网络接口420和用户接口430。终端400中的各个组件通过总线系统440耦合在一起。可理解，总线系统440用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统440除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图2中将各种总线都标为总线系统440。
处理器410可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力，例如通用处理器、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，其中，通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。
用户接口430包括使得能够呈现媒体内容的一个或多个输出装置431，包括一个或多个扬声器和/或一个或多个视觉显示屏。用户接口430还包括一个或多个输入装置432，包括有助于用户输入的用户接口部件，比如键盘、鼠标、麦克风、触屏显示屏、摄像头、其他输入按钮和控件。
存储器450可以是可移除的，不可移除的或其组合。示例性的硬件设备包括固态存储器，硬盘驱动器，光盘驱动器等。存储器450可选地包括在物理位置上远离处理器410的一个或多个存储设备。
存储器450包括易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Me mory)，易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random Access Memo ry)。本申请实施例描述的存储器450旨在包括任意适合类型的存储器。
在一些实施例中，存储器450能够存储数据以支持各种操作，这些数据的示例包括程序、模块和数据结构或者其子集或超集，下面示例性说明。
操作系统451，包括用于处理各种基本系统服务和执行硬件相关任务的系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务；
网络通信模块452，用于经由一个或多个(有线或无线)网络接口420到达其他计算设备，示例性的网络接口420包括：蓝牙、无线相容性认证(WiFi)、和通用串行总线(USB，Universal Serial Bus)等；
呈现模块453，用于经由一个或多个与用户接口430相关联的输出装置431(例如，显示屏、扬声器等)使得能够呈现信息(例如，用于操作外围设备和显示内容和信息的用户接口)；
输入处理模块454，用于对一个或多个来自一个或多个输入装置432之一的一个或多个用户输入或互动进行检测以及翻译所检测的输入或互动。
在一些实施例中，本申请实施例提供的装置可以采用软件方式实现，图2示出了存储在存储器450中的定位装置455，其可以是程序和插件等形式的软件，包括以下软件模块：接收模块4551和确定模块4552，这些模块是逻辑上的，因此根据所实现的功能可以进行任意的组合或进一步拆分。
将在下文中说明各个模块的功能。
在另一些实施例中，本申请实施例提供的装置可以采用硬件方式实现，作为示例，本申请实施例提供的装置可以是采用硬件译码处理器形式的处理器，其被编程以执行本申请实施例提供的定位方法，例如，硬件译码处理器形式的处理器可以采用一个或多个应用专用集成电路(ASIC，Application Specific In tegrated Circuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD，Programmable Logic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，ComplexProgrammable Logic Device)、现场可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable GateArray)或其他电子元件。
将结合本申请实施例提供的终端的示例性应用和实施，说明本申请实施例提供的定位方法。
参见图3，图3是本申请实施例提供的定位方法的一个可选的流程示意图，将结合图3示出的步骤进行说明。
S101、通过自身的第一接收天线和第二接收天线，分别接收目标物体的发射天线发送的第一超宽带信号和第二超宽带信号。
这里，终端可以包括至少两个接收天线，通过该至少两个接收天线中的第一接收天线和第二接收天线同时接收目标物体发送的不同的超带宽信号。需要说明的是，第一接收模块与第二接收模块之间的模块距离小于UWB的波长。
这里，目标物体可以是设置有UWB发射天线的终端设备或者电视、冰箱等其他物体等。
S102、基于所述第一超宽带信号和所述第二超宽带信号，确定第一接收天线与第二接收天线之间的信号相位差。
终端在通过第一接收天线和第二接收天线分别接收到目标物体的发射天线发射的第一UWB信号和第二UWB信号后，可以根据第一UWB信号和第二UWB信号确定出第一接收天线与第二接收天线之间的信号相位差。
示例性的，图4是本申请实施例提供的示例性的第一接收天线、第二接收天线和目标物体的发射天线之间的位置关系图。如图4所示，当目标物体(图4中未示出)位于终端的不同方位时，目标物体通过发射天线TX向第一接收天线RX1和第二接收天线RX2同时发送UWB信号，由于第一接收天线RX1和第二接收天线RX2的位置不同，所以第一接收天线RX1接收到的第一UWB信号的相位与第二接收天线RX2接收到的第二UWB信号的相位不同，例如，如图4所示，第一接收天线RX1接收到的第一UWB信号的相位是50°，第二接收天线RX2接收到的第二UWB信号的相位是-62°；从而，终端可以根据第一接收天线RX1接收到的第一UWB信号的相位与第二接收天线RX2接收到的第二UWB信号的相位，得到信号相位差。
S103、基于信号相位差，确定自身与目标物体之间的相对角度；相对角度用于表征目标物体相对于自身所在的方位；其中，第一接收天线和第二接收天线的极化方式为线极化；发射天线的极化方式为椭圆极化。
终端在得到第一接收天线与第二接收天线之间的信号相位差后，可以根据该信号相位差确定出自身与目标物体之间的相对角度。这里，相对角度可以为终端朝向与目标物体方向之间的夹角，或者，也可以是该夹角的余角，对此，本申请实施例不作限制。
示例性的，终端为手机，目标物体为电视，如图5所示，手机朝向y方向可以设置为与手机侧边平行的方向，手机朝向的垂直方向为x方向，x方向为与手机上下边沿平行的方向；相对角度可以为y方向与r方向之间夹角的余角α。
图6A是本申请实施例提供的示例性的第一接收天线、第二接收天线和发射天线均以线极化方式极化时的示意图；图6B是第一接收天线、第二接收天线和发射天线均以线极化方式极化时，在发射天线处于不同的极化角度的情况下，不同的信号相位差与确定出的不同相对角度之间的关系示意图。如图6A所示，第一接收天线RX1和第二接收天线RX2的极化方向为虚线的延伸方向，箭头e表示发射天线的极化方向，箭头e与竖直方向的y之间的夹角a为发射天线的极化角度；箭头h表示磁场方向；图6B为第一接收天线、第二接收天线和发射天线在图6A所示的极化方式下，在发射天线的极化角度为0°～180°中的多个不同角度时，根据得到的不同相位差所确定出的不同相对角度之间的对应关系，其中，横轴表示确定出的相对角度，纵轴表示第一接收天线RX1与第二接收天线RX2之间的信号相位差。如图6B所示，在发射天线的极化角度为0°、15°、30°、45°、60°、75°、90°，以及90°到180°时，对应的多个不同相位差与多个不同相对角度之间的对应关系曲线分别为曲线B和C；其中，在发射天线的极化角度为0°或180°时，对应的关系曲线为B，在发射天线的极化角度为15°、30°、45°、60°、75°及90°时，对应的关系曲线均为C。由此可知，当第一接收天线与第二接收天线的为线极化时，仅在发射天线的极化方向为0°或180°时，发射天线与第一接收天线和第二接收天线极化正交，第一接收天线RX1和第二接收天线RX2无法接收到发射天线发射的UWB信号，所以，得到的第一接收天线RX1和第二接收天线RX2之间的相位差异常，因而仅发射天线的极化方向为0°或180°时，所确定出目标物体的位置不准确，而在其他极化角度下，由于关系曲线相互重合为一条曲线，所以在第一接收天线和第二接收天线的极化方式为线极化时，可以使发射天线的极化方式为椭圆极化，如此，便不会存在发射天线的极化方向为0°或180°时发射天线与第一接收天线和第二接收天线极化正交的情况。也就是说，当发射天线的极化方式是椭圆极化，且第一接收天线和第二接收天线的极化方式是线极化时，发射天线与第一接收天线和第二接收天线不会发生极化正交；所以，得到的第一接收天线和第二接收天线之间的信号相位差不会出现异常；从而，可以使第一接收天线和第二接收天线之间的信号相位差不会随着发射天线的任何极化角度而变化，使第一接收天线和第二接收天线之间的信号相位差与发射天线无关；提高了得到的第一接收天线和第二接收天线之间的信号相位差的准确性，从而提高了根据第一接收天线和第二接收天线之间的信号相位差确定出的终端自身与目标物体之间的相对角度的准确性。
在本申请的一些实施例中，第一接收天线和第二接收天线的轴比大于或等于15。
图7A是本申请实施例提供的示例性的第一接收天线、第二接收天线椭圆方式极化，发射天线线极化方式时的示意图；图7B是第一接收天线和第二接收天线均为椭圆极化，发射天线为线极化时，在发射天线处于不同的极化角度的情况下，不同的信号相位差与确定出的不同相对角度之间的关系示意图。如图7A所示，第一接收天线RX1和第二接收天线RX2的轴比均为15，箭头e表示发射天线的极化方向，箭头e与竖直方向的y之间的夹角a为发射天线的极化角度；箭头h表示磁场方向；箭头h与竖直方向的y之间的夹角τ为第一接收天线RX1和第二接收天线RX2的倾角，例如为72°。图7B为第一接收天线RX1、第二接收天线RX1和发射天线在图7A所示的极化方式下，在发射天线的极化角度为0°～180°中的多个不同角度时，根据得到的不同相位差所确定出的不同相对角度之间的对应关系，该坐标系可以是以第一接收天线RX1和第二接收天线RX2的中点为圆心而建立，其中，横轴表示确定出的相对角度，纵轴表示第一接收天线RX1与第二接收天线RX2之间的信号相位差。在发射天线的极化角度为0°、15°、30°、45°、60°、75°、90°、90°、180°，以及90°与180°中间的其他角度(图中采用Theory代表)时，对应的多个不同相位差与多个不同相对角度之间的对应关系曲线如图7B所示；其中，在极化角度为0°、30°、45°、60°、75°、90°，90°、180°，以及90°与180°中间的其他角度时，对应的关系曲线的走向基本相同，且各个曲线虽有差异但基本重合，第一接收天线RX1与第二接收天线RX2之间的相位差不随极化角度a的变化而变化，相位差稳定；仅在极化角度为15°时对应的曲线A的走向异常。所以，使第一接收天线和第二接收天线的轴比大于或等于15，可以仅在发射天线的极化方向为15°时，所确定出目标物体的位置不准确，而在其他极化角度下得到的目标物体的位置准确。如此，可以降低接收天线处于椭圆极化或线极化时，所得到的不同接收天线之间的超带宽信号的相位差与发射天线的极化方向之间的相关性，使得得到的不同接收天线之间的相位差更准确，最终，根据得到的准确的相位差所确定出的装置与目标物体之间的相对角度更准确，从而使得确定出的目标物体的位置更准确。
在本申请的一些实施例中，第一接收天线和第二接收天线的轴比可以大于或等于20。
在本申请的一些实施例中，目标物体的发射天线的轴比小于或等于第二预设值；其中，所述第二预设值小于15，从而发射天线的极化方式可以是圆极化或椭圆极化。
在本申请的一些实施例中，更优地，第二预设值可以为10，从而目标物体的发射天线的轴比可以小于或等于10。
图8是本申请实施例提供的定位方法的一个可选的流程示意图；如图8所示，S103可以通过S201-S202实现；将结合图8示出的步骤进行说明。
S201、将信号相位差换算为第一距离与第二距离之间的距离差；第一距离为第一接收天线与发射天线之间的距离；第二距离为第二接收天线与发射天线之间的距离。
终端在得到第一接收天线与第二接收天线之间的信号相位差后，可以采用公式(1)计算出第一接收天线与发射天线之间的第一距离与第二接收天线与发射天线之间的第二距离之间的距离差，公式(1)如下：
其中，p表示当前距离差值，Δφ为当前相位差值，λ为UWB信号的波长。
在本申请的一些实施例中，为了保证距离差的准确度，第一接收天线与第二接收天线之间的距离不宜太小，可以预先设置第一接收天线与第二接收天线之间距离大于UWB信号的波长的四分之一。
S202、基于距离差和第一接收天线与第二接收天线之间的距离，得到相对角度。
终端在得到第一接收天线与第二接收天线之间的距离差后，可以采用公式(2)计算出自身与目标物体之间的相对角度，公式(2)如下：
其中，d表示第一接收天线M和天线N之间的距离；P表示第一接收天线M和天线N之间的距离差。
示例性的，如图9所示，第一接收天线M和天线N之间的距离为d；第一接收天线M和天线N之间的距离差为p，第一接收天线M到发射天线T之间的距离为r，第二接收天线N到发射天线T之间的距离则为r-p；从第二接收天线N向r作垂直线x，形成直角三角形；由于d小于λ，因此，直角三角形斜边为d，其中一个直角边为x，另一个直角边可以近似为p；如此，第一接收天线和第二接收天线与发射天线之间的相对角度α可以通过上述公式(2)得到，从而得到了终端与目标物体之间的相对位置。
下面继续说明本申请实施例提供的定位装置455的实施为软件模块的示例性结构，在一些实施例中，如图2所示，存储在存储器450的定位装置455中的软件模块可以包括：接收模块4551，用于通过自身的第一接收天线和第二接收天线，分别接收目标物体的发射天线发送的第一超宽带信号和第二超宽带信号；确定模块4552，用于基于所述第一超宽带信号和所述第二超宽带信号，确定所述第一接收天线与所述第二接收天线11
之间的信号相位差；基于所述信号相位差，确定自身与所述目标物体之间的相对角度；所述相对角度用于表征所述目标物体相对于自身所在的方位；其中，所述第一接收天线和所述第二接收天线的极化方式为线极化；所述发射天线的极化方式为椭圆极化。
在本申请的一些实施例中，所述第一接收天线和所述第二接收天线的轴比大于或等于15。
在本申请的一些实施例中，所述第一接收天线和所述第二接收天线的轴比大于或等于20。
在本申请的一些实施例中，所述发射天线的轴比小于或等于10。
在本申请的一些实施例中，确定模块4552，还用于将所述信号相位差换算为第一距离与第二距离之间的距离差；所述第一距离为所述第一接收天线与所述发射天线之间的距离；所述第二距离为所述第二接收天线与所述发射天线之间的距离；基于所述距离差和所述第一接收天线与所述第二接收天线之间的距离，得到所述相对角度。
在本申请的一些实施例中，确定模块4552，还用于确定所述距离差和所述第一接收天线与所述第二接收天线之间的距离之间的比值；将所述比值的反余弦值，确定为所述相对角度。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行本申请实施例上述的定位方法。
本申请实施例提供一种存储有可执行指令的计算机可读存储介质，其中存储有可执行指令，当可执行指令被处理器执行时，将引起处理器执行本申请实施例提供的方法，例如，如图3、图8示出的方法。
在一些实施例中，计算机可读存储介质可以是FRAM、ROM、PROM、EPROM、EEPROM、闪存、磁表面存储器、光盘、或CD-ROM等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种设备。
在一些实施例中，可执行指令可以采用程序、软件、软件模块、脚本或代码的形式，按任意形式的编程语言(包括编译或解释语言，或者声明性或过程性语言)来编写，并且其可按任意形式部署，包括被部署为独立的程序或者被部署为模块、组件、子例程或者适合在计算环境中使用的其它单元。
作为示例，可执行指令可以但不一定对应于文件系统中的文件，可以可被存储在保存其它程序或数据的文件的一部分，例如，存储在超文本标记语言(HTML，Hyper TextMarkup Language)文档中的一个或多个脚本中，存储在专用于所讨论的程序的单个文件中，或者，存储在多个协同文件(例如，存储一个或多个模块、子程序或代码部分的文件)中。
作为示例，可执行指令可被部署为在一个计算设备上执行，或者在位于一个地点的多个计算设备上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个计算设备上执行。
综上所述，通过本申请实施例，可以使第一接收天线和第二接收天线之间的信号相位差与发射天线无关，从而提高得到的第一接收天线和第二接收天线之间的信号相位差的准确性，最终提高根据第一接收天线和第二接收天线之间的信号相位差确定出的终端自身与目标物体之间的相对角度的准确性。
以上所述，仅为本申请的实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和范围之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均包含在本申请的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种定位方法，其特征在于，包括：
通过自身的第一接收天线和第二接收天线，分别接收目标物体的发射天线发送的第一超宽带信号和第二超宽带信号；
基于所述第一超宽带信号和所述第二超宽带信号，确定所述第一接收天线与所述第二接收天线之间的信号相位差；
基于所述信号相位差，确定自身与所述目标物体之间的相对角度；所述相对角度用于表征所述目标物体相对于自身所在的方位；其中，所述第一接收天线和所述第二接收天线的极化方式为线极化；所述发射天线的极化方式为椭圆极化。
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述第一接收天线和所述第二接收天线的轴比大于或等于15。
3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述第一接收天线和所述第二接收天线的轴比大于或等于20。
4.根据权利要求1-3任一项所述的定位方法，其特征在于，所述发射天线的轴比小于或等于10。
5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述信号相位差，确定自身与所述目标物体之间的相对角度，包括：
将所述信号相位差换算为第一距离与第二距离之间的距离差；所述第一距离为所述第一接收天线与所述发射天线之间的距离；所述第二距离为所述第二接收天线与所述发射天线之间的距离；
基于所述距离差和所述第一接收天线与所述第二接收天线之间的距离，得到所述相对角度。
6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述距离差和所述第一接收天线与所述第二接收天线之间的距离，得到所述相对角度，包括：
确定所述距离差和所述第一接收天线与所述第二接收天线之间的距离之间的比值；
将所述比值的反余弦值，确定为所述相对角度。
7.一种定位装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于通过自身的第一接收天线和第二接收天线，分别接收目标物体的发射天线发送的第一超宽带信号和第二超宽带信号；
确定模块，用于基于所述第一超宽带信号和所述第二超宽带信号，确定所述第一接收天线与所述第二接收天线之间的信号相位差；基于所述信号相位差，确定自身与所述目标物体之间的相对角度；所述相对角度用于表征所述目标物体相对于自身所在的方位；其中，所述第一接收天线和所述第二接收天线的极化方式为线极化；所述发射天线的极化方式为椭圆极化。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
第一接收天线，用于接收目标物体的发射天线发送的第一超宽带信号；
第二接收天线，用于接收所述发射天线发送的第二超宽带信号；
存储器，用于存储可执行指令；
处理器，分别与所述第一接收天线和所述第二接收天线电连接，用于执行所述存储器中存储的可执行指令时，结合所述第一接收天线和所述第二接收天线实现权利要求1至6任一项所述的方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有可执行指令，用于被处理器执行时，实现权利要求1至6任一项所述的方法。
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