JP6472543B2 - 複合型コンピュータ数値制御加工機、及びその加工方法 - Google Patents

複合型コンピュータ数値制御加工機、及びその加工方法 Download PDF

Info

Publication number
JP6472543B2
JP6472543B2 JP2017559745A JP2017559745A JP6472543B2 JP 6472543 B2 JP6472543 B2 JP 6472543B2 JP 2017559745 A JP2017559745 A JP 2017559745A JP 2017559745 A JP2017559745 A JP 2017559745A JP 6472543 B2 JP6472543 B2 JP 6472543B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
tool head
cladding
laser
numerical control
heat treatment
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2017559745A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2018512285A (ja
Inventor
馨寶 陳
馨寶 陳
懐恩 高
懐恩 高
宗欣 劉
宗欣 劉
宗憲 蔡
宗憲 蔡
廷彰 陳
廷彰 陳
瑞雄 厳
瑞雄 厳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tongtai Machine and Tool Co Ltd
Original Assignee
Tongtai Machine and Tool Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tongtai Machine and Tool Co Ltd filed Critical Tongtai Machine and Tool Co Ltd
Publication of JP2018512285A publication Critical patent/JP2018512285A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6472543B2 publication Critical patent/JP6472543B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/182—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by the machine tool function, e.g. thread cutting, cam making, tool direction control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P23/00—Machines or arrangements of machines for performing specified combinations of different metal-working operations not covered by a single other subclass
    • B23P23/04—Machines or arrangements of machines for performing specified combinations of different metal-working operations not covered by a single other subclass for both machining and other metal-working operations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/0093—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring combined with mechanical machining or metal-working covered by other subclasses than B23K
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/02—Positioning or observing the workpiece, e.g. with respect to the point of impact; Aligning, aiming or focusing the laser beam
    • B23K26/03—Observing, e.g. monitoring, the workpiece
    • B23K26/032—Observing, e.g. monitoring, the workpiece using optical means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/02—Positioning or observing the workpiece, e.g. with respect to the point of impact; Aligning, aiming or focusing the laser beam
    • B23K26/03—Observing, e.g. monitoring, the workpiece
    • B23K26/034—Observing the temperature of the workpiece
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/34—Laser welding for purposes other than joining
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41865—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by job scheduling, process planning, material flow
    • G05B19/4187—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by job scheduling, process planning, material flow by tool management
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
    • G05B19/4062—Monitoring servoloop, e.g. overload of servomotor, loss of feedback or reference
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45165—Laser machining
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50171—Machine, machining centre, center

Description

本発明は、コンピュータ数値制御加工機、及びその加工方法に関し、特に、レーザクラッディング工具ヘッドとレーザ表面熱処理工具ヘッドを有する複合型コンピュータ数値制御加工機、及びその加工方法に関する。
従来のコンピュータ数値制御加工機は、異なる切削工具ヘッドを交換することにより、様々な切削加工を行うことができる。しかし、切削加工しかできないため、溶接（又は補修溶接）、又は熱処理作業を必要とする時に、他の機械を使用しなければならないので、加工操作のステップおよび処理時間が大幅に増加する。
特に、レーザクラッディングやレーザ表面熱処理のようなレーザを用いた加工方法では、特別なレーザ加工機を使用しなければならない。そのため、レーザ加工機を加工プロセス全体で使用する必要がある場合には、加工される加工物を、異なる機械の間で移動、固定、加工、さらに取り外し、移動、固定、加工する必要がある。このような加工プロセスは、加工操作のステップおよび処理時間を大幅に増加させる。
上記の欠点を克服するために、改良された複合型コンピュータ数値制御加工機及びその加工方法を提供することにより、従来技術の問題を解決する必要がある。
本発明は、加工物を異なる機械の間で移動させることなく、単一の機械により一回で加工物の切削とレーザクラッディング及び／又はレーザ表面熱処理作業を完成することができるため、加工操作のステップと加工時間を大幅に低減できる複合型コンピュータ数値制御加工機の加工方法を提供することを主目的とする。
上記の目的を達成するために、本発明は、複合型コンピュータ数値制御加工機の加工方法を提供する。前記加工方法は、少なくとも１つの切削工具ヘッド、レーザクラッディング工具ヘッド、レーザ表面熱処理工具ヘッド、及びコンピュータ数値制御部を含み、前記切削工具ヘッド、前記レーザクラッディング工具ヘッド、及び前記レーザ表面熱処理工具ヘッドが、前記複合型コンピュータ数値制御加工機の工具ホルダに交互に入れ替え可能に設置される複合型コンピュータ数値制御加工機の提供と、前記切削工具ヘッドを用いて、加工物の少なくとも１つの加工表面に対して切削加工を行う第１切削作業と、前記レーザクラッディング工具ヘッドを用いて、前記加工表面に対してクラッディング加工を行うクラッディング作業と、前記切削工具ヘッドを用いて、前記クラッディングされた加工表面に対して切削加工を行う第２切削作業と、前記レーザ表面熱処理工具ヘッドを用いて、前記加工表面に対して表面熱処理を行う表面熱処理作業と、を含む。
本発明の一実施例において、前記レーザクラッディング工具ヘッドは、温度センサー、及びカメラレンズをさらに含み、前記クラッディング作業を行う際に、まず、前記温度センサーにて前記加工表面に対し溶融池温度を測定し、測定した溶融池温度を前記コンピュータ数値制御部に提供し、溶融池温度が所定温度に達していない場合に、前記レーザクラッディング工具ヘッドの電力を向上させる一方、溶融池温度が前記所定温度を超えた場合に、前記レーザクラッディング工具ヘッドの電力を低下させ、さらに前記カメラレンズにて前記加工表面に対して溶融池の明るさ及び外形を測定し、測定した溶融池の明るさ及び外形を前記コンピュータ数値制御部に提供し、溶融池の明るさ及び外形が所定状態に達していない場合に、前記レーザクラッディング工具ヘッドの電力を向上させる一方、溶融池の明るさ及び外形が前記所定状態を超えた場合に、前記レーザクラッディング工具ヘッドの電力を低下させる。
本発明の一実施例において、前記レーザ表面熱処理工具ヘッドは、温度センサーをさらに含み、前記表面熱処理作業を行う際に、前記温度センサーにて前記加工表面に対して温度を測定し、測定した加工表面の温度を前記コンピュータ数値制御部に提供し、加工表面の温度が所定温度に達していない場合に、前記レーザ表面熱処理工具ヘッドの電力を向上させる一方、加工表面の温度が前記所定温度を超えた場合に、前記レーザ表面熱処理工具ヘッドの電力を低下させる。
本発明の一実施例において、前記複合型コンピュータ数値制御加工機は、前記クラッディングされた加工表面に対して完成度を検出する接触型又は非接触型の検出工具ヘッドをさらに含み、前記クラッディング加工表面の完成度が十分となっている場合に、次の作業に進む一方、前記クラッディング加工表面の完成度が不十分である場合に、前記クラッディング作業を再度行う。
上記の目的を達成するために、本発明は、複合型コンピュータ数値制御加工機の加工方法を提供する。該複合型コンピュータ数値制御加工機の加工方法は、少なくとも１つの切削工具ヘッド、レーザクラッディング工具ヘッド、及びコンピュータ数値制御部を含み、前記切削工具ヘッド及び前記レーザクラッディング工具ヘッドが、交互に入れ替え可能に前記複合型コンピュータ数値制御加工機の工具ホルダに設置される複合型コンピュータ数値制御加工機の提供と、前記切削工具ヘッドを用いて、加工物の少なくとも１つの加工表面に対して切削加工を行う切削作業と、前記レーザクラッディング工具ヘッドを用いて、前記加工表面に対してクラッディング加工を行うクラッディング作業と、を含み、前記レーザクラッディング工具ヘッドは、温度センサー及びカメラレンズを含み、前記クラッディング作業を行う際に、まず、前記温度センサーにて前記加工表面に対して溶融池の温度を測定し、測定した溶融池温度を前記コンピュータ数値制御部に提供し、溶融池温度が第１所定温度に達していない場合に、前記レーザクラッディング工具ヘッドの電力を向上させる一方、溶融池温度が前記第１所定温度を超えた場合に、前記レーザクラッディング工具ヘッドの電力を低下させ、さらに前記カメラレンズにて前記加工表面に対して溶融池の明るさ及び外形を測定し、測定した溶融池の明るさ及び外形を前記コンピュータ数値制御部に提供し、溶融池の明るさ及び外形が所定状態に達していない場合に、前記レーザクラッディング工具ヘッドの電力を向上させる一方、溶融池の明るさ及び外形が前記所定状態を超えた場合に、前記レーザクラッディング工具ヘッドの電力を低下させる。
本発明の一実施例において、前記複合型コンピュータ数値制御加工機は、接触型又は非接触型の検出工具ヘッドをさらに含み、該検出工具ヘッドが前記クラッディングされた加工表面に対して完成度を検出し、前記クラッディング加工表面の完成度が十分となっている場合に、次の作業に進む一方、前記クラッディング加工表面の完成度が不十分である場合に、前記クラッディング作業を再度行う。
本発明の一実施例において、前記複合型コンピュータ数値制御加工機は、レーザ表面熱処理工具ヘッドをさらに含み、該レーザ表面熱処理工具ヘッドは、前記クラッディング作業の後に、前記クラッディングされた加工表面に対して表面熱処理作業を行う。
本発明の一実施例において、前記レーザ表面熱処理工具ヘッドは、温度センサーをさらに含み、前記表面熱処理作業を行う際に、前記温度センサーにて前記加工表面に対して温度を測定し、測定した加工表面の温度を前記コンピュータ数値制御部に提供し、加工表面的温度が第２所定温度に達していない場合に、前記レーザ表面熱処理工具ヘッドの電力を向上させる一方、加工表面の温度が前記第２所定温度を超えた場合に、前記レーザ表面熱処理工具ヘッドの電力を低下させる。
上記の目的を達成するために、本発明は、複合型コンピュータ数値制御加工機の加工方法をさらに提供する。前記加工方法は、少なくとも１つの切削工具ヘッド、レーザ表面熱処理工具ヘッド、及びコンピュータ数値制御部を含み、前記切削工具ヘッド、及び前記レーザ表面熱処理工具ヘッドが、交互に入れ替え可能に前記複合型コンピュータ数値制御加工機の工具ホルダに設置される複合型コンピュータ数値制御加工機の提供と、前記切削工具ヘッドを用いて、加工物の少なくとも１つの加工表面に対して切削加工を行う切削作業と、前記レーザ表面熱処理工具ヘッドを用いて、前記加工表面に対して表面熱処理を行う表面熱処理作業と、を含む。
本発明の一実施例において、前記レーザ表面熱処理工具ヘッドは、温度センサーをさらに含み、前記表面熱処理作業を行う際に、前記温度センサーにて前記加工表面に対して温度を測定し、測定した加工表面の温度を前記コンピュータ数値制御部に提供し、加工表面の温度が所定温度に達していない場合に、前記レーザ表面熱処理工具ヘッドの電力を向上させる一方、加工表面の温度が前記所定温度を超えた場合に、前記レーザ表面熱処理工具ヘッドの電力を低下させる。
本発明は、加工物を異なる機械の間で移動させることなく、単一の機械により一回で加工物の切削とレーザクラッディング及び／又はレーザ表面熱処理作業を完成することができるため、加工操作のステップと加工時間を大幅に低減できる複合型コンピュータ数値制御加工機を提供することを別の目的とする。
上記の目的を達成するために、本発明は、複合型コンピュータ数値制御加工機を提供する。少なくとも１つの切削工具ヘッド、レーザクラッディング工具ヘッド、レーザ表面熱処理工具ヘッド、及びコンピュータ数値制御部を含み、前記切削工具ヘッド、前記レーザクラッディング工具ヘッド、及び前記レーザ表面熱処理工具ヘッドが、前記複合型コンピュータ数値制御加工機の工具ホルダに交替可能に設置され、前記切削工具ヘッドが加工物の少なくとも１つの加工表面に対して切削加工を行い、前記レーザクラッディング工具ヘッドが前記加工表面をクラッディングし、前記レーザ表面熱処理工具ヘッドが前記加工表面に対して表面熱処理を行う。
本発明の一実施例において、前記レーザクラッディング工具ヘッドは、温度センサー及びカメラレンズをさらに含み、前記クラッディング作業を行う際に、まず、前記温度センサーにて前記加工表面に対して溶融池温度を測定し、測定した溶融池温度を前記コンピュータ数値制御部に提供し、溶融池温度が所定温度に達していない場合に、前記レーザクラッディング工具ヘッドの電力を向上させる一方、溶融池温度が前記所定温度を超えた場合に、前記レーザクラッディング工具ヘッドの電力を低下させ、さらに、前記カメラレンズにて前記加工表面に対して溶融池の明るさ及び外形を測定し、測定した溶融池の明るさ及び外形を前記コンピュータ数値制御部に提供し、溶融池の明るさ及び外形が所定状態に達していない場合に、前記レーザクラッディング工具ヘッドの電力を向上させる一方、溶融池の明るさ及び外形が前記所定状態を超えた場合に、前記レーザクラッディング工具ヘッドの電力を低下させる。
本発明の一実施例において、前記レーザ表面熱処理工具ヘッドは、温度センサーをさらに含み、前記表面熱処理作業を行う際に、前記温度センサーにて前記加工表面に対して温度を測定し、測定した加工表面の温度を前記コンピュータ数値制御部に提供し、加工表面の温度が所定温度に達していない場合に、前記レーザ表面熱処理工具ヘッドの電力を向上させる一方、加工表面の温度が前記所定温度を超えた場合に、前記レーザ表面熱処理工具ヘッドの電力を低下させる。
本発明の一実施例において、前記複合型コンピュータ数値制御加工機は、接触型又は非接触型の検出工具ヘッドをさらに含み、該検出工具ヘッドが前記クラッディングされた加工表面に対して完成度を検出し、前記クラッディング加工表面の完成度が十分となっている場合に、次の作業に進む一方、前記クラッディング加工表面の完成度が不十分である場合に、前記クラッディング作業を再度行う。
以上より、本発明の複合型コンピュータ数値制御加工機、及びその加工方法を使用することにより、加工物を異なる機械の間で移動させることなく、単一の機械により一回で加工物の切削とレーザクラッディング及び／又はレーザ表面熱処理作業を完成することができるため、加工操作のステップと加工時間を大幅に低減できる。
本発明の第１実施例の複合型コンピュータ数値制御加工機の構造模式図である。 本発明の第１実施例の複合型コンピュータ数値制御加工機の加工方法のフロー図である。 本発明の第１実施例の加工表面に対して溶融池の明るさ及び外形を測定する模式図である。 本発明の第２実施例の複合型コンピュータ数値制御加工機の加工方法のフロー図である。 本発明の第３実施例の複合型コンピュータ数値制御加工機の加工方法のフロー図である。
本発明の上記目的、特徴及び利点を分かりやすくするために、以下、本発明の好ましい実施例及び図面を参照しながら、詳しく説明する。本発明でいう方向用語、例えば「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」、「内」、「外」、「側面」等は、図面における方向に過ぎない。よって、用いられる方向用語は、本発明を説明及び理解するためのもので、本発明を制限しない。
本発明でいうコンピュータ数値制御（ＣＮＣ、 Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ）加工機は、単一の加工軸方向又は複数の加工軸方向を有するＣＮＣ加工機であって、複数の加工具ヘッドを収納するための少なくとも１つの工具庫を有するもの、例えば、五軸のフライス／旋盤ＣＮＣ加工機であってもよいが、本発明は制限されない。以下、本発明の複合型（Ｈｙｂｒｉｄ）のコンピュータ数値制御（ＣＮＣ）加工機の構造及びその加工方法を詳しく説明する。
図１は、本発明の第１実施例の複合型コンピュータ数値制御加工機の構造模式図である。図２は、本発明の第１実施例の複合型コンピュータ数値制御加工機の加工方法のフロー図である。本発明の複合型コンピュータ数値制御加工機１００は、少なくとも１つの切削工具ヘッド１０、レーザクラッディング工具ヘッド２０、レーザ表面熱処理工具ヘッド３０、及びコンピュータ数値制御部４０を含み、前記切削工具ヘッド１０、前記レーザクラッディング工具ヘッド２０、及び前記レーザ表面熱処理工具ヘッド３０が前記複合型コンピュータ数値制御加工機１００の工具ホルダ５０に交互に入れ替え可能に設置され、前記切削工具ヘッド１０が加工物２００の少なくとも１つの加工表面に対して切削加工を行い、前記レーザクラッディング工具ヘッド２０が前記加工表面をクラッディングし、前記レーザ表面熱処理工具ヘッド３０が前記加工表面に対して表面熱処理を行う。
詳しくは、前記切削工具ヘッド１０は、フライス又は旋盤加工工具であってもよく、減法的金属加工方式に属する。前記レーザクラッディング工具ヘッド２０は、レーザクラッディング（Ｌａｓｅｒ Ｃｌａｄｄｉｎｇ） という金属加工方式を採用し、加法的金属加工方式に属し、積層製造により１層ずつ材料を増加することにより加法的プロセスの製造を行い、レーザで金属粉末を熔融することにより、材料をスタックし、金型及び航空機ブレードの直接製造、及び、欠損修復に適用される。前記レーザ表面熱処理工具ヘッド３０は、レーザを加工表面に照射させることにより局所の金属加工表面に対して金属熱処理を行い、レーザによる表面改質技術により表面熱処理を行って、機械部品の表面硬度又は品質調整を効果的に向上させるため、部品の表面熱処理に使用されて表面硬度を向上させ、かつ摩耗を低減させることができる。
前記レーザクラッディング工具ヘッド２０及び前記レーザ表面熱処理工具ヘッド３０は、それぞれホース（図示せず）を介して外部の少なくとも１つのレーザ光源（図示せず）内に接続される。レーザービーム及び作業に必要な材料を前記レーザクラッディング工具ヘッド２０及び前記レーザ表面熱処理工具ヘッド３０に伝送するように、前記ホース内に光ファイバアセンブリが設けられる。
図１、図２に示すように、本発明の第１実施例の複合型コンピュータ数値制御加工機１００の加工方法は、主に以下のステップを含む。
Ｓ１１：複合型コンピュータ数値制御加工機１００を提供する。該加工機１００は、含少なくとも１つの切削工具ヘッド１０、レーザクラッディング工具ヘッド２０、レーザ表面熱処理工具ヘッド３０、及びコンピュータ数値制御部４０を含み、前記切削工具ヘッド１０、前記レーザクラッディング工具ヘッド２０、及び前記レーザ表面熱処理工具ヘッド３０が前記複合型コンピュータ数値制御加工機１００の工具ホルダ５０に交互に入れ替え可能に設置される。
Ｓ１２：第１切削作業を行う。前記切削工具ヘッド１０を用いて加工物２００の少なくとも１つの加工表面に対して切削加工を行う。
Ｓ１３：クラッディング作業を行う。前記レーザクラッディング工具ヘッド２０を用いて前記加工表面をクラッディングする。
Ｓ１４：第２切削作業を行う。前記切削工具ヘッド１０を用いて前記クラッディングされた加工表面に対して切削加工を行う。
Ｓ１５：表面熱処理作業を行う。前記レーザ表面熱処理工具ヘッド３０を用いて前記加工表面に対して表面熱処理を行う。
好ましくは、前記レーザクラッディング工具ヘッド２０は、温度センサー２１及びカメラレンズ２２をさらに含む。前記クラッディング作業Ｓ１３は、熔融池温度測定ステップＳ１３１、及び溶融池の明るさ／外形測定ステップＳ１３２をさらに含む。前記クラッディング作業Ｓ１３を行う際に、まず、前記温度センサー２１にて前記加工表面に対して溶融池温度を測定し、測定した溶融池温度を前記コンピュータ数値制御部４０に提供し、溶融池温度が所定温度を達していない場合に、前記レーザクラッディング工具ヘッド２０の電力を向上させる一方、溶融池温度が前記所定温度を超えた場合に、前記レーザクラッディング工具ヘッド２０の電力を低下させ、さらに、前記カメラレンズ２２にて前記加工表面に対して溶融池の明るさ及び外形を測定し、測定した溶融池の明るさ及び外形を前記コンピュータ数値制御部４０に提供し、溶融池の明るさ及び外形が所定状態（図３Ａに示すように、前記カメラレンズ２２により観察した溶融池の外形２１０であり、破線が所定の溶融池サイズを表す。）に達していない場合に、前記レーザクラッディング工具ヘッド２０の電力を向上させる一方、溶融池の明るさ及び外形が前記所定状態（図３Ｂに示すように、前記カメラレンズ２２により観察した溶融池の外形２２０であり、破線が所定の溶融池サイズを表す。）を超えた場合に、前記レーザクラッディング工具ヘッド２０の電力を低減させる。
好ましくは、前記複合型コンピュータ数値制御加工機は、接触型又は非接触型的検出工具ヘッド６０をさらに含む。前記クラッディング作業Ｓ１３は、接触型又は非接触型検出作業Ｓ１３３をさらに含む。前記クラッディング加工表面の完成度が十分となっている場合に、次の作業に進む一方、前記クラッディング加工表面の完成度が不十分である場合に、前記クラッディング作業（ステップＳ１３４）を再度行う。
好ましくは、前記レーザ表面熱処理工具ヘッド３０は、温度センサー３１をさらに含む。前記表面熱処理作業Ｓ１５は、さらに加工表面温度測定ステップＳ１５１をさらに含む。前記表面熱処理作業Ｓ１５を行う際に、前記温度センサー３１にて前記加工表面に対して温度測定を行い、測定した加工表面の温度を前記コンピュータ数値制御部４０に提供し、加工表面の温度が所定温度を達していない場合に、前記レーザ表面熱処理工具ヘッド３０の電力を向上させる一方、加工表面の温度が前記所定温度を超えた場合に、前記レーザ表面熱処理工具ヘッド３０の電力を低減させる。
以上より、本発明の第１実施例の複合型コンピュータ数値制御加工機１００は、前記切削工具ヘッド１０、前記レーザクラッディング工具ヘッド２０、及び前記レーザ表面熱処理工具ヘッド３０を同時に含むため、交互に入れ替え可能に加工操作を行うことができる。例えば、金型の局所の破損を修復する際に、まず、Ｓ１２の第１切削作業で破損したところを切削して平坦化し、さらに、Ｓ１３のクラッディング作業で金型の体積を補充し、次に、Ｓ１４の第２切削作業で金型の修復を完成し、Ｓ１５の表面熱処理作業で局所の表面熱処理を行う。前記加工方法により、加工物を異なる機械の間で移動させることなく、単一の機械により一回で金型の修復を完成することができるため、加工操作のステップと加工時間を大幅に低減できる。
また、本発明の第１実施例の複合型コンピュータ数値制御加工機１００の前記レーザクラッディング工具ヘッド２０は、温度センサー２１及びカメラレンズ２２を同時に含むため、クラッディング作業の際に溶融池温度、明るさ及び外形を測定し、前記コンピュータ数値制御部４０に提供し、フィードバック制御を行うことができるため、加工物の加工効率及び品質をさらに向上させることができる。
図４は、本発明の第２実施例の複合型コンピュータ数値制御加工機の加工方法のフロー図である。図４に示すように、本発明の第２実施例の複合型コンピュータ数値制御加工機の加工方法は、主に以下のステップを含む。
Ｓ２１：複合型コンピュータ数値制御加工機１００を提供する。該加工機１００は、少なくとも１つの切削工具ヘッド１０、レーザクラッディング工具ヘッド２０、及びコンピュータ数値制御部４０を含み、前記切削工具ヘッド１０及び前記レーザクラッディング工具ヘッド２０が前記複合型コンピュータ数値制御加工機１００の工具ホルダ５０に交互に入れ替え可能に設置される。
Ｓ２２：切削作業を行う。前記切削工具ヘッド１０を用いて加工物２００の少なくとも１つの加工表面に対して切削加工を行う。
Ｓ２３：クラッディング作業を行う。前記レーザクラッディング工具ヘッド２０を用いて前記加工表面をクラッディングする。
前記加工方法により、加工物を異なる機械の間で移動させることなく、単一の機械により一回で加工物の切削とレーザクラッディングを完成することができるため、加工操作のステップと加工時間を大幅に低減できる。また、必要に応じて、加工効率及び品質を効果的に向上させるように、本発明の第１実施例の加工方法における他のステップを追加してもよい。
図５は、本発明の第３実施例の複合型コンピュータ数値制御加工機の加工方法のフロー図である。図５に示すように、本発明の第３実施例の複合型コンピュータ数値制御加工機の加工方法は、主に以下のステップを含む。
Ｓ３１：複合型コンピュータ数値制御加工機１００を提供する。該加工機１００は、少なくとも１つの切削工具ヘッド１０、レーザ表面熱処理工具ヘッド３０、及びコンピュータ数値制御部４０を含み、前記切削工具ヘッド１０及び前記レーザ表面熱処理工具ヘッド３０が前記複合型コンピュータ数値制御加工機１００の工具ホルダ５０に交互に入れ替え可能に設置される。
Ｓ３２：切削作業を行う。前記切削工具ヘッド１０を用いて加工物２００の少なくとも１つの加工表面に対して切削加工を行う。
Ｓ３３：表面熱処理作業を行う。前記レーザ表面熱処理工具ヘッド３０を用いて前記加工表面に対して表面熱処理を行う。
前記加工方法により、加工物を異なる機械の間で移動させることなく、単一の機械により一回で加工物の切削とレーザクラッディングを完成することができるため、加工操作のステップと加工時間を大幅に低減できる。また、必要に応じて、加工効率及び品質を効果的に向上させるように、本発明の第１実施例の加工方法における他のステップを追加してもよい。
上記の複合型コンピュータ数値制御加工機１００及びその加工方法により、加工物を異なる機械の間で移動させることなく、単一の機械により一回で加工物の切削とレーザクラッディング及び／又はレーザ表面熱処理作業を完成することができるため、加工操作のステップと加工時間を大幅に低減できる。
本発明は上述した実施例により説明されたが、これらの実施例は本発明を実施するための例に過ぎない。開示された実施例は、本発明の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲、趣旨を脱出しない修正及び均等設置は、すべて本発明の範囲に含まれる。

Claims (6)

  1. 複合型コンピュータ数値制御加工機の加工方法であって、
    少なくとも１つの切削工具ヘッド、レーザクラッディング工具ヘッド、レーザ表面熱処理工具ヘッド、及びコンピュータ数値制御部を含み、前記切削工具ヘッド、前記レーザクラッディング工具ヘッド、及び前記レーザ表面熱処理工具ヘッドが、前記複合型コンピュータ数値制御加工機の工具ホルダに交互に入れ替え可能に設置され、前記レーザクラッディング工具ヘッドは温度センサー及びカメラレンズを含む複合型コンピュータ数値制御加工機の提供と、
    前記切削工具ヘッドを用いて、加工物の少なくとも１つの加工表面に対して切削加工を行う第１切削作業と、
    前記レーザクラッディング工具ヘッドを用いて、前記加工表面に対してクラッディング加工を行い、同時にまず、前記温度センサーにて前記加工表面に対し溶融池温度を測定し、測定した溶融池温度を前記コンピュータ数値制御部に提供し、溶融池温度が所定温度に達していない場合に、前記レーザクラッディング工具ヘッドの電力を向上させる一方、溶融池温度が前記所定温度を超えた場合に、前記レーザクラッディング工具ヘッドの電力を低下させ、さらに前記カメラレンズにて前記加工表面に対して溶融池の明るさ及び外形を測定し、測定した溶融池の明るさ及び外形を前記コンピュータ数値制御部に提供し、溶融池の明るさ及び外形が所定状態に達していない場合に、前記レーザクラッディング工具ヘッドの電力を向上させる一方、溶融池の明るさ及び外形が前記所定状態を超えた場合に、前記レーザクラッディング工具ヘッドの電力を低下させるクラッディング作業と、
    前記切削工具ヘッドを用いて、前記クラッディングされた加工表面に対して切削加工を行う第２切削作業と、
    前記レーザ表面熱処理工具ヘッドを用いて、前記加工表面に対して表面熱処理を行う表面熱処理作業と、
    を含むことを特徴とする複合型コンピュータ数値制御加工機の加工方法。
  2. 前記複合型コンピュータ数値制御加工機は、前記クラッディングされた加工表面に対して完成度を検出する接触型又は非接触型の検出工具ヘッドをさらに含み、前記クラッディング加工表面の完成度が十分となっている場合に、次の作業に進む一方、前記クラッディング加工表面の完成度が不十分である場合に、前記クラッディング作業を再度行うことを特徴とする請求項１に記載の加工方法。
  3. 複合型コンピュータ数値制御加工機の加工方法であって、
    少なくとも１つの切削工具ヘッド、レーザクラッディング工具ヘッド、及びコンピュータ数値制御部を含み、前記切削工具ヘッド及び前記レーザクラッディング工具ヘッドが、交互に入れ替え可能に前記複合型コンピュータ数値制御加工機の工具ホルダに設置され、前記レーザクラッディング工具ヘッドは温度センサー及びカメラレンズを含む複合型コンピュータ数値制御加工機の提供と、
    前記切削工具ヘッドを用いて、加工物の少なくとも１つの加工表面に対して切削加工を行う切削作業と、
    前記レーザクラッディング工具ヘッドを用いて、前記加工表面に対してクラッディング加工を行い、同時にまず、前記温度センサーにて前記加工表面に対し溶融池温度を測定し、測定した溶融池温度を前記コンピュータ数値制御部に提供し、溶融池温度が所定温度に達していない場合に、前記レーザクラッディング工具ヘッドの電力を向上させる一方、溶融池温度が前記所定温度を超えた場合に、前記レーザクラッディング工具ヘッドの電力を低下させ、さらに前記カメラレンズにて前記加工表面に対して溶融池の明るさ及び外形を測定し、測定した溶融池の明るさ及び外形を前記コンピュータ数値制御部に提供し、溶融池の明るさ及び外形が所定状態に達していない場合に、前記レーザクラッディング工具ヘッドの電力を向上させる一方、溶融池の明るさ及び外形が前記所定状態を超えた場合に、前記レーザクラッディング工具ヘッドの電力を低下させるクラッディング作業と、
    を含むことを特徴とする複合型コンピュータ数値制御加工機の加工方法。
  4. 前記複合型コンピュータ数値制御加工機は、接触型又は非接触型の検出工具ヘッドをさらに含み、該検出工具ヘッドが前記クラッディングされた加工表面に対して完成度を検出し、前記クラッディング加工表面の完成度が十分となっている場合に、次の作業に進む一方、前記クラッディング加工表面の完成度が不十分である場合に、前記クラッディング作業を再度行うことを特徴とする請求項３に記載の加工方法。
  5. 前記複合型コンピュータ数値制御加工機は、レーザ表面熱処理工具ヘッドをさらに含み、該レーザ表面熱処理工具ヘッドは、前記クラッディング作業の後に、前記クラッディングされた加工表面に対して表面熱処理作業を行うことを特徴とする請求項３に記載の加工方法。
  6. 複合型コンピュータ数値制御加工機の加工方法であって、
    少なくとも１つの切削工具ヘッド、レーザクラッディング工具ヘッド、レーザ表面熱処理工具ヘッド、及びコンピュータ数値制御部を含み、前記切削工具ヘッド、前記レーザクラッディング工具ヘッド、及び前記レーザ表面熱処理工具ヘッドが、前記複合型コンピュータ数値制御加工機の工具ホルダに交替可能に設置される複合型コンピュータ数値制御加工機を提供し、前記切削工具ヘッドが加工物の少なくとも１つの加工表面に対して切削加工を行い、前記レーザクラッディング工具ヘッドが前記加工表面をクラッディングし、前記レーザ表面熱処理工具ヘッドが前記加工表面に対して表面熱処理を行い、
    前記レーザクラッディング工具ヘッドは温度センサー及びカメラレンズを含み、クラッディング作業を行う際に、前記レーザクラッディング工具ヘッドを用いて、前記加工表面に対してクラッディング加工を行い、前記温度センサーにて前記加工表面に対し溶融池温度を測定し、前記カメラレンズにて前記加工表面に対して溶融池の明るさ及び外形を測定し、測定した溶融池温度と測定した溶融池の明るさ及び外形を前記コンピュータ数値制御部に提供して、前記レーザクラッディング工具ヘッドの電力を調整し、
    まず、前記温度センサーにて前記加工表面に対して溶融池温度を測定し、溶融池温度が所定温度に達していない場合に、前記レーザクラッディング工具ヘッドの電力を向上させる一方、溶融池温度が前記所定温度を超えた場合に、前記レーザクラッディング工具ヘッドの電力を低下させ、さらに、前記カメラレンズにて前記加工表面に対して溶融池の明るさ及び外形を測定し、溶融池の明るさ及び外形が所定状態に達していない場合に、前記レーザクラッディング工具ヘッドの電力を向上させる一方、溶融池の明るさ及び外形が前記所定状態を超えた場合に、前記レーザクラッディング工具ヘッドの電力を低下させ、
    前記複合型コンピュータ数値制御加工機は、接触型又は非接触型の検出工具ヘッドをさらに含み、該検出工具ヘッドが前記クラッディングされた加工表面に対して完成度を検出し、前記クラッディング加工表面の完成度が十分となっている場合に、次の作業に進む一方、前記クラッディング加工表面の完成度が不十分である場合に、前記クラッディング作業を再度行うことを特徴とする複合型コンピュータ数値制御加工機の加工方法。
JP2017559745A 2015-03-02 2015-03-17 複合型コンピュータ数値制御加工機、及びその加工方法 Active JP6472543B2 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510092502.6A CN105983837B (zh) 2015-03-02 2015-03-02 复合式计算机数值控制加工机及其加工方法
CN201510092502.6 2015-03-02
PCT/CN2015/074365 WO2016138676A1 (zh) 2015-03-02 2015-03-17 复合式计算机数值控制加工机及其加工方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2018512285A JP2018512285A (ja) 2018-05-17
JP6472543B2 true JP6472543B2 (ja) 2019-02-20

Family

ID=56848287

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2017559745A Active JP6472543B2 (ja) 2015-03-02 2015-03-17 複合型コンピュータ数値制御加工機、及びその加工方法

Country Status (8)

Country Link
US (1) US10067494B2 (ja)
EP (1) EP3266563B1 (ja)
JP (1) JP6472543B2 (ja)
CN (1) CN105983837B (ja)
CA (1) CA2956848C (ja)
MY (1) MY193025A (ja)
SG (1) SG11201610440PA (ja)
WO (1) WO2016138676A1 (ja)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107234488B (zh) * 2017-06-14 2020-03-31 沈阳机床（东莞）智能装备有限公司 一种基于数控机床视觉检测的刀具破损度检测方法
CN107976345A (zh) * 2017-10-31 2018-05-01 中冶南方工程技术有限公司 一种板材拉伸试验自动制样测试系统
CN109517943A (zh) * 2018-12-12 2019-03-26 北京机科国创轻量化科学研究院有限公司 一种激光淬火与熔覆双激光头数控切换装置
WO2020124578A1 (zh) * 2018-12-21 2020-06-25 安徽马钢表面技术股份有限公司 一种层流辊制作自动化产线及工艺
US11458572B2 (en) 2019-05-16 2022-10-04 Caterpillar Inc. Laser smoothing
CN110528000B (zh) * 2019-09-03 2020-05-12 山东大学 一种轴类工件单层高速激光熔覆搭接控制方法及系统
WO2021036630A1 (zh) 2019-08-29 2021-03-04 山东大学 激光熔覆搭接控制方法、激光头动态调高方法及系统
CN117428485B (zh) * 2023-12-08 2024-03-29 普锐米勒机床(东莞)有限公司 一种多功能的五轴数控加工中心

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4149235A (en) * 1976-12-27 1979-04-10 Mcdonnell Douglas Corporation Computer numerical control system for machine tool
US5345057A (en) 1993-03-25 1994-09-06 Lasag Ag Method of cutting an aperture in a device by means of a laser beam
JPH08206859A (ja) 1995-02-07 1996-08-13 Toshiba Corp レーザ溶接品質判定装置
JPH11114741A (ja) * 1997-10-20 1999-04-27 Kitamura Mach Co Ltd 複合マシニングセンタ
US6605795B1 (en) 1999-11-04 2003-08-12 Mts Systems Corporation Control system for depositing powder to a molten puddle
AU2001245510A1 (en) * 2000-03-24 2001-10-08 Manufacturing Science Technologies, Ltd. Dynamic feed control optimization system for cnc machining
BR0314420B1 (pt) * 2002-08-28 2013-03-19 mÉtodo para formar uma seÇço de metal sobre um substrato de metal depositando uma pluralidade de camadas superpostas.
TW580416B (en) 2002-11-28 2004-03-21 Ind Tech Res Inst Laser-assisted machining process
JP2005014027A (ja) * 2003-06-24 2005-01-20 Enshu Ltd 溶接部のイメージ処理方法、溶接管理システム、溶接機のためのフィードバックシステム、突合わせ線検出システム
TWI232144B (en) 2003-10-21 2005-05-11 Ind Tech Res Inst Processing method and device using pulse laser to assist in precise cutting
JP4431420B2 (ja) * 2004-02-24 2010-03-17 ヤマザキマザック株式会社 工作機械
CN1660538A (zh) 2004-02-26 2005-08-31 沈阳大陆激光技术有限公司 一种发电机、汽轮机转子轴的现场激光修复方法及专用设备
EP1859893A1 (en) * 2006-05-26 2007-11-28 Yamazaki Mazak Corporation Laser processing machine with exchangeable laser processing tool and machining tool
CN101691010B (zh) * 2009-09-28 2011-01-19 中国矿业大学 一种多功能数控设备
US9221216B2 (en) * 2011-08-09 2015-12-29 University Of Southern California Computer numerical control (CNC) additive manufacturing
CN102323756B (zh) * 2011-08-16 2013-08-21 上海交通大学 基于激光熔覆的稀释率均匀性控制方法及其装置
CN102513694B (zh) * 2011-11-30 2015-08-19 华中科技大学 一种带有刀柄的激光加工机构
FR2983424B1 (fr) * 2011-12-02 2014-09-19 Nantes Ecole Centrale Procede et dispositif d'usinage par addition de matiere et mise en forme combinees
GB201212629D0 (en) 2012-07-16 2012-08-29 Prec Engineering Technologies Ltd A machine tool
CN103600155B (zh) * 2013-10-25 2015-04-22 上海工程技术大学 焊接机器人焊接过程的实时监测装置
CN103604813B (zh) 2013-12-05 2016-08-17 南京辉锐光电科技有限公司 用于激光加工过程的熔池监测装置
CN203804367U (zh) * 2014-04-29 2014-09-03 武汉锐泽科技发展有限公司 振镜头扫描恒温钎焊机

Also Published As

Publication number Publication date
EP3266563B1 (en) 2020-10-14
CN105983837A (zh) 2016-10-05
EP3266563A4 (en) 2018-12-26
MY193025A (en) 2022-09-22
EP3266563A1 (en) 2018-01-10
CA2956848A1 (en) 2016-09-09
CA2956848C (en) 2019-04-09
WO2016138676A1 (zh) 2016-09-09
JP2018512285A (ja) 2018-05-17
US10067494B2 (en) 2018-09-04
US20170293284A1 (en) 2017-10-12
CN105983837B (zh) 2018-08-21
SG11201610440PA (en) 2017-01-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6472543B2 (ja) 複合型コンピュータ数値制御加工機、及びその加工方法
CA2956849C (en) Laser cladding tool head and machined surface sensing method thereof
CN108746616B (zh) 一种同轴送粉与激光锻打复合增减材制造方法及装置
KR101257275B1 (ko) 자동가공기능을 갖는 지능형 ｃｎｃ공작기계 및 그 제어방법
JP6708792B2 (ja) 粉末積層造形用の検出修復装置及びその方法
KR102256559B1 (ko) 절단 인서트를 가공하기 위한 방법 및 절단 인서트를 가공하기 위한 상응하는 장치
US20210146613A1 (en) Systems and Methods for Solidification Rate Control During Additive Manufacturing
JP2019084553A (ja) 金属積層造形方法
CZ2015920A3 (cs) Způsob vytváření kovových dílců pomocí depozice materiálu a zařízení k provádění tohoto způsobu
US20190270247A1 (en) Systems And Methods For Temperature Control In An Additive Manufacturing Process
US20190039171A1 (en) Machining Metal Removal Control
CN112663042A (zh) 一种激光增材修复的轨迹规划方法
KR20170048954A (ko) 레이저 클래딩 시스템 및 이를 이용한 레이저 클래딩 방법
KR20150044418A (ko) 레이저 클래딩의 제어 방법 및 레이저 클래딩 시스템
JP2019107763A (ja) 切削工具を製造するための方法及び機械設備
Thombansen et al. Setup and maintenance of manufacturing quality in CO2 laser cutting
TWI540403B (zh) 雷射熔覆工具頭及其加工表面感測方法
DeWitte et al. Initial process planning of a hybrid multi-tasking platform
KR101680716B1 (ko) 선삭 가공과 레이저 가공이 결합된 복합가공 방법
TWI602635B (zh) 複合式電腦數値控制加工機及其加工方法
RU164382U1 (ru) Лазерная технологическая установка для размерной обработки
WO2018107395A1 (zh) 复合加工的加工机及其激光分光装置
TWI610750B (zh) 複合加工之加工機及其雷射分光裝置
JP6503175B2 (ja) 半導体レーザ発振器及びレーザ加工機
JP2015047683A (ja) 円筒状工具を用いた加工方法

Legal Events

Date Code Title Description
A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20180612

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20180814

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20190116

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20190122

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6472543

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250