JP6708171B2 - 検出器、および電動モータシステム - Google Patents

Description

本発明は、検出器、および電動モータシステムに関するものである。

従来の電動モータにおいて、磁気軸受けにより支持されている回転軸と、この回転軸に対して径方向外側に配置されて回転軸との間の距離を計測するセンサと、センサの検出値に基づいて磁気軸受けを介して回転軸の位置を制御する制御部とを備えるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００３−１６６５５４号公報

本発明者等は、上記特許文献１の電動モータを参考して、図３３Ａに示すように、永久磁石３４ａ、３４ｂと、ホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃを用いて、磁気軸受けにより支持されている回転軸３０の軸線Ｍ２の位置情報を求めることを検討した。

永久磁石３４ａ、３４ｂは、回転軸３０に対して径方向外側に装着されて外周面に互いに異なる極性の磁極を形成する。回転軸３０は、磁気軸受けにより支持されて、回転中心線Ｍ１を中心として回転し、かつ軸線Ｍ２が回転中心線Ｍ１に対して揺動可能になっている（図７参照）。

ホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃは、永久磁石３４ａ、３４ｂに対して回転中心線Ｍ１を中心とする径方向外側に配置されて円周方向に並べられている。ホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃは、それぞれ、永久磁石３４ａ、３４ｂから径方向に通過する磁束密度を検出する。

本発明者の検討によれば、ホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃのうち１つのホール素子が永久磁石３４ａに対向し、かつホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃのうち１つのホール素子以外の他のホール素子が永久磁石３４ｂに対向したとき、１つのホール素子の検出値および他のホール素子の検出値によって軸線Ｍ２の位置情報を求めることができる。

図３３Ｂは、横軸を回転軸３０の回転角度（ｄｅｇ）とし、縦軸をホール素子３７ａで検出される磁束密度（以下、検出磁束密度という）とし、回転軸３０の回転角度とホール素子３７ａで検出される磁束密度との関係を示す。

ここで、永久磁石３４ａの外周面と、永久磁石３４ｂの外周面とは、上述の如く、互いに異なる極性を形成する。このため、永久磁石３４ａがホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃのうちいずれかのホール素子に近づくほど前記いずれかのホール素子の検出磁束密度が大きくなる。一方、永久磁石３４ｂがホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃのうちいずれかのホール素子に近づくほど前記いずれかのホール素子の検出磁束密度が小さくなる。

しかし、永久磁石３４ａ（或いは、３４ｂ）の外周面のうち円周方向中央領域１００ａ（或いは、１００ｂ）に対して磁極境界Ｑ１側には、大きな磁束が通過されるため、次のような問題が生じる。

すなわち、回転軸３０の軸線Ｍ２と回転中心線Ｍ１との間の距離が一定であるにも関わらず、永久磁石３４ａの外周面のうちホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃのうちいずれかのホール素子が対向する部位が円周方向中央側から境界Ｑ１側に近づくと、前記いずれかのホール素子の検出磁束密度が大きくなる。

一方、回転軸３０の軸線Ｍ２と回転中心線Ｍ１との間の距離が一定であるにも関わらず、永久磁石３４ｂの外周面のうちホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃのうちいずれかのホール素子が対向する部位が円周方向中央側から境界Ｑ１側に近づくと、前記いずれかのホール素子の検出磁束密度が小さくなる。

このように、永久磁石３４ａ（或いは、３４ｂ）の外周面のうちホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃのうちいずれかのホール素子が対向する部位が円周方向中央側から境界Ｑ１側に近づくと、前記いずれかのホール素子の検出磁束密度が変化するため、回転軸３０の軸線Ｍ２の位置情報の算出誤差が大きくなる。

本発明は上記点に鑑みて、回転軸の軸線の位置情報の算出誤差の増大化を抑制する検出器、および電動モータシステムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、磁気センサ（３７ａ〜３７ｃ）と、
回転軸（３０）とともに変位可能で、かつ回転軸の軸線（Ｍ２）を中心として円周方向に並べられて、軸線を中心とする径方向外側および内側のうちいずれか一方側に磁極を形成する磁極形成部（１２０ａ、１２０ｂ）をそれぞれ有する複数の永久磁石（３４ａ、３４ｂ）と、を備え、
複数の永久磁石のうち円周方向に隣り合う２つの永久磁石の磁極形成部は、互いに異なる極性の磁極を形成し、
さらに回転軸は、その軸線が回転中心線（Ｍ１）に対して変位可能に構成され、かつ回転中心線を中心として回転自在に構成されており、
磁気センサは、複数の永久磁石に対していずれか一方側に配置されており、
軸線の位置情報を求めるために、複数の永久磁石から発生される磁束を磁気センサによって検出する検出器であって、
複数の永久磁石のそれぞれの磁極形成部のうち軸線を中心とする円周方向中央部を磁極中央部（１２１ａ、１２１ｂ）とし、
複数の永久磁石のうち円周方向に隣り合う２つの永久磁石の境界を磁極境界（Ｑ１）とし、
複数の永久磁石のうちいずれかの永久磁石の磁極形成部のうち磁極中央部が磁気センサに対向しているときに磁気センサにより検出される磁束を第１磁束とし、
いずれかの永久磁石の磁極形成部のうち磁極中央部に対して磁極境界側の領域（１２１ｃ）が磁気センサに対向しているときに磁気センサにより検出される磁束を第２磁束とし、
第２磁束を第１磁束に近づけるように複数の永久磁石が構成されている。

以上により、回転軸の軸線の位置情報の算出誤差の増大化を抑制することができる。

なお、この欄および特許請求の範囲で記載した各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。

本発明の第１実施形態におけるモータ制御システムの全体構成を示す図である。 図１中II−II断面図である。 図１中III−III断面図である。 図１中の傾き制御用のコイルの配置を示す断面図である。 図１中の回転制御用のコイルの配置を示す断面図である。 Ｘ−Ｙ座標にて回転軸の傾きを示す図である。 Ｘ−Ｙ−Ｚ座標にて回転軸の傾きを示す図である。 図１中の制御回路の電気回路構成を示す電気回路図である。 傾き制御用ｕ１相コイルによって生じる電磁力を示す図である。 傾き制御用ｖ１相コイルによって生じる電磁力を示す図である。 傾き制御用ｗ１相コイルによって生じる電磁力を示す図である。 回転制御用のコイルによって生じる電磁力を示す図である。 傾き制御用のコイルによって生じる支持力Ｆａを示す図である。 ホール素子の出力信号と回転軸の回転角度の関係を示す図である。 図１中の制御回路の制御処理の一部を示すフローチャートである。 図１５のフローチャート中の一部のステップ１００の詳細を示すフローチャートである。 制御回路の制御処理の一部を示すフローチャートである。 制御回路の制御処理の一部を示すフローチャートである。 制御回路の制御処理の一部を示すフローチャートである。 制御回路において回転軸の軸線のＸＹ座標を求める処理を説明するための図である。 回転軸を永久磁石とともに時計回り方向に回転した状態を示す図である。 図２の検出器においてホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃで検出される磁束密度と回転軸の回転角度との関係を示す図である。 図２２中のホール素子３７ｂで検出される磁束密度と回転角度との関係を示す図である。 対比例の検出器の検出器の構成を示す模式図である。 図２４の検出器においてホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃで検出される磁束密度と回転角度との関係を示す図である。 第２実施形態の検出器の構成を示す模式図である。 図２６の検出器においてホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃで検出される磁束密度と回転角度との関係を示す図である。 第３実施形態の検出器の構成を示す模式図である。 図２８の検出器においてホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃで検出される磁束密度と回転角度との関係を示す図である。 第４実施形態の検出器の構成を示す模式図である。 第５実施形態の検出器の構成を示す模式図である。 第６実施形態の検出器の構成を示す模式図である。 対比例の検出器の構成を示す模式図である。 図３３Ａの検出器において永久磁石の回転角度と磁束密度との関係を示す図である。

以下、本実施形態の電動モータシステム１について図１、図２等に基づいて説明する。

本実施形態の電動モータシステム１は、図１および図２に示すように、電動モータ１０を備える。

電動モータ１０は、回転軸３０、センターピース３１、軸受け３２、抑え部３３、永久磁石３４ａ、３４ｂ、ステータ３５、ロータ３６、およびホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃを備える。

回転軸３０は、ロータ３６の回転力をファン等の被駆動対象に伝える回転軸である。

センターピース３１は、筒部３１ａ、およびフランジ部３１ｂを備える支持部材である。筒部３１ａは、回転軸３０の回転中心線Ｍ１（図７参照）を中心とする筒状に形成されている。筒部３１ａの中空部内には、回転軸３０が配置されている。

フランジ部３１ｂは、筒部３１ａの軸線方向一方側から径方向の外側に突起するように形成されている。センターピース３１は、プレート４０に固定されている。径方向とは、回転軸３０の回転中心線Ｍ１を中心とする径方向である。

軸受け３２は、回転軸３０の軸線方向一方側を回転自在に支持する機械的軸受けである。軸受け３２は、センターピース３１の筒部３１ａに対して径方向内側に配置されている。軸受け３２は、筒部３１ａにより支持されている。軸受け３２は、抑え板４１によって軸線方向一方側から支持されている。

本実施形態では、軸受け３２として、例えば、転がり軸受が使用されている。転がり軸受は、回転軸３０の外周側に配置される軌道と、回転軸３０および軌道の間に配置される転動体とを備え、転動体が転がり運動することによって回転軸３０を支持する周知の軸受けである。

抑え部３３は、ロータケース６０のうちロータ支持部６０ａと軸受け３２との間に配置されている。抑え部３３は、回転軸３０の回転中心線Ｍ１を中心とするリング状に形成されている。

抑え部３３および回転軸３０の間には、隙間が形成されている。抑え部３３は、回転軸３０の回転中心線Ｍ１から回転軸３０が大きく傾いた状態で回転軸３０を支える軸受け部である。抑え部３３は、センターピース３１の筒部３１ａによって支持されている。本実施形態の抑え部３３は、潤滑性を有する樹脂材料によって形成されている。

ステータ３５は、図１に示すように、コイル５０ａ、５０ｂ、５０ｃ、コイル５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、およびステータコア５２を備える。

ステータコア５２は、コイル５０ａ、５０ｂ、５０ｃから発生する磁束（すなわち、磁界）を通過させる磁路を構成する。さらに、ステータコア５２は、コイル５１ａ、５１ｂ、５１ｃから発生する磁束（すなわち、磁界）を通過させる磁路を構成する。ステータコア５２は、複数の永久磁石６１とともに磁気回路を構成する。

具体的には、ステータコア５２は、図３に示すように、リング部５３、およびティース５４ａ、５４ｂ、５４ｃ、５４ｄ、５４ｅ、５４ｆ、５４ｇ、５４ｈ、５４ｉ、５４ｊ、５４ｋ、５４ｌを備える。リング部５３は、センターピース３１の筒部３１ａに対して回転軸３０の軸線Ｍ２を中心とする径方向外側に配置されている。リング部５３は、筒部３１ａに固定されている。

ティース５４ａ、５４ｂ、５４ｃ、５４ｄ、５４ｅ、５４ｆ、５４ｇ、５４ｈ、５４ｉ、５４ｊ、５４ｋ、５４ｌは、リング部５３から径方向外側に突出するように形成されている。ティース５４ａ、５４ｂ、５４ｃ、５４ｄ、５４ｅ、５４ｆ、５４ｇ、５４ｈ、５４ｉ、５４ｊ、５４ｋ、５４ｌは、それぞれ、回転軸３０の回転中心線Ｍ１を中心とする円周方向に同一間隔で並べられている。

ティース５４ａ、５４ｂ、５４ｃ、５４ｄ、５４ｅ、５４ｆ、５４ｇ、５４ｈ、５４ｉ、５４ｊ、５４ｋ、５４ｌは、それぞれ先端側が円周方向に延びるように形成されている。

本実施形態のコイル５０ａ、５０ｂ、５０ｃは、回転軸３０の支持力を発生させる傾き制御用コイルである。図４に本実施形態のコイル５０ａ、５０ｂ、５０ｃの配置を示す。

図４では、説明の便宜上、コイル５１ａ、５１ｂ、５１ｃの図示を省略する。図４において、コイル５０ａ、５０ｂ、５０ｃにおいて、×印は、紙面垂直方向の手前側から奥側に向けて電流が流れる状態を示し、黒点は、紙面垂直方向の奥側から手前側に向けて電流が流れる状態を示している。

コイル５０ａは、Ｕ１相コイルであって、ティース５４ａ、５４ｄ、５４ｇ、５４ｊに巻かれている。ティース５４ａ、５４ｄ、５４ｇ、５４ｊは、回転軸３０の回転中心線Ｍ１を中心とする円周方向において角度９０度ずつオフセットして並べられている。

コイル５０ｂは、Ｖ１相コイルであって、ティース５４ｃ、５４ｆ、５４ｉ、５４ｌに巻かれている。ティース５４ｃ、５４ｆ、５４ｉ、５４ｌは、回転軸３０の回転中心線Ｍ１を中心とする円周方向において角度９０度ずつオフセットして配置されている。

コイル５０ｃは、Ｗ１相コイルであって、ティース５４ｂ、５４ｅ、５４ｈ、５４ｋに巻かれている。ティース５４ｂ、５４ｅ、５４ｈ、５４ｋは、回転軸３０の回転中心線Ｍ１を中心とする円周方向において角度９０度ずつオフセットして並べられている。

なお、本実施形態のコイル５０ａ、５０ｂ、５０ｃ、ステータコア５２、および永久磁石６１は、回転軸３０を電磁的作用によって支持する磁気軸受を構成する。

本実施形態では、コイル５１ａ、５１ｂ、５１ｃは、コイル５０ａ、５０ｂ、５０ｃに対して、ロータ３６側（すなわち、回転中心線Ｍ１を中心とする径方向外側）に配置されている。

本実施形態のコイル５１ａ、５１ｂ、５１ｃは、ロータ３６を回転させるための回転磁界を発生する回転駆動用コイルである。図５に本実施形態のコイル５１ａ、５１ｂ、５１ｃの配置を示す。

図５では、説明の便宜上、コイル５０ａ、５０ｂ、５０ｃの図示を省略する。図５において、コイル５１ａ、５１ｂ、５１ｃにおいて、×印は、紙面垂直方向の手前側から奥側に向けて電流が流れる状態を示し、黒点は、紙面垂直方向の奥側から手前側に向けて電流が流れる状態を示している。

まず、コイル５１ａは、Ｕ２相コイルであって、ティース５４ｃ、５４ｄ、５４ｉ、５４ｊに巻かれている。ティース５４ｃ、５４ｉは、回転軸３０の回転中心線Ｍ１を中心とする円周方向において角度１８０度オフセットして配置されている。ティース５４ｄ、５４ｊは、回転軸３０の回転中心線Ｍ１を中心とする円周方向に角度１８０度オフセットして配置されている。

ここで、ティース５４ｃに巻かれているコイル５１ａとティース５４ｄに巻かれているコイル５１ａとは、異なる方向に巻かれている。ティース５４ｉに巻かれているコイル５１ａとティース５４ｊに巻かれているコイル５１ａとは、異なる方向に巻かれている。

コイル５１ｂは、Ｖ２相コイルであって、ティース５４ａ、５４ｂ、５４ｇ、５４ｈに、巻かれている。ティース５４ａ、５４ｇは、回転軸３０の回転中心線Ｍ１を中心とする円周方向において角度１８０度オフセットして配置されている。ティース５４ｂ、５４ｈは、回転軸３０の回転中心線Ｍ１を中心とする円周方向に角度１８０度オフセットして配置されている。

ここで、ティース５４ａに回巻きされているコイル５１ｂとティース５４ｂに回巻きされているコイル５１ｂとは、異なる方向に巻かれている。ティース５４ｇに回巻きされているコイル５１ｂとティース５４ｈに回巻きされているコイル５１ｂとは、異なる方向に巻かれている。

コイル５１ｃは、Ｗ２相コイルであって、ティース５４ｅ、５４ｆ、５４ｋ、５４ｌに、巻かれている。ティース５４ｅ、５４ｋは、回転軸３０の回転中心線Ｍ１を中心とする円周方向において角度１８０度オフセットして配置されている。ティース５４ｆ、５４ｌは、回転軸３０の回転中心線Ｍ１を中心とする円周方向に角度１８０度オフセットして配置されている。

ここで、ティース５４ｅに回巻きされているコイル５１ｃとティース５４ｆに回巻きされているコイル５１ｃとは、異なる方向に巻かれている。ティース５４ｋに回巻きされているコイル５１ｃとティース５４ｌに回巻きされているコイル５１ｃと異なる方向に巻かれている。

このようにコイル５０ａ、５０ｂ、５０ｃとコイル５１ａ、５１ｂ、５１ｃとは、共通のステータコア５２に巻かれている。つまり、コイル５０ａ、５０ｂ、５０ｃとコイル５１ａ、５１ｂ、５１ｃとは、ステータコア５２を介してセンターピース３１に取り付けられている。そして、コイル５０ａ、５０ｂ、５０ｃに流れる電流とコイル５１ａ、５１ｂ、５１ｃに流れる電流とは、制御回路７３により制御される。

ロータ３６は、図１に示すように、ロータケース６０、および複数の永久磁石６１を備える。ロータケース６０は、コイル５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５０ａ、５０ｂ、５０ｃから発生される磁束、および複数の永久磁石６１から発生される磁束を通過させる磁路を構成するものであって、回転軸３０の軸線Ｍ２を中心とする筒状に形成されているヨークである。

ロータケース６０は、ロータ支持部６０ａ、蓋部６０ｃ、および側壁６０ｄを備える。蓋部６０ｃは、軸線Ｍ２を中心とする円板状に形成されている。蓋部６０ｃは、ステータ３５に対して軸線方向他方側に配置されている。

ロータ支持部６０ａは、蓋部６０ｃのうち軸線Ｍ２側から軸線方向他方側に突出して貫通孔６０ｂを有する円筒状に形成されている。ロータ支持部６０ａの貫通孔６０ｂは、その軸線が回転軸３０の軸線Ｍ２に一致している。回転軸３０がロータ支持部６０ａの貫通孔６０ｂ内に貫通した状態でロータ支持部６０ａが回転軸３０に接続されている。ロータ支持部６０ａは、ロータ３６のうち回転軸３０に支持されている部位である。

側壁６０ｄは、回転軸３０の軸線Ｍ２を中心とする円筒状に形成されている。側壁６０ｄは、蓋部６０ｃのうち回転軸３０の軸線Ｍ２を中心とする径方向外側から軸線方向一方側に突出している。

複数の永久磁石６１は、側壁６０ｄに対して軸線Ｍ２を中心とする径方向内側に配置されている。複数の永久磁石６１は、回転軸３０の軸線Ｍ２を中心とする円周方向に並べられている。複数の永久磁石６１は、側壁６０ｄに固定されている。

複数の永久磁石６１は、ロータ３６において複数の磁極を形成するものである。複数の永久磁石６１は、それぞれの磁極が軸線Ｍ２を中心とする径方向内側に向くように配置されている。

具体的には、磁極としてのＳ極およびＮ極が軸線Ｍ２を中心とする円周方向に交互に並ぶように複数の永久磁石６１が配列されている。本実施形態では、１２個の永久磁石６１が配置されている。

図２のホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃは、センターピース３１の筒部３１ａのうち軸線方向他方側において筒部３１ａに対して軸線Ｍ２を中心とする径方向内側に配置されている。

ホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃは、センターピース３１の筒部３１ａに支持されている。ホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃは、センターピース３１の筒部３１ａの内周面から径方向内側に突起している。

ホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃは、図２に示すように、回転中心線Ｍ１が延びる方向から視て、回転中心線Ｍ１を中心とする円周方向に１２０ｄｅｇずつオフセットして配置されている。

このことにより、ホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃのうち任意の２つのホール素子は、回転中心線Ｍ１を中心とする点対称となる位置から外れるようにホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃが配置されていることになる。

すなわち、ホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃのうちどの２つのホール素子をとってもこれら２つのホール素子を結ぶ仮想線が回転中心線Ｍ１から外れるようにホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃが配置されている。

具体的には、ホール素子３７ａ、３７ｂを結ぶ仮想線が回転中心線Ｍ１から外れ、かつホール素子３７ａ、３７ｃを結ぶ仮想線が回転中心線Ｍ１から外れ、さらに、ホール素子３７ｂ、３７ｃを結ぶ仮想線が回転中心線Ｍ１から外れるようにホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃが配置されている。

本実施形態では、回転中心線Ｍ１が延びる方向の座標をＺ座標としたとき、ホール素子３７ａのＺ座標、ホール素子３７ｂのＺ座標、およびホール素子３７ｃのＺ座標が一致している。

本実施形態のホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃは、それぞれ、永久磁石３４ａ、３４ｂから発生される磁束密度を検出する検出素子である。

ホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃは、永久磁石３４ａ、３４ｂ（すなわち、回転軸３０）の回転角度と、永久磁石３４ａ、３４ｂの軸線Ｍ２の径方向位置を算出するために用いられる。

すなわち、ホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃは、永久磁石３４ａ、３４ｂ（すなわち、回転軸３０）の軸線Ｍ２のＸＹ座標を算出するために用いられる。

永久磁石３４ａ、３４ｂは、ロータケース６０のロータ支持部６０ａと抑え部３３との間に配置されている。図２に示すように、永久磁石３４ａ、３４ｂは、軸線Ｍ２を中心とする円周方向に並べられている。

永久磁石３４ａ、３４ｂは、軸線Ｍ２が伸びる方向（以下、軸線方向という）に貫通する貫通穴を形成する貫通穴形成部１１０を構成する。貫通穴は、回転軸３０を貫通させる穴部であって、永久磁石３４ａ、３４ｂのうち軸線方向の中央側に配置されている。

すなわち、永久磁石３４ａ、３４ｂは、軸線Ｍ２を中心とするリング部材を構成することになる。

本実施形態の永久磁石３４ａ、３４ｂは、その貫通穴に回転軸３０が貫通された状態で、回転軸３０に装着されている。このため、永久磁石３４ａ、３４ｂは、回転軸３０とともに、変位可能に構成されていることになる。

永久磁石３４ａ、３４ｂは、軸線Ｍ２を中心とする径方向外側に磁極を形成する磁極形成部１２０ａ、１２０ｂを有する。磁極形成部１２０ａ、１２０ｂのうち一方の磁極形成部は、Ｓ極を形成し、他方の磁極形成部は、Ｎ極を形成する。

すなわち、永久磁石３４ａ、３４ｂは、Ｓ極とＮ極とが軸線Ｍ２を中心とする円周方向に交互に並べられていることになる。Ｓ極とＮ極とは、それぞれ、軸線Ｍ２を中心として１８０ｄｅｇオフセットして配置されている。

本実施形態の永久磁石３４ａ、３４ｂは、ホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃを通過する磁束を補正するために非磁性体収納部８１、８２としての空所部を有している。本実施形態の空所部は、空気を非磁性体としている。永久磁石３４ａ、３４ｂの構造の詳細は、後述する。

このように構成される永久磁石３４ａ、３４ｂ、およびホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃは、永久磁石３４ａ、３４ｂ（すなわち、回転軸３０）の軸線Ｍ２のＸＹ座標を算出する検出器１３０を構成する。

このように構成された電動モータ１０では、回転軸３０のうち軸受け３２側を支点として、回転軸３０の回転中心線Ｍ１から回転軸３０の軸線Ｍ２が傾くことが可能に構成される（図６、図７参照）。

図６では、前記支点を原点０とし、回転軸３０の回転中心線Ｍ１をＺ軸とし、回転中心線Ｍ１に直交するＸ軸とＹ軸とを設定し、Ｚ軸に対して回転軸３０が角度θ傾いた例を示している。図６中の（Ｘ０、Ｙ０）は、回転軸３０の軸線Ｍ２の軸線方向他方側端部のＸ−Ｙ座標を示している。

次に、本実施形態の電動モータシステム１の電気的構成について説明する。

電子制御装置７０は、図８に示すように、インバータ回路７１、７２、および制御回路７３を備える。

インバータ回路７１は、トランジスタＳＷ１、ＳＷ２、ＳＷ３、ＳＷ４、ＳＷ５、ＳＷ６を備える。

トランジスタＳＷ１、ＳＷ２は、正極母線７１ａおよび負極母線７１ｂの間に直列接続されている。トランジスタＳＷ３、ＳＷ４は、正極母線７１ａおよび負極母線７１ｂの間に直列接続されている。

トランジスタＳＷ５、ＳＷ６は、正極母線７１ａおよび負極母線７１ｂの間に直列接続されている。

トランジスタＳＷ１、ＳＷ２の間の共通接続端子Ｔ１は、コイル５０ａに接続されている。トランジスタＳＷ３、ＳＷ４の間の共通接続端子Ｔ２は、コイル５０ｂに接続されている。

トランジスタＳＷ５、ＳＷ６の間の共通接続端子Ｔ３は、コイル５０ｃに接続されている。コイル５０ａ、５０ｂ、５０ｃは、スター結線により接続されている。

インバータ回路７２は、トランジスタＳＹ１、ＳＹ２、ＳＹ３、ＳＹ４、ＳＹ５、ＳＹ６を備える。

トランジスタＳＹ１、ＳＹ２は、正極母線７２ａおよび負極母線７２ｂの間に直列接続されている。トランジスタＳＹ３、ＳＹ４は、正極母線７２ａおよび負極母線７２ｂの間に直列接続されている。トランジスタＳＹ５、ＳＹ６は、正極母線７２ａおよび負極母線７２ｂの間に直列接続されている。

トランジスタＳＹ１、ＳＹ２の間の共通接続端子Ｄ１は、コイル５１ａに接続されている。トランジスタＳＹ３、ＳＹ４の間の共通接続端子Ｄ２は、コイル５１ｂに接続されている。

トランジスタＳＹ５、ＳＹ６の間の共通接続端子Ｄ３は、コイル５１ｃに接続されている。コイル５１ａ、５１ｂ、５１ｃは、スター結線により接続されている。正極母線７１ａ、７２ａは、直流電源Ｂａの正極電極に接続されている。負極母線７１ｂ、７２ｂは、直流電源Ｂａの負極電極に接続されている。

制御回路７３は、マイクロコンピュータやメモリ等に構成されているもので、メモリに記憶されているコンピュータプログラムにしたがって、ロータ３６に回転力を発生させるとともに、回転軸３０を支持する支持力を出力する制御処理を実行する。

そして、制御回路７３は、制御処理の実行に伴って、ホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃの出力信号をデジタル信号にＡ/Ｄ変換して、デジタル信号に基づいて、トランジスタＳＷ１、ＳＷ２、ＳＷ３、ＳＷ４、ＳＷ５、ＳＷ６、およびトランジスタＳＹ１、ＳＹ２、ＳＹ３、ＳＹ４、ＳＹ５、ＳＹ６をスイッチング制御する。

以下、ホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃの出力信号とデジタル信号とを区別するために、ホール素子３７ａの出力信号を出力信号ｈａとし、出力信号ｈａをＡ/Ｄ変換したデジタル信号をデジタル信号ｈａとする。ホール素子３７ｂの出力信号を出力信号ｈｂとし、出力信号ｈｂをＡ/Ｄ変換したデジタル信号をデジタル信号ｈｂとする。

ホール素子３７ｃの出力信号を出力信号ｈｃとし、出力信号ｈｃをＡ/Ｄ変換したデジタル信号をデジタル信号ｈｃとする。

共通接続端子Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３からコイル５０ａに電流が出力されたときには、図９に示すように、コイル５０ａおよび複数の磁極（すなわち、永久磁石６１）の間には、複数の永久磁石６１によって生じる磁束Ｇａに基づいて、電磁力としての反発力、吸引力が発生する。

具体的には、ティース５４ａ、５４ｄ、５４ｇ、５４ｊに巻かれているコイル５０ａと複数の永久磁石６１との間には、電磁力としての反発力、吸引力が発生する。

このようなコイル５０ａと複数の永久磁石６１との間に生じる反発力、吸引力が合成されて電磁力ｆｕ１が発生する。電磁力ｆｕ１は、ロータ３６を第１方向に移動させる力である。第１方向は、回転軸３０の軸線を中心として紙面右側に延びる軸をＸ軸としたとき、Ｘ軸から時計回り方向に２２５°回転した方向である。

なお、図９、図１０、図１１において、径方向外側を向いた矢印が反発力を示し、径方向内側を向いた矢印が吸引力を示している。

共通接続端子Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３からコイル５０ｂに電流が出力されたときには、図１０に示すように、コイル５０ｂおよび複数の磁極の間には、複数の永久磁石６１によって生じる磁束Ｇｂに基づいて、電磁力としての反発力、吸引力が発生する。

具体的には、ティース５４ｃ、５４ｆ、５４ｉ、５４ｌに巻かれているコイル５０ｂと複数の永久磁石６１との間には、電磁力としての反発力、吸引力が発生する。

このようなコイル５０ｂと複数の永久磁石６１との間に生じる反発力、吸引力が合成されて電磁力ｆｖ１が発生する。電磁力ｆｖ１は、ロータ３６を第２方向に移動させる力である。第２方向は、上記Ｘ軸から時計回り方向に１０５°回転した方向である。

共通接続端子Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３からコイル５０ｃに電流が出力されたときには、図１１に示すように、コイル５０ｃおよび複数の磁極の間には、複数の永久磁石６１によって生じる磁束Ｇｃに基づいて、電磁力として反発力、吸引力が発生する。

具体的には、ティース５４ｂ、５４ｅ、５４ｈ、５４ｋに巻かれているコイル５０ｃと複数の永久磁石６１との間には、電磁力としての反発力、吸引力が発生する。

このようなコイル５０ｃと複数の永久磁石６１との間に生じる反発力、吸引力が合成されて電磁力ｆｗ１が発生する。電磁力ｆｗ１は、ロータ３６を第３方向に移動させる力である。第３方向は、上記Ｘ軸から反時計回り方向に１５°回転した方向である。

ここで、電磁力ｆｕ１の方向、電磁力ｆｖ１の方向、および電磁力ｆｗ１の方向は、回転軸３０の回転中心線Ｍ１を中心とする円周方向に同一間隔で並べられている。

具体的には、電磁力ｆｕ１の方向は、電磁力ｆｖ１の方向に対して角度１２０℃オフセットしている。電磁力ｆｖ１の方向は、電磁力ｆｗ１の方向に対して角度１２０℃オフセットしている。電磁力ｆｗ１の方向は、電磁力ｆｕ１の方向に対して角度１２０℃オフセットしている。ここで、電磁力ｆｕ１、ｆｖ１、ｆｗ１をそれぞれ単位ベクトルとする。

このような電磁力ｆｕ１、ｆｖ１、ｆｗ１、および電磁力ｆｕ１、ｆｖ１、ｆｗ１に掛ける係数Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３を用いて、回転中心線Ｍ１に回転軸３０の軸線Ｍ２（図８参照）を近づけるための支持力Ｆａを下記の数式１で表すことができる（図１３参照）。

Ｆａ＝Ｋ１・ｆｕ１＋Ｋ２・ｆｖ１＋Ｋ３・ｆｗ１・・・（数式１）
制御回路７３がトランジスタＳＷ１、ＳＷ２、ＳＷ３、ＳＷ４、ＳＷ５、ＳＷ６を制御して共通接続端子Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３からコイル５０ａ、５０ｂ、５０ｃに流す電流を制御する。このため、係数Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３が制御されることにより、支持力Ｆａの大きさ、および方向をそれぞれ制御することができる。

制御回路７３がトランジスタＳＹ１、ＳＹ２、ＳＹ３、ＳＹ４、ＳＹ５、ＳＹ６を制御して共通接続端子Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３からコイル５１ａ、５１ｂ、５１ｃに電流が出力される。このため、コイル５１ａ、５１ｂ、５１ｃから回転磁界Ｙａ、Ｙｂ、Ｙｃが順次に発生する（図１３参照）。回転磁界Ｙａ、Ｙｂ、Ｙｃは、複数の永久磁石６１に回転力を発生させる。

回転磁界Ｙａは、ティース５４ｃ、５４ｄの間に配置されるコイル５１ａとティース５４ｉ、５４ｊの間に配置されるコイル５１ａとから発生される。回転磁界Ｙｂは、ティース５４ｇ、５４ｈの間に配置されるコイル５１ｂとティース５４ａ、５４ｂの間に配置されるコイル５１ｂとから発生される。回転磁界Ｙｃは、ティース５４ｅ、５４ｆの間に配置されるコイル５１ｃとティース５４ｋ、５４ｌの間に配置されるコイル５１ｃとから発生される。

次に、本実施形態の電動モータシステム１の作動について説明する。

以下、制御回路７３の制御処理の説明に先立って、電動モータシステム１の作動の概略について図１４を参照して説明する。

まず、ロータ３６が図１４中反時計回りに回転すると、ホール素子３７ａの出力信号ｈａが正値→負値→正値→負値の順に変化し、ホール素子３７ｂの出力信号ｈｂが負値→正値→負値→正値の順に変化し、ホール素子３７ｃの出力信号ｈｃが正値→負値→正値→負値→正値の順に変化する。

例えば、ロータ３６の回転角度θが零ｄｅｇ（＝回転角度）になると、永久磁石３４ａ、３４ｂのうちＳ極とＮ極との間の境界（以下、磁極境界ともいう）が、ホール素子３７ａが位置する角度に到達する。このため、ホール素子３７ａを通過する磁束が零になり、ホール素子３７ａの出力信号ｈａが零になる。

次に、ロータ３６の回転角度θが６０ｄｅｇになると、永久磁石３４ａ、３４ｂの磁極境界が、ホール素子３７ｃが位置する角度に到達する。このため、ホール素子３７ｃを通過する磁束が零になり、ホール素子３７ｃの出力信号ｈｃが零になる。

次に、ロータ３６の回転角度θが１２０ｄｅｇになると、永久磁石３４ａ、３４ｂの磁極境界が、ホール素子３７ｂが位置する角度に到達する。このため、ホール素子３７ｂを通過する磁束が零になり、ホール素子３７ｂの出力信号ｈｂが零になる。

次に、ロータ３６の回転角度θが１８０ｄｅｇになると、永久磁石３４ａ、３４ｂの磁極境界が、ホール素子３７ａが位置する角度に到達する。このため、ホール素子３７ａを通過する磁束が零になり、ホール素子３７ａの出力信号ｈａが零になる。

次に、ロータ３６の回転角度θが２４０ｄｅｇになると、永久磁石３４ａ、３４ｂの磁極境界がホール素子３７ｃが位置する角度に到達する。このため、ホール素子３７ｃを通過する磁束が零になり、ホール素子３７ｃの出力信号ｈｃが零になる。

次に、ロータ３６の回転角度θが３００ｄｅｇになると、永久磁石３４ａ、３４ｂの磁極境界がホール素子３７ｂが位置する角度に到達する。このため、ホール素子３７ｂを通過する磁束が零になり、ホール素子３７ｂの出力信号ｈｂが零になる。

次に、ロータ３６の回転角度θが零ｄｅｇ（３６０ｄｅｇ）になると、永久磁石３４ａ、３４ｂの磁極境界がホール素子３７ａが位置する角度に到達する。このため、ホール素子３７ａを通過する磁束が零になり、ホール素子３７ａの出力信号ｈａが零になる。

次に、制御回路７３の制御処理について図１５〜図１９を参照して説明する。

制御回路７３は、図１５〜図１９のフローチャートにしたがって制御処理を実行する。

まず、制御回路７３は、図１５のステップ１００において、回転軸３０の回転角度θを初期化する。

具体的には、制御回路７３は、ステップ１０１において、電動モータ１０の駆動を開始する。より詳しく説明すると、制御回路７３は、トランジスタＳＹ１、ＳＹ２、ＳＹ３、ＳＹ４、ＳＹ５、ＳＹ６をスイッチング制御する。

これにより、インバータ回路７１のトランジスタＳＹ１、ＳＹ２、ＳＹ３、ＳＹ４、ＳＹ５、ＳＹ６がスイッチングして、共通接続端子Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３からコイルに三相交流電流を出力する。

このため、コイル５１ａ、５１ｂ、５１ｃから回転磁界Ｙａ、Ｙｂ、Ｙｃが発生する。これにより、複数の永久磁石６１には、回転磁界に同期して回転する回転力が発生する。これに伴い、回転軸３０は、ロータ３６とともに回転する。

次に、制御回路７３は、ステップ１０２において、ホール素子３７ｂの出力信号ｈｂをデジタル信号ｈｂにアナログ−デジタル変換し、このデジタル信号ｈｂに基づいてホール素子３７ｂの出力信号ｈｂが零よりも大きいか否かを判定する（ステップ１０３）。

このとき、ホール素子３７ｂの出力信号ｈｂが零以下であるとき（ｈｂ≦０）、ステップ１０３でＮＯと判定する。これに伴い、ステップ１０２に戻り、ホール素子３７ｂの出力信号ｈｂをデジタル信号ｈｂにアナログ−デジタル変換し、このデジタル信号ｈｂに基づいて、ホール素子３７ｂの出力信号ｈｂが零よりも大きいか否かを判定する（ステップ１０３）。

このため、ホール素子３７ｂの出力信号ｈｂが零以下である状態が継続すると、ステップ１０２の処理とステップ１０３のＮＯ判定とが繰り返し実行される。その後、ホール素子３７ｂの出力信号ｈｂが零よりも大きくなると（ｈｂ＞０）、制御回路７３は、ステップ１０３でＹＥＳと判定する。

次に、制御回路７３は、ステップ１０４において、ホール素子３７ｂの出力信号ｈｂをデジタル信号ｈｂにアナログ−デジタル変換し、このデジタル信号ｈｂに基づいてホール素子３７ｂの出力信号ｈｂが零未満であるか否かを判定する。

このとき、ホール素子３７ｂの出力信号ｈｂが零よりも大きいとき（ｈｂ＞０）、ステップ１０５でＮＯと判定する。これに伴い、ステップ１０４に戻る。

このため、ホール素子３７ｂの出力信号ｈｂが零よりも大きい状態が継続すると、ステップ１０４の処理とステップ１０５のＮＯ判定とが繰り返し実行される。その後、ホール素子３７ｂの出力信号ｈｂが零未満になると（ｈｂ≦０）、制御回路７３は、ステップ１０５でＹＥＳと判定する。

次に、制御回路７３は、ステップ１０６において、タイマーのカウント時間Ｔを初期化してタイマーによる時間Ｔのカウントを開始する。タイマーは、ステップ１０５でＹＥＳと判定してから経過した時間をカウント時間Ｔとして計時する。

次に、制御回路７３は、ステップ１０７において、ホール素子３７ａの出力信号ｈａをデジタル信号ｈａにアナログ−デジタル変換し、このデジタル信号ｈａに基づいてホール素子３７ａの出力信号ｈａが零以上であるか否かを判定する（ステップ１０８）。

このとき、ホール素子３７ａの出力信号ｈａが零未満であるとき（ｈａ＜０）、ステップ１０８でＮＯと判定して、ステップ１０７に戻る。

このため、ホール素子３７ａの出力信号ｈａが零未満である状態が継続すると、ステップ１０７の処理とステップ１０８のＮＯ判定とが繰り返し実行される。その後、ホール素子３７ａの出力信号ｈａが零になると（ｈａ＝０）、制御回路７３は、ステップ１０８でＹＥＳと判定する。

次に、制御回路７３は、ステップ１０９において、回転軸３０の回転角度θを初期化して回転角度θ＝０とする。つまり、ホール素子３７ａの出力信号ｈａが零となる回転軸３０の回転角度θを零ｄｅｇとする。

これに加えて、制御回路７３は、次のように、タイマーのカウント時間Ｔに基づいて回転軸３０の角速度ωを算出する。

タイマーのカウント時間Ｔは、制御回路７３がステップ１０５でＹＥＳと判定してからステップ１０８でＹＥＳと判定するまでに要する時間である。ここで、制御回路７３がステップ１０５でＹＥＳと判定してからステップ１０８でＹＥＳと判定するまでの間に回転軸３０が６０ｄｅｇ回転することになる。

これにより、制御回路７３は、回転軸３０の回転角度６０ｄｅｇとタイマーのカウント時間Ｔとから回転軸３０の角速度ωを算出することができる。

次に、制御回路７３は、ステップ１１０において、タイマーのカウント時間Ｔを初期化してタイマーによる時間Ｔのカウントを開始する。タイマーは、ステップ１０８でＹＥＳと判定してから経過した時間をカウント時間Ｔとして計時する。

次に、制御回路７３は、ステップ１２０において、フラグθｆをセットしてθｆ＝１とし、回転軸３０の回転角度θの初期値θ０を零とする（θ０＝０）。これに加えて、制御回路７３は、ステップ１３０（回転角度検出部）において、次の数式１に、タイマーのカウント時間Ｔ、初期値θ０（＝０）、回転軸３０の角速度ωを代入して回転軸３０の回転角度θを求める。

θ＝θ０＋ω×Ｔ・・・・・（数式１）
ここで、タイマーのカウント時間Ｔは、ステップ１０８でＹＥＳと判定してから経過した時間である。

次に、制御回路７３は、ステップ１４０において、上記ステップ１３０で算出される回転軸３０の回転角度θに基づいて回転制御を実行する。

具体的には、制御回路７３は、回転軸３０の回転角度θに基づいて、コイル５１ａ、５１ｂ、５１ｃのうち励磁すべきコイルを選択する。この選択したコイルに電流を流すためにトランジスタＳＹ１、ＳＹ２、ＳＹ３、ＳＹ４、ＳＹ５、ＳＹ６をスイッチング制御する。

これにより、インバータ回路７１のトランジスタＳＹ１、ＳＹ２、ＳＹ３、ＳＹ４、ＳＹ５、ＳＹ６がスイッチングするため、共通接続端子Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３から上記選択したコイルに電流が流れる。

このため、コイル５１ａ、５１ｂ、５１ｃから回転磁界Ｙａ、Ｙｂ、Ｙｃが発生する。これにより、複数の永久磁石６１には、回転磁界に同期して回転する回転力が発生する。これに伴い、回転軸３０は、ロータ３６とともに回転する。

次に、制御回路７３は、ステップ１５０において、ホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃの出力信号ｈａ、ｈｂ、ｈｃをデジタル信号ｈａ、ｈｂ、ｈｃにアナログ−デジタル変換する。

次に、制御回路７３は、ステップ１６０において、デジタル信号ｈａに基づいてホール素子３７ａの出力信号ｈａが零未満であるか否かを判定する。

このとき、ホール素子３７ａの出力信号ｈａが零以上となり（ｈａ≧０）、ステップ１６０においてＮＯと判定する。

次に、制御回路７３は、ステップ１６２において、上記ステップ１３０で算出される回転角度θが、次の（ａ）（ｂ）のいずれか一方の条件を満たしているか否かを判定する。

（ａ）回転軸３０の回転角度θが３３０ｄｅｇよりも大きい。

（ｂ）回転軸３０の回転角度θが３０ｄｅｇ未満である。

このとき、回転軸３０の回転角度θが３０ｄｅｇ未満となり、（ｂ）の条件を満たしているとして、ステップ１６２においてＹＥＳと判定する。

次に、制御回路７３は、ステップ１６３（検出部）において、デジタル信号ｈｂ、ｈｃに基づいて、回転軸３０の軸線Ｍ２のＸＹ座標（Ｘ０、Ｙ０）を求める。

本実施形態の回転軸３０の軸線Ｍ２のＸＹ座標（Ｘ０、Ｙ０）とは、回転軸３０のうち軸線方向他方側端部における軸線Ｍ２のＸＹ座標である。ＸＹ座標は、回転中心線Ｍ１に直交し、かつ互いに直交するＹ軸およびＸ軸からなる。回転中心線Ｍ１は、Ｚ軸を構成する。

次に、制御回路７３は、ステップ１６４（制御部）において、回転軸３０の軸線Ｍ２のＸＹ座標（Ｘ０、Ｙ０）に基づいて、回転軸３０の軸線Ｍ２を回転中心線Ｍ１に近づけるために、トランジスタＳＷ１、ＳＷ２、ＳＷ３、ＳＷ４、ＳＷ５、ＳＷ６を制御する支持制御を実行する。

これにより、共通接続端子Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３からコイル５０ａ、５０ｂ、５０ｃに流す電流が制御される。このため、係数Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３が制御されることにより、支持力Ｆａの大きさ、および方向をそれぞれ制御され、回転軸３０の軸線Ｍ２が回転中心線Ｍ１に近づくことになる。

なお、回転軸３０の軸線Ｍ２のＸＹ座標（Ｘ０、Ｙ０）を求める算出処理の詳細について後述する。

次に、制御回路７３は、ステップ１６５において、次の（ｃ）（ｄ）の条件をそれぞれ満たすか否かを判定する。

（ｃ）フラグθｆが"１"である。

（ｄ）ホール素子３７ａの出力信号ｈａが零以上ある。

このとき、ホール素子３７ａの出力信号ｈａが零以上であるものの、フラグθｆが"０"であるため、（ｃ）の条件を満たしていないとして、ステップ１６５においてＮＯと判定する。

その後、制御回路７３は、図１５のステップ１３０において、上記数式１に、タイマーのカウント時間Ｔ、初期値θ０（＝０）、回転軸３０の角速度ωを代入して回転軸３０の回転角度θを求める。

次に、制御回路７３は、ステップ１４０において、上記ステップ１２０で算出される回転軸３０の回転角度θに基づいて回転制御を実行する。

次に、制御回路７３は、ステップ１５０において、ホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃの出力信号ｈａ、ｈｂ、ｈｃをアナログ−デジタル変換する。

その後、制御回路７３は、ステップ１６０のＮＯ判定、ステップ１６２のＹＥＳ判定、ステップ１６３、１６４、ステップ１６５のＮＯ判定、およびステップ１３０、１４０、１５０の処理を繰り返し実行する。

その後、回転軸３０の回転角度θが３０ｄｅｇ以上になると、制御回路７３は、ステップ１６２において、ＮＯと判定する。

次に、制御回路７３は、ステップ１７０において、上述のステップ１５０で求められたデジタル信号ｈｃに基づいて、ホール素子３７ｃの出力信号ｈｃが零よりも大きいか否かを判定する。

このとき、ホール素子３７ｃの出力信号ｈｃが零以上となり（ｈｃ＞０）、ステップ１７０においてＹＥＳと判定する。

次に、制御回路７３は、ステップ１７１において、ホール素子３７ｃの出力信号ｈｃが零以上であることを記憶するために、フラグθｆをセットしてθｆ＝１とする。

次に、制御回路７３は、ステップ１７２において、上記ステップ１３０で算出される回転角度θが９０ｄｅｇ以下であるか否かを判定する。

このとき、回転軸３０の回転角度θが９０ｄｅｇ以下となり、ステップ１７２においてＹＥＳと判定する。

次に、制御回路７３は、ステップ１７３（検出部）において、デジタル信号ｈａ、ｈｂに基づいて、回転軸３０の軸線Ｍ２のＸＹ座標（Ｘ０、Ｙ０）を求める。

次に、制御回路７３は、ステップ１７４（制御部）において、回転軸３０の軸線Ｍ２のＸＹ座標（Ｘ０、Ｙ０）に基づいて、回転軸３０の軸線Ｍ２を回転中心線Ｍ１に近づける支持制御を実行する。

これにより、共通接続端子Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３からコイル５０ａ、５０ｂ、５０ｃに流す電流が制御される。このため、回転軸３０の軸線Ｍ２が回転中心線Ｍ１に近づくことになる。

次に、制御回路７３は、ステップ１７５において、次の（ｅ）（ｆ）の条件をそれぞれ満たすか否かを判定する。

（ｅ）フラグθｆが"１"である。

（ｆ）ホール素子３７ｃの出力信号ｈｃが零以下ある。

このとき、フラグθｆが"１"であるものの、ホール素子３７ｃの出力信号ｈｃが零よりも大きい。このため、（ｆ）の条件を満たしていないとして、ステップ１７５においてＮＯと判定する。

その後、制御回路７３は、ステップ１３０、１４０、１５０、ステップ１６０のＮＯ判定、ステップ１６２のＹＥＳ判定、ステップ１７０のＹＥＳ判定、ステップ１７１、ステップ１７２のＹＥＳ判定、ステップ１７３、１７４、ステップ１７５のＮＯ判定の処理を繰り返し実行する。

その後、回転軸３０の回転角度θが６０ｄｅになると、ホール素子３７ｃの出力信号ｈｃが零となり（ｈｃ＝０）、制御回路７３は、ステップ１７５においてＹＥＳと判定する。

このことにより、回転軸３０の回転角度θが６０ｄｅｇであることを判定することになる。

次に、制御回路７３は、ステップ１７６において、フラグθｆをリセットしてフラグθｆ＝０とするとともに、回転軸３０の回転角度θの初期値θ０に６０ｄｅｇをインクリメントする（θ０＝θ０＋６０ｄｅｇ）。

次に、制御回路７３は、ステップ１７７において、次のように、タイマーのカウント時間Ｔを用いて回転軸３０の角速度ωを再び計算する。

具体的には、ホール素子３７ａの出力信号ｈａが負値から正値に変化してステップ１０８でＹＥＳと判定してから、ホール素子３７ｃの出力信号ｈｃが正値から負値に変化してステップ１７５でＹＥＳと判定する迄の時間をタイマーのカウント時間Ｔとして求める。

この場合、ホール素子３７ａの出力信号ｈａが負値から正値に変化してステップ１０８でＹＥＳと判定してから、ホール素子３７ｃの出力信号ｈｃが正値から負値に変化してステップ１７５でＹＥＳと判定するまでに回転軸３０が６０ｄｅｇ回転することになる。

これにより、制御回路７３は、回転軸３０の回転角度６０ｄｅｇとタイマーのカウント時間Ｔとから回転軸３０の角速度ωを算出することができる。この算出された角速度ωは、ステップ１３０の回転角度の算出に用いられる。

これに加えて、制御回路７３は、ステップ１７７において、タイマーのカウント時間Ｔを再び初期化してタイマーによる時間Ｔのカウントを開始する。タイマーは、ステップ１７５でＹＥＳと判定してから経過した時間をカウント時間Ｔとして計時する。

次に、制御回路７３は、ステップ１３０、１４０、１５０、ステップ１６０のＮＯ判定、ステップ１６２のＹＥＳ判定、ステップ１７０のＮＯ判定、ステップ１７２のＹＥＳ判定、ステップ１７３、１７４を実行する。

次に、制御回路７３は、ホール素子３７ｃの出力信号ｈｃが零よりも小さいものの、フラグθｆが"０"であるとして、（ｅ）の条件を満たしていないとして、ステップ１７５においてＮＯと判定する。

その後、制御回路７３は、ステップ１３０、１４０、１５０、ステップ１６０のＮＯ判定、ステップ１６２のＹＥＳ判定、ステップ１７０のＮＯ判定、ステップ１７２のＹＥＳ判定、ステップ１７３、１７４、およびステップ１７５のＮＯ判定を繰り返し実行する。

その後、回転軸３０の回転角度θが９０ｄｅよりも大きくなると、制御回路７３は、ステップ１７２においてＮＯと判定する。

次に、制御回路７３は、図１８のステップ１８０において、上述のステップ１５０で求められたデジタル信号ｈｂに基づいて、ホール素子３７ｂの出力信号ｈｂが零未満であるか否かを判定する。

このとき、ホール素子３７ｂの出力信号ｈｂが零未満となり（ｈｂ＜０）、ステップ１８０においてＹＥＳと判定する。

次に、制御回路７３は、ステップ１８１において、ホール素子３７ｂの出力信号ｈｂが零未満であることを記憶するために、フラグθｆをセットしてθｆ＝１とする。

次に、制御回路７３は、ステップ１８２において、上記ステップ１３０で算出される回転角度θが１５０ｄｅｇ未満であるか否かを判定する。

このとき、回転軸３０の回転角度θが１５０ｄｅｇ以下となり、ステップ１８２においてＹＥＳと判定する。

次に、制御回路７３は、ステップ１８３（検出部）において、デジタル信号ｈａ、ｈｃに基づいて、回転軸３０の軸線Ｍ２のＸＹ座標（Ｘ０、Ｙ０）を求める。

次に、制御回路７３は、ステップ１８４（制御部）において、回転軸３０の軸線Ｍ２のＸＹ座標（Ｘ０、Ｙ０）に基づいて、回転軸３０の軸線Ｍ２を回転中心線Ｍ１に近づける支持制御を実行する。

これにより、共通接続端子Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３からコイル５０ａ、５０ｂ、５０ｃに流す電流が制御される。このため、回転軸３０の軸線Ｍ２が回転中心線Ｍ１に近づくことになる。

次に、制御回路７３は、ステップ１８５において、次の（ｇ）（ｈ）の条件をそれぞれ満たすか否かを判定する。

（ｇ）フラグθｆが"１"である。

（ｈ）ホール素子３７ｂの出力信号ｈｂが零以上である。

このとき、フラグθｆが"１"であるものの、ホール素子３７ｃの出力信号ｈｂが零未満である。このため、（ｈ）の条件を満たしていないとして、制御回路７３は、ステップ１８５においてＮＯと判定する。

その後、制御回路７３は、ステップ１３０、１４０、１５０、ステップ１６０のＮＯ判定、ステップ１６２のＮＯ判定、ステップ１７０のＹＥＳ判定、ステップ１７１、ステップ１７２のＮＯ判定、ステップ１８０のＹＥＳ判定、ステップ１８１、ステップ１８０のＹＥＳ判定、ステップ１８３、１８４、ステップ１８５のＮＯ判定を繰り返し実行する。

その後、回転軸３０の回転角度θが１２０ｄｅｇになると、ホール素子３７ｂの出力信号ｈｂが零になる。

これに伴い、制御回路７３は、フラグθｆが"１"であり、かつホール素子３７ｂの出力信号ｈｂが零であるとして、ステップ１８５においてＹＥＳと判定する。このことにより、回転軸３０の回転角度θが１２０ｄｅｇであることを判定することになる。

すると、制御回路７３は、ステップ１８６において、フラグθｆをリセットしてフラグθｆ＝０とするとともに、回転軸３０の回転角度θの初期値θ０に６０ｄｅｇをインクリメントする（θ０＝θ０＋６０ｄｅｇ）。

次に、制御回路７３は、ステップ１８７において、タイマーのカウント時間Ｔを用いて回転軸３０の角速度ωを再び計算する。

具体的には、ホール素子３７ｃの出力信号ｈｃが正値から負値に変化してステップ１７５でＹＥＳと判定してから、ホール素子３７ｂの出力信号ｈｂが負値から正値に変化してステップ１８５でＹＥＳと判定する迄の時間をタイマーのカウント時間Ｔとして求める。

この場合、ホール素子３７ｃの出力信号ｈｃが正値から負値に変化してステップ１７５でＹＥＳと判定してから、ホール素子３７ｂの出力信号ｈｂが負値から正値に変化してステップ１８５でＹＥＳと判定するまでに回転軸３０が６０ｄｅｇ回転することになる。

これにより、制御回路７３は、回転軸３０の回転角度６０ｄｅｇとタイマーのカウント時間Ｔとから回転軸３０の角速度ωを算出することができる。この算出された角速度ωは、ステップ１３０の回転角度の算出に用いられる。

これに加えて、制御回路７３は、ステップ１８７において、タイマーのカウント時間Ｔを再び初期化してタイマーによる時間Ｔのカウントを開始する。タイマーは、ステップ１７０でＮＯと判定してから経過した時間をカウント時間Ｔとして計時する。

次に、制御回路７３は、ステップ１３０、１４０、１５０、ステップ１６０のＮＯ判定、ステップ１６２のＮＯ判定、ステップ１７０のＮＯ判定、ステップ１７２のＮＯ判定、
ステップ１８０のＮＯ判定、ステップ１８２のＹＥＳ判定、ステップ１８３、１８４、ステップ１８５のＮＯ判定を繰り返し実行する。

その後、回転軸３０の回転角度θが１５０ｄｅよりも大きくなると、制御回路７３は、ステップ１８２においてＮＯと判定する。

次に、制御回路７３は、ステップ１９０において、上述のステップ１５０で求められたデジタル信号ｈａに基づいて、ホール素子３７ａの出力信号ｈａが零よりも大きいか否かを判定する。

このとき、ホール素子３７ａの出力信号ｈａが零よりも大きいとして（ｈａ＞０）、制御回路７３がステップ１９０においてＮＯと判定する。これに伴い、制御回路７３は、ステップ１９１において、ホール素子３７ａの出力信号ｈａが零よりも大きいことを記憶するために、フラグθｆをセットしてθｆ＝１とする。

次に、制御回路７３は、ステップ１９２において、上記ステップ１３０で算出される回転角度θが２１０ｄｅｇ未満であるか否かを判定する。

このとき、回転軸３０の回転角度θが２１０ｄｅｇ未満となり、ステップ１９２においてＹＥＳと判定する。

次に、制御回路７３は、ステップ１９３（検出部）において、デジタル信号ｈｂ、ｈｃに基づいて、回転軸３０の軸線Ｍ２のＸＹ座標（Ｘ０、Ｙ０）を求める。

次に、制御回路７３は、ステップ１９４（制御部）において、回転軸３０の軸線Ｍ２のＸＹ座標（Ｘ０、Ｙ０）に基づいて、回転軸３０の軸線Ｍ２を回転中心線Ｍ１に近づける支持制御を実行する。

これにより、共通接続端子Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３からコイル５０ａ、５０ｂ、５０ｃに流す電流が制御される。このため、回転軸３０の軸線Ｍ２が回転中心線Ｍ１に近づくことになる。

次に、制御回路７３は、ステップ１９５において、次の（ｉ）（ｊ）の条件をそれぞれ満たすか否かを判定する。

（ｉ）フラグθｆが"１"である。

（ｊ）ホール素子３７ａの出力信号ｈａが零以下ある。

このとき、ホール素子３７ａの出力信号ｈａが零以下であるものの、フラグθｆが"０"であるとして、（ｉ）の条件を満たしていないとして、ステップ１９５においてＮＯと判定する。

その後、制御回路７３は、ステップ１３０、１４０、１５０、ステップ１６０のＮＯ判定、ステップ１６２のＮ０判定、ステップ１７０のＮＯ判定、ステップ１７２のＮＯ判定、ステップ１８０のＮＯ判定、ステップ１８２のＮＯ判定、ステップ１９０のＹＥＳ判定、ステップ１９１、ステップ１９２のＹＥＳ判定、ステップ１９３、１９４、およびステップ１９５のＮＯ判定を繰り返し実行する。

その後、回転軸３０の回転角度θが１８０ｄｅｇになると、ホール素子３７ａの出力信号ｈａが零になる。

すると、制御回路７３は、ステップ１９５において、フラグθｆが"１"であり、かつホール素子３７ａの出力信号ｈａが零以下あるとして、ＹＥＳと判定する。このことにより、回転軸３０の回転角度θが１８０ｄｅｇであることを判定することになる。

その後、制御回路７３は、ステップ１９６において、フラグθｆをリセットしてフラグθｆ＝０とするとともに、回転軸３０の回転角度θの初期値θ０に６０ｄｅｇをインクリメントする（θ０＝θ０＋６０ｄｅｇ）。

次に、制御回路７３は、ステップ１９７において、タイマーのカウント時間Ｔを用いて回転軸３０の角速度ωを再び計算する。

具体的には、ホール素子３７ｂの出力信号ｈｂが負値から正値に変化してステップ１８５でＹＥＳと判定してから、ホール素子３７ａの出力信号ｈａが正値から負値に変化してステップ１９５でＹＥＳと判定する迄の時間をタイマーのカウント時間Ｔとして求める。

この場合、ホール素子３７ｂの出力信号ｈｂが負値から正値に変化してステップ１８５でＹＥＳと判定してから、ホール素子３７ａの出力信号ｈａが正値から負値に変化してステップ１９５でＹＥＳと判定する迄までに回転軸３０が６０ｄｅｇ回転することになる。

これにより、制御回路７３は、回転軸３０の回転角度６０ｄｅｇとタイマーのカウント時間Ｔとから回転軸３０の角速度ωを算出することができる。この算出された角速度ωは、ステップ１３０の回転角度の算出に用いられる。

これに加えて、制御回路７３は、ステップ１９７において、タイマーのカウント時間Ｔを再び初期化してタイマーによる時間Ｔのカウントを開始する。タイマーは、ステップ１９５でＹＥＳと判定してから経過した時間をカウント時間Ｔとして計時する。

その後、制御回路７３は、ステップ１３０、１４０、１５０、ステップ１６０のＹＥＳ判定、ステップ１６１、ステップ１６２のＮＯ判定、ステップ１７０のＮＯ判定、ステップ１７２のＮＯ判定、ステップ１８０のＮＯ判定、ステップ１８２のＮＯ判定、ステップ１９０のＮＯ判定、ステップ１９２のＹＥＳ判定、およびステップ１９３、１９４を実行する。

次に、制御回路７３は、ステップ１９５において、ホール素子３７ａの出力信号ｈａが零以下あるものの、フラグθｆが"０"であるとして、ＮＯと判定する。

その後、制御回路７３は、ステップ１３０、１４０、１５０、ステップ１６０のＹＥＳ判定、ステップ１６１、ステップ１６２のＮＯ判定、ステップ１７０のＮＯ判定、ステップ１７２のＮＯ判定、ステップ１８０のＮＯ判定、ステップ１８２のＮＯ判定、ステップ１９０のＮＯ判定、ステップ１９２のＹＥＳ判定、ステップ１９３、１９４、およびステップ１９５のＮＯ判定を繰り返し実行する。

その後、回転軸３０の回転角度θが２１０ｄｅよりも大きくなると、制御回路７３は、ステップ１９２においてＮＯと判定する。

次に、制御回路７３は、ステップ２００において、上述のステップ１５０で求められたデジタル信号ｈｃに基づいて、ホール素子３７ｃの出力信号ｈｃが零未満であるか否かを判定する。

このとき、ホール素子３７ｃの出力信号ｈｃが零未満となり（ｈｂ＜０）、ステップ２００においてＹＥＳと判定する。

次に、制御回路７３は、ステップ２０１において、ホール素子３７ｃの出力信号ｈｃが零未満であることを記憶するために、フラグθｆをセットしてθｆ＝１とする。

次に、制御回路７３は、ステップ２０２において、上記ステップ１３０で算出される回転角度θが２７０ｄｅｇ未満であるか否かを判定する。

このとき、回転軸３０の回転角度θが２７０ｄｅｇ未満となり、ステップ２０２においてＹＥＳと判定する。

次に、制御回路７３は、ステップ２０３（検出部）において、デジタル信号ｈａ、ｈｂに基づいて、回転軸３０の軸線Ｍ２のＸＹ座標（Ｘ０、Ｙ０）を求める。

次に、制御回路７３は、ステップ２０４（制御部）において、回転軸３０の軸線Ｍ２のＸＹ座標（Ｘ０、Ｙ０）に基づいて、回転軸３０の軸線Ｍ２を回転中心線Ｍ１に近づける支持制御を実行する。

これにより、共通接続端子Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３からコイル５０ａ、５０ｂ、５０ｃに流す電流が制御される。このため、回転軸３０の軸線Ｍ２が回転中心線Ｍ１に近づくことになる。

次に、制御回路７３は、ステップ２０５において、次の（ｋ）（ｌ）の条件をそれぞれ満たすか否かを判定する。

（ｋ）フラグθｆが"１"である。

（ｌ）ホール素子３７ｃの出力信号ｈｃが零以上である。

このとき、フラグθｆが"１"であるものの、ホール素子３７ｃの出力信号ｈｃ未満である。このため、（ｌ）の条件を満たしていないとして、ステップ２０５においてＮＯと判定する。

その後、制御回路７３は、ステップ１３０、１４０、１５０、ステップ１６０のＹＥＳ判定、ステップ１６１、ステップ１６２のＮＯ判定、ステップ１７０のＮＯ判定、ステップ１７２のＮＯ判定、ステップ１８０のＮＯ判定、ステップ１８２のＮＯ判定、ステップ１９０のＮＯ判定、ステップ１９２のＮＯ判定、ステップ２００のＹＥＳ判定、ステップ２０１、ステップ２０２のＹＥＳ判定、ステップ２０３、２０４、およびステップ２０５のＮＯ判定を繰り返し実行する。

その後、回転軸３０の回転角度θが２４０ｄｅｇになると、ホール素子３７ｃの出力信号ｈｃが零になる。

すると、制御回路７３は、ステップ２０５において、フラグθｆが"１"であり、かつホール素子３７ｃの出力信号ｈｃが零以上あるとして、ＹＥＳと判定する。このことにより、回転軸３０の回転角度θが２４０ｄｅｇであることを判定することになる。

その後、制御回路７３は、ステップ２０６において、フラグθｆをリセットしてフラグθｆ＝０とするとともに、回転軸３０の回転角度θの初期値θ０に６０ｄｅｇをインクリメントする（θ０＝θ０＋６０ｄｅｇ）。

次に、制御回路７３は、ステップ２０７において、タイマーのカウント時間Ｔを用いて回転軸３０の角速度ωを再び計算する。

具体的には、ホール素子３７ａの出力信号ｈａが正値から負値に変化してステップ１９０でＮＯと判定してから、ホール素子３７ｃの出力信号ｈｃが負値から正値に変化してステップ２０５でＹＥＳと判定する迄の時間をタイマーのカウント時間Ｔとして求める。

この場合、ホール素子３７ａの出力信号ｈａが正値から負値に変化してステップ１９０でＮＯと判定してから、ホール素子３７ｃの出力信号ｈｃが負値から正値に変化してステップ２０５でＹＥＳと判定する迄までに回転軸３０が６０ｄｅｇ回転することになる。

これにより、制御回路７３は、回転軸３０の回転角度６０ｄｅｇとタイマーのカウント時間Ｔとから回転軸３０の角速度ωを算出することができる。この算出された角速度ωは、ステップ１３０の回転角度の算出に用いられる。

これに加えて、制御回路７３は、ステップ２０７において、タイマーのカウント時間Ｔを再び初期化してタイマーによる時間Ｔのカウントを開始する。タイマーは、ステップ１９５でＹＥＳと判定してから経過した時間をカウント時間Ｔとして計時する。

その後、制御回路７３は、ステップ１３０、１４０、１５０、ステップ１６０のＹＥＳ判定、ステップ１６１、ステップ１６２のＮＯ判定、ステップ１７０のＮＯ判定、ステップ１７２のＮＯ判定、ステップ１８０のＮＯ判定、ステップ１８２のＮＯ判定、ステップ１９０のＮＯ判定、ステップ１９２のＮＯ判定、ステップ２００のＮＯ判定、ステップ２０１、ステップ２０２のＹＥＳ判定、ステップ２０３、２０４、およびステップ２０５のＮＯ判定を繰り返し実行する。

その後、回転軸３０の回転角度θが２７０ｄｅｇよりも大きくなると、制御回路７３がステップ２０２においてＮＯと判定する。

次に、制御回路７３は、ステップ２１０において、上述のステップ１５０で求められたデジタル信号ｈｂに基づいて、ホール素子３７ａの出力信号ｈｂが零よりも大きいか否かを判定する。

このとき、ホール素子３７ｂの出力信号ｈｂが零よりも大きくなり（ｈａ＞０）、制御回路７３がステップ２１０においてＹＥＳと判定する。

次に、制御回路７３は、ステップ２１１において、ホール素子３７ｂの出力信号ｈｂが零よりも大きいことを記憶するために、フラグθｆをセットしてθｆ＝１とする。

次に、制御回路７３は、ステップ２１２において、上記ステップ１３０で算出される回転角度θが３３０ｄｅｇ未満であるか否かを判定する。

このとき、回転軸３０の回転角度θが３３０ｄｅｇ未満となり、ステップ２１２においてＹＥＳと判定する。

次に、制御回路７３は、ステップ２１３（検出部）において、デジタル信号ｈａ、ｈｃに基づいて、回転軸３０の軸線Ｍ２のＸＹ座標（Ｘ０、Ｙ０）を求める。

次に、制御回路７３は、ステップ２１４（制御部）において、回転軸３０の軸線Ｍ２のＸＹ座標（Ｘ０、Ｙ０）に基づいて、回転軸３０の軸線Ｍ２を回転中心線Ｍ１に近づける支持制御を実行する。

これにより、共通接続端子Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３からコイル５０ａ、５０ｂ、５０ｃに流す電流が制御される。このため、回転軸３０の軸線Ｍ２が回転中心線Ｍ１に近づくことになる。

次に、制御回路７３は、ステップ２１５において、次の（ｍ）（ｎ）の条件をそれぞれ満たすか否かを判定する。

（ｍ）フラグθｆが"１"である。

（ｎ）ホール素子３７ｂの出力信号ｈｂが零以下ある。

このとき、フラグθｆが"１"であるものの、ホール素子３７ｂの出力信号ｈｂが零よりも大きい。このため、（ｎ）の条件を満たしていないとして、ステップ２１５においてＮＯと判定する。

その後、制御回路７３は、ステップ１３０、１４０、１５０、ステップ１６０のＹＥＳ判定、ステップ１６１、ステップ１６２のＮＯ判定、ステップ１７０のＹＥＳ判定、ステップ１７２のＮＯ判定、ステップ１８０のＮＯ判定、ステップ１８２のＮＯ判定、ステップ１９０のＮＯ判定、ステップ１９２のＮＯ判定、ステップ２００のＮＯ判定、ステップ２０２のＮＯ判定、ステップ２１０のＮＯ判定、ステップ２１２のＮＯ判定、ステップ２１３、およびステップ２１５のＮＯ判定を繰り返し実行する。

その後、回転軸３０の回転角度θが３００ｄｅｇになると、ホール素子３７ｂの出力信号ｈｂが零になる。

すると、制御回路７３は、ステップ２１５において、フラグθｆが"１"であり、かつホール素子３７ｂの出力信号ｈｂが零以下あるとして、ＹＥＳと判定する。このことにより、回転軸３０の回転角度θが３００ｄｅｇであることを判定することになる。

その後、制御回路７３は、ステップ２１５において、フラグθｆをリセットしてフラグθｆ＝０とするとともに、回転軸３０の回転角度θの初期値θ０に６０ｄｅｇをインクリメントする（θ０＝θ０＋６０ｄｅｇ）。

次に、制御回路７３は、ステップ２１７において、タイマーのカウント時間Ｔを用いて回転軸３０の角速度ωを再び計算する。

具体的には、ホール素子３７ｃの出力信号ｈｃが負値から正値に変化してステップ２０５でＹＥＳと判定してから、ホール素子３７ｂの出力信号ｈｂが正値から負値に変化してステップ２１５でＹＥＳと判定する迄の時間をタイマーのカウント時間Ｔとして求める。

この場合、ホール素子３７ｃの出力信号ｈｃが負値から正値に変化してステップ２０５でＹＥＳと判定してから、ホール素子３７ｂの出力信号ｈｂが正値から負値に変化してステップ２１５でＹＥＳと判定する迄までに回転軸３０が６０ｄｅｇ回転することになる。

これにより、制御回路７３は、回転軸３０の回転角度６０ｄｅｇとタイマーのカウント時間Ｔとから回転軸３０の角速度ωを算出することができる。この算出された角速度ωは、ステップ１３０の回転角度の算出に用いられる。

これに加えて、制御回路７３は、ステップ２１７において、タイマーのカウント時間Ｔを再び初期化してタイマーによる時間Ｔのカウントを開始する。タイマーは、ステップ２１５でＹＥＳと判定してから経過した時間をカウント時間Ｔとして計時する。

その後、制御回路７３は、ステップ１３０、１４０、１５０、ステップ１６０のＹＥＳ判定、ステップ１６１、ステップ１６２のＮＯ判定、ステップ１７０のＹＥＳ判定、ステップ１７２のＮＯ判定、ステップ１８０のＹＥＳ判定、ステップ１８１、ステップ１８２のＮＯ判定、ステップ１９０のＮＯ判定、ステップ１９２のＮＯ判定、ステップ２００のＹＥＳ判定、ステップ２０２のＮＯ判定、ステップ２１０のＮＯ判定、ステップ２１２のＹＥＳ判定、ステップ２１３、２１４を実行する。

次に、制御回路７３は、ステップ２１５において、ホール素子３７ｃの出力信号ｈｃが零以下あるものの、フラグθｆが"０"であるとして、ＮＯと判定する。

その後、制御回路７３は、ステップ１３０、１４０、１５０、ステップ１６０のＹＥＳ判定、ステップ１６１、ステップ１６２のＹＥＳ判定、ステップ１７０のＹＥＳ判定、ステップ１７２のＮＯ判定、ステップ１８０のＮＯ判定、ステップ１８２のＮＯ判定、ステップ１９０のＮＯ判定、ステップ１９２のＮＯ判定、ステップ２００のＮＯ判定、ステップ２０２のＮＯ判定、ステップ２１０のＮＯ判定、ステップ２１２のＮＯ判定、ステップ２１３、２１４、およびステップ２１５のＮＯ判定を繰り返し実行する。

その後、回転軸３０の回転角度θが３３０ｄｅｇよりも大きくなると、制御回路７３は、ステップ２１２においてＮＯと判定する。

次に、制御回路７３は、図１７のステップ１６０において、デジタル信号ｈａに基づいてホール素子３７ａの出力信号ｈａが零未満であるか否かを判定する。

このとき、ホール素子３７ａの出力信号ｈａが零未満となり（ｈａ＜０）、ステップ１６０においてＹＥＳと判定する。その後、制御回路７３は、ステップ１６１において、ホール素子３７ａの出力信号ｈａが零未満であることを記憶するために、フラグθｆをセットしてθｆ＝１とする。

このとき、回転軸３０の回転角度θが３３０ｄｅｇ以上となり、制御回路７３は、ステップ１６２においてＹＥＳと判定する。

次に、制御回路７３は、ステップ１６３、１６４を実行してから、ステップ１６５の判定を実行する。

このとき、フラグθｆが"１"であるものの、ホール素子３７ａの出力信号ｈａが零未満であるため、（ｄ）の条件を満たしていないとして、ステップ１６５においてＮＯと判定する。

その後、制御回路７３は、制御回路７３は、ステップ１３０、１４０、１５０、ステップ１６０のＹＥＳ判定、ステップ１６１、ステップ１６２のＹＥＳ判定、ステップ１６３、１６４、およびステップ１６５のＮＯ判定を繰り返し実行する。

次に、回転軸３０の回転角度θが３６０ｄｅｇになると、ホール素子３７ａの出力信号ｈａが零になる。

すると、制御回路７３は、ステップ１６５において、フラグθｆが"１"であり、かつホール素子３７ａの出力信号ｈａが零以上あるとして、ＹＥＳと判定する。

このことにより、回転軸３０の回転角度θが３６０ｄｅｇであることを判定する。

その後、制御回路７３は、ステップ１６５において、フラグθｆをリセットしてフラグθｆ＝０とするとともに、回転軸３０の回転角度θの初期値θ０に６０ｄｅｇをインクリメントする（θ０＝θ０＋６０ｄｅｇ）。

次に、制御回路７３は、ステップ１６７において、回転軸３０の回転角度θの初期値θ０は、３６０ｄｅｇであるか否かを判定する。

このとき、回転軸３０の回転角度θの初期値θ０は、３６０ｄｅｇであるとして、ステップ１６７において、ＹＥＳと判定する。これに伴い、制御回路７３は、ステップ１６８において、回転軸３０の回転角度θの初期値θ０をリセットして初期値θ０＝０とする。

次に、制御回路７３は、ステップ１６９において、タイマーのカウント時間Ｔを用いて回転軸３０の角速度ωを再び計算する。

具体的には、ホール素子３７ｂの出力信号ｈｂが正値から負値に変化してステップ２１５でＹＥＳと判定してから、ホール素子３７ａの出力信号ｈａが負値から正値に変化してステップ１６５でＹＥＳと判定する迄の時間をタイマーのカウント時間Ｔとして求める。

この場合、ホール素子３７ｂの出力信号ｈｂが正値から負値に変化してステップ２１５でＹＥＳと判定してから、ホール素子３７ａの出力信号ｈａが負値から正値に変化してステップ１６５でＹＥＳと判定する迄に回転軸３０が６０ｄｅｇ回転することになる。

これにより、制御回路７３は、回転軸３０の回転角度６０ｄｅｇとタイマーのカウント時間Ｔとから回転軸３０の角速度ωを算出することができる。この算出された角速度ωは、ステップ１３０の回転角度の算出に用いられる。

これに加えて、制御回路７３は、ステップ１６８において、タイマーのカウント時間Ｔを再び初期化してタイマーによる時間Ｔのカウントを開始する。タイマーは、ステップ１６８でＹＥＳと判定してから経過した時間をカウント時間Ｔとして計時する。

次に、制御回路７３は、ステップ１３０、１４０、１５０、ステップ１６０のＮＯ判定を実行する。その後、制御回路７３は、ステップ１６２において、回転軸３０の回転角度θがθ０＜３０ｄｅｇを満たすとしてＹＥＳと判定する。以降、上述と同様に制御回路７３が制御処理を実行する。

このようにステップ１６５、１７５、１８５、１９５、２０５、２１５で回転軸３０の回転角度θの判定で行われ、ステップ１６３、１７３、１８３、１９３、２０３、２１３で回転軸３０の軸線Ｍ２のＸＹ座標を算出する。ホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃのうち、回転軸３０の軸線Ｍ２のＸＹ座標を求める際に用いられるホール素子と、回転軸３０の回転角度θの判定で用いられるホール素子とが、回転軸３０の回転に伴って、切り換わることになる。

次に、本実施形態において回転軸３０の軸線Ｍ２のＸＹ座標（Ｘ０、Ｙ０）（すなわち、軸線Ｍ２の位置情報）を求める座標算出処理（ステップ１６２、１７３、１８３、１９３、２０３、２１３）について説明する。

まず、ホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃのうち１つのホール素子に永久磁石３４ａ、３４ｂの磁極境界Ｑ１が対向しているときに、制御回路７３は、ホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃのうち前記１つのホール素子以外の２つのホール素子の出力信号に基づいて回転軸３０の軸線Ｍ２のＸＹ座標（Ｘ０、Ｙ０）を求める。

図２０に、ホール素子３７ｂに永久磁石３４ａ、３４ｂの磁極境界Ｑ１が対向している具体例を示す。図２０において、ホール素子３７ａのＸＹ座標を（Ｘａ、Ｙａ）とし、ホール素子３７ｂのＸＹ座標を（Ｘｂ、Ｙｂ）とし、ホール素子３７ｃのＸＹ座標を（Ｘｃ、Ｙｃ）とする。

本実施形態では、ホール素子３７ａの出力信号ｈａ、ホール素子３７ｃの出力信号ｈｃ、および回転軸３０の軸線Ｍ２のＸＹ座標（Ｘ０、Ｙ０）が１対１対１で特定されている。このため、以下の如く、ホール素子３７ａ、３７ｃの出力信号ｈａ、ｈｃによって回転軸３０の軸線Ｍ２のＸＹ座標（Ｘ０、Ｙ０）を求めることができる。

まず、永久磁石３４ａ、３４ｂの半径をＲとし、ホール素子３７ａのＸＹ座標（Ｘａ、Ｙａ）と永久磁石３４ａ、３４ｂとの間の最短距離をＬａとし、ホール素子３７ｃのＸＹ座標（Ｘｃ、Ｙｃ）と永久磁石３４ａ、３４ｂとの間の最短距離をＬｃとする。ホール素子３７ａとホール素子３７ｃとの間の距離をＬａｃとする。

ここで、最短距離Ｌａが大きくなるほど、ホール素子３７ａの出力信号ｈａが小さくなり、最短距離Ｌａが小さくなるほど、ホール素子３７ｃの出力信号ｈｃが大きくなる。このため、ホール素子３７ａの出力信号ｈａと最短距離Ｌａとは、１対１で特定される関係となるため、ホール素子３７ａの出力信号ｈａに基づいて最短距離Ｌａを求めることができる。

ホール素子３７ａのＸＹ座標（Ｘａ、Ｙａ）と回転軸３０の軸線Ｍ２のＸＹ座標（Ｘ０、Ｙ０）との間の距離Ｒａは、最短距離Ｌａに永久磁石３４ａ、３４ｂの半径Ｒを加算することにより求めることができる（Ｒａ＝Ｌａ＋Ｒ）。

最短距離Ｌｃが大きくなるほど、ホール素子３７ｃの出力信号ｈｃが小さくなり、最短距離Ｌｃが小さくなるほど、ホール素子３７ｃの出力信号ｈｃが大きくなる。このため、ホール素子３７ｃの出力信号ｈｃと最短距離Ｌｃとは１対１で特定される関係となるため、ホール素子３７ｃの出力信号ｈｃに基づいて最短距離Ｌｃを求めることができる。

ホール素子３７ｃのＸＹ座標（Ｘｃ、Ｙｃ）と回転軸３０の軸線Ｍ２のＸＹ座標（Ｘ０、Ｙ０）との間の距離Ｒｃは、最短距離Ｌｃに永久磁石３４ａ、３４ｂの半径Ｒを加算することにより求めることができる（Ｒｃ＝Ｌｃ＋Ｒ）。

距離Ｌａｃは、ＸＹ座標（Ｘａ、Ｙａ）とＸＹ座標（Ｘｃ、Ｙｃ）とから求めることができる。

ＸＹ座標（Ｘ０、Ｙ０）とＸＹ座標（Ｘｃ、Ｙｃ）とを結ぶ線分と、ＸＹ座標（Ｘｃ、Ｙｃ）とＸＹ座標（Ｘａ、Ｙａ）とを結ぶ線分とによって形成される角度をαとする。

ＸＹ座標（Ｘａ、Ｙａ）とＸＹ座標（Ｘｃ、Ｙｃ）とを結ぶ線分と、ＸＹ座標（Ｘｃ、Ｙｃ）を通過してＸ軸に平行に延びる線分Ｘａとによって形成される角度をβとする。

まず、ホール素子３７ａのＸＹ座標（Ｘａ、Ｙａ）を中心としてＲａ（＝Ｌａ＋Ｒ）を半径とする円Ｅａを描き、ホール素子３７ｂのＸＹ座標（Ｘｂ、Ｙｂ）を中心としてＲｃ（＝Ｌｃ＋Ｒ）を半径とする円Ｅｃを描き、円Ｅａと円Ｅｃとの交点座標としての座標（Ｘ０、Ｙ０）を求める。

具体的には、距離Ｌａｃと角度βとを次の数式（１）、（２）の如く求める。

Ｌａｃ ＝ √（（Ｘａ−Ｘｃ）＾２＋（Ｙａ−Ｙｃ）＾２）・・・（数式１）
β＝ｔａｎ−１（（Ｙａ−Ｙｃ）／（Ｘａ−Ｘｃ））・・・（数式２）
次に、余弦定理を使い、図２０の角度αを数式３、４、５の如く求める。

Ｒａ＾２ ＝ Ｒｃ＾２＋ Ｌａｃ＾２−２・Ｒｃ・Ｌａｃ・ｃｏｓα（余弦定理）
・・・（数式３）
ｃｏｓα ＝ （Ｒｃ＾２＋ Ｌａｃ＾２−Ｒａ＾２）／（２・Ｒｃ・Ｌａｃ）
・・・（数式４）
α ＝ ｃｏｓ−１ （Ｒｃ＾２＋ Ｌａｃ＾２−Ｒａ＾２）／（２・Ｒｃ・Ｌａｃ）
・・・（数式５）
次に、Ｒ，α、βなどから座標（Ｘ０、Ｙ０）を計算する。

Ｘ０ ＝ Ｘｃ ＋ （Ｒ＋Ｌｃ）・ｃｏｓ（β＋α）・・・（数式６）
Ｙ０ ＝ Ｘｃ ＋ （Ｒ＋Ｌｃ）・ｓｉｎ（β＋α）・・・（数式７）
なお、円Ｅａと円Ｅｂとの交点座標は、２つあり、座標（Ｘ０，Ｙ０）以外の交点Ｍａの座標（Ｘ０'、Ｙ０'）を求めることができるものの、位置関係によって、座標（Ｘ０'、Ｙ０'）と座標（Ｘ０，Ｙ０）とを容易に区別することができる。

Ｘ０'＝ Ｘｃ ＋ （Ｒ＋Ｌｃ）・ｃｏｓ（β−α）・・・（数式８）
Ｙ０'＝ Ｘｃ ＋ （Ｒ＋Ｌｃ）・ｓｉｎ（β−α）・・・（数式９）
このように、ホール素子３７ａ、３７ｃの出力信号ｈａ、ｈｃ、および回転軸３０の軸線Ｍ２のＸＹ座標（Ｘ０、Ｙ０）が１対１対１で特定される関係になっている。このため、ホール素子３７ａ、３７ｃの出力信号ｈａ、ｈｃによって回転軸３０の軸線Ｍ２のＸＹ座標（Ｘ０、Ｙ０）を求めることができる。

同様に、ホール素子３７ｃに永久磁石３４ａ、３４ｂの磁極境界Ｑ１が対向している場合においては、ホール素子３７ａ、３７ｂの出力信号ｈａ、ｈｂ、および回転軸３０の軸線Ｍ２のＸＹ座標（Ｘ０、Ｙ０）が１対１対１で特定される関係になっている。このため、ホール素子３７ａ、３７ｂの出力信号ｈａ、ｈｂによって回転軸３０の軸線Ｍ２のＸＹ座標（Ｘ０、Ｙ０）を求めることができる。

ホール素子３７ａに永久磁石３４ａ、３４ｂの磁極境界Ｑ１が対向している場合においては、ホール素子３７ｂ、３７ｃの出力信号ｈｂ、ｈｃ、および回転軸３０の軸線Ｍ２のＸＹ座標（Ｘ０、Ｙ０）が１対１対１で特定される関係になっている。このため、ホール素子３７ｂ、３７ｃの出力信号ｈｂ、ｈｃによって回転軸３０の軸線Ｍ２のＸＹ座標（Ｘ０、Ｙ０）を求めることができる。

これにより、制御回路７３は、回転軸３０の軸線Ｍ２のＸＹ座標（Ｘ０、Ｙ０）に基づいて、回転軸３０の軸線Ｍ２を回転中心線Ｍ１に近づけるために、トランジスタＳＷ１、ＳＷ２、ＳＷ３、ＳＷ４、ＳＷ５、ＳＷ６を制御する支持制御を実行する。

これにより、共通接続端子Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３からコイル５０ａ、５０ｂ、５０ｃに流す電流が制御される。このため、回転軸３０の軸線Ｍ２が回転中心線Ｍ１に近づくことになる。

次に、本実施形態の永久磁石３４ａ、３４ｂの構造の詳細について図２１〜図２５を参照して説明する。

永久磁石３４ａは、磁極境界Ｑ１から凹むように形成されている凹部８１ａ、８２ａを有している。永久磁石３４ｂは、磁極境界Ｑ１から凹むように形成されている凹部８１ｂ、８２ｂを有している。磁極境界Ｑ１は、永久磁石３４ａ、３４ｂの間の境界を意味する。

凹部８１ａ、８１ｂは、互いに向き合うように形成されて非磁性体としての空気を収納する非磁性体収納部８１を構成する。凹部８２ａ、８２ｂは、互いに向き合うように形成されて非磁性体としての空気を収納する非磁性体収納部８２としての空所を構成する。非磁性体収納部８１、８２は、軸線Ｍ２を中心とする点対称になるように配置されている。

本実施形態の凹部８１ａ、８２ａ、８１ｂ、８２ｂは、貫通穴内に開口されている。貫通穴は、永久磁石３４ａ、３４ｂのうち回転軸３０が貫通されている穴である。凹部８１ａ、８２ａ、８１ｂ、８２ｂは、それぞれ、貫通穴形成部１１０に繋がっている。貫通穴形成部１１０は、永久磁石３４ａ、３４ｂのうち貫通穴を形成する部位である。このことにより、非磁性体収納部８１、８２内に回転軸３０が露出することになる。

非磁性体収納部８１は、永久磁石３４ａの磁極形成部１２０ａのうち磁極境界Ｑ１側の領域１２１ｃがホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃのうちいずれか１つの磁気センサに対向しているとき、１つの磁気センサを通過する磁束を補正する役割を果たす。

非磁性体収納部８２は、永久磁石３４ｂの磁極形成部１２０ｂのうち磁極境界Ｑ１側の領域１２１ｃがホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃのうちいずれか１つの磁気センサに対向しているとき、１つの磁気センサを通過する磁束を補正する役割を果たす。

ここで、永久磁石３４ａの磁極形成部１２０ａのうち凹部８１ａ、８２ａを除く領域は、軸線Ｍ２を中心とする円周方向に延びる周面が形成されている。永久磁石３４ｂの磁極形成部１２０ｂのうち凹部８１ｂ、８２ｂを除く領域は、軸線Ｍ２を中心とする円周方向に延びる外周面が形成されている。

本実施形態の永久磁石３４ａ、３４ｂは、磁極境界Ｑ１を中心線とする線対称になるように形成されている。

次に。本実施形態の検出器１３０の作動について説明する。

非磁性体収納部８１、８２は、非磁性体である空気を収納している。このため、非磁性体収納部８１、８２は、永久磁石３４ａ、３４ｂのうち非磁性体収納部８１、８２以外の領域に比べて磁気抵抗が大きい。

このため、本実施形態では、永久磁石３４ａ、３４ｂに非磁性体収納部８１、８２を設けることにより、非磁性体収納部８１、８２を設けていない永久磁石３４ａ、３４ｂを用いた比較例である検出器１３０Ａ（図２４参照）に比べて、非磁性体収納部８１、８２の周辺（すなわち、永久磁石３４ａ、３４ｂのそれぞれの磁極境界Ｑ１側）において径方向に通過する磁束（すなわち、磁束密度）を小さくすることができる。

したがって、検出器１３０で、以下の如く、永久磁石３４ａ、３４ｂの回転角度およびホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃの検出磁束密度の間の非線形特性を緩和することができる。非線形特性は、永久磁石３４ａ、３４ｂの回転角度によってホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃの検出磁束密度が変化する特性である。

まず、説明の便宜上、永久磁石３４ａの磁極形成部１２０ａのうち軸線Ｍ２を中心とする円周方向中央部を磁極中央部１２１ａとする。永久磁石３４ｂの磁極形成部１２０ｂのうち軸線Ｍ２を中心とする円周方向中央部を磁極中央部１２１ｂとする。

そして、永久磁石３４ａの磁極形成部１２０ａのうち磁極中央部１２１ａがホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃのうちいずれか１つの磁気センサに対向しているときに前記いずれか１つの磁気センサで検出される磁束密度を磁束密度Ｂａ１とする。

永久磁石３４ｂの磁極形成部１２０ｂのうち磁極中央部がホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃのうちいずれか１つの磁気センサに対向しているときに前記いずれか１つの磁気センサで検出される磁束密度を磁束密度Ｂａ２とする。

図２１（ｃ）では、永久磁石３４ｂの磁極形成部１２０ｂのうち磁極中央部１２１ｂがホール素子３７ｂに対向している例を示している。

また、永久磁石３４ａの磁極形成部１２０ａのうち磁極中央部１２１ａに対して磁極境界Ｑ１側の領域１２１ｃがホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃのうちいずれか１つの磁気センサに対向しているときに前記いずれか１つの磁気センサで検出される磁束密度を磁束密度Ｂｂ１とする。

永久磁石３４ｂの磁極形成部１２０ｂのうち磁極中央部１２１ｂに対して磁極境界Ｑ１側の領域１２１ｃ（図２１（ｂ）参照）がホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃのうちいずれか１つの磁気センサに対向しているときに前記いずれか１つの磁気センサで検出される磁束密度を磁束密度Ｂｂ２とする。

図２１（ｂ）では、永久磁石３４ｂの磁極形成部１２０ｂのうち磁極中央部１２１ｂに対して磁極境界Ｑ１側の領域１２１ｃがホール素子３７ｂに対向している例を示している。

非磁性体収納部８１、８２は、永久磁石３４ａ、３４ｂにおいて、磁束密度Ｂｂ１を磁束密度Ｂａ１に近づけ、かつ磁束密度Ｂｂ２を磁束密度Ｂａ２に近づけるように構成されている。

一方、比較例である検出器１３０Ａ（図２４参照）では、永久磁石３４ａ（或いは、３４ｂ）の外周面のうちホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃのうちいずれかの磁気センサが対向する部位が円周方向中央側から境界Ｑ１側に近づくと、前記いずれかの磁気センサの検出磁束密度が大きく変化する。このため、回転軸３０の回転角度とホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃの検出磁束密度との関係が非線形の関係になっている。

これに対して、本実施形態の検出器１３０は、比較例である検出器１３０Ａ（図２４参照）に比べて、磁束密度Ｂｂ１と磁束密度Ｂａ１との差分が小さく、かつ磁束密度Ｂｂ２と磁束密度Ｂａ２との差分が小さい。

なお、図２３中実線は本実施形態の検出器１３０におけるホール素子３７ｂの検出磁束密度を示し、図２３中鎖線は対比例の検出器１３０Ａにおけるホール素子３７ｂの検出磁束密度を示している。

以上に説明した本実施形態によれば、検出器１３０は、ホール素子３７ａ〜３７ｃと、永久磁石３４ａ、３４ｂとを備える。

永久磁石３４ａ、３４ｂは、回転軸３０とともに変位可能で、かつ回転軸３０の軸線Ｍ２を中心として円周方向に並ぶように配置されて、軸線Ｍ２を中心とする径方向外側に磁極をそれぞれ形成する磁極形成部１２０ａ、１２０ｂを有する。永久磁石３４ａ、３４ｂの磁極形成部１２０ａ、１２０ｂは、互いに異なる極性の磁極を形成する。

回転軸３０は、その軸線Ｍ２が回転中心線Ｍ１に対して変位可能に構成され、かつ回転中心線Ｍ１を中心として回転自在に構成されている。ホール素子３７ａ〜３７ｃは、永久磁石３４ａ、３４ｂに対して回転中心線Ｍ１に対する径方向外側に配置されて、永久磁石３４ａ、３４ｂの位置（ＸＹ座標）を検出するために、永久磁石３４ａ、３４ｂから発生される磁束密度を検出する。

永久磁石３４ａ、３４ｂのそれぞれの磁極形成部１２０ａ、１２０ｂのうち軸線Ｍ２を中心とする円周方向中央部を磁極中央部１２１ａ、１２１ｂとする。永久磁石３４ａ、３４ｂの磁極形成部１２０ａ、１２０ｂの境界を磁極境界Ｑ１とする。

永久磁石３４ａ、３４ｂの磁極形成部１２０ａ、１２０ｂのうち磁極中央部１２１ａ、１２１ｂがホール素子３７ａ〜３７ｃのうちいずれかのホール素子に対向しているときに前記いずれかのホール素子で検出される磁束密度を磁束密度Ｂａ１、Ｂａ２とする。

永久磁石３４ａ、３４ｂの磁極形成部１２０ａ、１２０ｂのうち磁極中央部１２１ａ、１２１ｂと磁極境界Ｑ１との間の領域１２１ｃがホール素子３７ａ〜３７ｃのうちいずれかのホール素子に対向しているときに前記いずれかのホール素子で検出される磁束密度Ｂｂ１、Ｂｂ２とする。

ここで、永久磁石３４ａ、３４ｂは、非磁性体収納部８１、８２によって、磁束密度Ｂｂ１を磁束密度Ｂａ１に近づけるとともに、磁束密度Ｂｂ２を磁束密度Ｂａ２に近づけるように構成されている。

以上により、本実施形態によれば、比較例である検出器１３０Ａに比べて、磁束密度Ｂｂ１と磁束密度Ｂａ１と差分が小さくなり、磁束密度Ｂｂ２と磁束密度Ｂａ２と差分が小さくなる。

このため、永久磁石３４ａ、３４ｂの回転角度とホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃの検出磁束密度との間の非線形性を緩和することができる。よって、回転軸３０の軸線Ｍ２の座標（位置情報）の算出誤差の増大化を抑制することができる。

これにより、回転軸３０の軸線Ｍ２の座標の算出が可能である座標算出範囲を広げることができる。

本実施形態では、永久磁石３４ａ、３４ｂに非磁性体収納部８１、８２を設けることにより、軸線Ｍ２の座標の算出誤差の増大化を抑制する。このため、低コストで軸線Ｍ２の座標の算出誤差の増大化を抑制することができる。

（第２実施形態）
上記第１実施形態では、永久磁石３４ａ、３４ｂにおいて磁性体収納部８１、８２としての空所を形成した例について説明したが、これに代えて、永久磁石３４ａ、３４ｂにおいて平坦面１４０ａ、１４０ｂを設けた本第２実施形態について図２６、図２７を参照して説明する。

本実施形態の検出器１３０の永久磁石３４ａの磁極形成部１２０ａは、図２６に示すように、平坦面１４０ａ、１４１ａ、および外周面１４２ａを備える。

平坦面１４０ａ、１４１ａは、それぞれ、磁極形成部１２０ａのうち磁極中央部１２１ａに対して磁極境界Ｑ１側に配置されている第２面である。平坦面１４０ａ、１４１ａは、軸線Ｍ２を中心とする角度が互いにオフセットした位置に設けられている。

平坦面１４０ａ、１４１ａは、それぞれ、軸線Ｍ２を中心とする径方向に交差（具体的には、直交）して平坦になるように形成されている。

外周面１４２ａは、永久磁石３４ａの磁極形成部１２０ａのうち磁極境界Ｑ１に対して磁極中央部１２１ａ側に設けられている第１面である。外周面１４２ａは、軸線Ｍ２を中心とする円周方向に延びるように形成されている。

以下、説明の便宜上、外周面１４２ａおよび軸線Ｍ２の間の距離を距離Ｌａとする。平坦面１４０ａおよび軸線Ｍ２の間の距離が、距離Ｌａよりも短くなり、かつ平坦面１４１ａおよび軸線Ｍ２との間の距離が、距離Ｌａよりも短くなるように磁極形成部１２０ａが形成されている。

永久磁石３４ｂの磁極形成部１２０ｂは、平坦面１４０ｂ、１４１ｂおよび外周面１４２ｂを備える。

平坦面１４０ｂ、１４１ｂは、それぞれ、磁極形成部１２０ｂのうち磁極中央部１２１ｂに対して磁極境界Ｑ１側に配置されている第１面である。

平坦面１４０ｂ、１４１ｂは、軸線Ｍ２を中心とする角度が互いにオフセットした位置に設けられている。平坦面１４０ｂ、１４１ｂは、それぞれ、軸線Ｍ２を中心とする径方向に交差（具体的には、直交）して平坦になるように形成されている。

外周面１４２ｂは、磁極形成部１２０ｂのうち磁極境界Ｑ１に対して磁極中央部１２１ｂ側に配置されている第１面である。外周面１４２ｂは、軸線Ｍ２を中心とする円周方向に延びるように形成されている。

以下、説明の便宜上、外周面１４２ｂおよび軸線Ｍ２の間の距離を距離Ｌｂとする。平坦面１４０ｂおよび軸線Ｍ２の間の距離が、距離Ｌｂよりも短くなり、かつ平坦面１４１ｂおよび軸線Ｍ２との間の距離が、距離Ｌｂよりも短くなるように磁極形成部１２０ｂが形成されている。

永久磁石３４ａの平坦面１４０ａと永久磁石３４ｂの平坦面１４０ｂとは磁極境界Ｑ１を挟んで並べられることにより、１つの平面１４０を形成する。永久磁石３４ａの平坦面１４１ａと永久磁石３４ｂの平坦面１４１ｂとは磁極境界Ｑ１を挟んで並べられることにより、１つの平面１４１を形成する。

平面１４０、１４１は、軸線Ｍ２を中心とする円周方向において１８０（ｄｅｇ）オフセットして配置されている。

本実施形態の永久磁石３４ａ、３４ｂは、磁極境界Ｑ１を中心線とする線対称になるように形成されている。

このように構成される本実施形態の検出器１３０では、永久磁石３４ａの磁極形成部１２０ａの磁極中央部１２１ａがホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃのうちいずれか１つの磁気センサに対向している状態を第１状態とする。

永久磁石３４ａの磁極形成部１２０ａのうち磁極中央部１２１ａに対して磁極境界Ｑ１側の領域１２１ｃが前記いずれか１つの磁気センサに対向している状態を第２状態とする。

第２状態では、第１状態に比べて、前記１つの磁気センサおよび磁極形成部１２０ａの間の距離が大きくなる。したがって、１つの磁気センサおよび磁極形成部１２０ａの間に存在する非磁性体としての空気の体積が大きくなる。

一方、永久磁石３４ｂの磁極形成部１２０ｂのうち磁極中央部１２１ｂがホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃのうちいずれか１つの磁気センサに対向している状態を第３状態とする。

永久磁石３４ｂの磁極形成部１２０ｂのうち磁極中央部１２１ｂに対して磁極境界Ｑ１側の領域１２１ｃが前記いずれか１つの磁気センサに対向している状態を第４状態とする。

第４状態では、第３状態に比べて、前記１つの磁気センサおよび磁極形成部１２０ａの間の距離が大きくなる。したがって、前記１つの磁気センサおよび磁極形成部１２０ｂの間の距離が大きくなる。

以上により、外周面１４２ａ、１４２ｂおよび平坦面１４０ａ、１４１ａ、１４０ｂ、１４１ｂによって、永久磁石３４ａ、３４ｂのそれぞれの磁極境界Ｑ１側の周辺において径方向に通過する磁束を減らすことができる。

よって、永久磁石３４ａ、３４ｂは、磁束密度Ｂｂ１を磁束密度Ｂａ１に近づけるとともに、磁束密度Ｂｂ２を磁束密度Ｂａ２に近づけるように構成されていることになる。

以上により、上記第１実施形態と同様に、検出器１３０Ａに比べて、磁束密度Ｂｂ１と磁束密度Ｂａ１と差分が小さくなり、磁束密度Ｂｂ２と磁束密度Ｂａ２と差分が小さくなる。よって、検出器１３０において、よって、回転軸３０の軸線Ｍ２の座標（位置情報）の算出誤差の増大化を抑制することができる。

（第３実施形態）
上記第１実施形態では、永久磁石３４ａ、３４ｂにおいて、凹部８１ａ、８２ａ、８１ｂ、８２ｂが径方向内側に開口した例について説明したが、これに代えて、本第３実施形態では、凹部８１ａ、８２ａ、８１ｂ、８２ｂを図２８に示すように形成した例について説明する。

本実施形態の永久磁石３４ａ、３４ｂにおいて、凹部８１ａ、８１ｂは、軸線Ｍ２を中心とする径方向外側に開口するように形成されている。永久磁石３４ａ、３４ｂにおいて、凹部８２ａ、８２ｂは、軸線Ｍ２を中心とする径方向外側に開口するように形成されている。

このことにより、非磁性体収納部８１、８２がそれぞれ軸線Ｍ２を中心とする径方向外側に開口されることになる。

よって、本実施形態の検出器１３０は、非磁性体収納部８１、８２によって、永久磁石３４ａ、３４ｂの磁極境界Ｑ１側の周辺において径方向に通過する磁束を減らすことができる。

これにより、検出器１３０Ａ（図２４参照）に比べて、磁束密度Ｂｂ１と磁束密度Ｂａ１と差分が小さくなり、磁束密度Ｂｂ２と磁束密度Ｂａ２と差分が小さくなる。よって、
回転軸３０の軸線Ｍ２の座標（位置情報）の算出誤差の増大化を抑制することができる。

（第４実施形態）
上記第１実施形態では、非磁性体収納部８１、８２に収納する非磁性体としての空気を用いた例について説明したが、これに代えて、本第４実施形態では、図３０に示すように、アルミニウム、銅等の金属材料、或いは樹脂材料等の非磁性体８４ａ、８４ｂを非磁性体収納部８１、８２に収納する例について説明する。

本実施形態の永久磁石３４ａ、３４ｂの非磁性体収納部８１、８２には、アルミニウム、銅等の金属材料、或いは樹脂材料等の非磁性体８４ａ、８４ｂが充填されている。よって、本実施形態の検出器１３０は、検出器１３０Ａ（図２４参照）に比べて、磁束密度Ｂｂ１と磁束密度Ｂａ１との差分が小さくなり、磁束密度Ｂｂ２と磁束密度Ｂａ２との差分が小さくなる。

以上により、上記第１実施形態と同様に、回転軸３０の軸線Ｍ２の座標（位置情報）の算出誤差の増大化を抑制することができる。

本実施形態では、永久磁石３４ａ、３４ｂの非磁性体収納部８１、８２には、金属材料或いは樹脂材料の非磁性体８４ａ、８４ｂが収納されている。このため、永久磁石３４ａ、３４ｂの剛性を増すことができる。

（第５実施形態）
上記第１〜第４実施形態では、永久磁石３４ａ、３４ｂに対して軸線Ｍ２を中心とする径方向外側にホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃを配置した例について説明したが、これに代えて、永久磁石３４ａ、３４ｂに対して軸線Ｍ２を中心とする径方向内側にホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃを配置した本第５実施形態について図３１を参照して説明する。

図３１に本実施形態の検出器１３０の概略構成を示す。

本実施形態の検出器１３０の永久磁石３４ａ、３４ｂは、ホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃとの配置関係が相違するだけで、上記第１実施形態と実質的に同様、永久磁石３４ａ、３４ｂが回転中心線Ｍ１を中心として回転自在で、かつ回転中心線Ｍ１から永久磁石３４ａ、３４ｂの軸線Ｍ２が傾くことが可能に構成される。

本実施形態の検出器１３０では、上記第１実施形態と同様、ホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃは、永久磁石３４ａ、３４ｂの軸線Ｍ２のＸＹ座標を算出するために用いられる。

永久磁石３４ａは、軸線Ｍ２を中心とする径方向内側に磁極を形成する磁極形成部１２０ａを有する。永久磁石３４ｂは、軸線Ｍ２を中心とする径方向内側に磁極を形成する磁極形成部１２０ｂを有する。

本実施形態の検出器１３０の永久磁石３４ａ、３４ｂでは、凹部８１ａ、８２ａ、８１ｂ、８２ｂは、軸線Ｍ２を中心とする径方向内側に開口するように形成されている。これにより、非磁性体収納部８１、８２が軸線Ｍ２を中心とする径方向内側に開口されることになる。

凹部８１ａ、８１ｂは、非磁性体収納部８１としての空所部を形成する。凹部８２ａ、８２ｂは、非磁性体収納部８２としての空所部を形成する。

永久磁石３４ａの磁極形成部１２０ａのうち凹部８１ａ、８２ａ以外の領域は、軸線Ｍ２を中心とする円周方向に延びる内周面を形成する。永久磁石３４ｂの磁極形成部１２０ｂのうち凹部８１ｂ、８２ｂ以外の領域は、軸線Ｍ２を中心とする円周方向に延びる内周面を形成する。

ここで、永久磁石３４ａの磁極形成部１２０ａのうち磁極中央部１２１ａがホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃのうちいずれか１つの磁気センサに対向しているときに前記いずれか１つの磁気センサで検出される磁束密度を磁束密度Ｂａ１とする。

永久磁石３４ｂの磁極形成部１２０ｂのうち磁極中央部がホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃのうちいずれか１つの磁気センサに対向しているときに前記いずれか１つの磁気センサで検出される磁束密度を磁束密度Ｂａ２とする。

永久磁石３４ａの磁極形成部１２０ａのうち磁極中央部１２１ａに対して磁極境界Ｑ１側の領域１２１ｃがホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃのうちいずれか１つの磁気センサに対向しているときに前記いずれか１つの磁気センサで検出される磁束密度を磁束密度Ｂｂ１とする。

永久磁石３４ｂの磁極形成部１２０ｂのうち磁極中央部１２１ｂに対して磁極境界Ｑ１側の領域１２１ｃ（図２１（ｂ）参照）がホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃのうちいずれか１つの磁気センサに対向しているときに前記いずれか１つの磁気センサで検出される磁束密度を磁束密度Ｂｂ２とする。

非磁性体収納部８１、８２は、永久磁石３４ａ、３４ｂにおいて、磁束密度Ｂｂ１を磁束密度Ｂａ１に近づけ、かつ磁束密度Ｂｂ２を磁束密度Ｂａ２に近づけるように構成されている。

以上説明した本実施形態の検出器１３０は、対比例である検出器１３０Ａに比べて、永久磁石３４ａ、３４ｂの磁極境界Ｑ１側の周辺において径方向に通過する磁束密度を減らすことができる。

よって、対比例である検出器１３０Ａ（図２４参照）に比べて、磁束密度Ｂｂ１と磁束密度Ｂａ１との差分が小さくなり、磁束密度Ｂｂ２と磁束密度Ｂａ２との差分が小さくなる。これにより、上記第１実施形態と同様に、回転軸３０の軸線Ｍ２の座標（位置情報）の算出誤差の増大化を抑制することができる。

（第６実施形態）
上記第５実施形態では、永久磁石３４ａ、３４ｂにおいて、凹部８１ａ、８２ａ、８１ｂ、８２ｂを軸線Ｍ２を中心とする径方向内側に開口するように形成した例について説明したが、これに代えて、本第６実施形態では、図３２を参照して、永久磁石３４ａ、３４ｂにおいて、凹部８１ａ、８２ａ、８１ｂ、８２ｂを軸線Ｍ２を中心とする径方向外側に開口するように形成した例について説明する。

図３２に本実施形態の検出器１３０の概略構成を示す。

本実施形態の検出器１３０と上記第５実施形態の検出器１３０とは、凹部８１ａ、８２ａ、８１ｂ、８２ｂの位置が互いに相違するだけで、その他の構成は、同一である。

永久磁石３４ａ、３４ｂにおいて、凹部８１ａ、８２ａ、８１ｂ、８２ｂは、軸線Ｍ２を中心とする径方向外側に開口されている。これにより、非磁性体収納部８１、８２が軸線Ｍ２を中心とする径方向外側に開口されることになる。

このため、本実施形態では、対比例である検出器１３０Ａに比べて、永久磁石３４ａ、３４ｂの磁極境界Ｑ１側の周辺において径方向に通過する磁束を減らすことができる。よって、上記第５実施形態と同様に、検出器１３０Ａに比べて、磁束密度Ｂｂ１と磁束密度Ｂａ１との差分を小さくし、磁束密度Ｂｂ２および磁束密度Ｂａ２の差分を小さくすることができる。

よって、検出器１３０において、回転軸３０の軸線Ｍ２の座標（位置情報）の算出誤差の増大化を抑制することができる。

（他の実施形態）
（１）上記第１〜第６実施形態では、ロータ３６のうち複数の永久磁石６１がステータ３５に対して軸線Ｓを中心とする径方向外側に配置されているアウタロータ型の電動モータ１０を本発明の電動モータとする例について説明したが、これに代えて、次のようにしてもよい。

すなわち、ロータ３６のうち複数の永久磁石６１がステータ３５に対して軸線Ｍ２を中心とする径方向内側に配置されているインナロータ型の電動モータ１０を本発明の電動モータとする。

この場合、ロータケース６０のうち回転軸３０に接続される支持部６０ａがステータ３５（すなわち、コイル５０ａ、５０ｂ、５０ｃ、コイル５１ａ、５１ｂ、５１ｃ）に対して軸線方向の他方側に配置されている。

（２）上記第１〜第６実施形態では、本発明の電動モータ１０として同期型の三相交流モータを構成した例について説明したが、これに代えて、誘導型の電動機、或いは直流電動機を本発明の電動モータ１０としてもよい。

（３）上記第１〜第６実施形態では、機械的軸受けである軸受け３２として、転がり軸受を用いた例について説明したが、これに代えて、軸受け３２として、すべり軸受、および流体軸受を用いてもよい。すべり軸受は、すべり面で軸を受ける軸受である。流体軸受は、液体、または気体によって支持される軸受である。

（４）上記第１〜第６実施形態では、コイル５０ａ、５０ｂ、５０ｃをスター結線で接続した例について説明したが、これに代えて、コイル５０ａ、５０ｂ、５０ｃをデルタ結線で接続してもよい。

或いは、制御回路７３が、直流電源Ｂａからコイル５０ａ、５０ｂ、５０ｃのそれぞれに流れる電流をコイル毎に独立して制御してもよい。

（５）上記第１〜第６実施形態では、コイル５１ａ、５１ｂ、５１ｃをスター結線で接続した例について説明したが、これに代えて、コイル５１ａ、５１ｂ、５１ｃをデルタ結線で接続してもよい。

（６）上記第１〜第６実施形態では、ホール素子３７ａのＺ座標、ホール素子３７ｂのＺ座標、およびホール素子３７ｃのＺ座標が一致するようにした例について説明したが、これに代えて、ホール素子３７ａのＺ座標、ホール素子３７ｂのＺ座標、およびホール素子３７ｃのＺ座標のうちいずれか２つのホール素子のＺ座標が不一致になるようにホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃを配置してもよい。

（７）上記第１〜第６実施形態では、コイル５１ａ、５１ｂ、５１ｃをスター結線で接続した例について説明したが、これに限らず、コイル５１ａ、５１ｂ、５１ｃに流れる電流をコイル毎に独立して制御する電流制御回路を採用してもよい。

（８）上記第１〜第６実施形態では、コイル５０ａ、５０ｂ、５０ｃをスター結線で接続した例について説明したが、これに限らず、コイル５０ａ、５０ｂ、５０ｃに流れる電流をコイル毎に独立して制御する電流制御回路を採用してもよい。

（９）上記第１〜第６実施形態では、電動モータ１０の回転軸３０の軸線方向一方側を機械軸受けで支持し、かつ回転軸３０の軸線方向他方側を磁気軸受けで支持した例について説明したが、これに代えて、電動モータ１０の回転軸３０の軸線方向一方側を磁気軸受けで支持し、かつ回転軸３０の軸線方向他方側を磁気軸受けで支持してもよい。

（１０）上記第１〜第６実施形態では、本発明の複数の永久磁石としての２つの永久磁石３４ａ、３４ｂを周方向に並べた例について説明したが、これに代えて、本発明の複数の永久磁石としての４つ以上の永久磁石を周方向に並べてもよい。

（１１）上記第１〜第６実施形態では、磁気軸受を構成する複数の永久磁石６１と、回転軸３０の軸線Ｍ２の座標や回転軸３０の回転角度を求めるための永久磁石３４ａ、３４ｂとを別々に設けた例について説明したが、これに代えて、磁気軸受を構成する永久磁石６１と、回転軸３０の軸線Ｍ２の座標や回転軸３０の回転角度を求めるための永久磁石３４ａ、３４ｂとを共通にして電動モータ１０を構成してもよい。

（１２）上記第１〜第６実施形態では、磁束密度（或いは、磁束）を検出する磁気センサ３７ａ、３７ｂ、３７ｃとしてホール素子を用いた例について説明したが、ホール素子以外の磁気抵抗効果素子（ＭＲ素子、ＡＭＲ素子、ＧＭＲ素子）或いは、トンネル磁気抵抗効果素子（ＴＭＲ素子）等を磁気センサ３７ａ、３７ｂ、３７ｃとして用いてもよい。

（１３）上記第１〜第６実施形態では、ホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃを回転中心線Ｍ１を中心とする周方向に等角度間隔に並べた例について説明したが、これに限らず、ホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃのうち任意の２つのホール素子は、それぞれ、回転中心線Ｍ１を中心とする点対称となる位置から外れているのであれば、ホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃを回転中心線Ｍ１を中心とする周方向に等角度間隔に並べる必要がない。

（１４）上記第１、第３、５、６実施形態では、非磁性体収納部８１、８２内の空気を非磁性体とした例について説明したが、空気に代えて樹脂材料や金属材料からなる非磁性体を非磁性体収納部８１、８２内に配置してもよい。

（１５）上記第１〜第６実施形態では、永久磁石３４ａ、３４ｂを回転軸３０に直接装着している電動モータ１０について説明したが、これに代えて、永久磁石３４ａ、３４ｂを他の部材を介して回転軸３０に装着するようにしてもよい。

例えば、永久磁石３４ａ、３４ｂをロータ３６を介して回転軸３０に装着するようにしてもよい。つまり、ロータ３６の一部に永久磁石３４ａ、３４ｂを配置して、回転軸３０とともに永久磁石３４ａ、３４ｂを回転させることができる。

（１６）上記第１〜第６実施形態では、回転軸３０の軸線Ｍ２のＸＹ座標を、回転軸３０のうち軸線方向他方側端部における軸線Ｍ２のＸＹ座標とした例について説明したが、これに限らず、回転軸３０の軸線Ｍ２のＸＹ座標としては、回転軸３０のうち軸受け３２で支持される支点よりも軸線方向他方側の部位における軸線Ｍ２のＸＹ座標ならば、どの部位における軸線Ｍ２のＸＹ座標でもよい。

（１７）上記第１〜第６実施形態では、コイル５１ａ、５１ｂ、５１ｃをコイル５０ａ、５０ｂ、５０ｃに対して軸線Ｍ２を中心とする径方向内側に配置した例について説明したが、これに代えて、コイル５１ａ、５１ｂ、５１ｃをコイル５０ａ、５０ｂ、５０ｃに対して軸線Ｍ２を中心とする径方向外側に配置してもよい。

（１８）上記第１〜第６実施形態では、永久磁石３４ａ、３４ｂの軸線Ｍ２のＸＹ座標を算出するために、３つのホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃを用いた例について説明したが、これに代えて、４つ以上のホール素子を用いてもよい。

（１９）上記第２実施形態では、永久磁石３４ａにおいて、第２面として平坦面１４０ａ、１４１ａを設けた例について説明したが、これに限らず、平坦面以外の以外の面を第２面として永久磁石３４ａに設けてもよい。

同様に、上記第２実施形態では、永久磁石３４ｂにおいて、第２面としての平坦面１４０ｂ、１４１ｂを設けた例について説明したが、これに限らず、平坦面以外の以外の面を第２面として永久磁石３４ｂに設けてもよい。

つまり、永久磁石３４ａ、３４ｂにおいて第２面としては、平坦に形成されている平坦面に限らず、第２面および軸線Ｍ２の間の距離が第１面および軸線Ｍ２の間の距離に比べて短いのであれば、どのような面を用いてもよい。

（２０）上記第１〜第６実施形態では、磁気センサとして、磁束密度を検出するホール素子３７ａ、３７ｂ、３７ｃを用いた例について説明したが、これに代えて、磁気センサとして、磁束を検出するセンサを用いてもよい。

（２１）上記第２実施形態では、平坦面１４０ａ、１４０ｂ、１４０ｂ、１４１ｂとして、軸線Ｍ２を中心とする径方向に直交する面を用いた例について説明したが、これに限らず、平坦面１４０ａ、１４０ｂ、１４０ｂ、１４１ｂとしては、軸線Ｍ２を中心とする径方向に交差する面であるならば、どのような面でもよい。

（２２）なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。また、上記各実施形態は、互いに無関係なものではなく、組み合わせが明らかに不可な場合を除き、適宜組み合わせが可能である。また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、上記各実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。また、上記各実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されるものではない。

（まとめ）
上記第１〜第６実施形態、および他の実施形態の一部または全部に記載された第１の観点によれば、第１の観点によれば、磁気センサと、回転軸とともに変位可能で、かつ回転軸の軸線を中心として円周方向に並べられて、軸線を中心とする径方向外側および内側のうちいずれか一方側に磁極を形成する磁極形成部をそれぞれ有する複数の永久磁石と、を備え、
複数の永久磁石のうち円周方向に隣り合う２つの永久磁石の磁極形成部は、互いに異なる極性の磁極を形成し、さらに回転軸は、その軸線が回転中心線に対して変位可能に構成され、かつ回転中心線を中心として回転自在に構成されており、
磁気センサは、複数の永久磁石に対していずれか一方側に配置されており、
軸線の位置情報を求めるために、複数の永久磁石から発生される磁束を磁気センサによって検出する検出器であって、
複数の永久磁石のそれぞれの磁極形成部のうち軸線を中心とする円周方向中央部を磁極中央部とし、複数の永久磁石のうち円周方向に隣り合う２つの永久磁石の境界を磁極境界とし、複数の永久磁石のうちいずれかの永久磁石の磁極形成部のうち磁極中央部が磁気センサに対向しているときに磁気センサにより検出される磁束を第１磁束とし、いずれかの永久磁石の磁極形成部のうち磁極中央部に対して磁極境界側の領域が磁気センサに対向しているときに磁気センサにより検出される磁束を第２磁束とし、第２磁束を第１磁束に近づけるように複数の永久磁石が構成されている。

第２の観点によれば、隣り合う２つの永久磁石は、磁極境界から凹むように形成されている凹部をそれぞれ含み、それぞれの凹部が向き合って非磁性体を収納する磁性体収納部を構成し、複数の永久磁石は、非磁性体によって第２磁束に第１磁束を近づけるように構成されている。

これにより、非磁性体によって第２磁束に第１磁束を近づけるように複数の永久磁石を構成することができる。

第３の観点によれば、隣り合う２つの永久磁石の凹部は、それぞれ、前記軸線を中心とする径方向外側に開口されている。

第４の観点によれば、複数の永久磁石は、軸線を中心とする径方向内側に配置されて軸線の方向に貫通する貫通穴を形成する貫通穴形成部を構成し、隣り合う２つの永久磁石の凹部は、それぞれ、貫通穴に開口されている。

第５の観点によれば、非磁性体は、樹脂材料によって構成されている。このため、非磁性体によって複数の永久磁石の剛性を増すことができる。

第６の観点によれば、非磁性体は、金属材料によって構成されている。このため、非磁性体によって複数の永久磁石の剛性を増すことができる。

第７の観点によれば、非磁性体は、空気である。

第８の観点によれば、磁気センサは、複数の永久磁石に対して軸線を中心とする径方向外側に配置されており、複数の永久磁石のそれぞれの磁極形成部において磁極境界に対して磁極中央部側には、軸線を中心とする円周方向に延びる第１面が設けられており、さらに複数の永久磁石のそれぞれの磁極形成部において磁極中央部に対して磁極境界側には、第２面が設けられており、第２面および軸線の間の距離が第１面および軸線の間の距離に比べて短くなるように磁極形成部が形成されており、複数の永久磁石は、第１面および第２面によって第２磁束に第１磁束を近づけるように構成されている。

第９の観点によれば、第２面は、軸線を中心とする径方向に交差し、かつ平坦に形成されている平坦面である。

第１０の観点によれば、ロータと、軸線が回転中心線に対して変位可能に設けられて、ロータの回転力を出力する回転軸と、電磁力によってロータに回転力を発生させるステータと、回転軸を電磁力によって回転自在に支持する磁気軸受と、回転軸とともに変位可能で、かつ軸線を中心として円周方向に並べられて、軸線を中心とする径方向外側および内側のうちいずれか一方側に磁極を形成する磁極形成部をそれぞれ有する複数の永久磁石と、
複数の永久磁石に対していずれか一方側に配置されて回転中心線を中心とする周方向に並べられて、永久磁石から発生される磁束を検出する複数の磁気センサと、
複数の磁気センサの出力値に基づいて、軸線の位置情報を求める検出部と、
検出部によって求められた位置情報に基づいて、回転軸の軸線を回転中心線に近づけるように磁気軸受を制御する制御部と、を備え、
複数の永久磁石のうち円周方向に隣り合う２つの永久磁石の磁極形成部は、互いに異なる極性の磁極を形成し、複数の永久磁石のそれぞれの磁極形成部のうち軸線を中心とする円周方向中央部を磁極中央部とし、複数の永久磁石のうち円周方向に隣り合う２つの永久磁石の境界を磁極境界とし、
複数の永久磁石のうちいずれかの永久磁石の磁極形成部のうち磁極中央部が複数の磁気センサのうちいずれかの磁気センサに対向しているときにいずれかの磁気センサにより検出される磁束を第１磁束とし、いずれかの永久磁石の磁極形成部のうち磁極中央部に対して磁極境界側の領域がいずれかの磁気センサに対向しているときにいずれかの磁気センサにより検出される磁束を第２磁束とし、第２磁束を第１磁束に近づけるように複数の永久磁石が構成されている。

以上により、電動モータシステムにおいて、回転軸の軸線の位置情報の算出誤差の増大化を抑制することができる。

第１１の観点によれば、複数の磁気センサは、３つの磁気センサである。

第１２の観点によれば、３つの磁気センサのうちどの２つの磁気センサをとってもこれら２つの磁気センサを結ぶ仮想線が回転中心線から外れるように３つの磁気センサが配置されている。

１ 電動モータシステム
１０ 電動モータ
３０ 回転軸
３４ａ、３４ｂ 永久磁石
３７ａ、３７ｂ、３７ｃ ホール素子
８１ａ、８２ａ、８１ｂ、８２ｂ 凹部
８１、８２ 磁性体収納部
１２０ 磁極形成部
１３０ 検出器

Claims (12)

1. 磁気センサ（３７ａ〜３７ｃ）と、
   回転軸（３０）とともに変位可能で、かつ前記回転軸の軸線（Ｍ２）を中心として円周方向に並べられて、前記軸線を中心とする径方向外側および内側のうちいずれか一方側に磁極を形成する磁極形成部（１２０ａ、１２０ｂ）をそれぞれ有する複数の永久磁石（３４ａ、３４ｂ）と、を備え、
   前記複数の永久磁石のうち円周方向に隣り合う２つの永久磁石の磁極形成部は、互いに異なる極性の磁極を形成し、
   さらに前記回転軸は、その前記軸線が回転中心線（Ｍ１）に対して変位可能に構成され、かつ前記回転中心線を中心として回転自在に構成されており、
   前記磁気センサは、前記複数の永久磁石に対して前記いずれか一方側に配置されており、
   前記軸線の位置情報を求めるために、前記複数の永久磁石から発生される磁束を前記磁気センサによって検出する検出器であって、
   前記複数の永久磁石のそれぞれの前記磁極形成部のうち前記軸線を中心とする円周方向中央部を磁極中央部（１２１ａ、１２１ｂ）とし、
   前記複数の永久磁石のうち円周方向に隣り合う２つの永久磁石の境界を磁極境界（Ｑ１）とし、
   前記複数の永久磁石のうちいずれかの永久磁石の前記磁極形成部のうち前記磁極中央部が前記磁気センサに対向しているときに前記磁気センサにより検出される磁束を第１磁束とし、
   前記いずれかの永久磁石の前記磁極形成部のうち前記磁極中央部に対して前記磁極境界側の領域（１２１ｃ）が前記磁気センサに対向しているときに前記磁気センサにより検出される磁束を第２磁束とし、
   前記第２磁束を前記第１磁束に近づけるように前記複数の永久磁石が構成されている検出器。
2. 前記隣り合う２つの永久磁石は、前記磁極境界から凹むように形成されている凹部（８１ａ、８１ｂ、８２ａ、８２ｂ）をそれぞれを含み、前記それぞれの凹部が向き合って非磁性体を収納する磁性体収納部（８１、８２）を構成し、
   前記複数の永久磁石は、前記非磁性体によって前記第２磁束に前記第１磁束を近づけるように構成されている請求項１に記載の検出器。
3. 前記隣り合う２つの永久磁石の凹部は、それぞれ、前記軸線を中心とする径方向外側に開口されている請求項２に記載の検出器。
4. 前記複数の永久磁石は、前記軸線を中心とする径方向内側に配置されて前記軸線の方向に貫通する貫通穴を形成する貫通穴形成部（１１０）を構成し、
   前記隣り合う２つの永久磁石の凹部は、それぞれ、前記貫通穴に開口されている請求項２に記載の検出器。
5. 前記非磁性体は、樹脂材料によって構成されている請求項１ないし４のいずれか１つに記載の検出器。
6. 前記非磁性体は、金属材料によって構成されている請求項１ないし５のいずれか１つに記載の検出器。
7. 前記非磁性体は、空気である請求項１ないし５のいずれか１つに記載の検出器。
8. 前記磁気センサは、前記複数の永久磁石に対して前記軸線を中心とする径方向外側に配置されており、
   前記複数の永久磁石のそれぞれの前記磁極形成部において前記磁極境界に対して前記磁極中央部側には、前記軸線を中心とする円周方向に延びる第１面（１４２ａ、１４２ｂ）が設けられており、
   さらに前記複数の永久磁石のそれぞれの前記磁極形成部において前記磁極中央部に対して前記磁極境界側には、第２面（１４０ａ、１４０ｂ、１４１ａ、１４１ｂ）が設けられており、
   前記第２面および前記軸線の間の距離が前記第１面および前記軸線の間の距離に比べて短くなるように前記磁極形成部が形成されており、
   前記複数の永久磁石は、前記第１面および第２面によって前記第２磁束に前記第１磁束を近づけるように構成されている請求項１に記載の検出器。
9. 前記第２面は、前記軸線を中心とする径方向に交差し、かつ平坦に形成されている平坦面である請求項８に記載の検出器。
10. ロータ（３６）と、
    軸線（Ｍ２）が回転中心線（Ｍ１）に対して変位可能に設けられて、前記ロータの回転力を出力する回転軸（３０）と、
    電磁力によって前記ロータに前記回転力を発生させるステータ（３５）と、
    前記回転軸を電磁力によって回転自在に支持する磁気軸受（５０ａ、５０ｂ、５０ｃ、６１）と、
    前記回転軸とともに変位可能で、かつ前記軸線を中心として円周方向に並べられて、前記軸線を中心とする径方向外側および内側のうちいずれか一方側に磁極を形成する磁極形成部（１２０ａ、１２０ｂ）をそれぞれ有する複数の永久磁石（３４ａ、３４ｂ）と、
    前記複数の永久磁石に対して前記いずれか一方側に配置されて前記回転中心線を中心とする周方向に並べられて、前記永久磁石から発生される磁束を検出する複数の磁気センサ（３７ａ、３７ｂ、３７ｃ）と、
    前記複数の磁気センサの出力値に基づいて、前記軸線の位置情報を求める検出部（Ｓ１６３、Ｓ１７３、Ｓ１８３、Ｓ１９３、Ｓ２０３、Ｓ２１３）と、
    前記検出部によって求められた位置情報に基づいて、前記回転軸の前記軸線を前記回転中心線に近づけるように前記磁気軸受を制御する制御部（Ｓ１６４、Ｓ１７４、Ｓ１８４、Ｓ１９４、Ｓ２０４、Ｓ２１４）と、を備え、
    前記複数の永久磁石のうち円周方向に隣り合う２つの永久磁石の磁極形成部は、互いに異なる極性の磁極を形成し、
    前記複数の永久磁石のそれぞれの前記磁極形成部のうち前記軸線を中心とする円周方向中央部を磁極中央部（１２１ａ、１２１ｂ）とし、
    前記複数の永久磁石のうち円周方向に隣り合う２つの永久磁石の境界を磁極境界（Ｑ１）とし、
    前記複数の永久磁石のうちいずれかの永久磁石の前記磁極形成部のうち前記磁極中央部が前記複数の磁気センサのうちいずれかの磁気センサに対向しているときに前記いずれかの磁気センサにより検出される磁束を第１磁束とし、
    前記いずれかの永久磁石の前記磁極形成部のうち前記磁極中央部に対して前記磁極境界側の領域（１２１ｃ）が前記いずれかの磁気センサに対向しているときに前記いずれかの磁気センサにより検出される磁束を第２磁束とし、
    前記第２磁束を前記第１磁束に近づけるように前記複数の永久磁石が構成されている電動モータシステム。
11. 前記複数の磁気センサは、３つの磁気センサである請求項１０に記載の電動モータシステム。
12. 前記３つの磁気センサのうちどの２つの磁気センサをとってもこれら２つの磁気センサを結ぶ仮想線が前記回転中心線から外れるように前記３つの磁気センサが配置されている請求項１１に記載の電動モータシステム。

Images