JP6708792B2 - 粉末積層造形用の検出修復装置及びその方法 - Google Patents

粉末積層造形用の検出修復装置及びその方法 Download PDF

Info

Publication number
JP6708792B2
JP6708792B2 JP2019524493A JP2019524493A JP6708792B2 JP 6708792 B2 JP6708792 B2 JP 6708792B2 JP 2019524493 A JP2019524493 A JP 2019524493A JP 2019524493 A JP2019524493 A JP 2019524493A JP 6708792 B2 JP6708792 B2 JP 6708792B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
powder
detection
laying
image data
melting
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2019524493A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2019521896A (ja
Inventor
▲義▼▲誠▼ ▲陳▼
▲義▼▲誠▼ ▲陳▼
馨宝 ▲陳▼
馨宝 ▲陳▼
瑞雄 ▲厳▼
瑞雄 ▲厳▼
Original Assignee
▲東▼台精机股▲フン▼有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ▲東▼台精机股▲フン▼有限公司 filed Critical ▲東▼台精机股▲フン▼有限公司
Publication of JP2019521896A publication Critical patent/JP2019521896A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6708792B2 publication Critical patent/JP6708792B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22—CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22F—WORKING METALLIC POWDER; MANUFACTURE OF ARTICLES FROM METALLIC POWDER; MAKING METALLIC POWDER; APPARATUS OR DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR METALLIC POWDER
    • B22F3/00—Manufacture of workpieces or articles from metallic powder characterised by the manner of compacting or sintering; Apparatus specially adapted therefor ; Presses and furnaces
    • B22F3/24—After-treatment of workpieces or articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22—CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22F—WORKING METALLIC POWDER; MANUFACTURE OF ARTICLES FROM METALLIC POWDER; MAKING METALLIC POWDER; APPARATUS OR DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR METALLIC POWDER
    • B22F10/00—Additive manufacturing of workpieces or articles from metallic powder
    • B22F10/20—Direct sintering or melting
    • B22F10/25—Direct deposition of metal particles, e.g. direct metal deposition [DMD] or laser engineered net shaping [LENS]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22—CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22F—WORKING METALLIC POWDER; MANUFACTURE OF ARTICLES FROM METALLIC POWDER; MAKING METALLIC POWDER; APPARATUS OR DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR METALLIC POWDER
    • B22F10/00—Additive manufacturing of workpieces or articles from metallic powder
    • B22F10/20—Direct sintering or melting
    • B22F10/28—Powder bed fusion, e.g. selective laser melting [SLM] or electron beam melting [EBM]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22—CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22F—WORKING METALLIC POWDER; MANUFACTURE OF ARTICLES FROM METALLIC POWDER; MAKING METALLIC POWDER; APPARATUS OR DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR METALLIC POWDER
    • B22F10/00—Additive manufacturing of workpieces or articles from metallic powder
    • B22F10/30—Process control
    • B22F10/31—Calibration of process steps or apparatus settings, e.g. before or during manufacturing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22—CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22F—WORKING METALLIC POWDER; MANUFACTURE OF ARTICLES FROM METALLIC POWDER; MAKING METALLIC POWDER; APPARATUS OR DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR METALLIC POWDER
    • B22F10/00—Additive manufacturing of workpieces or articles from metallic powder
    • B22F10/30—Process control
    • B22F10/37—Process control of powder bed aspects, e.g. density
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22—CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22F—WORKING METALLIC POWDER; MANUFACTURE OF ARTICLES FROM METALLIC POWDER; MAKING METALLIC POWDER; APPARATUS OR DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR METALLIC POWDER
    • B22F10/00—Additive manufacturing of workpieces or articles from metallic powder
    • B22F10/60—Treatment of workpieces or articles after build-up
    • B22F10/66—Treatment of workpieces or articles after build-up by mechanical means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22—CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22F—WORKING METALLIC POWDER; MANUFACTURE OF ARTICLES FROM METALLIC POWDER; MAKING METALLIC POWDER; APPARATUS OR DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR METALLIC POWDER
    • B22F10/00—Additive manufacturing of workpieces or articles from metallic powder
    • B22F10/80—Data acquisition or data processing
    • B22F10/85—Data acquisition or data processing for controlling or regulating additive manufacturing processes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22—CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22F—WORKING METALLIC POWDER; MANUFACTURE OF ARTICLES FROM METALLIC POWDER; MAKING METALLIC POWDER; APPARATUS OR DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR METALLIC POWDER
    • B22F12/00—Apparatus or devices specially adapted for additive manufacturing; Auxiliary means for additive manufacturing; Combinations of additive manufacturing apparatus or devices with other processing apparatus or devices
    • B22F12/80—Plants, production lines or modules
    • B22F12/82—Combination of additive manufacturing apparatus or devices with other processing apparatus or devices
    • B22F12/84—Parallel processing within single device
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22—CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22F—WORKING METALLIC POWDER; MANUFACTURE OF ARTICLES FROM METALLIC POWDER; MAKING METALLIC POWDER; APPARATUS OR DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR METALLIC POWDER
    • B22F12/00—Apparatus or devices specially adapted for additive manufacturing; Auxiliary means for additive manufacturing; Combinations of additive manufacturing apparatus or devices with other processing apparatus or devices
    • B22F12/90—Means for process control, e.g. cameras or sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P23/00—Machines or arrangements of machines for performing specified combinations of different metal-working operations not covered by a single other subclass
    • B23P23/04—Machines or arrangements of machines for performing specified combinations of different metal-working operations not covered by a single other subclass for both machining and other metal-working operations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C64/00—Additive manufacturing, i.e. manufacturing of three-dimensional [3D] objects by additive deposition, additive agglomeration or additive layering, e.g. by 3D printing, stereolithography or selective laser sintering
    • B29C64/10—Processes of additive manufacturing
    • B29C64/141—Processes of additive manufacturing using only solid materials
    • B29C64/153—Processes of additive manufacturing using only solid materials using layers of powder being selectively joined, e.g. by selective laser sintering or melting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C64/00—Additive manufacturing, i.e. manufacturing of three-dimensional [3D] objects by additive deposition, additive agglomeration or additive layering, e.g. by 3D printing, stereolithography or selective laser sintering
    • B29C64/10—Processes of additive manufacturing
    • B29C64/188—Processes of additive manufacturing involving additional operations performed on the added layers, e.g. smoothing, grinding or thickness control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C64/00—Additive manufacturing, i.e. manufacturing of three-dimensional [3D] objects by additive deposition, additive agglomeration or additive layering, e.g. by 3D printing, stereolithography or selective laser sintering
    • B29C64/30—Auxiliary operations or equipment
    • B29C64/386—Data acquisition or data processing for additive manufacturing
    • B29C64/393—Data acquisition or data processing for additive manufacturing for controlling or regulating additive manufacturing processes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B33—ADDITIVE MANUFACTURING TECHNOLOGY
    • B33Y—ADDITIVE MANUFACTURING, i.e. MANUFACTURING OF THREE-DIMENSIONAL [3-D] OBJECTS BY ADDITIVE DEPOSITION, ADDITIVE AGGLOMERATION OR ADDITIVE LAYERING, e.g. BY 3-D PRINTING, STEREOLITHOGRAPHY OR SELECTIVE LASER SINTERING
    • B33Y10/00—Processes of additive manufacturing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B33—ADDITIVE MANUFACTURING TECHNOLOGY
    • B33Y—ADDITIVE MANUFACTURING, i.e. MANUFACTURING OF THREE-DIMENSIONAL [3-D] OBJECTS BY ADDITIVE DEPOSITION, ADDITIVE AGGLOMERATION OR ADDITIVE LAYERING, e.g. BY 3-D PRINTING, STEREOLITHOGRAPHY OR SELECTIVE LASER SINTERING
    • B33Y30/00—Apparatus for additive manufacturing; Details thereof or accessories therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B33—ADDITIVE MANUFACTURING TECHNOLOGY
    • B33Y—ADDITIVE MANUFACTURING, i.e. MANUFACTURING OF THREE-DIMENSIONAL [3-D] OBJECTS BY ADDITIVE DEPOSITION, ADDITIVE AGGLOMERATION OR ADDITIVE LAYERING, e.g. BY 3-D PRINTING, STEREOLITHOGRAPHY OR SELECTIVE LASER SINTERING
    • B33Y40/00—Auxiliary operations or equipment, e.g. for material handling
    • B33Y40/20—Post-treatment, e.g. curing, coating or polishing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B33—ADDITIVE MANUFACTURING TECHNOLOGY
    • B33Y—ADDITIVE MANUFACTURING, i.e. MANUFACTURING OF THREE-DIMENSIONAL [3-D] OBJECTS BY ADDITIVE DEPOSITION, ADDITIVE AGGLOMERATION OR ADDITIVE LAYERING, e.g. BY 3-D PRINTING, STEREOLITHOGRAPHY OR SELECTIVE LASER SINTERING
    • B33Y50/00—Data acquisition or data processing for additive manufacturing
    • B33Y50/02—Data acquisition or data processing for additive manufacturing for controlling or regulating additive manufacturing processes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22—CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22F—WORKING METALLIC POWDER; MANUFACTURE OF ARTICLES FROM METALLIC POWDER; MAKING METALLIC POWDER; APPARATUS OR DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR METALLIC POWDER
    • B22F3/00—Manufacture of workpieces or articles from metallic powder characterised by the manner of compacting or sintering; Apparatus specially adapted therefor ; Presses and furnaces
    • B22F3/24—After-treatment of workpieces or articles
    • B22F2003/247—Removing material: carving, cleaning, grinding, hobbing, honing, lapping, polishing, milling, shaving, skiving, turning the surface
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22—CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22F—WORKING METALLIC POWDER; MANUFACTURE OF ARTICLES FROM METALLIC POWDER; MAKING METALLIC POWDER; APPARATUS OR DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR METALLIC POWDER
    • B22F2998/00—Supplementary information concerning processes or compositions relating to powder metallurgy
    • B22F2998/10—Processes characterised by the sequence of their steps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B33—ADDITIVE MANUFACTURING TECHNOLOGY
    • B33Y—ADDITIVE MANUFACTURING, i.e. MANUFACTURING OF THREE-DIMENSIONAL [3-D] OBJECTS BY ADDITIVE DEPOSITION, ADDITIVE AGGLOMERATION OR ADDITIVE LAYERING, e.g. BY 3-D PRINTING, STEREOLITHOGRAPHY OR SELECTIVE LASER SINTERING
    • B33Y40/00—Auxiliary operations or equipment, e.g. for material handling
    • B33Y40/10—Pre-treatment
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P10/00—Technologies related to metal processing
    • Y02P10/25—Process efficiency

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Materials Engineering (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Laser Beam Processing (AREA)
  • Powder Metallurgy (AREA)

Description

本発明は、検出修復装置及びその方法、特に粉末積層造形用の検出修復装置及びその方法を指す。
積層造形（Ａｄｄｉｔｉｖｅ Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ， ＡＭ）技術は付加製造とも呼ばれ、三次元モデルから複数の二次元切断層輪郭を取得して、各二次元切断層輪郭に基づいて１層ずつ積層する方式でワークピース（以下、ワークと呼ぶ）を加工することである。
従来の積層造形技術は主にレーザー積層造形技術を主とし、レーザー溶融方式で、三次元モデルからの複数の二次元切断層輪郭に基づいて、粉末敷設機構を用いて粉末層を１層敷設し、次にレーザービームを粉末層に集束させて、次に溶融して二次元切断層輪郭を成形し、１層ずつ積層してワークを得る。
積層造形過程において、レーザーのパワー、ガスの流場及び粉末の品質などの要因がワークの品質に影響を与えるため、粉末層には、たとえば粉末敷設状況の不良、ワークの反りやワークの表面での凸凹形成などの欠陥が生じる。しかし、従来のレーザー積層造形技術に用いる装置には、上記欠陥を修正する機構がなく、その結果、ワークの歩留まり及びその品質が効果的に向上できない。
このため、従来技術に存在する問題を解决するために、改良した粉末積層造形用の検出修復装置及びその方法を提供することが期待される。
以上に鑑み、本発明の主な目的は、粉末敷設後の画像データ及び溶融後の画像データを検出することで、各種欠陥を効果的に判断して、ワークの品質を向上させることのできる粉末積層造形用の検出修復方法を提供することである。
本発明の別の目的は、カメラによる粉末床プラットフォームの検出及び修復ユニットによるワークの修復によって、ワークの歩留まりを向上できる、粉末積層造形用の検出修復装置を提供することである。
上記目的を達成させるために、本発明は、積層造形で製造されたワークに検出及び修復を行う粉末積層造形用の検出修復方法を提供する。検出修復方法は、粉末敷設ステップ、溶融ステップ、溶融検出ステップ及び溶融修復ステップを含み、粉末敷設ステップでは、粉末敷設機構を用いて粉末を粉末床プラットフォームに敷設し、溶融ステップでは、レーザーユニットを用いて粉末床プラットフォームに敷設した粉末を溶融し、溶融検出ステップでは、カメラを用いて、粉末床プラットフォームの溶融後の画像データを取得して、コントローラに伝送して検出を行い、溶融修復ステップでは、コントローラが、溶融後の画像データの検出結果に基づいて、仕上げ機構を駆動してワークの表面を修復させるか否かを判断する。
本発明の一実施例において、溶融検出ステップは、溶融後の画像データの凸起領域を検出して、凸起領域の位置及びサイズを算出するための凸起領域検出サブステップを有する。
本発明の一実施例において、凸起領域の明るさが、溶融後の画像データの切断層輪郭領域の平均明るさの１１０％以上である。
本発明の一実施例において、溶融検出ステップはさらに、凸起領域検出サブステップの後に、所定仕上げ経路、凸起領域の位置及びサイズに基づいて、凸起領域仕上げ経路を算出する凸起領域仕上げ経路算出サブステップを有する。
本発明の一実施例において、溶融修復ステップにおいて、仕上げ機構の複数の切削工具で凸起領域仕上げ経路に従ってワークの表面を仕上げる。
本発明の一実施例において、溶融検出ステップは、溶融後の画像データの窪み領域を検出して、窪み領域の位置及びサイズを算出す窪み領域検出サブステップを有する。
本発明の一実施例において、窪み領域の明るさが、溶融後の画像データの切断層輪郭領域の平均明るさの９０％以下である。
本発明の一実施例において、溶融検出ステップはさらに、窪み領域検出サブステップの後に、所定仕上げ経路、窪み領域の位置及びサイズに基づいて窪み領域仕上げ経路を算出する窪み領域仕上げ経路算出サブステップを有する。
本発明の一実施例において、溶融修復ステップにおいて、仕上げ機構の複数の切削工具で窪み領域仕上げ経路に従ってワークの表面をリーミングして、次に仕上げ機構のレーザークラッディング装置でワークの表面にレーザークラッディングを行う。
本発明の一実施例において、粉末敷設ステップの後に、カメラを用いて、粉末床プラットフォームの粉末敷設後の画像データを取得して、コントローラに伝送して検出を行う粉末敷設検出ステップをさらに有する。
本発明の一実施例において、粉末敷設検出ステップは、粉末敷設後の画像データの切断層領域の明るさを検出する粉末敷設検出サブステップと、粉末敷設後の画像データの切断層輪郭領域の明るさを検出する反り検出サブステップとを有する。
本発明の一実施例において、粉末敷設検出サブステップにおいて、粉末敷設後の画像データの粉末未敷設領域が切断層領域の３０％以上である場合、粉末敷設不良と判断する。
本発明の一実施例において、反り検出サブステップにおいて、粉末敷設後の画像データの反り領域が切断層輪郭領域の１０％以上である場合、ワークに反りが生じたと判断する。
本発明の一実施例において、粉末敷設検出ステップの後にさらに、コントローラが粉末敷設後の画像データの検出結果に基づいて、粉末敷設、若しくは粉末敷設欠陥排除をするか否かを判断する粉末敷設修復ステップを有する。
上記目的を達成させるために、本発明はさらに、積層造形で製造されたワークに検出及び修復を行う粉末積層造形用の検出修復装置を提供し、検出修復装置は、粉末床ユニット、修復ユニット及び検出ユニットを備え、粉末床ユニットは、粉末床プラットフォーム、粉末敷設機構及びレーザーユニットを有し、粉末床プラットフォームはワークを形成し、粉末敷設機構は粉末床プラットフォームに設けられて粉末を粉末床プラットフォームに敷設し、レーザーユニットは粉末床プラットフォームの上方に設けられてレーザーを発生させて粉末を溶融し、修復ユニットは移動機構及び仕上げ機構を有し、移動機構は粉末床プラットフォームの上方に設けられ、仕上げ機構は移動機構に取り付けられてワークの表面を修復し、検出ユニットは、カメラ及びコントローラを有し、カメラは粉末床プラットフォームの上方に設けられて粉末床プラットフォームの画像データを取得し、コントローラは、画像データを受信して、画像データに基づいて、粉末敷設、又は粉末敷設欠陥排除、又は仕上げ機構を駆動してワークの表面を修復させることをするか否かを判断する。
本発明の一実施例において、移動機構は二次元移動プラットフォーム及び多軸並列式ツールを有し、二次元移動プラットフォームは粉末床プラットフォームの上方に設けられ、多軸並列式ツールは二次元移動プラットフォームに設けられる。
本発明の一実施例において、仕上げ機構は、複数の切削工具及び少なくとも１つのレーザークラッディング装置を有し、切削工具及びレーザークラッディング装置は多軸並列式ツールに交換可能に取り付けられる。
本発明の一実施例において、検出ユニットはさらに、多軸並列式ツールに取り付けられて粉末床プラットフォームの輪郭を検出するレーザー輪郭センサを有する。
上記のとおり、カメラを用いて、粉末敷設後の画像データ及び溶融後の画像データを取得し、次に、コントローラを用いて、粉末敷設後の画像データ及び溶融後の画像データを検出して、各種欠陥の有無を判断したり、各種欠陥を区別したりして、最後にコントローラで、粉末敷設、又は粉末敷設欠陥排除、又は仕上げ機構を駆動してワークの表面を修復させることをするか否かを判断し、それによって、ワークの歩留まりを高めて、作業時間を短縮させ、ワークの品質を高める。
本発明による粉末積層造形用の検出修復装置の一好適実施例の斜視図である。 本発明による粉末積層造形用の検出修復装置の一好適実施例の側面図である。 本発明による粉末積層造形用の検出修復装置の別の好適実施例の側面図である。 本発明による粉末積層造形用の検出修復方法の一好適実施例のフローチャートである。 本発明による粉末積層造形用の検出修復方法の一好適実施例におけるイメージファイル切断層の模式図である。 本発明による粉末積層造形用の検出修復方法の一好適実施例において定義された切断層領域及び切断層輪郭領域の模式図である。 本発明による粉末積層造形用の検出修復方法の一好適実施例における所定仕上げ経路の模式図である。 本発明による粉末積層造形用の検出修復方法の一好適実施例における仕上げ領域の模式図である。
以下の各実施例の説明は、添付した図面を参照しながら、本発明により実施可能な特定実施例を例示するためものである。なお、本発明に使用されている方向用語、たとえば上、下、頂、底、前、後、左、右、内、外、側面、周辺、中央、水平、横向、垂直、縦方向、軸方向、径方向、最上層又は最下層などは、図面に基づく方向である。このため、使用されている方向用語は本発明を説明して理解しやすくするために過ぎず、本発明を限定することを意図しない。
図１、２に示されるように、本発明に係る粉末積層造形用の検出修復装置の一好適実施例が示されており、検出修復装置１００は、積層造形で製造されたワーク１０１に、たとえば粉末敷設状態不良、ワークの反り、溶融表面の凸凹などの欠陥の検出及び修復を行い、検出修復装置１００は、粉末床ユニット２、修復ユニット３及び検出ユニット４を備える。本発明では、以下、各部材の詳細な構造、組み立て関係及び作動原理について詳細に説明する。
さらに、図１、２に示されるように、粉末床ユニット２は、粉末床プラットフォーム２１、粉末敷設機構２２、レーザーユニット２３、粉末フィーダー２４を有し、粉末床プラットフォーム２１は、ワーク１０１を形成するために設けられ、粉末敷設機構２２は、粉末床プラットフォーム２１に設けられて、粉末を粉末床プラットフォーム２１に敷設し、レーザーユニット２３は、粉末床プラットフォーム２１の上方に設けられて、レーザーを発生させて粉末を溶融してワーク１０１を形成し、粉末フィーダー２４は、粉末床プラットフォーム２１の上方に設けられて、粉末を貯蔵して粉末を粉末敷設機構２２に提供して敷設させる。
さらに、図１、２に示されるように、修復ユニット３は、移動機構３１及び仕上げ機構３２を有し、且つ、仕上げ機構３２は、移動機構３１に取り付けられてワーク１０１の表面を修復し、移動機構３１は、二次元移動プラットフォーム３１１及び多軸並列式ツール３１２を有し、二次元移動プラットフォーム３１１は、粉末床プラットフォーム２１の上方に設けられ、多軸並列式ツール３１２は、二次元移動プラットフォーム３１１に設けられ、二次元移動プラットフォーム３１１は、多軸並列式ツール３１２を駆動してＸ軸方向又はＹ軸方向へ移動させることができる。また、仕上げ機構３２は、複数の切削工具３２１及び少なくとも１つのレーザークラッディング装置３２２を有し、切削工具３２１は、切削工具ハウジング１０２内に収納されて、主軸３２０を交換ジョイント３２３に取り付けることで切削工具３２１及びレーザークラッディング装置３２２を多軸並列式ツール３１２に交換可能に取り付けて使用し、ただし、交換ジョイント３２３は多軸並列式ツール３１２の移動ホルダー３１３の底部に設けられ、且つ、レーザークラッディング装置３２２も、交換ジョイント３２３に取り付けられてもよい。本実施例では、多軸並列式ツール３１２は、切削工具３２１及びレーザークラッディング装置３２２がレーザーを発生させてワーク１０１の表面のいずれかの領域で加工を行うように、移動ホルダー３１３を制御して３個又は５個の軸線方向へ移動させる三軸又は五軸の並列式ツールである。
さらに、図１、２に示されるように、検出ユニット４は、カメラ４１及びコントローラ４２を有し、カメラ４１は、粉末床プラットフォーム２１の上方に設けられて、粉末床プラットフォーム２１の画像データを取得し、コントローラ４２は、画像データを受信して、画像データに基づいて、粉末敷設、若しくは粉末敷設欠陥排除、又は仕上げ機構３２を駆動してワーク１０１の表面を修復させることをするか否かを判断する。
上記構造によれば、粉末敷設検出過程において、粉末フィーダー２４で粉末を粉末敷設機構２２に補充し、次に粉末敷設機構２２で粉末を粉末床プラットフォーム２１に敷設し、続いて、カメラ４１を用いて、粉末床プラットフォーム２１の粉末敷設後の画像データを取得して、コントローラ４２に伝送して検出を行い、粉末床プラットフォーム２１における粉末敷設状態及びワーク１０１の反り状態を取得し、コントローラ４２が、粉末敷設後の画像データの検出結果に基づいて、粉末敷設、又は粉末敷設欠陥排除をするか否かを判断する。また、溶融検出過程において、レーザーユニット２３でレーザーを発生させて、粉末床プラットフォーム２１に敷設した粉末を溶融し、粉末をワーク１０１に溶着させて、次に、カメラ４１を用いて、粉末床プラットフォーム２１の溶融後の画像データを取得して、コントローラ４２に伝送して検出を行い、ワーク１０１の表面の凸起状態及び窪み状態を検出し、さらに、コントローラ４２が溶融後の画像データの検出結果に基づいて、仕上げ機構３２を駆動してワーク１０１の表面を修復させるか否かを判断する。
また、図３に示される別の実施例では、検出ユニット４はさらに、交換ジョイント３２３に取り付けられて、粉末床プラットフォーム２１の輪郭を検出して、輪郭に基づいて凸起状態及び窪み状態を検出し、仕上げ機構３２を駆動してワーク１０１の表面を修復させるレーザー輪郭センサ４３を有する。なお、検出ユニット４は、カメラ４１、たとえば電荷結合デバイス（Ｃｈａｒｇｅ−ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ，ＣＣＤ）単独で検出してもよく、カメラ４１又はレーザー輪郭センサ４３の両方を用いて検出してもよく、本実施例に制限されない。
上記のような設計によれば、カメラ４１を用いて、粉末敷設後の画像データ及び溶融後の画像データを取得し、次に、コントローラ４２で粉末敷設後の画像データ及び溶融後の画像データを検出し、たとえば粉末敷設状態、反り状態、凸起状態及び窪み状態などの各種欠陥の有無を判断したり、各種欠陥を区別したりする。最後に、コントローラ４２で、粉末敷設、又は粉末敷設欠陥排除、又は仕上げ機構３２を駆動してワーク１０１の表面を修復させることをするか否かを判断し、それによって、ワーク１０１の歩留まりを高めて、作業時間を短縮させ、ワーク１０１の品質を高める。
図１、２に加えて、図４に示されるように、上記粉末積層造形用の検出修復装置１００で積層造形で製造されたワーク１０１に検出及び修復を行う、本発明の粉末積層造形用の検出修復方法の一好適実施例が示されており、検出修復方法は、粉末敷設ステップＳ２０１、粉末敷設検出ステップＳ２０２、粉末敷設修復ステップＳ２０３、溶融ステップＳ２０４、溶融検出ステップＳ２０５及び溶融修復ステップＳ２０６を備える。
さらに、図１、２に加えて、図４に示されるように、粉末敷設ステップＳ２０１において、粉末フィーダー２４で粉末を粉末敷設機構２２に補充し、次に粉末敷設機構２２で粉末を粉末床プラットフォーム２１に敷設する。
なお、図５、６には、複数のイメージファイル切断層５が積層されてなるワーク１０１の斜視図が示されており、ワーク１０１は、イメージファイル切断層５が１層ずつ積層されてなるものであり、イメージファイル切断層５ごとに切断層領域Ａ１及び切断層輪郭領域Ａ２を有する。
図１、２に加えて、図４に示されるように、粉末敷設検出ステップＳ２０２において、カメラ４１を用いて、粉末床プラットフォーム２１の粉末敷設後の画像データを取得して、コントローラ４２に伝送して検出を行い、具体的には、粉末敷設検出ステップＳ２０２は、粉末敷設検出サブステップＳ２０２ａ及び反り検出サブステップＳ２０２ｂを有し、粉末敷設検出サブステップＳ２０２ａは、粉末敷設後の画像データの切断層領域Ａ１の明るさを検出して、粉末床プラットフォーム２１における粉末敷設状態を取得し、ここで、切断層領域Ａ１のサイズは粉末床プラットフォーム２１のサイズに対応し、また、反り検出サブステップＳ２０２ｂは、粉末敷設後の画像データの切断層輪郭領域Ａ２の明るさを検出して、ワーク１０１の反り状態を取得し、ここで、切断層輪郭領域Ａ２のサイズはワーク１０１の横断面のサイズに対応する。
さらに、図１、２に加えて、図４に示されるように、粉末敷設修復ステップＳ２０３において、コントローラ４２は、粉末敷設後の画像データの検出結果に基づいて、粉末敷設、若しくは粉末敷設欠陥排除をするか否かを判断する。たとえば、粉末床プラットフォーム２１における粉末敷設状態が不良である場合、粉末敷設を停止すると判断し、あるいは、ワーク１０１が反り状態である場合、ワーク１０１の反り状態を排除すると判断する。
さらに、図１、２に加えて、図４に示されるように、溶融ステップＳ２０４において、レーザーユニット２３でレーザーを発生させて、粉末床プラットフォーム２１に敷設した粉末を溶融し、粉末をワーク１０１に溶着させる。
さらに、図１、２に加えて、図４に示されるように、溶融検出ステップＳ２０５において、カメラ４１を用いて、粉末床プラットフォーム２１の溶融後の画像データを取得して、コントローラ４２に伝送して検出を行い、溶融検出ステップＳ２０５は、凸起領域検出サブステップＳ２０５ａ、窪み領域検出サブステップＳ２０５ｂ、凸起領域仕上げ経路算出サブステップＳ２０５ｃ及び窪み領域仕上げ経路算出サブステップＳ２０５ｄを有する。
具体的には、凸起領域検出サブステップＳ２０５ａは、溶融後の画像データの凸起領域を検出して、凸起領域の位置及びサイズを算出し、ワーク１０１の表面の凸起状態を取得し、本実施例では、凸起領域の明るさは、溶融後の画像データの切断層輪郭領域Ａ２の平均明るさの１１０％以上である。さらに、凸起領域仕上げ経路算出サブステップＳ２０５ｃは、凸起領域検出サブステップＳ２０５ａの後に、図７、８に示されるように、所定仕上げ経路Ｃ１、仕上げ領域Ｃ２（凸起領域）の位置及びサイズに基づいて、凸起領域仕上げ経路を算出する。
また、窪み領域検出サブステップＳ２０５ｂは、溶融後の画像データの窪み領域を検出して、窪み領域の位置及びサイズを算出し、ワーク１０１の表面の窪み状態を取得し、窪み領域の明るさは切断層輪郭領域Ａ２の平均明るさの９０％以下である。さらに、窪み領域仕上げ経路算出サブステップＳ２０５ｄは、窪み領域検出サブステップＳ２０５ｂの後に、図７、８に示されるように、所定仕上げ経路Ｃ１、仕上げ領域Ｃ２（窪み領域）の位置及びサイズに基づいて、窪み領域仕上げ経路を算出する。
また、図３に示されるように、レーザー輪郭センサ４３を用いて、粉末床プラットフォーム２１の輪郭を検出して、凸起領域の位置及びサイズ、又は窪み領域の位置及びサイズを算出するようにしてもよく、凸起領域の高さは、二層の粉末の敷設厚み以上、窪み領域の深さは、二層の粉末の敷設厚み以上である。
図１、２に加えて、図４に示されるように、溶融修復ステップＳ２０６において、コントローラ４２は、溶融後の画像データの検出結果、たとえばワーク１０１の表面の凸起状態又は窪み状態に基づいて、仕上げ機構３２を駆動してワーク１０１の表面を修復させるか否かを判断し、本実施例では、溶融修復ステップＳ２０６において、まず、仕上げ機構３２の複数の切削工具３２１を用いて、ワーク１０１の表面を加工してリーミングし、次に、仕上げ機構３２のレーザークラッディング装置３２２でレーザーを発生させて、ワーク１０１の表面にレーザークラッディングを行う。
上記のとおり、カメラ４１を用いて、粉末敷設後の画像データ及び溶融後の画像データを取得し、次に、コントローラ４２で粉末敷設後の画像データ及び溶融後の画像データに検出を行い、たとえば粉末敷設状態、反り状態、凸起状態及び窪み状態などの各種欠陥の有無を判断したり、各種欠陥を区別したりして、最後に、コントローラ４２で、粉末敷設、又は粉末敷設欠陥排除、又は仕上げ機構３２を駆動してワーク１０１の表面を修復させることをするか否かを判断し、それによって、ワーク１０１の歩留まりを高め、作業時間を短縮させて、ワーク１０１の品質を高める。
上記関連実施例によって、本発明について説明したが、上記実施例は実施本発明の例示に過ぎない。なお、開示されている実施例は本発明の範囲を限制するものではない。また、特許請求の範囲の趣旨及び範囲に含まれる修正や均等な置換はすべて本発明の範囲に含まれる。
２ 粉末床ユニット
３ 修復ユニット
４ 検出ユニット
５ イメージファイル切断層
２１ 粉末床プラットフォーム
２２ 粉末敷設機構
２３ レーザーユニット
２４ 粉末フィーダー
３１ 移動機構
３２ 機構
４１ カメラ
４２ コントローラ
４３ レーザー輪郭センサ
１００ 検出修復装置
１０１ ワーク
１０２ 切削工具ハウジング
３１１ 二次元移動プラットフォーム
３１２ 多軸並列式ツール
３１３ 移動ホルダー
３２０ 主軸
３２１ 切削工具
３２２ レーザークラッディング装置
３２３ 交換ジョイント

Claims (15)

  1. 積層造形で製造されたワークに検出及び修復を行う粉末積層造形用の検出修復方法であって、
    粉末敷設機構を用いて粉末を粉末床プラットフォームに敷設する粉末敷設ステップと、
    レーザーユニットを用いて前記粉末床プラットフォームに敷設した粉末を溶融する溶融ステップと、
    カメラを用いて、前記粉末床プラットフォームの溶融後の画像データを取得して、コントローラに伝送して検出を行う溶融検出ステップと、
    前記コントローラが、前記溶融後の画像データの検出結果に基づいて、仕上げ機構を駆動して前記ワークの表面を修復させるか否かを判断する溶融修復ステップと、
    を含み、
    前記溶融検出ステップは、前記溶融後の画像データの凸起領域を検出して、前記凸起領域の位置及びサイズを算出するための凸起領域検出サブステップを有し、
    前記溶融検出ステップはさらに、前記凸起領域検出サブステップの後に、所定仕上げ経路、前記凸起領域の位置及びサイズに基づいて、凸起領域仕上げ経路を算出する凸起領域仕上げ経路算出サブステップを有する、ことを特徴とする粉末積層造形用の検出修復方法。
  2. 前記凸起領域の明るさが、前記溶融後の画像データの切断層輪郭領域の平均明るさの１１０％以上である、ことを特徴とする請求項１に記載の粉末積層造形用の検出修復方法。
  3. 前記溶融修復ステップにおいて、前記仕上げ機構の複数の切削工具で前記凸起領域仕上げ経路に従って前記ワークの表面を仕上げる、ことを特徴とする請求項２に記載の粉末積層造形用の検出修復方法。
  4. 前記溶融検出ステップは、前記溶融後の画像データの窪み領域を検出して、前記窪み領域の位置及びサイズを算出する窪み領域検出サブステップを有する、ことを特徴とする請求項１に記載の粉末積層造形用の検出修復方法。
  5. 前記窪み領域の明るさが、前記溶融後の画像データの切断層輪郭領域の平均明るさの９０％以下である、ことを特徴とする請求項４に記載の粉末積層造形用の検出修復方法。
  6. 前記溶融検出ステップはさらに、前記窪み領域検出サブステップの後に、所定仕上げ経路、前記窪み領域の位置及びサイズに基づいて窪み領域仕上げ経路を算出する窪み領域仕上げ経路算出サブステップを有する、ことを特徴とする請求項４に記載の粉末積層造形用の検出修復方法。
  7. 前記溶融修復ステップにおいて、前記仕上げ機構の複数の切削工具で前記窪み領域仕上げ経路に従って前記ワークの表面をリーミングして、次に前記仕上げ機構のレーザークラッディング装置によって前記ワークの表面にレーザークラッディングを行う、ことを特徴とする請求項６に記載の粉末積層造形用の検出修復方法。
  8. 積層造形で製造されたワークに検出及び修復を行う粉末積層造形用の検出修復方法であって、
    粉末敷設機構を用いて粉末を粉末床プラットフォームに敷設する粉末敷設ステップと、
    レーザーユニットを用いて前記粉末床プラットフォームに敷設した粉末を溶融する溶融ステップと、
    カメラを用いて、前記粉末床プラットフォームの溶融後の画像データを取得して、コントローラに伝送して検出を行う溶融検出ステップと、
    前記コントローラが、前記溶融後の画像データの検出結果に基づいて、仕上げ機構を駆動して前記ワークの表面を修復させるか否かを判断する溶融修復ステップと、
    を含み、
    前記粉末敷設ステップの後に、前記カメラを用いて、前記粉末床プラットフォームの粉末敷設後の画像データを取得して、前記コントローラに伝送して検出を行う粉末敷設検出ステップをさらに有し、
    前記粉末敷設検出ステップは、前記粉末敷設後の画像データの切断層領域の明るさを検出する粉末敷設検出サブステップと、前記粉末敷設後の画像データの切断層輪郭領域の明るさを検出する反り検出サブステップとを有する、ことを特徴とする粉末積層造形用の検出修復方法。
  9. 前記粉末敷設検出サブステップにおいて、前記粉末敷設後の画像データの粉末未敷設領域が前記切断層領域の３０％以上である場合、粉末敷設不良と判断する、ことを特徴とする請求項８に記載の粉末積層造形用の検出修復方法。
  10. 前記反り検出サブステップにおいて、前記粉末敷設後の画像データの反り領域が前記切断層輪郭領域の１０％以上である場合、前記ワークに反りが生じたと判断する、ことを特徴とする請求項８に記載の粉末積層造形用の検出修復方法。
  11. 前記粉末敷設検出ステップの後にさらに、前記コントローラが前記粉末敷設後の画像データの検出結果に基づいて、粉末敷設、若しくは粉末敷設欠陥排除をするか否かを判断する粉末敷設修復ステップを含む、ことを特徴とする請求項８に記載の粉末積層造形用の検出修復方法。
  12. 積層造形で製造されたワークに検出及び修復を行う粉末積層造形用の検出修復装置であって、
    前記ワークを形成するための粉末床プラットフォームと、前記粉末床プラットフォームに設けられて粉末を前記粉末床プラットフォームに敷設する粉末敷設機構と、前記粉末床プラットフォームの上方に設けられて前記粉末を溶融するレーザーユニットとを有する粉末床ユニットと、
    前記粉末床プラットフォームの上方に設けられる移動機構と、前記移動機構に取り付けられて前記ワークの表面を修復する仕上げ機構とを有する修復ユニットと、
    前記粉末床プラットフォームの上方に設けられて、前記粉末床プラットフォームの画像データを取得するカメラと、前記画像データを受信して、前記画像データに基づいて、粉末敷設、若しくは粉末敷設欠陥排除、又は前記仕上げ機構を駆動して前記ワークの表面を修復させることをするか否かを判断するコントローラを有する検出ユニットと、
    を含み、
    前記検出ユニットが、粉末敷設後の画像データの切断層領域の明るさを検出し、粉末敷設後の前記画像データの切断層輪郭領域の明るさを検出する反り検出を実行することを特徴とする粉末積層造形用の検出修復装置。
  13. 前記移動機構は、前記粉末床プラットフォームの上方に設けられた二次元移動プラットフォームと、前記二次元移動プラットフォームに設けられた多軸並列式ツールとを有する、ことを特徴とする請求項１２に記載の粉末積層造形用の検出修復装置。
  14. 前記仕上げ機構は、複数の切削工具及び少なくとも１つのレーザークラッディング装置を有し、前記切削工具及びレーザークラッディング装置は前記多軸並列式ツールに交換可能に取り付けられる、ことを特徴とする請求項１３に記載の粉末積層造形用の検出修復装置。
  15. 前記検出ユニットは、前記多軸並列式ツールに取り付けられて、前記粉末床プラットフォームの輪郭を検出するためのレーザー輪郭センサをさらに有する、ことを特徴とする請求項１３に記載の粉末積層造形用の検出修復装置。
JP2019524493A 2016-11-07 2016-11-07 粉末積層造形用の検出修復装置及びその方法 Active JP6708792B2 (ja)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2016/104907 WO2018082097A1 (zh) 2016-11-07 2016-11-07 粉末积层制造的检测修补装置及其方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2019521896A JP2019521896A (ja) 2019-08-08
JP6708792B2 true JP6708792B2 (ja) 2020-06-10

Family

ID=62075856

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019524493A Active JP6708792B2 (ja) 2016-11-07 2016-11-07 粉末積層造形用の検出修復装置及びその方法

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP3536422B1 (ja)
JP (1) JP6708792B2 (ja)
WO (1) WO2018082097A1 (ja)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108580899A (zh) * 2018-07-17 2018-09-28 西安空天能源动力智能制造研究院有限公司 一种激光选区熔化加工过程离轴监测装置及方法
CN111037050B (zh) * 2019-12-12 2021-01-12 北京航空航天大学 一种基于视觉传感的gta增材制造系统及控制方法
CN111974991B (zh) * 2019-12-26 2022-06-28 中北大学 一种slm复合制造基础零件定位图像采集装置及方法
CN113441735A (zh) * 2020-03-27 2021-09-28 广东汉邦激光科技有限公司 3d激光成型装置及3d激光成型方法
CN113305688B (zh) * 2021-05-28 2022-11-29 昆明华城兴建材有限公司 一种栈道板的修补装置
CN115716136A (zh) * 2021-08-27 2023-02-28 苏州中瑞智创三维科技股份有限公司 一种金属3d打印机的铺粉缺陷修正装置及修正方法
CN114235454B (zh) * 2021-12-15 2023-10-20 吉林大学 一种五轴数控机床旋转工作台可靠性试验装置及方法
CN115229212B (zh) * 2022-07-19 2024-04-16 南京中科煜宸激光技术有限公司 宽带激光熔覆同步激光清洗打磨复合增材加工装置与方法
CN116883400B (zh) * 2023-09-07 2023-11-21 山东大学 一种激光选区熔化过程中的铺粉孔隙率预测方法及系统

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002254408A (ja) * 2001-03-05 2002-09-11 Shinx Ltd ドア部材などの加工装置
JP3724437B2 (ja) * 2002-02-25 2005-12-07 松下電工株式会社 三次元形状造形物の製造方法及びその製造装置
US20090057275A1 (en) * 2007-08-31 2009-03-05 General Electric Company Method of Repairing Nickel-Based Alloy Articles
CN104023948B (zh) * 2011-12-28 2016-07-06 阿卡姆股份公司 用于在无模成形中检测缺陷的方法和设备
US20150177158A1 (en) * 2013-12-13 2015-06-25 General Electric Company Operational performance assessment of additive manufacturing
WO2015109096A1 (en) * 2014-01-17 2015-07-23 United Technologies Corporation An additive manufacturing system with ultrasonic inspection and method of operation
JP6359316B2 (ja) * 2014-03-31 2018-07-18 三菱重工業株式会社 三次元積層装置及び三次元積層方法
EP3269535A4 (en) * 2015-03-12 2018-11-07 Nikon Corporation Apparatus for manufacturing three-dimensional shaped object, and method for manufacturing structure
CN104907562B (zh) * 2015-06-05 2018-01-26 湖南华曙高科技有限责任公司 用于制造三维物体的设备
CN105522155A (zh) * 2016-03-03 2016-04-27 中研智能装备有限公司 一种火车轮等离子3d快速成型再制造设备及方法
CN106003726A (zh) * 2016-06-27 2016-10-12 中海清华（河南）智能科技发展有限公司 一种智能化激光3d打印装置及打印方法
CN106041076B (zh) * 2016-07-06 2018-06-19 中北大学 一种激光快速成形铺粉均匀性检测系统及检测方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP2019521896A (ja) 2019-08-08
EP3536422A1 (en) 2019-09-11
EP3536422A4 (en) 2020-03-18
EP3536422B1 (en) 2021-10-20
WO2018082097A1 (zh) 2018-05-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6708792B2 (ja) 粉末積層造形用の検出修復装置及びその方法
US10786866B2 (en) Inspecting and repairing device of additive manufacturing technology and method thereof
US8338743B2 (en) Method and device for controlling robots for welding workpieces
CN110508811B (zh) 一种增减材复合制造过程中的质量检测及自动修正方法
CN113385887A (zh) 基于3d视觉的高铁枕梁工艺孔自动焊接方法
TWI583480B (zh) Three - dimensional laser processing machine
JP6472543B2 (ja) 複合型コンピュータ数値制御加工機、及びその加工方法
CN111737796B (zh) 一种针对高铁枕梁工艺孔的逆向重构方法
JP2007021634A (ja) ワークの自動加工方法およびワークの自動加工システム
CN113399939B (zh) 一种高铁枕梁工艺孔用移载式双机器人电弧3d打印工作站
CN112663042A (zh) 一种激光增材修复的轨迹规划方法
JP2020189324A (ja) 構造体の製造システム及び製造方法
JP2017160482A (ja) 三次元造形方法
TWI578123B (zh) 粉末積層製造之檢測修補裝置及其方法
CN111151602A (zh) 一种具有容错功能的机器人折弯系统及方法
JPH11138388A (ja) ３次元造形装置
Moltumyr et al. Towards vision-based closed-loop additive manufacturing: a review
WO2023281963A1 (ja) 欠陥監視装置、欠陥監視方法、溶接支援システム及び溶接システム
JP2007025991A (ja) ワークの自動加工方法およびワークの自動加工システム
JP7355701B2 (ja) 積層造形方法
JP2007021635A (ja) ワークの自動ハンドリング方法およびワークの自動ハンドリングシステム
KR101503719B1 (ko) 서로 다른 두께의 금속판재를 사용한 3차원 금속판재 제작 시스템 및 방법
Kerninon et al. Effect of path strategies on metallic parts manufactured by additive process
JP6278611B2 (ja) 画像処理システム及びその方法
WO2022234658A1 (ja) 数値制御装置および数値制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20190118

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20191118

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20191209

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20200227

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20200427

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20200521

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6708792

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250